FR2801011A1

FR2801011A1 - FORKLIFT CONTROL DEVICE WITH FORK

Info

Publication number: FR2801011A1
Application number: FR0014772A
Authority: FR
Inventors: Ikuya Katanaya
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1999-11-16
Filing date: 2000-11-16
Publication date: 2001-05-18
Anticipated expiration: 2020-11-16
Also published as: GB2357200A; GB0027976D0; GB2357200B; DE10056552A1; FR2801011B1; DE10056552B4

Abstract

Dans le cas où la pédale de frein est trouvée dans l'état activé (les résultats de la vérification amènent une réponse négative aux étapes S1-S6, l'état neutre, ou point mort, est trouvé à l'étape 57, le résultat de la vérification donne une réponse positive à l'étape S9), la tension de sortie du moteur asynchrone du chariot élévateur est calculée de telle manière que, dans le cas où la valeur V de la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur à fourche est égale ou supérieure à une valeur de seuil Vt, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur à fourche et, dans le cas où la valeur V de la vitesse du chariot élévateur à fourche est plus petite que la valeur de seuil Vt, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la valeur de la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur (étapes S10 à S13).In the case where the brake pedal is found in the activated state (the results of the check bring a negative response to the steps S1-S6, the neutral state, or dead point, is found in step 57, the result of the verification gives a positive response in step S9), the output voltage of the asynchronous motor of the lift truck is calculated in such a way that, in the case where the value V of the speed then reached by the forklift is equal to or greater than a threshold value Vt, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant regardless of the speed then reached by the forklift and, in the case where the value V the forklift speed is smaller than the threshold value Vt, the braking force related to the regenerative braking action can be made proportional to the value of the fast then reached by the lift truck (steps S10 to S13).

Description

La présente invention concerne un appareil de freinage pour chariotThe present invention relates to a trolley braking apparatus

élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance de courant continu de sortie d'une batterie électrique montée à bord de la carrosserie d'un chariot élévateur à fourche est convertie en une puissance de courant alternatif par un onduleur, et qu'un moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien qu'on freine le chariot élévateur à fourche via une action de freinage par a forklift having a structure such that the output DC power of an electric battery mounted on the body of a forklift truck is converted to an alternating current power by an inverter, and asynchronous motor is excited by an excitation part, so that the forklift is braked by a braking action by

récupération du moteur asynchrone. recovery of the asynchronous motor.

Normalement, pour faire qu'un chariot élévateur à fourche soit excité par une batterie électrique, par exemple, comme représenté sur la figure 6, une alimentation électrique est fournie à un moteur à courant continu 3 afin qu'il fonctionne au moyen d'une batterie électrique 2 montée à bord de la carrosserie 1 du chariot élévateur. Au cours de cette opération, en actionnant un levier de changement de sens (ou un moyen de commutation de sens) 4 que l'on utilise pour positionner, de manière sélective, une boîte de transmission (non représentée) de façon à transmettre la puissance d'entraînement du moteur à courant continu 3 aux roues dans l'un de deux états, d'avance et de recul, ou dans un état neutre (point mort), on fait passer la boîte de transmission dans l'un des sens d'avance et de recul ou dans l'état neutre associé au stationnement, et on dirige le chariot élévateur à fourche au moyen d'un volant de direction 5. Ainsi, sur la figure 6, le numéro de référence 6 désigne un mât disposé dans la partie avant de la carrosserie 1, le numéro 7 désigne une console de levage montée sur le mât 6, le numéro 8 désigne une fourche à deux bras montée sur la console de levage 7, le numéro 9 désigne une pédale d'accélération, et le numéro 10 désigne une pédale Normally, to cause a forklift to be excited by an electric battery, for example, as shown in FIG. 6, a power supply is supplied to a DC motor 3 so that it operates by means of a electric battery 2 mounted on the body 1 of the forklift. During this operation, by actuating a direction change lever (or a direction switching means) 4 that is used to selectively position a gearbox (not shown) to transmit the power driving the DC motor 3 to the wheels in one of two states, forward and reverse, or in a neutral state (neutral), the gearbox is passed in one of the directions of in advance and in the neutral state associated with parking, and the forklift is steered by means of a steering wheel 5. Thus, in Figure 6, the reference number 6 designates a mast disposed in the front part of the body 1, the number 7 designates a lifting console mounted on the mast 6, the number 8 designates a fork with two arms mounted on the lifting console 7, the number 9 designates an accelerator pedal, and the number 10 designates a pedal

de frein, respectivement.brake, respectively.

Récemment, il a été proposé un chariot élévateur à fourche qui, comme source de puissance, utilise un moteur asynchrone, consistant en un moteur à courant alternatif, au lieu du moteur à courant continu 3 ci- dessus mentionné. Dans le cas de ce chariot élévateur à fourche du type à moteur asynchrone, par exemple, comme représenté sur la figure 7, en fermant un commutateur principal 11, on fait en sorte que la puissance continue de sortie de la batterie électrique 2 soit filtrée par un condensateur de lissage 12 et que, dans le même temps, la puissance continue de sortie de la batterie 2 soit convertie en puissance alternative par un onduleur en pont triphasé 13 constitué de six transistors à effet de champ connectés en pont à double alternance TI à T6 et soit ensuite délivrée à un moteur asynchrone triphasé 14; ainsi, par utilisation de la caractéristique de freinage par récupération du moteur asynchrone 14, la commande de fonctionnement normale et la commande de fonctionnement par Recently, it has been proposed a forklift truck which, as a power source, uses an asynchronous motor, consisting of an AC motor, instead of the DC motor 3 mentioned above. In the case of this forklift of the asynchronous motor type, for example, as shown in FIG. 7, by closing a main switch 11, it is ensured that the continuous output power of the electric battery 2 is filtered by a smoothing capacitor 12 and that, at the same time, the continuous power output of the battery 2 is converted into AC power by a three-phase bridge inverter 13 consisting of six field effect transistors connected to a full-wave bridge TI to T6 and is then delivered to a three-phase asynchronous motor 14; thus, by using the regenerative braking characteristic of the asynchronous motor 14, normal operation control and operation control by

récupération du chariot élévateur à fourche sont effectuées. Forklift recovery is done.

Dans le cas o le chariot élévateur à fourche utilise le moteur asynchrone 14 comme source de puissance, lorsque l'utilisateur enfonce la pédale de frein 10, l'état actif ou inactif de la pédale de frein 10 (c'est-à-dire l'enfoncement ou le non-enfoncement de cette pédale) est détecté par une partie de détection de pédale de frein (non représentée) et, en plus de la force de freinage produite par un dispositif d'un type mécanique ou d'un type à pression d'huile, il est produit une force de freinage due à l'action de freinage par récupération du In the case where the forklift uses the asynchronous motor 14 as a power source, when the user depresses the brake pedal 10, the active or inactive state of the brake pedal 10 (i.e. the depression or non-depression of this pedal) is detected by a brake pedal detection part (not shown) and, in addition to the braking force produced by a device of a mechanical type or type oil pressure there is produced a braking force due to the braking action by recovering the

moteur asynchrone 14, ce qui a pour effet de freiner le chariot élévateur à fourche. asynchronous motor 14, which has the effect of braking the forklift.

En outre, dans le cas du chariot élévateur à fourche utilisant le moteur asynchrone 14 comme source de puissance, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur à fourche, on fait commuter ce dernier dans l'état neutre (point mort), c'est-à-dire lorsque l'utilisateur cesse d'enfoncer sur la pédale d'accélération 9, ou bien lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, l'utilisateur fait commuter le levier de changement de sens 4 sur l'état neutre, ceci ayant pour effet de supprimer l'état enfoncé de la pédale d'accélération 9, l'état inactivé (non enfoncé) de la pédale d'accélération 9 est détecté par une partie de détection de pédale d'accélération (non représentée), ou bien la commutation du levier de changement de sens 4 dans l'état neutre est reconnue par une partie de commande; alors, en réponse à cette détection ou cette reconnaissance, il est produit une force de freinage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14, ceci permettant de freiner le chariot élévateur à fourche d'une manière qui In addition, in the case of the forklift using the asynchronous motor 14 as a power source, when, during the operation of the forklift, it is switched to the neutral state (neutral), it is that is, when the user stops depressing the acceleration pedal 9, or when, during the operation of the lift truck, the user switches the shift lever 4 to the neutral state, this having the effect of suppressing the depressed state of the accelerator pedal 9, the inactivated state (not depressed) of the accelerator pedal 9 is detected by an accelerator pedal detecting part (not shown), or the switching of the shift lever 4 in the neutral state is recognized by a control part; then, in response to this detection or recognition, a braking force is produced due to the regenerative braking action of the asynchronous motor 14, thereby braking the forklift in a manner that

correspond au frein moteur que l'on utilise dans un véhicule automobile. corresponds to the engine brake that is used in a motor vehicle.

