FR2787397A1

FR2787397A1 - Procede et dispositif servant a regler la vitesse et la distance d'un vehicule

Info

Publication number: FR2787397A1
Application number: FR9916047A
Authority: FR
Inventors: Bernd Lichtenberg; Werner Uhler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-12-22
Filing date: 1999-12-20
Publication date: 2000-06-23
Anticipated expiration: 2019-12-20
Also published as: US6459983B1; FR2787397B1; JP2000194998A; GB2345156A; GB2345156B; GB9929320D0; DE19859284A1

Abstract

Procédé servant à régler la vitesse et la distance d'un véhicule à moteur en prenant en considération sa distance par rapport à des véhicules marchant le cas échéant devant lui, alors que dans le cas où il est détecté un véhicule marchant devant à prendre en considération, le réglage de la vitesse est superposé à un réglage de la distance et la régulation de la distance fait ralentir automatiquement le véhicule réglé, quand une distance de consigne fixée par rapport à un véhicule marchant devant, est sousdépassée.On détecte à partir d'au moins un indicateur, le fait que le sousdépassement de la distance de consigne a été commis par le conducteur du véhicule réglé et/ou à partir d'au moins un autre indicateur, on détecte le fait que le véhicule à moteur se déplace sur la voie la plus à gauche des voies prévues dans un sens de marche d'une chaussée et dans ce cas, le ralentissement automatique s'affaiblit ou cesse.

Description

La présente invention concerne un procédé et un dispositif servant à

régler la vitesse et la distance d'un véhicule à moteur en prenant en considération sa distance par rapport à des véhicules marchant le cas échéant devant lui, alors que dans le cas o il est détecté un véhicule marchant devant à prendre en considération, le réglage de la vitesse est superposé à un réglage de la distance et la régulation de la distance fait ralentir automatiquement le véhicule réglé,

quand une distance de consigne fixée par rapport à un véhi-

cule marchant devant, est sous-dépassée.

Un tel système servant au réglage de la vitesse

et de la distance d'un véhicule à moteur peut régler sans in-

tervention du conducteur une vitesse et/ou une distance dé-

terminée auparavant par rapport à un véhicule qui marche devant ou par rapport à des objets qui se trouvent dans le

sens de la marche. Ceci s'effectue en prenant en considéra-

tion de façon correspondante l'environnement du véhicule à moteur et le cas échéant d'autres paramètres tels que par exemple les conditions météorologiques et de visibilité. Un système du type mentionné ci- dessus est aussi désigné sous l'appellation de système de contrôle adaptatif de vitesse (Adaptative-Cruise-Control-System) (ACC-System). Le système ACC doit être en particulier assez flexible par rapport au trafic croissant des temps actuels, pour réagir d'une façon

appropriée à toutes les situations de conduite.

Etat de la technique On connait par le document DE-44 37 678 Al, un procédé servant à régler la distance de véhicules à moteur,

qui ont pour but de rendre possible une prédéfinition flexi-

ble et variable de la distance de consigne lors du réglage de la distance. Le procédé prend en considération une distance voulue prédéfinie par le conducteur du véhicule, par rapport

au véhicule qui marche devant. On peut procéder à l'activa-

tion de la régulation de la distance quand la distance voulue se trouve à l'intérieur d'une zone de distances prédéterminée entre une valeur minimale et une valeur maximale. Au moment de l'activation de la régulation de la distance la distance voulue est fixée sur la distance existant à ce moment là par rapport au véhicule qui marche devant. Quand le système de

régulation de la distance est activé le conducteur du véhi-

cule à moteur peut augmenter ou réduire la distance voulue,

en freinant ou en accélérant modérément. Dans ce cas les va-

leurs maximales réglementaires ne doivent pas être dépassées lors de l'accélération ou de la décélération, car dans ce cas

il se produirait une désactivation du système. Lors de la mo-

dification de la distance voulue par le conducteur du véhi-

cule les valeurs de seuil minimale et maximale fixées ne

peuvent pas être dépassées.

