FR2815129A1

FR2815129A1 - METHOD FOR REGULATING THE DISTANCE AND SPEED OF A MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: FR2815129A1
Application number: FR0012775A
Authority: FR
Inventors: David Maurel; Arnaud Richard; Marc Spigai
Original assignee: Renault SA
Current assignee: Renault SA
Priority date: 2000-10-06
Filing date: 2000-10-06
Publication date: 2002-04-12
Anticipated expiration: 2020-10-06
Also published as: FR2815129B1

Abstract

Procédé de régulation de la distance d'un premier véhicule automobile, équipé d'un système de freinage (13) et d'un organe de contrôle du groupe motopropulseur (12), par rapport à un second véhicule, par un calculateur (11) équipant ledit premier véhicule, et consistant en la transmission de consignes, par ledit calculateur (11), au système de freinage (13) et à l'organe de contrôle du groupe moto-propulseur (12), lorsque ladite régulation de distance est activée par le conducteur du véhicule, caractérisé en ce que la régulation de distance ne peut être activée par le conducteur que lorsqu'au moins une condition d'activation est remplie.Method of regulating the distance of a first motor vehicle, equipped with a braking system (13) and a control member of the powertrain (12), with respect to a second vehicle, by a computer (11) equipping said first vehicle, and consisting of the transmission of instructions, by said computer (11), to the braking system (13) and to the control member of the powertrain (12), when said distance regulation is activated by the driver of the vehicle, characterized in that the distance regulation can only be activated by the driver when at least one activation condition is fulfilled.

Description

Procédé de régulation de distance et de vitesse d'un véhicule automobile

La présente invention se rapporte à la régulation de vitesse et de distance des véhicules routiers. Plus précisément, elle concerne un procédé de régulation de distance d'un véhicule lors d'embouteillage sur voies rapides. Method for regulating distance and speed of a motor vehicle

The present invention relates to the speed and distance regulation of road vehicles. More specifically, it relates to a method of regulating the distance of a vehicle during traffic jam on expressways.

Un régulateur de vitesse permet de rouler à une vitesse de croisière, choisie par le conducteur, sans avoir à maintenir le pied sur l'accélérateur. A cruise control allows you to drive at a cruising speed, chosen by the driver, without having to keep your foot on the accelerator.

Un régulateur de distance comprend généralement un régulateur de vitesse, et offre donc toujours la possibilité au conducteur de sélectionner une vitesse de croisière. Toutefois, il permet, en outre, à partir de la détection de l'environnement présent devant le véhicule, de garder, de manière automatique, une distance de sécurité avec un véhicule précédant le véhicule du conducteur. A cruise control usually includes a cruise control, and therefore always offers the possibility to the driver to select a cruising speed. However, it also makes it possible, from the detection of the environment present in front of the vehicle, to keep, automatically, a safety distance with a vehicle preceding the driver's vehicle.

Un premier type de régulateur de distance, communément appelé Adaptive Cruise Control (ACC), assure une régulation de distance et de vitesse dans une gamme de vitesses allant d'une vitesse minimale non nulle (typiquement 30-50 km/h jusqu'à de hautes vitesses). Son utilisation est donc sensiblement limitée aux voies rapides. Il présente toutefois l'avantage de ne nécessiter que des moyens de détection de l'environnement relativement simples. Un exemple de ce type de régulateur de distance est décrit dans la publication EP0605104. A first type of distance regulator, commonly called Adaptive Cruise Control (ACC), provides distance and speed regulation in a range of speeds from a minimum non-zero speed (typically 30-50 km / h up to high speeds). Its use is therefore substantially limited to expressways. However, it has the advantage of requiring only relatively simple means for detecting the environment. An example of this type of distance controller is described in the publication EP0605104.

Un second type de régulateur de distance, communément appelé Stop & Go, assure une régulation de distance et de vitesse dans une gamme de vitesses allant d'une vitesse nulle jusqu'à une vitesse moyenne (typiquement 50-70 km/h). Il autorise en outre l'arrêt et le redémarrage automatique, ou assisté par l'action du conducteur du véhicule. Il peut être utilisé dans de nombreux contextes routiers, en particulier dans un A second type of distance regulator, commonly called Stop & Go, provides distance and speed regulation in a range of speeds from zero speed to an average speed (typically 50-70 km / h). It also authorizes automatic stopping and restarting, or assisted by the action of the driver of the vehicle. It can be used in many road contexts, especially in a

environnement urbain et rural, requérant de ce fait des moyens de détection de l'environnement autour du véhicule particulièrement complexes et de coûts élevés. Ceci freine le développement de ce type de prestation sur une majorité de véhicules. urban and rural environment, thereby requiring particularly complex and high cost means of detecting the environment around the vehicle. This hampers the development of this type of service on a majority of vehicles.