Toutefois, dans le cas de l'appareil de freinage classique ci-dessus mentionné pour chariot élévateur à fourche, puisque la force de freinage produite par l'action de freinage par réaction du moteur asynchrone 14 reste constante quelle que soit la vitesse du chariot élévateur, même juste avant que le chariot élévateur s'arrête après avoir décéléré à un degré suffisant, la force de freinage due à l'action de freinage par réaction du moteur asynchrone 14 reste en action; ainsi, la force de freinage est trop importante lorsqu'il s'agit d'une force de freinage nécessaire juste avant l'arrêt du chariot élévateur à fourche, et de plus, cette force de freinage disparaît brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté, ce qui rend impossible un arrêt en douceur du chariot élévateur, si bien que l'on peut craindre que les charges portées sur le chariot élévateur ne puissent s'effondrer. D'autre part, parmi les chariots élévateurs à fourche classiques, il existe aussi un chariot élévateur n'utilisant pas le freinage ci-dessus décrit lié à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14. Dans une telle structure, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est excessivement élevée dans l'état de charge et de décharge, l'utilisateur doit enfoncer la pédale de frein 10 fréquemment pour amener une décélération, de sorte que l'utilisateur ressent un embarras à ainsi actionner la pédale de frein 10, ce qui lui rend difficile de However, in the case of the conventional braking device mentioned above for forklift, since the braking force produced by the reaction braking action of the asynchronous motor 14 remains constant regardless of the speed of the forklift even just before the forklift stops after decelerating to a sufficient degree, the braking force due to the reaction braking action of the asynchronous motor 14 remains in action; thus, the braking force is too great when it comes to a braking force needed just before stopping the forklift, and moreover, this braking force suddenly disappears just after the forklift is stopped, which makes it impossible to stop the forklift smoothly, so that it is feared that the loads carried on the forklift can not collapse. On the other hand, among conventional forklifts, there is also a forklift not using the braking described above related to the regenerative braking action of the asynchronous motor 14. In such a structure, in the If the speed of the lift truck is excessively high in the state of charge and discharge, the user must depress the brake pedal 10 frequently to bring about a deceleration, so that the user feels an embarrassment to thus operate the pedal brake 10, which makes it difficult to

concentrer son attention sur les opérations de charge et de décharge. focus on load and unload operations.

La présente invention a été réalisée pour éliminer les inconvénients que l'on trouve dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique ci-dessus mentionné. Par conséquent, c'est un but de l'invention de produire un appareil de commande de chariot élévateur à fourche qui, lorsque le chariot élévateur à fourche décélère, peut réduire la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, si bien que l'on peut alors The present invention has been made to eliminate the disadvantages found in the above-mentioned conventional forklift control apparatus. Therefore, it is an object of the invention to provide a forklift control apparatus which, when the forklift is decelerating, can reduce the braking force associated with the regenerative braking action of the engine. asynchronous, so that we can then

arrêter le chariot élévateur à fourche en douceur. stop the forklift smoothly.

Un autre but de l'invention est de produire un appareil de commande de chariot élévateur à fourche qui, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, on commute celui-ci sur l'état neutre (c'est-à-dire le point mort), peut freiner le chariot élévateur au moyen de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, c'està-dire peut produire une force de freinage constante lorsque la vitesse du chariot élévateur est élevée et, lorsque cette vitesse s'abaisse, peut produire une force de freinage qui est proportionnelle à la vitesse ainsi obtenue, ce qui donne la possibilité d'arrêter le chariot élévateur à Another object of the invention is to provide a forklift control apparatus which, when during operation of the lift truck, is switched to the neutral state (i.e. dead), can brake the forklift by means of the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor, ie can produce a constant braking force when the speed of the forklift is high and, when this speed is lowered, can produce a braking force which is proportional to the speed thus obtained, which gives the possibility of stopping the forklift at

fourche en douceur.fork smoothly.

Pour atteindre le but ci-dessus énoncé, selon un premier aspect de l'invention, il est proposé un appareil de commande de chariot élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée à bord de la carrosserie d'un chariot élévateur à fourche est convertie en une puissance électrique alternative par un onduleur et est ensuite fournie pour exciter un moteur asynchrone, et que le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien que l'on freine le chariot élévateur à fourche par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, o, lorsque l'on enfonce la pédale de frein pendant la marche du chariot élévateur, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de façon que, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche, et, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Avec la structure ci-dessus présentée, lorsque l'on enfonce la pédale de frein pendant la marche du chariot élévateur, dans le cas o la vitesse alors atteinte du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage constante et, de plus, dans le cas o le chariot élévateur décélère et o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, on peut alors appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage qui est proportionnelle à la vitesse du chariot To achieve the above stated purpose, according to a first aspect of the invention, there is provided a forklift control apparatus whose structure is such that the continuous electric power output of an electric battery boarded of the body of a forklift is converted into an alternating electric power by an inverter and is then supplied to excite an asynchronous motor, and that the asynchronous motor is excited by an excitation part, so that one brakes the forklift by means of the regenerative braking action of the asynchronous motor, o when the brake pedal is depressed while the forklift is running, the output voltage of the asynchronous motor is calculated from so that, in the case where the speed then reached by the lift truck is found equal to or greater than a predetermined speed, the braking force associated with the actio n regenerative braking of the asynchronous motor can be made constant regardless of the speed of the forklift, and, in case the speed then reached by the forklift is found smaller than the predetermined speed, the braking force related The regenerative braking action of the asynchronous motor can be made proportional to the speed of the forklift truck. With the structure shown above, when the brake pedal is depressed while the forklift is running, if the speed then reached of the lift truck is found to be equal to or greater than the predetermined speed, it is possible to apply the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor, a constant braking force and, moreover, in the case where the forklift decelerates and the speed of the lift truck is found to be smaller than the predetermined speed, it is then possible to apply, as a braking force related to the regenerative braking action of the asynchronous motor, a braking force which is proportional to the speed of the trolley

élévateur à fourche.forklift.

Ainsi, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête du fait de la propre décélération du chariot élévateur lui-même, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération peut être rendue suffisamment petite, ce qui élimine l'inconvénient selon lequel, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage peut brusquement disparaître juste après que le chariot élévateur à fourche s'est arrêté; et de ce fait, Thus, just before the forklift stops due to the own deceleration of the lift truck itself, the braking force due to the regenerative braking action can be made sufficiently small, eliminating the disadvantage that, as in the conventional forklift control apparatus, the braking force may abruptly disappear just after the forklift has stopped; thereby,

on peut faire s'arrêter en douceur le chariot élévateur. the lift truck can be stopped smoothly.