On connaît par le document DE-195 14 023 A1 un procédé et un dispositif servant à régler la vitesse et la distance pour un véhicule à moteur, dans lesquels la vitesse est réglée aussi longtemps qu'il ne se trouve pas devant le véhicule un autre véhicule marchant à l'intérieur d'une zone de détection prédéfinie. S'il se trouve devant le véhicule un autre véhicule qui marche devant à l'intérieur de la zone de détection prédéfinie, la distance par rapport au véhicule marchant devant est réglée. Dans le cas de ce réglage de la distance, on établit une distance de consigne par rapport au véhicule marchant devant qui est fonction de la vitesse, qui possède une fraction constante et en outre qui peut être adaptée aux conditions atmosphériques, à la distance dans le

temps par rapport au véhicule qui marche devant et au compor-

tement du conducteur. La demande de brevet mise à l'inspec-

tion publique a pour objet de développer un procédé de réglage pour changer de voie. Quand on a atteint cet objectif

il y a lieu ensuite de faire la différence entre un change-

ment de voie entrepris vers la droite ou vers la gauche.

Dans le cas d'un changement de voie vers la gau-

che, ce que l'on reconnaît à l'indicateur de changement de

direction (clignotant) mis à gauche, on réduit soit la dis-

tance de consigne par rapport au véhicule qui marche en avant soit on met fin au réglage de la distance jusqu'à l'instant o est mis le clignotant. Dans le premier cas mentionné de

réduction de la distance de consigne, on accélère le véhi-

cule, pour atteindre la distance de consigne qui est alors plus petite. Dans ce cas on accélère au maximum jusqu'à la

vitesse qui a été établie par le conducteur dans le disposi-

tif de réglage automatique de la distance. Dès que l'indica-

teur de changement de direction est retiré de la position à gauche en étant mis dans la position en ligne droite ou dans la position à droite, la distance de consigne est rétablie à

sa valeur normale. Dans le second cas le réglage de la dis-

tance est débranché et un réglage de l'accélération est acti-

vé. Dans ce cas on prédéfinit pour le système une distance

minimale par rapport au véhicule marchant devant qui, lors-

qu'elle est atteinte, débranche le réglage de l'accélération

et passe à nouveau sur le réglage de la distance.

Dans le cas d'un changement de voie vers la droite, ce que l'on reconnaît à l'indicateur de direction

(clignotant) mis à droite, on met l'accélération sur une va-

leur maximale, quand de cette façon un véhicule qui marche devant quitte la zone de détection. Cette valeur maximale de l'accélération est égale à la plus grande des deux valeurs zéro ou de la valeur de l'accélération réelle à l'instant o

le véhicule qui marche devant a quitté la zone de détection.

Pour parler clairement on empêche de cette façon que lors d'un changement sur une voie de droite un véhicule qui marche devant soit dépassé à droite. Même dans le cas d'un changement de voie à droite l'accélération a lieu au

maximum jusqu'à la vitesse qui a été établie par le conduc-

teur dans le dispositif de réglage automatique de la dis-

tance. Le document DE-42 00 694 A1 divulgue un procédé

servant à régler la vitesse et la distance d'un véhicule.

Dans le cas de ce procédé une interruption de la régulation du véhicule a lieu pendant une durée prédéfinie et ensuite a

lieu une activation à nouveau de la régulation. L'interrup-

tion peut dans ce cas avoir lieu en actionnant les cligno-

tants (indicateur de direction). Si l'on met le clignotant gauche audessus d'une vitesse déterminée, le système conclut à un processus de dépassement imminent. La régulation de la

distance est interrompue dans ce cas pour une durée prédéter-

minée, de telle sorte que l'on puisse accélérer le véhicule jusqu'à la vitesse maximale prédéfinie par le conducteur. A