La publication DE 19 739 713 décrit un système d'assistance à la conduite en bouchon basé sur la détection des véhicules présents dans la voie en avant du véhicule équipé dudit système. Un moyen de détection de l'environnement du type télémètre détecte les obstacles fixes et détermine un démarrage du véhicule précédent. Une alarme acoustique est alors émise vers le conducteur. Un tel système ne permet pas de gérer l'arrêt et le démarrage du véhicule dans une situation de bouchon. The publication DE 19 739 713 describes a driving assistance system in traffic jams based on the detection of vehicles present in the lane in front of the vehicle equipped with said system. A rangefinder type environment detection means detects fixed obstacles and determines a start of the preceding vehicle. An acoustic alarm is then issued to the driver. Such a system does not manage the stopping and starting of the vehicle in a traffic jam situation.

Les bouchons sont pourtant des contextes routiers pour lesquels un régulateur de distance permettant le contrôle de l'arrêt et du redémarrage du véhicule serait particulièrement appréciable et pour lesquels l'environnement du véhicule reste relativement simple et permet d'envisager des moyens de-détection de l'environnement adapté proches de ceux utilisés sur les régulateurs de distance du type ACC. En effet, durant un bouchon, le conducteur est amené à réaliser, de façon répétitive, des opérations de freinage et de redémarrage du véhicule, et pour lesquels la position des véhicules à détecter se limite à l'avant du véhicule dans la même file et éventuellement les files adjacentes. The traffic jams are however road contexts for which a distance regulator allowing the control of the stopping and the restarting of the vehicle would be particularly appreciable and for which the environment of the vehicle remains relatively simple and makes it possible to envisage means of detection of the suitable environment close to those used on ACC type distance regulators. Indeed, during a traffic jam, the driver is required to carry out, repeatedly, braking and restarting operations of the vehicle, and for which the position of the vehicles to be detected is limited to the front of the vehicle in the same line and possibly adjacent rows.

Avec des moyens de détection relativement simples, la possibilité qu'un véhicule soit détecté de façon inappropriée augmente, et, par conséquent, la possibilité que la régulateur pilote le véhicule de façon inappropriée augmente également, ce qui peut s'avérer dangereux, d'autant plus que dans les bouchons les distances séparant les véhicules sont faibles. With relatively simple detection means, the possibility that a vehicle is detected inappropriately increases, and therefore the possibility that the controller improperly drives the vehicle also increases, which can be dangerous. all the more so than in traffic jams, the distances separating the vehicles are short.

La présente invention vise à obtenir un système de régulation de la distance d'un véhicule adapté à des situations de bouchons ayant lieu dans des contextes routiers du type autoroutes ou voies rapides. The present invention aims to obtain a system for regulating the distance of a vehicle adapted to traffic jam situations taking place in road contexts of the motorway or expressway type.

Dans ce but, elle propose un procédé de régulation de la distance d'un premier véhicule automobile, équipé d'un système de freinage et d'un organe de contrôle du groupe motopropulseur, par rapport à un second véhicule, par un calculateur équipant ledit premier véhicule, et consistant en la transmission de consignes, par ledit calculateur, au système de freinage et à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur, ledit calculateur pouvant notamment piloter l'arrêt et le démarrage du premier véhicule, lorsque ladite régulation de distance est activée par le conducteur du véhicule. Le procédé est caractérisé en ce que la régulation de distance ne peut être activée par le conducteur que lorsqu'au moins une condition d'activation est remplie. To this end, it proposes a method for regulating the distance of a first motor vehicle, equipped with a braking system and with a control unit of the powertrain, relative to a second vehicle, by a computer equipping said first vehicle, and consisting of the transmission of instructions, by said computer, to the braking system and to the control unit of the powertrain, said computer being able in particular to control the stopping and starting of the first vehicle, when said distance regulation is activated by the driver of the vehicle. The method is characterized in that the distance regulation can only be activated by the driver when at least one activation condition is fulfilled.

