FR2859384A1 - Muscular training and rehabilitation apparatus, has control electronics determining and controlling inclination of support with respect to frame through motor based on variation speed detected by rotational speed sensor - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention est relative à un appareil de musculation et/ou deThe present invention relates to a bodybuilding apparatus and / or
rééducation avec assistance du mouvement de l'utilisateur. rehabilitation with assistance of the movement of the user.
On distingue actuellement trois types de techniques qui permettent une 5 assistance du mouvement de l'utilisateur. There are currently three types of techniques that allow user movement assistance.
La première fait appel à l'assistance humaine. Dans ce cas l'exercice s'opère dans un climat sécurisant mais inadapté, de façon non optimale et non autonome. The first involves human assistance. In this case, the exercise takes place in a secure but unsuitable climate, in a non-optimal and non-autonomous way.
La seconde permettant une autonomie totale et une sécurité adaptée est le dispositif de blocage de barre. Cependant le point négatif de ce dernier procédé est l'absence d'effort généré et adapté à l'exercice; autrement dit aucune optimisation. The second allowing full autonomy and adequate safety is the bar locking device. However, the negative point of the latter method is the lack of effort generated and adapted to the exercise; in other words, no optimization.
Enfin, on distingue les systèmes hydrauliques et électriques avec contrôle de la charge répondant au problème posé mais avec un coût important et 15 un entretien contraignant. Finally, there are hydraulic and electrical systems with load control responding to the problem but with a significant cost and a maintenance constraining.
La présente invention a pour objet un appareil de musculation qui pallie ces inconvénients au moyen d'un ensemble simple et peu coûteux à fabriquer et à entretenir et qui permet une assistance variable et automatisée du mouvement de l'utilisateur, grâce à une génération de force par contrepoids. Elle vise également à permettre de travailler en toute sécurité de manière autonome en optimisant son exercice. The present invention relates to a weight training apparatus which overcomes these disadvantages by means of a simple and inexpensive assembly to manufacture and maintain and which allows a variable and automated assistance of the movement of the user, through a force generation by counterweight. It also aims to allow to work safely independently by optimizing its exercise.
A cet effet, l'invention a pour objet un appareil de musculation et/ou de rééducation avec une assistance variable et automatique par contrepoids comprenant: un bâti propre à la suspension des haltères au moyen d'au moins un câble raccordé à l'une de ses extrémités aux haltères et à l'extrémité opposée à un contrepoids monté en translation sur un support, lui-même monté réglable en inclinaison par rapport au bâti, des moyens de commande automatiques de l'inclinaison dudit 30 support en fonction de la variation de la vitesse de l'effort appliqué aux haltères au cours de leur soulèvement. For this purpose, the subject of the invention is a weight training and / or rehabilitation apparatus with variable and automatic assistance by counterweight comprising: a frame adapted to the suspension of the dumbbells by means of at least one cable connected to one from its ends to the dumbbells and at the opposite end to a counterweight mounted in translation on a support, itself mounted adjustable in inclination relative to the frame, automatic control means of the inclination of said support as a function of the variation the speed of effort applied to the dumbbells during their uplift.
En d'autres termes, l'appareil selon l'invention comporte un dispositif de commande automatique de l'inclinaison dudit support en fonction de l'effort exercé sur les haltères par l'utilisateur et permet de modifier l'action mécanique du contrepoids sur les haltères par l'intermédiaire du câble et de régler ainsi en cours de fonctionnement le poids apparent des haltères à l'utilisateur. In other words, the apparatus according to the invention comprises a device for automatically controlling the inclination of said support as a function of the force exerted on the dumbbells by the user and makes it possible to modify the mechanical action of the counterweight on the dumbbells via the cable and thus adjust during operation the apparent weight of the dumbbells to the user.
En effet, les lois de la physique montrent, qu'une masse sur un plan incliné a une réaction parallèle à ce plan d'autant plus grande et une réaction normale d'autant plus faible que l'inclinaison de ce plan se rapproche de la direction de l'accélération de la pesanteur. Indeed, the laws of physics show that a mass on an inclined plane has a reaction parallel to this plane all the greater and a normal reaction even lower than the inclination of this plane approaches the direction of the acceleration of gravity.