De plus, selon un deuxième aspect de l'invention, l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier aspect de l'invention comprend: une partie de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone; une partie permettant de déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur de détection obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de détection de pédale de frein servant à détecter l'état actif ou inactif de la pédale de frein (pédale enfoncée ou non enfoncée); et une partie de commande, qui, lorsque l'état actif de la pédale de frein a été détecté par la partie de détection de pédale de frein, vérifie si la vitesse du chariot élévateur à fourche qui a été déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée et, après cette vérification, calcule la tension de sortie du moteur asynchrone de façon que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. Avec la structure ci-dessus présentée, l'état actif de la pédale de frein est détecté par la partie de détection de pédale de frein, le fait que la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite par la partie de détection est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée est vérifié par la partie de commande et, après cette vérification, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de façon que, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse est trouvée inférieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, In addition, according to a second aspect of the invention, the forklift control apparatus of the first aspect of the invention comprises: a rotational detection portion for detecting the number of rotations of the asynchronous motor; a part for deriving the speed and acceleration of the body from a detection value obtained by the rotational detection part; a brake pedal detecting part for detecting the active or inactive state of the brake pedal (pedal depressed or not depressed); and a control part, which, when the active state of the brake pedal has been detected by the brake pedal detecting part, checks whether the forklift speed which has been deduced by the deduction part is or not equal to or greater than a predetermined speed and, after this verification, calculates the output voltage of the asynchronous motor so that, in the case where the speed deduced for the forklift truck is found to be equal to or greater than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant regardless of the speed of the lift truck and, in the case where the speed deducted for the forklift is found to be smaller than the predetermined speed , the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made proportional to the speed e of the forklift. With the structure presented above, the active state of the brake pedal is detected by the brake pedal detection part, the fact that the speed of the forklift truck deduced by the detection part is equal or not equal to greater than a predetermined speed is verified by the control part and, after this check, the output voltage of the asynchronous motor is calculated so that, in the case where the derived speed is found equal to or greater than the predetermined speed, the force braking action related to the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, in the case where the speed is found lower than the predetermined speed, the braking force related to the regenerative braking action can be rendered proportional to the speed of the forklift truck. By this, by controlling the asynchronous motor so that the calculated output voltage can be obtained,

on peut obtenir une caractéristique de freinage douce. a soft braking characteristic can be obtained.

De plus, selon un troisième aspect de l'invention, dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier ou du deuxième aspect de l'invention, la vitesse prédéterminée est la vitesse à laquelle le produit du carré de la valeur de la vitesse détectée du chariot élévateur au moment o l'état enfoncé de la pédale de frein est détecté et d'un coefficient préalablement fixé soit égal au produit de la valeur de la vitesse détectée et d'un autre coefficient préalablement In addition, according to a third aspect of the invention, in the forklift control apparatus of the first or second aspect of the invention, the predetermined speed is the speed at which the product of the square of the value of the detected speed of the lift truck at the moment when the depressed state of the brake pedal is detected and a previously fixed coefficient equal to the product of the value of the speed detected and another coefficient previously

fixé.fixed.

Avec la structure ci-dessus décrite, on peut calculer la tension de sortie du moteur asynchrone de façon que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération With the structure described above, it is possible to calculate the output voltage of the asynchronous motor so that, in the case where the speed of the lift truck is found equal to or greater than the predetermined speed, the braking force related to the action regenerative braking of the asynchronous motor can be made constant and, in the case where the speed is found to be smaller than the predetermined speed, the braking force related to the regenerative braking action

puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. can be made proportional to the speed of the forklift truck.

Pour atteindre le but ci-dessus énoncé, selon un quatrième aspect de l'invention, il est proposé un appareil de commande de chariot élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée dans la carrosserie du chariot élévateur est convertie en une puissance électrique alternative par un onduleur, puis est fournie à un moteur asynchrone, et que le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien que l'on freine le chariot élévateur par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, o, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale d'accélération sur un état inactivé ou on fait commuter sur l'état neutre (point mort) un moyen servant à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que, dans le cas o la vitesse alors atteinte du chariot élévateur est égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse To achieve the above stated purpose, according to a fourth aspect of the invention, there is provided a forklift control apparatus having a structure such that the continuous electric output power of an electric battery mounted in the the forklift body is converted to an alternating electric power by an inverter, then supplied to an asynchronous motor, and the asynchronous motor is excited by an excitation part, so that the lift truck is braked by the intermediate action of regenerative braking action of the asynchronous motor, o, when, during the operation of the lift truck, the acceleration pedal is switched to an inactivated state or is switched to the neutral state (neutral) a means for transmitting the driving force of the asynchronous motor to the wheels, the output voltage of the asynchronous motor is calculated so that, in the case where the speed then reaches If the forklift is equal to or greater than a predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant regardless of the speed of the lift truck and, in the case where the speed then reached by the lift truck is smaller than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made proportional to the speed

du chariot élévateur à fourche.forklift truck.

Avec la structure ci-dessus présentée, dans le cas o, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale de frein sur l'état inactif (pédale non enfoncée) ou que l'on fait commuter le moyen de transmission sur sa position neutre, pendant le temps durant lequel la vitesse ainsi atteinte par le chariot élévateur est égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage constante; et, lorsque le chariot élévateur décélère et que la vitesse du chariot élévateur est alors plus petite que la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, uhe force de freinage With the structure shown above, in the case where, during the operation of the lift truck, is made to switch the brake pedal to the inactive state (pedal not depressed) or that is made to switch the transmission means on its neutral position, during the time during which the speed thus reached by the lift truck is equal to or greater than the predetermined speed, it is possible to apply, as the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor, a constant braking force; and when the forklift is decelerating and the speed of the lift truck is then smaller than the predetermined speed, the braking force due to the regenerative braking action of the asynchronous motor can be applied braking

qui est proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. which is proportional to the speed of the forklift truck.

Par conséquent, pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, on peut appliquer une force de freinage relativement grande, ce qui élimine la nécessité selon laquelle, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, l'utilisateur doive actionner fréquemment la pédale de frein; et, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête par suite de la décélération propre du chariot élévateur à fourche lui-même, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue suffisamment petite, ce qui peut éliminer l'inconvénient selon lequel, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage puisse disparaître brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté, ceci ayant Therefore, while the lift truck speed is large, a relatively large braking force can be applied, eliminating the need for the user to operate as in the conventional forklift control apparatus. Frequently the brake pedal; and, just before the forklift stops as a result of the own deceleration of the forklift truck itself, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made sufficiently small, which can eliminate the disadvantage that, as in the conventional forklift control apparatus, the braking force may abruptly disappear just after the lift truck has stopped, this having

pour effet que l'on peut amener le chariot élévateur à s'arrêter en douceur. as a result of which the lift truck can be brought to a smooth stop.

En outre, selon un cinquième aspect de l'invention, l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier aspect de l'invention comprend: une partie de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone; une partie de déduction servant à déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur de détection obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de commutation servant à faire commuter le moyen de transmission et à le positionner afin de transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues dans l'un des états d'avance et de recul ou bien dans l'état neutre; une partie de détection de pédale d'accélération servant à détecter l'état actif ou inactif de la pédale d'accélération (pédale enfoncée ou non enfoncée); et une partie de commande qui, lorsque l'état inactif de la pédale d'accélération a été détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, ou bien lorsque le moyen de transmission a été placé dans l'état neutre (point mort), vérifie si la vitesse du chariot élévateur déduite par la partie de déduction est égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée et, après cette vérification, calcule la tension de sortie du moteur asynchrone de telle manière que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de frottement liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot Further, according to a fifth aspect of the invention, the forklift control apparatus of the first aspect of the invention comprises: a rotation detecting portion for detecting the number of rotations of the asynchronous motor; a deduction portion for deriving the speed and acceleration of the body from a detection value obtained by the rotation detecting portion; a switching portion for switching the transmission means and positioning it to transmit the driving force of the asynchronous motor to the wheels in one of the forward and reverse states or in the neutral state; an accelerator pedal detecting part for detecting the active or inactive state of the accelerator pedal (pedal depressed or not depressed); and a control part which, when the inactive state of the accelerator pedal has been detected by the accelerator pedal detection part, or when the transmission means has been placed in the neutral state (neutral position) ), checks whether the speed of the lift truck deduced by the deduction part is equal to or greater than the predetermined speed and, after this check, calculates the output voltage of the asynchronous motor so that, in the case where the speed deduced for the forklift truck is found equal to or greater than the predetermined speed, the friction force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant regardless of the speed of the forklift and, in the case where the speed deduced for the forklift is found smaller than the predetermined speed, the braking force related to the braking action by recovering Asynchronous motor can be made proportional to the speed of the truck

élévateur à fourche.forklift.