Selon une autre caractéristique de l'invention, les conditions d'activation peuvent être : - la mise en fonctionnement volontaire de la régulation par le conducteur du premier véhicule, - la détection du second véhicule, - que la vitesse du premier véhicule soit inférieure à une valeur de vitesse déterminée, - ou que l'angle volant soit inférieure à une valeur déterminée. According to another characteristic of the invention, the activation conditions can be: - the voluntary activation of the regulation by the driver of the first vehicle, - the detection of the second vehicle, - that the speed of the first vehicle is less than a determined speed value, - or that the steering angle is less than a determined value.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque le calculateur transmet des consignes au système de freinage et à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur, et que le second véhicule n'est plus détecté, le calculateur effectue une régulation de vitesse du premier véhicule avec comme consigne de vitesse, la valeur de vitesse du premier véhicule au moment de la perte de détection du second véhicule. According to another characteristic of the invention, when the computer transmits instructions to the braking system and to the control unit of the powertrain, and the second vehicle is no longer detected, the computer performs speed regulation of the first vehicle with the speed setpoint, the speed value of the first vehicle at the time of loss of detection of the second vehicle.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la régulation est activée par le conducteur, et que la vitesse du second véhicule dépasse une valeur de seuil déterminée, le calculateur effectue une régulation de vitesse du premier véhicule avec comme consigne de vitesse, la valeur de seuil déterminée. According to another characteristic of the invention, when the regulation is activated by the driver, and the speed of the second vehicle exceeds a determined threshold value, the computer performs speed regulation of the first vehicle with the speed setpoint, the value determined threshold.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la régulation est activée par le conducteur, et que le conducteur actionne le système de freinage du premier véhicule, et que la vitesse du premier véhicule est inférieure à une valeur de vitesse déterminée, une temporisation est lancée par le calculateur, et si le conducteur interrompt son action sur le système de freinage avant la fin de la temporisation, le calculateur effectue immédiatement une régulation de distance entre le premier véhicule et le second véhicule. According to another characteristic of the invention, when the regulation is activated by the driver, and the driver actuates the braking system of the first vehicle, and the speed of the first vehicle is less than a determined speed value, a time delay is launched by the computer, and if the driver interrupts its action on the braking system before the end of the time delay, the computer immediately performs a distance regulation between the first vehicle and the second vehicle.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la régulation est activée par le conducteur et que le conducteur actionne le système de freinage et que la vitesse du premier véhicule est inférieure à une valeur de vitesse déterminée, une temporisation est lancée par le calculateur, et en ce que si le conducteur interrompt son action sur le système de freinage après la fin de la temporisation, pour que le calculateur puisse transmettre à nouveau des consignes au système de freinage et à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur, le conducteur doit à nouveau activer la régulation. According to another characteristic of the invention, when the regulation is activated by the driver and the driver actuates the braking system and the speed of the first vehicle is less than a determined speed value, a timer is started by the computer, and in that if the driver interrupts his action on the braking system after the end of the time delay, so that the computer can send instructions again to the braking system and to the powertrain control unit, the driver must activate the regulation again.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la régulation est activée par le conducteur et que le conducteur commande une accélération du véhicule, le calculateur suspend la transmission de consignes au système de freinage et à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur, et en ce que lorsque le conducteur interrompt sa commande d'accélération, le calculateur reprend la transmission de consignes au système de freinage et à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur. According to another characteristic of the invention, when the regulation is activated by the driver and the driver commands an acceleration of the vehicle, the computer suspends the transmission of instructions to the braking system and to the control unit of the powertrain, and in that when the driver interrupts his acceleration command, the computer resumes the transmission of instructions to the braking system and to the powertrain control member.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre en référence au dessin annexé dont la figure unique représente schématiquement les éléments constituant le régulateur de distance selon l'invention. Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the description which follows with reference to the appended drawing, the single figure of which schematically represents the elements constituting the distance regulator according to the invention.

Le régulateur 10, représenté sur la figure 1, équipant un véhicule, appelé véhicule suiveur, se compose, classiquement d'au moins un capteur télémétrique 14, relié à un calculateur de régulation 11, lui-même connecté à The regulator 10, shown in FIG. 1, fitted to a vehicle, called a tracking vehicle, conventionally consists of at least one telemetric sensor 14, connected to a regulation computer 11, itself connected to

des capteurs d'état du véhicule 15, à un organe de contrôle du groupe motopropulseur 12, à un système de commande de freinage 13 et à une interface homme machine 16. vehicle status sensors 15, a powertrain control member 12, a brake control system 13 and a man-machine interface 16.