De plus, l'appareil a pour avantage de reprendre des pièces existantes sur le marché, ainsi sa fabrication est peu coûteuse. L'entretien est simplifié, l'appareil n'a besoin que d'un entretien comparable à celui des appareils de musculation les plus simples existants. In addition, the device has the advantage of taking parts existing on the market, so its manufacture is inexpensive. The maintenance is simplified, the device needs only a maintenance comparable to that of the most simple machines of existing bodybuilding.
Un autre avantage de l'appareil est de pouvoir disposer d'un système de sécurité permettant d'éviter aux haltères de choir sur l'utilisateur en cas de défaillance grave de ce dernier ou de l'appareil. Another advantage of the device is to have a safety system to avoid dumbbells fall on the user in case of serious failure of the latter or the device.
Plus précisément, suivant des caractéristiques préférées, éventuellement combinées: - le guidage du câble en translation par rapport au bâti s'effectue au moyen d'une ou plusieurs poulies; - le guidage du support de contrepoids en translation par rapport à son support s'effectue au moyen d'une ouverture dans le contrepoids, celui-ci coulissant sur un axe inclinable passant dans la dite ouverture et servant de support audit contrepoids; - l'actionnement en rotation du support de contrepoids par rapport au bâti se fait à l'aide d'un dispositif motorisé électriquement ou hydrauliquement ou magnétiquement; - un dispositif de sécurité est adapté à empêcher les haltères de choir sur l'utilisateur en cas de défaillance grave de ce dernier et/ou de l'appareil, arrêtant en translation le câble et/ou lesdites haltères; - l'arrêt en translation se fait grâce à un arrêt axial solidaire du câble et une butée fixée au bâti et permettant d'arrêter en translation ledit câble au niveau 30 dudit arrêt axial; - il est prévu au moins un capteur de vitesse de déplacement du câble et/ou des haltères pour déterminer la vitesse de déplacement de ces dernières; - le capteur de vitesse est un capteur de vitesse de rotation monté sur le bâti en regard d'une des poulies de guidage du câble en translation; - il est prévu une électronique de commande programmable ou non par l'utilisateur, notamment pour programmer les masses des haltères et du contrepoids, reliée fonctionnellement au capteur de vitesse et capable de prendre en compte les données envoyées par ce dernier et éventuellement les paramètres programmés par l'utilisateur, de calculer l'inclinaison à donner à l'axe du contrepoids en fonction de ceux-ci, et de commander l'inclinaison de ce dernier; - le support de contrepoids est propre à recevoir des contrepoids de masses différentes. More specifically, according to preferred features, possibly combined: - the guide of the cable in translation relative to the frame is effected by means of one or more pulleys; - Guiding the counterweight support in translation with respect to its support is effected by means of an opening in the counterweight, the latter sliding on a tilting axis passing through said opening and serving as a support against said counterweight; the rotation of the counterweight support relative to the frame is effected by means of an electrically or hydraulically or magnetically powered device; - A safety device is adapted to prevent dumbbells fall on the user in case of serious failure of the latter and / or the device, stopping in translation the cable and / or said dumbbells; - Stopping in translation is through a fixed axial stop cable and a stop fixed to the frame and to stop in translation said cable at said axial stop 30; at least one cable displacement speed sensor and / or dumbbells are provided to determine the speed of movement of the cable; the speed sensor is a rotational speed sensor mounted on the frame opposite one of the guide pulleys of the cable in translation; a user-programmable or non-programmable control electronics is provided, in particular for programming the weights of the dumbbells and the counterweight, operably connected to the speed sensor and able to take into account the data sent by the latter and possibly the programmed parameters by the user, to calculate the inclination to be given to the axis of the counterweight as a function of these, and to control the inclination of the latter; the counterweight support is adapted to receive counterweights of different masses.