Avec la structure ci-dessus présentée, l'état inactif de la pédale d'accélération est détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, il est contrôlé, par la partie de commande, si la vitesse du chariot élévateur déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, et la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération With the structure shown above, the inactive state of the accelerator pedal is detected by the accelerator pedal detection part, it is controlled by the control part, if the speed of the lift truck deduced by the part of the deduction is equal to or greater than the predetermined speed, and the output voltage of the asynchronous motor is calculated so that, in the case where the speed of the lift truck is found equal to or greater than the predetermined speed, the force of braking as a result of the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, in the case where the speed deduced is found to be smaller than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action

Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de façon que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage Thanks to this, by controlling the asynchronous motor so that the calculated output voltage can be obtained, a braking characteristic can be realized

en douceur.slowly.

La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, The following description, designed as an illustration of the invention,

vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon l'invention; la figure 2 est une vue explicative du fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 3 est un organigramme servant à expliquer le fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 4 est un organigramme servant à expliquer un autre fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 5 est un organigramme servant à expliquer le fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 6 est une vue latérale d'un chariot élévateur à fourche classique du type comportant un moteur à courant continu; et la figure 7 est un schéma de circuit montrant le circuit de commande is intended to provide a better understanding of its features and advantages it is based on the accompanying drawings, of which: Figure 1 is a block diagram of an embodiment of a forklift control apparatus according to the invention; Fig. 2 is an explanatory view of the operation of the present embodiment; Fig. 3 is a flowchart for explaining the operation of the present embodiment; Fig. 4 is a flowchart for explaining another operation of the present embodiment; Fig. 5 is a flowchart for explaining the operation of the present embodiment; Fig. 6 is a side view of a conventional forklift truck of the type having a DC motor; and Fig. 7 is a circuit diagram showing the control circuit

d'un moteur asynchrone triphasé classique. of a conventional three-phase asynchronous motor.

On va maintenant décrire un mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon l'invention, qui s'applique à un An embodiment of a forklift control apparatus according to the invention will now be described, which applies to a

chariot élévateur à fourche du type à contrepoids, en se reportant aux figures 1 à 5. forklift of the counterweight type, with reference to Figures 1 to 5.

Plus spécialement, la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon le présent mode de réalisation de l'invention, la figure 2 est une vue explicative du fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur à fourche, et les figures 3, 4 et 5 sont respectivement des organigrammes servant à expliquer le fonctionnement du More specifically, Fig. 1 is a block diagram of a forklift control apparatus according to the present embodiment of the invention, Fig. 2 is an explanatory view of the operation of the present lift truck control apparatus. fork, and FIGS. 3, 4 and 5 respectively are flow diagrams for explaining the operation of the

présent appareil de commande de chariot élévateur à fourche. present forklift control device.

Ici, la structure du chariot élévateur à fourche du type à contrepoids est identique à celle représentée sur la figure 6, à l'exception du fait qu'un moteur asynchrone est utilisé à la place du moteur à courant continu 3. Pour cette raison, Here, the structure of the forklift of the counterweight type is identical to that shown in FIG. 6, except that an asynchronous motor is used in place of the DC motor 3. For this reason,

dans la suite de la description, on fera également référence à la figure 6. De plus, in the rest of the description, reference will also be made to FIG.

dans le présent mode de réalisation, il est utilisé un moteur asynchrone triphasé analogue au moteur asynchrone 14 représenté sur la figure 7, et l'onduleur employé pour exciter le moteur asynchrone présente une structure identique à celle de l'onduleur en pont triphasé 13 de la figure 7. Par conséquent, dans la suite de la in the present embodiment, a three-phase asynchronous motor similar to the asynchronous motor 14 shown in FIG. 7 is used, and the inverter used to excite the asynchronous motor has a structure identical to that of the three-phase bridge inverter 13 of FIG. Figure 7. Therefore, in the continuation of the

description, on fera également référence à la figure 7. description, reference will also be made to Figure 7.

Comme on peut le voir sur la figure 1, un signal de détection, venant d'une partie de détection de pédale d'accélération (non représentée), qui est proportionnel au degré d'enfoncement d'une pédale d'accélération 9 est converti en un signal numérique par une partie 21 de conversion analogique-numérique (A/D); l'état actif ou inactif de la pédale d'accélération 9 selon que cette pédale est ou non enfoncée ainsi que le degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 peuvent être détectés par une unité centrale de traitement (CPU), que l'on discutera ultérieurement. Ensuite, comme représenté sur la figure 7, sur l'arbre de rotation du moteur asynchrone 14, est disposée une partie de détection de rotation 15 consistant en un codeur rotatif; les impulsions de sortie de la partie 15 de détection de rotation sont comptées par un compteur 22 et, en fonction de la valeur de comptage, le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 peut être détecté As can be seen in FIG. 1, a detection signal, coming from an accelerator pedal detecting part (not shown), which is proportional to the degree of depression of an acceleration pedal 9 is converted in a digital signal by a portion 21 of analog-to-digital conversion (A / D); the active or inactive state of the accelerator pedal 9 depending on whether this pedal is depressed and the degree of depression of the accelerator pedal 9 can be detected by a central processing unit (CPU), which the we will discuss later. Then, as shown in FIG. 7, on the rotation shaft of the asynchronous motor 14, there is disposed a rotational detection portion 15 consisting of a rotary encoder; the output pulses of the rotational detection part 15 are counted by a counter 22 and, as a function of the count value, the number of rotations of the asynchronous motor 14 can be detected

par la CPU, comme discuté ultérieurement. by the CPU, as discussed later.

De plus, l'état commuté d'un levier de changement de sens 4 faisant fonction d'une partie de commutation, qui est utilisé pour faire commuter un moyen de transmission (non représenté) et le positionner de façon à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues dans l'un des deux états d'avance et de recul ou dans l'état neutre, de même que l'état activé ou non activé de l'actionnement de la pédale de frein 10, qui dépend du fait que la pédale de frein 10 a ou non été enfoncée, cet état devant être détecté par une partie de détection de pédale de frein (non représentée), sont appliqués en entrée, via une partie d'entrée parallèle (PI) 23, dans la CPU présentée ultérieurement; et la CPU peut vérifier l'état dans lequel, parmi les états d'avance, de recul et neutre, le levier de changement de sens 4 a été commuté ou placé, ainsi que le fait que la pédale de In addition, the switched state of a shift lever 4 acting as a switching part, which is used to switch a transmission means (not shown) and position it so as to transmit the force of driving the asynchronous motor to the wheels in one of the two states of advance and reversal or in the neutral state, as well as the activated or inactive state of the actuation of the brake pedal 10, which depends on the whether or not the brake pedal 10 has been depressed, this state to be detected by a brake pedal detecting part (not shown), is inputted via a parallel input part (PI) 23, the CPU presented later; and the CPU can check the state in which, among the states of advance, recoil and neutral, the direction change lever 4 has been switched or placed, as well as the fact that the

frein 10 a ou non été enfoncée (état activé ou inactive). brake 10 has or has not been depressed (state enabled or inactive).

Diverses données relatives au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9, au nombre de rotations du moteur asynchrone 14, à l'état commuté du levier de changement de sens 4, et à l'état actif ou inactif de la pédale Various data relating to the degree of depression of the accelerator pedal 9, the number of rotations of the asynchronous motor 14, the switched state of the shift lever 4, and the active or inactive state of the pedal

de frein 10 sont stockées et maintenues dans une RAM 25 temporairement. brake 10 are stored and held in a RAM 25 temporarily.

En fonction d'un programme commande spécifié qui a été mémorisé dans une ROM 26, la CPU 27 autorise une partie 28 de délivrance d'impulsions modulées en largeur d'impulsion (PWM) à délivrer des impulsions de commande PWM aux bornes de commande des transistors TI à T6 respectifs qui sont incorporées dans un onduleur 13, de manière à commander le courant de sortie du moteur asynchrone 14, si bien que l'on peut commander le fonctionnement normal du Based on a specified control program that has been stored in a ROM 26, the CPU 27 allows a pulse width modulated (PWM) pulse output portion 28 to output PWM control pulses to the control terminals of the PWM. respective transistors TI to T6 which are incorporated in an inverter 13, so as to control the output current of the asynchronous motor 14, so that the normal operation of the

moteur asynchrone 14 ou le fonctionnement par récupération. asynchronous motor 14 or the recovery operation.