Le capteur télémétrique 14 peut être du type LIDAR (Light
Detection And Ranging) et transmettre un signal à partir duquel le calculateur de régulation 11 est capable de détecter la présence d'un véhicule, ou d'un obstacle, sur la scène routière située en avant du véhicule suiveur. Plus précisément, le calculateur de régulation 11 est adapté pour déterminer si le véhicule ou l'obstacle détecté est une cible dite d'intérêt, par exemple un véhicule situé sur la même voie que le véhicule suiveur. The rangefinder sensor 14 can be of the LIDAR (Light
Detection And Ranging) and transmit a signal from which the control computer 11 is capable of detecting the presence of a vehicle, or of an obstacle, on the road scene situated in front of the following vehicle. More precisely, the regulation computer 11 is adapted to determine whether the vehicle or the obstacle detected is a so-called target of interest, for example a vehicle located on the same track as the follower vehicle.

Les capteurs d'état du véhicule 15 incluent un capteur de vitesse véhicule, un capteur de position de la pédale de frein, un capteur de position de la pédale d'accélérateur (ces deux derniers capteurs pouvant être du type tout ou rien) et, éventuellement, un capteur de régime du moteur du véhicule, ainsi qu'un capteur de l'angle du volant du véhicule. The vehicle status sensors 15 include a vehicle speed sensor, a brake pedal position sensor, an accelerator pedal position sensor (these last two sensors can be of the all or nothing type) and, optionally, a vehicle engine speed sensor, as well as a vehicle steering wheel angle sensor.

L'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 peut consister, par exemple, en un organe de contrôle de l'ouverture du papillon d'admission des gaz dans le cas d'un moteur essence, ou un organe de contrôle de l'injection de carburant, en particulier dans le cas d'un moteur Diesel. The powertrain control member 12 may consist, for example, of a control member for the opening of the throttle valve throttle in the case of a petrol engine, or a control member for the injection of fuel, especially in the case of a diesel engine.

L'interface homme/machine 16 peut comporter, par exemple, un afficheur d'informations situé sur le tableau de bord, ou bien un système d'affichage tête haute (Head Up Display) placé sur le pare-brise. The man / machine interface 16 may comprise, for example, an information display located on the dashboard, or else a head-up display system placed on the windshield.

Le fonctionnement classique du régulateur de distance 10 est le suivant. Le calculateur de régulation 11 reçoit du capteur télémètrique 14 une information sur la distance d'une éventuelle cible d'intérêt et la vitesse relative entre le véhicule suiveur et ladite cible d'intérêt, des capteurs d'état du véhicule 15, une information sur la vitesse du véhicule suiveur, et de l'interface homme/machine 16 des consignes du conducteur. Il retransmet au The conventional operation of the distance controller 10 is as follows. The regulation computer 11 receives from the range sensor 14 information on the distance of a possible target of interest and the relative speed between the following vehicle and said target of interest, from the vehicle status sensors 15, information on the speed of the follower vehicle, and of the man / machine interface 16 of the driver's instructions. It retransmits to

conducteur des informations, par exemple, sous forme de signaux d'alerte sonores ou visuels, et donne à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 une consigne pour piloter le régime du moteur, et au système de commande de freinage 13, une consigne de pression de freinage par exemple, selon des lois de commande de régulation de distance et/ou de vitesse. driver of information, for example, in the form of audible or visual warning signals, and gives the powertrain control member 12 a command to control the engine speed, and the braking control system 13, a command brake pressure for example, according to distance and / or speed regulation control laws.

Le calculateur de régulation 11 n'est susceptible de transmettre de consignes à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 et au système de commande de freinage 13, que si un certain nombre de conditions sont réunies. Ces conditions sont appelées conditions d'activation du régulateur 10. The regulation computer 11 is capable of transmitting instructions to the control unit of the powertrain 12 and to the braking control system 13, only if a certain number of conditions are met. These conditions are called regulator 10 activation conditions.