D'autres caractéristiques et avantages d'un appareil de musculation conforme à l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui suit, d'un exemple de réalisation, donné à titre indicatif et non limitatif, en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est une vue très schématique de côté de l'appareil selon l'invention, suivant un mode préféré d'exécution de cette dernière; et les figures 2a et 2b sont des schémas expliquant le principe de fonctionnement de l'invention quel que soit le mode de réalisation de celle-ci, et explicitant plus particulièrement les forces mises en jeu dans le mécanisme en fonctionnement. Other features and advantages of a weight training device according to the invention will become apparent on reading the following description of an exemplary embodiment given by way of indication and not limitation, with reference to the accompanying drawings in which: : Figure 1 is a very schematic side view of the apparatus according to the invention, according to a preferred embodiment of the latter; and Figures 2a and 2b are diagrams explaining the operating principle of the invention regardless of the embodiment thereof, and more particularly explaining the forces involved in the operating mechanism.
L'appareil présente dans ce mode de réalisation, un bâti 1 en forme de potence qui comporte trois poulies: deux poulies 2a et 2b placées aux deux extrémités supérieures dudit bâti et destinées a guider horizontalement en translation le câble 3 au dessus de la machine et à le renvoyer: - d'un côté vers une poulie 2c se situant sous la poulie 2b et destinée à renvoyer le câble vers un contrepoids 6, - et de l'autre vers des haltères 4. The apparatus in this embodiment, a frame 1 in the form of a stem which comprises three pulleys: two pulleys 2a and 2b placed at the two upper ends of said frame and intended to guide horizontally in translation the cable 3 above the machine and to return it: - on one side to a pulley 2c located under the pulley 2b and intended to return the cable to a counterweight 6, - and the other to dumbbells 4.
Un support 5 de contrepoids est monté à rotation sur et par rapport au bâti 1 afin de régler l'inclinaison relative de ces deux éléments. Ladite rotation s'effectue autour de l'axe A, qui est également l'axe de rotation de la poulie 2c, de manière à ce que le câble 3 qui arrive de cette poulie soit relié au contrepoids 6 et ce sans interaction avec d'autres éléments de l'invention, quelle que soit la position du support 5 par rapport au bâti 1. A son autre extrémité, le câble 3 est relié aux haltères 4 qui se translatent verticalement (double flèche D) lorsqu'elles sont manipulées par l'utilisateur. Ce mouvement vertical est transmis au câble 3, qui est guidé en translation par l'ensemble des poulies et relié au contrepoids 6. Le mouvement de ce dernier devient ainsi un mouvement de translation (double flèche C) sur son support incliné selon l'inclinaison B du support de contrepoids 5 par rapport au bâti 1. Le guidage du contrepoids 6 en translation par rapport à son support 5 s'effectue au moyen d'une ouverture dans le contrepoids 6, celui-ci coulissant sur un axe inclinable passant dans la dite ouverture et servant de support audit contrepoids. A counterweight support 5 is rotatably mounted on and relative to the frame 1 to adjust the relative inclination of these two elements. Said rotation is carried out about the axis A, which is also the axis of rotation of the pulley 2c, so that the cable 3 coming from this pulley is connected to the counterweight 6 and without interaction with other elements of the invention, regardless of the position of the support 5 relative to the frame 1. At its other end, the cable 3 is connected to the dumbbells 4 which translate vertically (double arrow D) when manipulated by the 'user. This vertical movement is transmitted to the cable 3, which is guided in translation by all the pulleys and connected to the counterweight 6. The movement of the latter thus becomes a translational movement (double arrow C) on its inclined support according to the inclination B of the counterweight support 5 relative to the frame 1. The guide of the counterweight 6 in translation relative to its support 5 is effected by means of an opening in the counterweight 6, the latter sliding on a tilting axis passing through the said opening and serving as a support for said counterweight.
Un capteur de vitesse de rotation 8 est monté sur le bâti 1 en regard de la partie 2c, et une électronique de commande 9 détermine et commande l'inclinaison de l'axe du support 5 par rapport au bâti 1, par l'intermédiaire d'un moteur 7, ici du type pas à pas, en fonction de la variation de vitesse détectée par le capteur 8. Avantageusement, l'électronique de commande 9, le capteur de vitesse 8, la poulie 2c et le moteur 7, peuvent constituer un sous-ensemble compact, facile à entretenir et à changer en cas de panne. A rotational speed sensor 8 is mounted on the frame 1 facing the part 2c, and a control electronics 9 determines and controls the inclination of the axis of the support 5 relative to the frame 1, via a motor 7, here of the step-by-step type, as a function of the speed variation detected by the sensor 8. Advantageously, the control electronics 9, the speed sensor 8, the pulley 2c and the motor 7 may constitute a compact subset, easy to maintain and change in case of failure.