la suite de cela on remet la régulation de distance en ser-

vice. Ceci signifie que l'on mesure la distance par rapport

aux véhicules qui marchent devant et que l'on réduit la vi-

tesse momentanée du véhicule lorsqu'il a atteint une distance -de sécurité jusqu'à ce que le véhicule suive avec sa vitesse

le véhicule qui marche devant. La remise en service de la ré-

gulation de distance a lieu dans ce cas après le déroulement de systèmes temporisés qui peuvent aussi marcher en fonction de la vitesse d'une manière telle que ce que l'on appelle la domination du conducteur tombe d'une valeur "1" (domination

du conducteur à 100%) à une valeur "0" (domination du régula-

teur à 100 %). Si le clignotant est mis à gauche ou si le clignotant de gauche est actionné en dessous d'une vitesse

minimale, on part alors du fait qu'on est uniquement en pré-

sence d'un changement de voie et pas d'un processus de dépas-

sement. Dans ce cas a lieu en fait une interruption de la régulation de la distance pour une durée déterminée, mais il n'est pas toutefois effectué par le système de régulation d'accélération. Dans le cas o il ne se trouve pas d'objet à l'intérieur de la zone de mesure, la domination du conducteur s'accroît en fonction du temps, par exemple de façon linéaire

dans un laps de temps de deux secondes jusqu'à la valeur "1".

Objet, solution et avantages de l'invention Les documents connus de l'état de la technique se consacrent à un processus imminent de dépassement, qui est détecté à partir de la mise en marche d'un clignotant. On ne trouve pas dans l'état de la technique d'indication sur la situation correspondant à celle d'un conducteur de véhicule qui se déplace déjà sur la voie d'une chaussée qui est la plus à gauche et qui voudrait signaler au véhicule qui marche

devant son propre désir de dépasser.

La présente invention a pour objet de proposer en

conséquence un procédé selon le préambule de la première re-

vendication qui, dans les cas o le conducteur d'un véhicule voudrait rendre attentif le conducteur d'un véhicule marchant

devant à son propre souhait de le dépasser, réalise d'une fa-

çon fiable et confortable la régulation du système ACC.

Selon l'invention on résout ce problème grâce au fait que: * on détecte à partir d'au moins un indicateur, le fait que le sousdépassement de la distance de consigne a été commis par le conducteur du véhicule réglé et/ou * à partir d'au moins un autre indicateur on détecte le fait que le véhicule à moteur se déplace sur la voie la plus à gauche des voies prévues dans un sens de marche d'une chaussée et * dans ce cas le ralentissement automatique s'affaiblit ou cesse. A cet effet, l'invention concerne également un dispositif comprenant des moyens pour superposer un réglage de la vitesse à un réglage de la distance, dans le cas o il

est détecté un véhicule marchant devant à prendre en considé-

ration, et, des moyens pour ralentir automatiquement le véhi-

cule réglé à l'aide de la régulation de la distance quand une distance de consigne fixée par rapport à un véhicule marchant devant, est sousdépassée, dispositif caractérisé en ce qu'il y a au moins un indicateur, à partir duquel on détecte le fait que le sousdépassement de la distance de consigne a été commis par le conducteur du véhicule réglé, et/ou il y a au moins un autre indicateur à partir duquel on détecte le fait que le véhicule à moteur se déplace sur la voie la plus à

gauche des voies prévues dans un sens de marche d'une chaus-

sée, et il y a des moyens pour affaiblir ou cesser dans ce

cas le ralentissement automatique.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention: * l'indicateur est la pédale d'accélérateur du véhicule à moteur; * l'autre indicateur est le klaxon ou l'appel de phares et/ou un clignotant du véhicule à moteur; * la décélération automatique ne s'affaiblit ou ne cesse que jusqu'au moment o une distance minimale prédéfinie n'est pas sousdépassée; * la régulation de la distance du véhicule à moteur est à nouveau établie sur la distance de consigne voulue, quand il n'y a plus d'indicateurs; * le réglage de la distance de consigne a lieu au moyen d'une décélération croissante dans le temps; * la décélération croissante dans le temps est une fonction linéaire dans le temps en forme de rampe; a le réglage de la distance de consigne a lieu avec une vi- tesse constante de rétrogradation; * le réglage de la distance de consigne a lieu à l'intérieur d'un laps de temps prédéfini;