La première condition est la mise en fonctionnement volontaire du régulateur 10 par le conducteur. Celle-ci peut être obtenue par la présence d'un bouton séparé sur l'interface homme/machine 16 que le conducteur doit volontairement enclencher. The first condition is the voluntary operation of the regulator 10 by the driver. This can be obtained by the presence of a separate button on the man / machine interface 16 that the driver must voluntarily engage.

Une ibis cette première condition remplie, le calculateur de régulation 11 regarde les deux autres conditions : il détermine si la vitesse V

du véhicule est inférieure à une valeur de seuil Vm", et d'autre part, 1 et d'autre part, détermine, à partir du signal émis par le capteur télémétrique 14, si une cible d'intérêt est présente. Typiquement, la valeur seuil Vmax est e l'ordre de 50 à 60 km/h. When this first condition is met, the regulation computer 11 looks at the other two conditions: it determines whether the speed V

of the vehicle is less than a threshold value Vm ", and on the other hand, 1 and on the other hand, determines, from the signal emitted by the rangefinder sensor 14, whether a target of interest is present. Typically, the threshold value Vmax is around 50 to 60 km / h.

Dans le cas où ces trois conditions d'activation sont remplies, le régulateur 10 est dit activable, c'est-à-dire que des conditions de sécurité suffisantes sont considérées comme étant réunies pour que le régulateur 10 puisse être activé. L'activation du régulateur 10 est obtenue par l'appui par le conducteur sur un bouton, préférentiellement localisé différemment par rapport au bouton de mise en fonctionnement, et d'accès plus facile, par exemple, du type commande sous volant. Une fois le régulateur 10 activé, le calculateur de régulation 11 est susceptible de transmettre des consignes à If these three activation conditions are fulfilled, the regulator 10 is said to be activatable, that is to say that sufficient safety conditions are considered to be met for the regulator 10 to be activated. The activation of the regulator 10 is obtained by pressing the driver on a button, preferably located differently from the start button, and easier access, for example, of the steering wheel control type. Once the regulator 10 is activated, the regulation computer 11 is capable of transmitting instructions to

l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 et au système de commande de freinage 13 selon l'état du véhicule. the powertrain control member 12 and the brake control system 13 depending on the condition of the vehicle.

Les consignes transmises assurent une régulation de la distance entre le véhicule suiveur et la cible d'intérêt, et de la vitesse du véhicule suiveur, en fonction de la vitesse de la cible d'intérêt et de la distance séparant le véhicule suiveur et de la cible d'intérêt. Si la vitesse du véhicule suiveur devient inférieure à une valeur de seuil notée Vmm, alors le calculateur de régulation 11 pilote le véhicule jusqu'à son arrêt. La valeur de seuil Vim peut être de l'ordre de 1 km/h. Le calculateur de régulation 11 est, en outre, adapté pour piloter le redémarrage du véhicule, ce redémarrage pouvant être complètement automatique ou dépendant d'une action complémentaire du conducteur (comme l'appui sur un bouton de l'interface home/machine 16). The transmitted instructions regulate the distance between the following vehicle and the target of interest, and the speed of the following vehicle, as a function of the speed of the target of interest and the distance separating the following vehicle and the target of interest. If the speed of the follower vehicle becomes lower than a threshold value denoted Vmm, then the control computer 11 controls the vehicle until it stops. The threshold value Vim can be of the order of 1 km / h. The regulation computer 11 is, moreover, adapted to control the restarting of the vehicle, this restarting being able to be completely automatic or dependent on an additional action of the driver (such as pressing a button on the home / machine interface 16) .

Dans le cas où la vitesse de la cible d'intérêt augmente et dépasse la valeur de seuil , , le calculateur de régulation 11 effectue une simple régulation de la vitesse du véhicule suiveur avec une vitesse de consigne égale à la vitesse Vm. In the case where the speed of the target of interest increases and exceeds the threshold value, the regulation computer 11 performs a simple regulation of the speed of the follower vehicle with a set speed equal to the speed Vm.

Dans le cas où la cible d'intérêt disparaît soudainement, le calculateur de régulation 11 effectue une simple régulation de la vitesse du véhicule suiveur avec une vitesse de consigne égale à la vitesse du véhicule suiveur avant la perte de la cible d'intérêt. A la réapparition de la cible d'intérêt, le calculateur de régulation 11 reprend une régulation de la distance séparant le véhicule et la cible d'intérêt. In the case where the target of interest suddenly disappears, the regulation computer 11 performs a simple regulation of the speed of the follower vehicle with a set speed equal to the speed of the follower vehicle before the loss of the target of interest. When the target of interest reappears, the regulation computer 11 resumes regulation of the distance separating the vehicle and the target of interest.