Enfin, dans cette réalisation de l'appareil selon l'invention, un système de sécurité assure l'arrêt en translation des haltères en cas de défaillance grave de l'appareil ou de l'utilisateur. Le dispositif de sécurité se trouve sur la partie supérieure de l'appareil entre les poulies 2a et 2b et est constitué d'un arrêt axial 10 solidaire du câble 3 et d'une butée 11 fixée au bâti 1. Ainsi, la translation du câble 3 vers l'utilisateur est bridée par la butée 11 et l'arrêt axial 10, et évite aux haltères 4 de choir sur l'utilisateur en cas de défaillance de ce dernier et/ou de l'appareil. Finally, in this embodiment of the apparatus according to the invention, a safety system ensures the translation stop of dumbbells in case of serious failure of the device or the user. The safety device is located on the upper part of the apparatus between the pulleys 2a and 2b and consists of an axial stop 10 secured to the cable 3 and a stop 11 fixed to the frame 1. Thus, the translation of the cable 3 to the user is clamped by the abutment 11 and the axial stop 10, and avoids the dumbbells 4 fall on the user in case of failure of the latter and / or the device.
Pour expliquer le principe du fonctionnement de l'invention, prenons l'exemple d'un exercice couramment pratiqué en salle de sport ou en salle de rééducation, le développé couché. Exercice de base dans l'entraînement aux poids et aux haltères, il se caractérise par le déplacement d'une charge (barre et disques) et permet de développer la force musculaire des membres sollicités. To explain the principle of the operation of the invention, take the example of an exercise commonly practiced in the gym or rehabilitation room, the bench press. Basic exercise in weight training and dumbbells, it is characterized by the displacement of a load (bar and discs) and allows to develop the muscular strength of the limbs solicited.
Lors de la séance d'exercices de musculation, un capteur mesure la vitesse de déplacement des haltères et un dispositif de commande en déduit la fatigue de l'utilisateur. Lorsque l'utilisateur ralentit, le dispositif interprète ce ralentissement comme un début de fatigue de ce dernier et agit sur l'assistance de l'effort. Le système d'assistance est constitué d'un support inclinable par rapport au bâti, sur lequel se déplace un contrepoids, relié au câble dont l'autre extrémité est solidaire des haltères. L'intensité de l'assistance est proportionnelle à l'inclinaison du support du contrepoids. During the weight training session, a sensor measures the movement speed of the dumbbells and a control device deduces fatigue from the user. When the user slows down, the device interprets this slowdown as a beginning of fatigue of the latter and acts on the assistance of the effort. The assistance system consists of a support tilting relative to the frame, on which moves a counterweight, connected to the cable whose other end is secured to the dumbbells. The intensity of the assistance is proportional to the inclination of the support of the counterweight.
Pour la suite de l'exposé, on négligera les frottements du système (principalement dus au guidage du câble et du contrepoids en translation). For the rest of the presentation, we will neglect the friction of the system (mainly due to the guiding of the cable and counterweight in translation).