* le réglage de la distance de consigne a lieu avec une vi-

tesse de rétrogradation, qui est une fonction de la vitesse actuelle du véhicule; * lors du rapprochement à la valeur de consigne du véhicule réglé par rapport au véhicule qui marche devant la vitesse relative entre le véhicule réglé et le véhicule qui marche

devant tend asymptotiquement vers zéro.

Dessin La présente invention va être décrite ci-après plus en détail à partir d'un mode de réalisation, représenté

sur le dessin annexé, dans lequel la figure 1 montre un dia-

gramme du déroulement du procédé selon l'invention. Ce procé-

dé peut par exemple être intégré dans l'appareil de commande

d'un système ACC. Un système ACC sert au réglage de la vi-

tesse et de la distance d'un véhicule à moteur en prenant en considération sa distance par rapport à des véhicules qui le

cas échéant marchent devant. En règle générale il est possi-

ble pour le conducteur d'un véhicule qui est équipé d'un sys-

tème ACC, d'établir une vitesse de consigne et une distance de consigne. La vitesse de consigne constitue dans ce cas la vitesse du véhicule luimême dans le cas o il n'y a pas

d'autres véhicules qui marchent devant lui ou d'éventuels au-

tres obstacles. Dans le cas o sont détectés des véhicules marchant devant lui à prendre en compte, on superpose à la régulation de la vitesse une régulation de la distance. Dans ce cas on règle par le système ACC la distance de consigne

établie par rapport au véhicule qui marche devant. La dis-

tance de consigne par rapport au véhicule qui marche devant est dans ce cas la distance qui est établie de façon standard

par le système ACC, quand il n'y a pas de situations qui re-

quièrent une régulation particulière. Aussi bien la vitesse de consigne que la distance de consigne aussi peuvent être définies au préalable par le conducteur. La fixation de la distance de consigne peut avoir lieu par exemple sous la -forme d'une indication de temps. Dans ce cas une distance de

consigne d'environ 1 à 2 secondes s'est révélée être avanta-

geuse. Dans le cas o la distance de consigne par rapport au véhicule qui marche devant est sous-dépassée, le véhicule faisant l'objet de la régulation est automatiquement ralenti par la régulation de la distance. Dans le cas inverse o la

distance de consigne est dépassée, le véhicule faisant l'ob-

jet de la régulation est automatiquement accéléré par la ré-

gulation de distance.

A l'intérieur du système ACC il y a en règle gé-

nérale des moyens qui surveillent l'environnement du véhicule à moteur en ce qui concerne des situations particulières. Une

situation particulière se présente par exemple quand le véhi-

cule à moteur se déplace sur une chaussée sur la voie la plus

à gauche de celle-ci, des voies prévues pour un sens de mar-

che et quand le conducteur du véhicule à moteur aimerait ren-

dre attentif le conducteur d'un véhicule qui marche devant à

son propre souhait de le dépasser. Pour recueillir l'atten-

tion du conducteur du véhicule qui marche devant, il est par exemple imaginable d'actionner le klaxon, de faire des appels de phare, de mettre en marche le clignotant de gauche ou en accélérant de se rapprocher plus étroitement de l'homme qui est devant. En particulier quand en accélérant la distance de

consigne par rapport au véhicule qui marche devant est sous-

dépassée, il est nécessaire d'effectuer une régulation parti-

culière à l'intérieur du système ACC. Si l'on devait régler cette situation au moyen d'un algorithme standard de réglage, ceci aurait pour conséquence une décélération immédiate du

véhicule, car le système ACC commencerait immédiatement à ré-

gler la distance de consigne préétablie. Ceci peut toutefois conduire à une situation critique pour le trafic qui vient