A tout moment où le régulateur est activé, une action du conducteur sur la pédale de frein interrompt la transmission des consignes par le calculateur de régulation 11 à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 et/ou au système de commande de freinage 13, permettant au conducteur de reprendre le contrôle de son véhicule. Au relâchement de la pédale de frein, le régulateur 10 redevient activable. Toutefois, lorsque le véhicule suiveur est à l'arrêt (c'est-à-dire présente une vitesse inférieure à Vil) et si la conducteur souhaite activer la régulation, At any time when the regulator is activated, an action by the driver on the brake pedal interrupts the transmission of the instructions by the regulation computer 11 to the powertrain control member 12 and / or to the braking control system 13, allowing the driver to regain control of his vehicle. When the brake pedal is released, the regulator 10 becomes activated again. However, when the following vehicle is stationary (that is to say has a speed lower than Vil) and if the driver wishes to activate the regulation,

une action sur la pédale de frein lance une temporisation. Si le conducteur relâche les feins après l'expiration de la temporisation, le régulateur 10 est activable. Toutefois, si le conducteur relâche les freins avant l'expiration de la temporisation, le régulateur 10 reprend automatiquement la régulation, en l'occurrence, pilote l'arrêt du véhicule. pressing the brake pedal starts a delay. If the driver releases the lights after the timeout expires, the regulator 10 can be activated. However, if the driver releases the brakes before the timer expires, the regulator 10 automatically resumes regulation, in this case, controls the stopping of the vehicle.

A tout moment où le régulateur est activé, une action du conducteur sur la pédale d'accélérateur suspend la transmission des consignes par le calculateur de régulation 11 à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 et/ou au système de commande de freinage 13. Au relâchement de la pédale d'accélérateur, le régulateur 10 reprend automatiquement la régulation. At any time when the regulator is activated, an action by the driver on the accelerator pedal suspends the transmission of instructions by the regulation computer 11 to the powertrain control member 12 and / or to the braking control system 13 When the accelerator pedal is released, regulator 10 automatically resumes regulation.

Aux trois conditions rendant le régulateur 10 activable peut venir s'ajouter une quatrième qui est que l'angle du volant doit être inférieure à une valeur de seuil déterminée. En effet, dans le cas contraire, on peut considérer que le véhicule se trouve dans un virage de courbure importante et que le capteur télémétrique risque de donner des indications trompeuses, et, par conséquent, que d'éventuelles transmissions de consignes, tenant compte de ces indications, par le calculateur de régulation 11 à l'organe de contrôle du groupe motopropulseur 12 et/ou au système de commande de freinage 13, pourraient s'avérer dangereuses. To the three conditions making the regulator 10 activatable, a fourth can be added, which is that the angle of the steering wheel must be less than a determined threshold value. Otherwise, we can consider that the vehicle is in a curve of significant curvature and that the telemetric sensor risks giving misleading indications, and, consequently, that any transmission of instructions, taking into account these indications, by the control computer 11 to the powertrain control member 12 and / or to the braking control system 13, could prove to be dangerous.

La présente invention présente de nombreux avantages. La présence de conditions d'activation permet de rendre plus sûre l'utilisation du régulateur. En effet, le fait que le régulateur ne soit activable qu'aux basses vitesses implique que le véhicule équipé du régulateur peut s'approcher relativement près d'éventuelles cibles d'intérêt, augmentant ainsi les performances des capteurs télémétriques. En outre, le fait que le régulateur ne soit activable que si la présence d'une cible d'intérêt a été détectée permet de s'assurer que les consignes émises par le calculateur de régulation de distance auront pour origine cette cible d'intérêt. Ceci permet de s'affranchir de problèmes de non détection possibles dus à la complexité de The present invention has many advantages. The presence of activation conditions makes it safer to use the regulator. Indeed, the fact that the regulator is only activable at low speeds implies that the vehicle equipped with the regulator can approach relatively close to possible targets of interest, thus increasing the performance of the range finding sensors. In addition, the fact that the regulator can only be activated if the presence of a target of interest has been detected makes it possible to ensure that the instructions issued by the distance regulation computer will originate from this target of interest. This overcomes possible non-detection problems due to the complexity of

la scène routière ou à un dysfonctionnement de la fonction de détection de l'environnement. the road scene or a malfunction of the environment detection function.