L'intensité de l'assistance est maximale lorsque le support est vertical, et minimale lorsqu'il est horizontal. Comme illustré sur les Figures 2a et 2b, l'action mécanique du contrepoids (FI et F2) se soustrait au poids propre des haltères (P) par l'intermédiaire du ou des câble(s) et réduit ainsi le poids apparent des haltères à l'utilisateur (RI et R2). Au début de l'exercice, l'angle a entre le support du contrepoids (de poids propre Po) et l'horizontale est faible (Fig. 2a), l'assistance est donc faible et l'utilisateur soulève donc la quasi-totalité du poids des haltères. En effet la composante FI est faible, donc la résultante RI est élevée selon la formule: RI=P-Fl où P est le poids propre des haltères et de leur(s) raccord(s) au(x) câble(s). Lorsque le système détecte une fatigue de l'utilisateur, il agit sur l'inclinaison du support du contrepoids, et augmente ainsi l'angle a (Fig. 213) : l'action mécanique F2 du contrepoids augmente en conséquence. Or, F2 étant supérieure à FI, on obtient une diminution de la résultante R, le poids propre P des haltères étant constant: R2<R1 ainsi, le poids des haltères apparent (R, et R2) à l'utilisateur est diminué. The intensity of the assistance is maximum when the support is vertical, and minimum when it is horizontal. As illustrated in FIGS. 2a and 2b, the mechanical action of the counterweight (F1 and F2) is subtracted from the weight of the dumbbells (P) via the cable (s) and thus reduces the apparent weight of the dumbbells. the user (RI and R2). At the beginning of the exercise, the angle a between the support of the counterweight (of own weight Po) and the horizontal is weak (Fig 2a), the assistance is therefore weak and the user raises almost all the weight of the dumbbells. Indeed the component FI is weak, so the resultant RI is high according to the formula: RI = P-Fl where P is the weight of the dumbbells and their (their) connection (s) to (x) cable (s). When the system detects a fatigue of the user, it acts on the inclination of the support of the counterweight, and thus increases the angle a (Fig. 213): the mechanical action F2 of the counterweight increases accordingly. Now, since F2 is greater than F1, a reduction in the resultant R is obtained, the weight of the dumbbells P being constant: R2 <R1 thus, the weight of the apparent dumbbells (R1 and R2) to the user is decreased.
Ici, la masse m du contrepoids est fixe, et si elle est sensiblement égale à m (masse des haltères) on peut régler le système pour avoir une assistance du mouvement de quasiment 100 % (R sera sensiblement égale à zéro) ou de 0 % (R sera alors sensiblement égale au poids propre P), et avoir une variation continue entre ces deux valeurs. Here, the mass m of the counterweight is fixed, and if it is substantially equal to m (weight of the dumbbells) it is possible to adjust the system to have an assistance of the movement of almost 100% (R will be substantially equal to zero) or 0% (R will then be substantially equal to the self weight P), and have a continuous variation between these two values.
En pratique, des utilisateurs différents vont utiliser des haltères de masses variables selon leurs capacités, et il faudra alors prévoir un réglage de la plage de l'assistance (par exemple: assistance de 0% à 40% de la masse de haltères). Pour ce faire on a trois possibilités: - soit la masse m du contrepoids est fixe, comme c'est le cas ici, alors le concepteur choisira une masse m surdimensionnée pour assurer une large plage d'assistance avec des haltères de masses différentes M, et on règlera l'électronique de commande afin de gérer l'inclinaison du contrepoids en fonction du paramètre M; - soit la masse m est réglable, et dans ce cas l'électronique de commande n'est pas nécessairement réglable, mais l'utilisateur joue sur la masse M des haltères et la masse m du contrepoids pour déterminer la plage d'assistance qu'il souhaite; et soit on utilise une combinaison des deux possibilités précédentes, avec un réglage de l'électronique de commande et une possibilité de réglage de la masse du contrepoids m. In practice, different users will use dumbbells of varying weights according to their capabilities, and it will be necessary to provide a setting of the range of assistance (for example: assistance from 0% to 40% of the mass of dumbbells). To do this we have three possibilities: - either the mass m of the counterweight is fixed, as is the case here, then the designer will choose an oversized mass m to ensure a wide range of assistance with dumbbells of different masses M, and the control electronics will be adjusted to control the inclination of the counterweight as a function of the parameter M; - The mass m is adjustable, and in this case the control electronics is not necessarily adjustable, but the user plays on the mass M dumbbells and mass m of the counterweight to determine the range of assistance that He wishes; and either a combination of the above two possibilities is used, with a control electronics setting and a possibility of adjusting the mass of the counterweight m.
Bien entendu, si on retient une solution du type réglage de la masse m du contrepoids, le concepteur devra prévoir un dispositif permettant d'effectuer ce réglage: un support standard sur lequel s'adaptent des contrepoids de masses diverses, par exemple. Of course, if a solution of the type of adjustment of the mass m of the counterweight is retained, the designer will have to provide a device making it possible to carry out this adjustment: a standard support on which counterweights of various masses, for example, are fitted.
Sur la figure 1 on peut voir à cet égard en pointillés les positions extrêmes du support de contrepoids selon si l'assistance est de 0 % ou 100 %. In FIG. 1, the extreme positions of the counterweight support can be seen in this respect according to whether the assistance is 0% or 100%.