Ainsi, la CPU 27 déduit la vitesse et l'accélération de la carrosserie 1 à partir du nombre de rotations du moteur détecté par la partie 15 de détection de rotation. De plus, dans le cas o l'état activé de la pédale de frein 10 a été détecté par la partie de détection de pédale de frein, la CPU 27 détermine si la vitesse déduite du chariot élévateur à fourche est ou non égale ou supérieure à une valeur donnée. Après cette vérification, la CPU 27 calcule la tension de sortie du moteur asynchrone 14 de la manière suivante, à savoir, dans le cas o la valeur déduite pour la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur, et, dans le cas o la valeur déduite pour la vitesse est trouvée plus petite que la valeur prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage Thus, the CPU 27 deduces the speed and acceleration of the body 1 from the number of rotations of the motor detected by the rotational detection part 15. In addition, in the case where the activated state of the brake pedal 10 has been detected by the brake pedal detection part, the CPU 27 determines whether the speed deduced from the forklift is equal to or greater than a given value. After this check, the CPU 27 calculates the output voltage of the asynchronous motor 14 in the following manner, ie, in the case where the value deduced for the lift truck speed is found to be equal to or greater than the predetermined value, the force of braking produced by the regenerative braking action can be made constant regardless of the speed of the lift truck, and, in the case where the value deduced for the speed is found smaller than the predetermined value, the braking force produced by the braking action

par récupération peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. by recovery can be made proportional to the speed of the forklift.

Ici, le processus de déduction de la vitesse et de l'accélération par la CPU 27 correspond à une partie de déduction, tandis que le processus de calcul de la tension de sortie du moteur asynchrone 14 par la CPU 27 correspond à une partie Here, the process of deduction of the speed and acceleration by the CPU 27 corresponds to a deduction part, whereas the process of calculating the output voltage of the asynchronous motor 14 by the CPU 27 corresponds to a part

de commande.control.

De plus, la CPU 27 déduit la vitesse et l'accélération de la carrosserie 1 à partir du nombre de rotations du moteur détecté par la partie de détection de rotation 15. En outre, si l'état inactivé de la pédale d'accélération 9 est détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, ou bien lorsque le levier de changement de sens 4 est placé dans l'état neutre, alors la CPU 27 vérifie si la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée. Après cette vérification, la CPU 27 calcule la tension de sortie du moteur asynchrone 14 de la manière suivante: ainsi, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force defreinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14 peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur, et, si la vitesse déduite est trouvée inférieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. Ici, le traitement de déduction de la vitesse et de l'accélération par la CPU 27 correspond à une partie de déduction, tandis que le traitement de calcul de la tension de sortie du moteur asynchrone 14 In addition, the CPU 27 deduces the speed and acceleration of the body 1 from the number of rotations of the motor detected by the rotational detection part 15. In addition, if the inactivated state of the accelerator pedal 9 is detected by the accelerator pedal detection part, or when the direction change lever 4 is placed in the neutral state, then the CPU 27 checks whether or not the speed deduced for the forklift is equal or greater than a predetermined speed. After this check, the CPU 27 calculates the output voltage of the asynchronous motor 14 as follows: thus, in the case where the speed deduced for the forklift is found to be equal to or greater than the predetermined speed, the braking force produced by the regenerative braking action of the asynchronous motor 14 can be made constant regardless of the speed of the lift truck, and, if the speed deduced is found lower than the predetermined speed, the braking force produced by the braking action by Asynchronous motor recovery can be made proportional to the speed of the forklift. Here, the speed and acceleration deduction processing by the CPU 27 corresponds to a deduction part, while the calculation processing of the output voltage of the asynchronous motor 14

par la CPU 27 correspond à une partie de commande. by the CPU 27 corresponds to a control part.

Sur la base de la valeur de tension de sortie ainsi calculée, la partie 28 de délivrance d'impulsions PWM est commandée et le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 est commandé, si bien que l'on est en mesure d'exécuter la On the basis of the thus calculated output voltage value, the PWM pulse output portion 28 is controlled and the number of rotations of the asynchronous motor 14 is controlled, so that it is possible to execute the

commande de fonctionnement par récupération du moteur asynchrone 14. operation control by recovery of asynchronous motor 14.

De plus, lorsque la valeur de vitesse déduite est exprimée par V et que les gains (coefficients) du système de commande sont exprimés par kl, k2, alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 peut être calculée par la CPU 27 selon l'une des équations (1) et (2) suivantes en fonction du fait que la valeur de vitesse V est égale ou supérieure, ou bien inférieure, à une valeur de seuil Vt, qui est la vitesse prédéterminée: (1) Mv = kl x V2 (dans le cas o V > Vt); et Moreover, when the value of the speed deduced is expressed by V and the gains (coefficients) of the control system are expressed by kl, k2, then the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 can be calculated by the CPU 27 according to FIG. one of the following equations (1) and (2) depending on whether the speed value V is equal to or greater than or equal to a threshold value Vt, which is the predetermined speed: (1) Mv = kl x V2 (in the case where V> Vt); and

(2) Mv = k2 x V (dans le cas o V < Vt). (2) Mv = k2 x V (in the case where V <Vt).

Ainsi, les forces de freinage que l'on obtient lorsque le moteur asynchrone 14 est commandé selon les tensions de sortie Mv respectivement données par les équations (1) et (2) ci-dessus, sont telles que représentées sur la figure 2. Ici, la valeur de seuil prédéterminée Vt, comme représenté sur la figure 2, correspond à la valeur de vitesse obtenue lorsque la force de freinage basée sur la valeur calculée selon l'équation (1) est égale à la force de freinage basée sur la Thus, the braking forces that are obtained when the asynchronous motor 14 is controlled according to the output voltages Mv respectively given by the equations (1) and (2) above, are as shown in FIG. the predetermined threshold value Vt, as shown in FIG. 2, corresponds to the speed value obtained when the braking force based on the value calculated according to equation (1) is equal to the braking force based on the

valeur calculée selon l'équation (2). value calculated according to equation (2).

On va maintenant décrire le fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche en se reportant aux organigrammes The operation of the forklift control apparatus will now be described with reference to flow diagrams

respectivement représentés sur les figures 3, 4 et 5. respectively shown in Figures 3, 4 and 5.

La figure 3 montre un type de fonctionnement du chariot élévateur à fourche. La CPU 27 commence par initialiser l'appareil de commande du chariot élévateur comportant la RAM 25 et ses autres composants (étape S 1), puis un signal proportionnel au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 est extrait de la partie de détection de pédale d'accélération (étape S2), après quoi l'état de commutation du levier de changement de sens 4 est appliqué en entrée via la partie PI 23 (étape S3) , puis la valeur de comptage obtenue par le compteur 22 est extraite (étape S4), et le signal de sortie de la partie de détection de pédale de Figure 3 shows one type of operation of the forklift. The CPU 27 starts by initializing the control device of the lift truck comprising the RAM 25 and its other components (step S 1), then a signal proportional to the degree of depression of the accelerator pedal 9 is extracted from the part of accelerator pedal detection (step S2), after which the switching state of the direction change lever 4 is inputted via the PI part 23 (step S3), then the count value obtained by the counter 22 is extracted (step S4), and the output signal of the pedal detection portion of

frein est extraite (étape S5).brake is extracted (step S5).

Il est alors vérifié si la pédale d'accélération 9 est activée ou non (étape S6). Si la vérification amène une réponse positive, on peut alors déterminer It is then checked whether the acceleration pedal 9 is activated or not (step S6). If the check brings a positive answer, then we can determine

que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans un état de marche normale. the forklift is maintained in a normal operating condition.