La présente invention est particulièrement dédiée aux situations de bouchons pour lesquels la scène routière est relativement simple et permet l'utilisation de capteurs télémétriques de complexité similaire à ceux utilisés pour les régulateurs de distance et de vitesse sur les autoroutes et voies rapides. The present invention is particularly dedicated to traffic jam situations for which the road scene is relatively simple and allows the use of telemetric sensors of complexity similar to those used for distance and speed regulators on motorways and expressways.

Finalement, autoriser une reprise automatique de la régulation, lorsque le véhicule est à l'arrêt et que le conducteur exerce une action sur la pédale de frein d'un durée inférieure à une temporisation, sans que le conducteur ait de nouveau à activer le régulateur, peut s'avérer très utile, en particulier dans le cas où le véhicule est équipé d'une boîte de vitesse automatique, puisqu'alors, à l'arrêt si le conducteur de freine pas ou ne change pas le mode de la boîte de vitesse automatique, le véhicule continue d'avancer. Finally, authorize automatic resumption of regulation, when the vehicle is stationary and the driver exerts an action on the brake pedal for a duration less than a delay, without the driver having to activate the regulator again , can be very useful, especially in the case where the vehicle is equipped with an automatic gearbox, since then, when stationary if the driver does not brake or does not change the mode of the gearbox automatic speed, the vehicle continues to move forward.

Claims

1. Method for regulating the distance of a first motor vehicle, equipped with a braking system (13) and of a control unit of the powertrain (12), relative to a second vehicle, by a computer ( 11) equipping said first vehicle, and consisting of the transmission of instructions, by said computer (11), to the braking system (13) and to the control unit of the powertrain (12), said computer (11) able in particular to control the stopping and starting of the first vehicle, when said distance regulation is activated by the driver of the first vehicle, characterized in that the distance regulation can only be activated by the driver when at least one condition d activation is completed.

2. A method of regulation according to claim 1, characterized in that the activation condition is the voluntary operation of the regulation by the driver of the first vehicle.

3. A method of regulation according to claims 1 or 2, characterized in that the activation condition is the detection of the second vehicle.

4. A method of regulation according to one of claims 1 to 3, characterized in that the activation condition is that the speed of the first vehicle is less than a determined speed value.

5. A regulation method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the activation condition is that the steering wheel angle is less than a determined value.

6. Distance control method according to claim 3, characterized in that when the computer (11) transmits instructions to the braking system (13) and to the powertrain control member (12), and that the second vehicle is no longer detected, the computer (11) performs speed regulation of the first vehicle with as setpoint

speed, the speed value of the first vehicle at the time of loss of detection of the second vehicle.

7. Method of regulation according to one of claims 1 to 6, characterized in that when the regulation is activated by the driver and the speed of the second vehicle exceeds a determined threshold value, the computer (11) performs a regulation of speed of the first vehicle with the set threshold value as speed reference.

8. Method of regulation according to one of claims 1 to 7, characterized in that when the regulation is activated by the driver and the driver actuates the braking system (13) and that the speed of the first vehicle is less than a determined speed value, a timer is started by the computer (11), and in that if the driver interrupts his action on the braking system (13) before the end of the timer, the computer (11) immediately performs a regulation distance between the first vehicle and the second vehicle.

9. Method of regulation according to one of claims 1 to 8, characterized in that, when the regulation is activated by the driver and the driver actuates the braking system (13) and that the speed of the first vehicle is less than a determined speed value, a timer is started by the computer (11), and in that if the driver interrupts his action on the braking system (13) after the end of the timer, the driver must activate regulation again so that the computer (11) can transmit instructions again to the braking system (13) and to the control unit of the powertrain (12).

10. Method of regulation according to one of claims 1 to 9, characterized in that when the regulation is activated by the driver and the driver controls an acceleration of the first vehicle, the computer (11) suspends the transmission of instructions to the system braking (13) and to the control unit of the powertrain (12), and

in that when the driver interrupts his acceleration command, the computer (11) resumes the transmission of instructions to the braking system (13) and to the control unit of the powertrain (12).