Bien entendu, dans un autre mode de réalisation, on pourrait envisager un guidage en translation du contrepoids sur son support avec une ou plusieurs glissières, ou un guidage par queue d'aronde bien connu sur les tables des machines-outils par exemple. Of course, in another embodiment, one could consider a guide in translation of the counterweight on its support with one or more slides, or a dovetail guide well known on the tables of machine tools for example.
Dans un autre mode de réalisation, on pourrait remplacer le guidage en translation du câble par rapport au bâti par poulies avec un autre système de guidage en translation, comme par exemple un système par gaine du type câble de commande de frein ou d'embrayage de moto. In another embodiment, it would be possible to replace the guide in translation of the cable relative to the frame by pulleys with another translational guiding system, such as for example a sheath system of the type of brake control cable or clutch cable. motorbike.
On peut aussi envisager de mettre en oeuvre des patins anti-friction pour diminuer les frottements au niveau de ce guidage. It is also conceivable to use anti-friction pads to reduce friction at this guidance.
On pourrait également modifier la technologie de l'organe de commande en inclinaison, en utilisant par exemple, à la place du moteur pas à pas, un moteur électrique accouplé a un réducteur, lui-même raccordé à l'axe A afin de faire pivoter le support du contrepoids par rapport au bâti. It would also be possible to modify the technology of the tilt control device, for example by using, instead of the stepping motor, an electric motor coupled to a gearbox, itself connected to the axis A in order to rotate the support of the counterweight relative to the frame.
De plus, outre la modification technologique, on pourrait également modifier le positionnement de l'organe de commande de l'inclinaison, par exemple en installant un actionneur vertical à l'extrémité opposée à l'axe A du support 5, et dont la translation verticale permettrait de faire pivoter le support de contrepoids par rapport au bâti. Pour assurer la fonction d'actionneur vertical on pourrait utiliser, par exemple, un vérin hydraulique ou encore un ensemble comprenant un moteur électrique, relié à une poulie autour de laquelle serait enroulé un câble relié à l'extrémité du support de contrepoids opposée à son point de pivot, ou encore un ensemble constitué d'un moteur pas à pas raccordé à une vis à billes et un élément se translatant par rapport au bâti sous l'action de la vis et raccordé au support de contrepoids, pour assurer le déplacement angulaire de ce dernier. Moreover, in addition to the technological modification, it would also be possible to modify the positioning of the tilt control member, for example by installing a vertical actuator at the end opposite the axis A of the support 5, and whose translation vertically would allow the counterweight carrier to be rotated relative to the frame. To ensure the function of vertical actuator could be used, for example, a hydraulic cylinder or a set comprising an electric motor, connected to a pulley around which would be wound a cable connected to the end of the counterweight support opposite to its pivot point, or an assembly consisting of a stepper motor connected to a ball screw and a member translating relative to the frame under the action of the screw and connected to the counterweight support, to ensure the angular displacement of the last.
La technologie ainsi que la position dans le mécanisme du capteur de vitesse pourront également être variables selon le mode de réalisation adopté. Dans le mode de réalisation préféré, ce capteur utilisé est de type capteur de vitesse de rotation, se trouvant sur le bâti, et traduisant le nombre de tours par unité de temps en unités de vitesse de déplacement linéaire du câble. Dans un autre mode de réalisation, on pourrait utiliser un capteur de vitesse de déplacement linéaire installé en regard du câble, du contrepoids ou bien de son support. The technology as well as the position in the mechanism of the speed sensor may also be variable depending on the embodiment adopted. In the preferred embodiment, this sensor used is of the rotational speed sensor type, being on the frame, and translating the number of revolutions per unit of time in units of linear speed of movement of the cable. In another embodiment, one could use a linear displacement speed sensor installed opposite the cable, the counterweight or its support.
Les solutions technologiques adaptées pour la réalisation de l'électronique de commande peuvent également être très variées, notamment selon si l'on fait appel à un système numérique ou analogique et si l'on y incorpore une interface permettant à l'utilisateur de régler différents paramètres de l'appareil. The technological solutions adapted for the production of the control electronics can also be very varied, in particular according to whether a digital or analog system is used and if an interface is incorporated therein allowing the user to adjust different device settings.
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