Par conséquent, on contrôle si l'état commuté du levier de changement de sens 4 est dans l'état d'avance ou dans l'état de recul, ou bien dans l'état neutre (étape S7). Si l'état commuté du levier de changement de sens 4 apparaît être dans l'état d'avance ou l'état de recul, alors un traitement de commande de marche normale Therefore, it is checked whether the switched state of the shift lever 4 is in the state of advance or in the recoil state, or in the neutral state (step S7). If the switched state of the direction change lever 4 appears to be in the advance state or the reverse state, then a normal run command processing

est exécuté (étape S8), après quoi le traitement passe à l'étape S 5S. is executed (step S8), after which the processing proceeds to step S 5S.

Ici, le traitement de commande de marche normale de l'étape S8 est le traitement (S20) dans lequel, comme représenté sur la figure 6, une valeur d'instruction de sortie du moteur relative à la marche normale est calculée par multiplication du gain prédéterminé (coefficient) et du degré d'enfoncement de la Here, the normal operation control processing of step S8 is the process (S20) in which, as shown in FIG. 6, an output command value of the engine relating to the normal operation is calculated by multiplying the gain predetermined (coefficient) and the degree of depression of the

pédale d'accélération 9.accelerator pedal 9.

D'autre part, si le résultat de la vérification effectuée à l'étape S6 est une réponse négative, alors le traitement va à l'étape S9, de même que lorsque le levier de changement de sens se trouve être placé dans l'état neutre à l'étape S7; On the other hand, if the result of the verification performed in step S6 is a negative response, then the processing proceeds to step S9, as well as when the change of direction lever is located in the state neutral at step S7;

il est ensuite vérifié si la pédale de frein est ou non activée (étape S9) . it is then checked whether or not the brake pedal is activated (step S9).

Si le résultat de la vérification est une réponse positive, on peut alors déterminer que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans l'état de freinage, de sorte que l'on déduit la valeur V de la vitesse du chariot élévateur (S 10). On contrôle alors si la valeur V est égale ou supérieure à la valeur de seuil Vt (étape S 11). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors on calcule la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 selon l'équation (1) ci-dessus (étape S12); et, si le résultat de la vérification est une réponse négative, on calcule alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 en fonction de l'équation (2) ci-dessus (étape If the result of the verification is a positive response, then it can be determined that the forklift is maintained in the braking state, so that the value V of the lift truck speed (S 10) is deduced . It is then checked whether the value V is equal to or greater than the threshold value Vt (step S 11). If the result of the check is a positive response, then the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 is calculated according to equation (1) above (step S12); and if the result of the check is a negative response, then the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 is calculated as a function of equation (2) above (step

S 13).S 13).

De plus, si le résultat de la vérification effectué à l'étape S9 appelle une réponse négative, on peut alors déterminer que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans l'état neutre (point mort). Par conséquent, après que la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 a été mise à zéro (étape S 14), le traitement va à l'étape SS15 de la même façon qu'après les traitements des étapes S8, S 12 et S13; sur la base des données calculées aux étapes S8, S12 et S13, le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 est alors commandé (étape S 15), après quoi, In addition, if the result of the verification performed in step S9 calls for a negative response, it can then be determined that the forklift is maintained in the neutral state (neutral). Therefore, after the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 has been set to zero (step S14), the processing goes to step SS15 in the same way as after the processing of steps S8, S12 and S13. ; on the basis of the data calculated in steps S8, S12 and S13, the number of rotations of the asynchronous motor 14 is then controlled (step S 15), after which,

le traitement revient à l'étape S2 ci-dessus mentionnée. the treatment returns to step S2 above mentioned.

De cette manière, dans le cas o la pédale de frein apparaît être activée pendant la marche du chariot élévateur, pendant le temps o la valeur V de la vitesse du chariot élévateur est égale ou supérieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt, une force de freinage constante est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14; lorsque le chariot élévateur décélère et que, par conséquent, la valeur V de la vitesse du chariot élévateur devient inférieure à la valeur de seuil Vt prédéterminée, une force de freinage proportionnelle à la valeur de la vitesse du chariot élévateur est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action In this way, in the case where the brake pedal appears to be activated during the operation of the lift truck, during the time when the value V of the lift truck speed is equal to or greater than the predetermined threshold value Vt, a force of constant braking is applied as the braking force produced by the regenerative braking action of the asynchronous motor 14; when the lift truck decelerates and, therefore, the value V of the lift truck speed becomes lower than the predetermined threshold value Vt, a braking force proportional to the value of the lift truck speed is applied in accordance with the braking force produced by the action

de freinage par récupération du moteur asynchrone 14. regenerative braking of the asynchronous motor 14.

Par conséquent, avec le mode de réalisation ci-dessus décrit, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête pendant sa décélération, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite. Ceci élimine la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique. la force de freinage Therefore, with the embodiment described above, just before the forklift stops during its deceleration, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor becomes sufficiently small. This eliminates the possibility that, as in the conventional forklift control apparatus. the braking force

puisse brusquement disparaître juste après que le chariot élévateur s'est arrêté. may abruptly disappear immediately after the forklift has stopped.

Ainsi, il est possible d'arrêter le chariot élévateur de manière douce, si bien que l'on peut empêcher que les charges portées par le chariot élévateur à fourche ne s'effondrent. La figure 4 présente un autre fonctionnement du chariot élévateur à fourche. La CPU 27 commence par initialiser l'appareil de commande du chariot élévateur qui comporte la RAM 25 et ses autres composants (étape SS 1), un signal proportionnel au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 est extrait de la partie de détection de pédale d'accélération (étape SS2), l'état commuté du levier Thus, it is possible to stop the forklift in a gentle manner, so that the loads carried by the forklift truck can not collapse. Figure 4 shows another operation of the forklift. The CPU 27 starts by initializing the control device of the lift truck which comprises the RAM 25 and its other components (step SS 1), a signal proportional to the degree of depression of the accelerator pedal 9 is extracted from the part of accelerator pedal detection (step SS2), the switched state of the lever

de changement de sens 4 est appliqué en entrée, via la partie PI 23 (étape SS3). 4 is applied as input, via part PI 23 (step SS3).

puis la valeur de comptage obtenue par le compteur 22 est extraite (étape SS4). then the count value obtained by the counter 22 is extracted (step SS4).

Alors, on vérifie si la pédale d'accélération 9 est ou non activée (étape SS5). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors on vérifie l'état commuté du levier de changement de sens 4, c'est-à-dire on vérifie dans quel état, parmi les états d'avance, de recul et neutre, le levier de changement de sens 4 a été placé (étape SS6). Si l'état commuté du levier de changement de sens 4 apparaît être dans l'état d'avance ou dans l'état de recul, alors un traitement de commande de marche normale est exécuté (étape SS7), après quoi le traitement va à l'étape SS12. Ici, le traitement de commande de marche normale de l'étape SS7 est le traitement (étape S20) au cours duquel, comme représenté sur la figure 5, la valeur d'instruction de sortie du moteur pour la marche normale est calculée par multiplication du gain prédéterminé (coefficient) par le degré d'enfoncement de la Then, it is checked whether or not the acceleration pedal 9 is activated (step SS5). If the result of the verification is a positive response, then the switched state of the direction change lever 4 is checked, that is to say, it is checked in which state, among the states of advance, recoil and neutral the sense shift lever 4 has been set (step SS6). If the switched state of the shift lever 4 appears to be in the advance state or in the recoil state, then normal run command processing is performed (step SS7), after which the processing proceeds to Step SS12. Here, the normal operation control processing of step SS7 is the process (step S20) in which, as shown in Fig. 5, the output command value of the motor for normal operation is calculated by multiplying the predetermined gain (coefficient) by the degree of depression of the

pédale d'accélération 9.accelerator pedal 9.

D'autre part. si le résultat de la vérification effectuée à l'étape SS6 est une réponse négative, le traitement va à l'étape SSS. de la même façon que lorsque le levier de changement de sens 4 a été trouvé placé en état neutre au cours de l'étape SS6. et la valeur V de la vitesse du chariot élévateur à fourche est déduite (étape SS8); on vérifie alors si la valeur V ainsi déduite est ou non égale ou supérieure à la valeur de seuil Vt (étape SS9). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 est calculée selon l'équation (1) ci-dessus (étape SS10); inversement, si le résultat de la vérification est une réponse négative, la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 est calculée selon l'équation (2) ci- dessus (étape SS 11). Après cela, le traitement va à l'étape SS12, de la même façon que lorsque les traitements des étapes SS7 et SSI0 sont exécutés et. en fonction des données qui ont été respectivement calculées ou obtenues aux étapes SS7. SS10 et SS 1i. le nombre de rotations du moteur asvnchrone 14 est commandé (étape SS12). Après cela. le On the other hand. if the result of the verification performed in step SS6 is a negative response, the processing goes to step SSS. in the same way as when the change of direction lever 4 was found placed in a neutral state during step SS6. and the value V of the forklift speed is deduced (step SS8); it is then checked whether the value V thus deduced is equal to or greater than the threshold value Vt (step SS9). If the result of the check is a positive response, then the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 is calculated according to equation (1) above (step SS10); conversely, if the result of the check is a negative response, the output voltage Mv of the asynchronous motor 14 is calculated according to equation (2) above (step SS 11). After that, the processing goes to step SS12, in the same way as when the processing of steps SS7 and SSI0 are executed and. based on the data that were respectively calculated or obtained in steps SS7. SS10 and SS 1i. the number of rotations of the asynchronous motor 14 is controlled (step SS12). After that. the

traitement revient à l'étape SS2.treatment returns to step SS2.

De cette manière, dans le cas o, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale d'accélération 9 sur l'état inactif (pédale non enfoncée), ou si l'on fait commuter le levier de changement de sens 4 dans son état neutre (point mort), pendant le temps durant lequel la valeur V de la vitesse du chariot élévateur à fourche est égale ou supérieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt, une force de freinage constante est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur In this way, in the case where, during the operation of the lift truck, the acceleration pedal 9 is turned to the inactive state (pedal not depressed), or if the reversing lever 4 is switched in its neutral state (dead point), during the time during which the value V of the forklift speed is equal to or greater than the predetermined threshold value Vt, a constant braking force is applied to the force of the braking produced by regenerative braking action

asynchrone 14: et. lorsque le chariot élévateur à fourche décélère et que. asynchronous 14: and. when the forklift decelerates and that.

par conséquent, la valeur V de la vitesse du chariot élévateur devient inférieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt. alors une force de freinage proportionnelle à la valeur de la vitesse du chariot élévateur est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone consequently, the value V of the speed of the lift truck becomes less than the predetermined threshold value Vt. then a braking force proportional to the value of the speed of the lift truck is applied as the braking force produced by the regenerative braking action of the asynchronous motor

14.14.

Ainsi, avec le mode de réalisation ci-dessus décrit. pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, on applique une force de freinage relativement grande, ce qui élimine la nécessité que l'opérateur actionne la pédale de frein 10 aussi fréquemment qu'avec l'appareil de commande de chariot élévateur classique. D'autre part, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête pendant qu'il est en train de décélérer, la force de fi'einage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite, ce qui élimine la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique, la force de freinage ne disparaisse brusquement juste après que le chariot élévateur à fourche s'arrête, si bien que le chariot élévateur peut s'arrêter en douceur, et que l'on est alors en mesure d'empêcher que les charges Thus, with the embodiment described above. while the lift truck speed is large, a relatively large braking force is applied, which eliminates the need for the operator to operate the brake pedal 10 as frequently as with the conventional lift truck control apparatus. On the other hand, just before the forklift stops while it is decelerating, the braking force due to the regenerative braking action of the asynchronous motor becomes sufficiently small, which eliminates the possibility that, as in the conventional forklift control apparatus, the braking force does not abruptly disappear just after the forklift stops, so that the forklift can stop smoothly, and one is then able to prevent the charges

portées par le chariot élévateur ne s'effondrent. carried by the forklift collapse.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la description a porté sur In the embodiment described above, the description focused on

un mode de réalisation dans lequel le moteur asynchrone 14 consiste en un moteur asynchrone triphasé. Toutefois, selon l'invention, le moteur asynchrone 14 n'est pas limité au seul moteur asynchrone triphasé, mais, naturellement, le moteur asynchrone 14 peut également consister en un moteur asynchrone biphasé ou en an embodiment in which the asynchronous motor 14 consists of a three-phase asynchronous motor. However, according to the invention, the asynchronous motor 14 is not limited to the single-phase asynchronous motor, but, naturally, the asynchronous motor 14 can also consist of a two-phase asynchronous motor or

un moteur asynchrone ayant quatre ou plus de quatre phases. an asynchronous motor having four or more phases.

De plus, dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, on a décrit un mode de réalisation dans lequel l'invention est appliquée à un chariot élévateur du type à contrepoids. Toutefois, l'invention n'est pas limitée au chariot élévateur à fourche du type à contrepoids, mais peut aussi être appliquée à d'autres types de chariots élévateurs à fourche, pouvant utiliser un moteur asynchrone comme source de puissance, comme les chariots élévateurs à fourche du type à fourche rétractable. Dans ce cas également, on peut obtenir des effets équivalents à ceux In addition, in the embodiment described above, there is described an embodiment in which the invention is applied to a counterweight type forklift. However, the invention is not limited to the forklift of the counterweight type, but can also be applied to other types of forklifts, which can use an asynchronous motor as a power source, such as forklifts fork type retractable fork. In this case too, effects equivalent to those

du mode de réalisation décrits ci-dessus. of the embodiment described above.

En outre, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit cidessus, mais divers changements et modifications sont également possibles sans In addition, the invention is not limited to the embodiment described above, but various changes and modifications are also possible without

pour autant sortir du domaine de l'invention. however, to depart from the field of the invention.

Comme cela a été décrit ci-dessus, selon le premier aspect de l'invention, puisque la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone diminue en fonction du fait que le chariot élévateur décélère, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête du fait de sa propre décélération, la force de freinage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment faible, ce qui peut éliminer la possibilité que, comme dans un appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage ne disparaisse brusquement juste après l'arrêt du chariot élévateur. Par conséquent, l'opérateur est positivement en mesure d'arrêter le chariot élévateur à la position qu'il veut, c'est-à-dire que l'utilisateur peut arrêter le chariot élévateur en douceur, si bien que l'on peut empêcher que les charges transportées sur le chariot élévateur ne s'effondrent, le chariot élévateur pouvant As described above, according to the first aspect of the invention, since the braking force due to the regenerative braking action of the asynchronous motor decreases depending on the fact that the lift truck decelerates just before the Forklift does not stop due to its own deceleration, the braking force due to the regenerative braking action of the asynchronous motor becomes low enough, which can eliminate the possibility that, as in a forklift control device With a conventional fork, the braking force does not suddenly disappear just after stopping the forklift. Therefore, the operator is positively able to stop the forklift at the position he wants, that is to say that the user can stop the forklift smoothly, so that one can prevent the loads carried on the forklift from collapsing, the forklift being able to

ainsi fonctionner dans des conditions de sécurité améliorées. thus operate under improved security conditions.

En outre, selon le deuxième aspect de l'invention. l'état d'enfoncement In addition, according to the second aspect of the invention. the state of depression

de la pédale de frein est détecté par la partie de détection de pédale de frein. of the brake pedal is detected by the brake pedal detection part.

le fait que la vitesse du chariot élévateur devant être déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, peut être vérifié par la partie de commande, et la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, de plus, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération the fact that the speed of the lift truck to be deduced by the deduction portion is equal to or greater than a predetermined speed can be verified by the control part, and the output voltage of the asynchronous motor can be calculated so that in the case where the derived speed is found to be equal to or greater than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, furthermore, in the case where the speed deduced is found smaller than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action

Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage douce. De plus, selon le troisième aspect de l'invention, la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de façon que. dans le cas o la vitesse du By this, by controlling the asynchronous motor so that the calculated output voltage can be obtained, a soft braking characteristic can be realized. In addition, according to the third aspect of the invention, the output voltage of the asynchronous motor can be calculated such that. in the case where the speed of the

chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée. Forklift is found equal to or greater than the predetermined speed.

la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la the braking force related to the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, in the case where the speed of the lift truck is found to be smaller than the predetermined speed, the braking force related to the action of regenerative braking can be made proportional to the

vitesse du chariot élévateur à fourche. forklift speed.

Ainsi qu'on l'a décrit ci-dessus, selon le quatrième aspect de l'invention, pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, il est appliqué As described above, according to the fourth aspect of the invention, while the speed of the lift truck is large, it is applied

une force de freinage relativement grande. ce qui élimine la nécessité. a relatively large braking force. which eliminates the need.

pour l'utilisateur, d'actionner la pédale de frein aussi fréquemment que dans le cas de l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique. Ceci peut libérer l'utilisateur de la tâche contraignante du freinage, de sorte qu'il peut se for the user to operate the brake pedal as frequently as in the case of the conventional forklift control unit. This can free the user from the binding task of braking, so that he can

concentrer sur les opérations de charge et de décharge. focus on charge and discharge operations.

De plus, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête du fait de sa propre décélération, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite, ce qui peut éliminer la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique. la force de freinage ne puisse disparaître brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté. Ainsi, l'utilisateur est en mesure d'arrêter le chariot élévateur en douceur et, par conséquent. on peut empêcher que les charges transportées sur le chariot élévateur ne s'effondrent, si bien que l'on est en mesure d'améliorer les conditions de sécurité du fonctionnement du chariot In addition, just before the forklift stops due to its own deceleration, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor becomes sufficiently small, which can eliminate the possibility that, as in the conventional forklift control unit. the braking force can not suddenly disappear just after the forklift has stopped. Thus, the user is able to stop the forklift smoothly and, therefore,. it is possible to prevent the loads transported on the lift truck from collapsing, so that the conditions of safe operation of the truck can be improved.

élévateur à fourche.forklift.

De plus, selon le cinquième aspect de l'invention, dans le cas o l'état inactivé de la pédale d'accélération a été détecté par la partie de détection de pédale d'accélération ou si la partie de commutation est placée dans son état neutre (point mort), la partie de commande vérifie si la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur, telle qu'elle est déduite par la partie de déduction, est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, et la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, de plus, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération In addition, according to the fifth aspect of the invention, in the case where the inactivated state of the accelerator pedal has been detected by the accelerator pedal detection part or if the switching part is placed in its state neutral (dead point), the control part checks whether the speed then reached by the lift truck, as deduced by the deduction part, is equal to or greater than a predetermined speed, and the output voltage of the asynchronous motor may be calculated so that, in the case where the speed deduced for the lift truck is found to be equal to or greater than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, furthermore, in the case where the speed deduced for the forklift is found to be smaller than the predetermined speed, the braking force associated with the braking action by r reimbursed in this

Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage douce. En outre, selon le sixième aspect de l'invention, la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la By this, by controlling the asynchronous motor so that the calculated output voltage can be obtained, a soft braking characteristic can be realized. Further, according to the sixth aspect of the invention, the output voltage of the asynchronous motor can be calculated so that, in the case where the speed of the lift truck is found equal to or greater than the predetermined speed, the braking force related the regenerative braking action of the asynchronous motor can be made constant and, in the case where the speed of the lift truck is found to be smaller than the predetermined speed, the braking force associated with the regenerative braking action can be made proportional to the

vitesse du chariot élévateur à fourche. forklift speed.

Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir de Of course, those skilled in the art will be able to imagine, from

l'appareil dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et the apparatus whose description has just been given for illustrative purposes only and

nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. in no way limiting, various variants and modifications not departing from the scope of the invention.

Claims

1. Forklift control unit.

the continuous electric output power of an electric battery mounted on the frame of a forklift truck is converted into AC electrical power by an inverter (13) to be delivered to an asynchronous motor (14), and the asynchronous motor is excited by an excitation part, so that there is braking of the forklift via the action of

regenerative braking of the asynchronous motor.

characterized in that, when an activated state of a brake pedal (10) is found during operation of the forklift, the output voltage of the asynchronous motor is calculated so that the braking force of the regenerative braking action of the asynchronous motor is made constant regardless of the speed of the forklift in the case where the forklift speed is equal to or greater than a predetermined speed, and the tfreking force related to the action Asvnchronous motor regenerative braking is made proportional to the speed of the forklift truck in the event that the forklift truck speed is smaller than the speed of the forklift truck.

the predetermined speed.

A forklift control apparatus according to claim 1, characterized in that the forklift truck comprises a rotational detection portion (15) for detecting the number of rotations of the asynchronous motor a deduction portion (27). ) for deriving the speed and acceleration of the body from a value detected by the rotational detection part a pedal pedal detecting part for determining whether or not the brake pedal is in the state activated and a control part (27) allowing. when the activated state of the

Brake pedal was detected by the brake pedal detection part.

to check whether the speed of the forklift deduced by the deduction part is equal to or greater than the predetermined speed and. after the verification, calculating the output voltage of the asynchronous motor so that the braking force associated with the asynchronous motor fire recovery action is made constant regardless of the speed of the forklift in the case where the speed the forklift truck is found to be equal to or greater than the predetermined speed and the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor is made proportional to the speed of the forklift truck in the case where the speed of the forklift deduced is found

smaller than the predetermined speed.

A forklift control apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the predetermined speed is the speed for which the product obtained by multiplying the square of the value of the forklift speed, during the time o the activated state of the brake pedal is detected, by a predetermined first predetermined coefficient is equal to the value obtained by multiplying the value of the speed deduced by a second coefficient

predetermined in advance.

4. Forklift control unit.

o the continuous electric output power of an electric battery mounted on the body of a forklift truck is converted into an alternating electric power by an inverter (13) to be delivered to an asynchronous motor (14), and the motor asynchronous is excited by a portion of excitation. so that there is braking of the forklift via the regenerative braking action of the asynchronous motor, characterized in that, when, during the operation of the forklift, the inactivated state of an accelerator pedal (9) is found or the transmission for transmitting the driving force of the asynchronous motor to the wheels switches to its neutral state, or neutral, the output voltage of the asynchronous motor is calculated so that: the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor is made constant regardless of the speed of the forklift truck in the case where the forklift speed is equal to or greater than a predetermined speed: and the braking force related to the regenerative braking action of the asynchronous motor is made proportional to the speed of the forklift in the case where the then reached by the forklift is

smaller than the predetermined speed.

A forklift control apparatus according to claim 4, characterized in that the forklift truck comprises: a rotational detection portion for detecting the number of rotations of the asynchronous motor a deduction portion (27) serving deriving the speed and acceleration of the body from a detected value obtained by the rotational detection part; a switching portion for switching the transmission and positioning it to transmit the driving force of the asynchronous motor to the wheels in one of the forward and reverse states or in a neutral state; an accelerator pedal detection portion for detecting the activated state or the inactivated state of the accelerator pedal (9); and a control portion (27) permitting. when the inactivated state of the accelerator pedal has been detected by the accelerator pedal detection part or when the transmission is placed in the neutral state, to check whether the speed of the lift truck deduced by the deduction part is equal to or greater than the predetermined speed and, after verification, calculating the output voltage of the asynchronous motor so that: the braking force associated with the regenerative braking action of the induction motor is made constant independently the speed of the forklift truck in the case where the speed of the derived forklift truck is found to be equal to or greater than the predetermined speed; and the braking force associated with the regenerative braking action of the asynchronous motor is rendered proportional to the speed of the forklift truck in the case where the speed of the derived forklift truck is found

smaller than the predetermined speed.

6. Forklift control apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the predetermined speed is the speed for which the product obtained by multiplying the square of the value of the forklift speed, during the when the inactivated state of the brake pedal (10) is detected or the state where the neutral state of the switching part is set. by a first coefficient predetermined in advance, is equal to the value obtained by multiplying the value of the speed deduced by a second coefficient

predetermined in advance.