après, car le véhicule réglé prend une décélération surpre-

nante hors de vue du trafic qui suit. Pour utiliser dans ces situations un algorithme particulier de réglage on a besoin dans le cas du procédé selon l'invention, selon la figure 1,

de constater une telle situation. A l'étape 10 du diagramme de déroulement on con-

trôle d'abord si le conducteur appuie sur la pédale d'accélé-

rateur du véhicule. Si ce n'est pas le cas, on contrôle alors en plus à l'étape 11 si le clignotant de gauche a été mis en marche. Si ce n'est également pas le cas, on conclut qu'on est en présence d'une situation de marche habituelle et on active le régulateur standard 12. Dans le cas o, on constate lors de l'étape 11 que le clignotant de gauche a été mis en

service, on contrôle en outre à l'étape 13 si le véhicule ré-

glé se trouve sur la voie la plus à gauche de la chaussée. Si

ce n'est pas le cas, on conclut par exemple qu'on est en pré-

sence d'un processus imminent de dépassement et le régulateur standard 12 est activé. Si lors de l'étape 13 du diagramme de déroulement on constate que le véhicule réglé se trouve sur la voie la plus à gauche, on poursuit par l'étape 14. On poursuit également par l'étape 14 quand il est apparu à l'étape 10 que la pédale d'accélérateur du véhicule réglé était actionnée ou pressée. Lors de l'étape 14 on contrôle alors comme dernier critère de cet exemple de réalisation, si la distance de consigne (d0soll) par rapport au véhicule qui marche devant est fortement sous dépassée. Si ce n'est pas le

cas, on active alors à nouveau le régulateur standard 12.

Dans le cas o la distance de consigne (dsoll) est fortement

sousdépassée on active le régulateur particulier 15. Le régu-

lateur particulier sert à éviter les situations, mentionnées

ci-dessus, qui sont critiques pour le trafic qui vient après.

L'interrogation faite à l'étape 14 pour savoir si la distance

de consigne (d0soll) est fortement sousdépassée, est à consi-

dérer en se basant sur le fait qu'un sousdépassement tempo-

raire un peu moins fort de la distance de consigne (d0soll) rentre encore dans le cadre que l'on doit complètement régler avec le régulateur standard 12 d'une manière suffisamment confortable et fiable. Lors du contrôle effectué à l'étape 11 pour savoir si le clignotant a été mis en marche à gauche, il

serait aussi imaginable à la place de cela ou en plus de vé-

rifier s'il y a eu un appel de phares et/ou un appel de klaxon. Le procédé selon l'invention, que l'on a représenté à

la figure 1, se déroule d'une manière récurrente à l'inté-

rieur du système ACC. Ceci signifie que le diagramme de dé-

roulement que l'on a représenté est réalisé à nouveau à chaque instant du fonctionnement. Le régulateur particulier 15 sert entre autres à

surveiller la distance par rapport au véhicule qui marche de-

vant. Dans ce cas on fait en particulier attention à ce que la décélération automatique ne soit affaiblie ou ne cesse qu'aussi longtemps qu'une distance minimale prédéfinie, par

rapport au véhicule qui marche devant, n'est pas sousdépas-

sée. De cette façon le contrôle de la distance est encore en

fonctionnement pendant "l'accélération" du véhicule réglé.

Dans le cas o l'on n'a plus les indicateurs représentés par les étapes 11, 13 et 14 on effectue le réglage de la distance

de consigne voulue au moyen du régulateur standard 12. Ce ré-

glage de la distance de consigne peut par exemple avoir lieu au moyen d'une décélération croissante dans le temps, qui est suffisante pour avoir une fonction linéaire en forme de rampe

dans le temps. Il est également imaginable de réaliser le ré-

glage de la vitesse de consigne avec une vitesse constante de rétrogradation de telle sorte que le réglage de la distance de consigne ait lieu à l'intérieur d'un temps prédéfini ou que le réglage de la distance de consigne ait lieu avec une vitesse de rétrogradation qui soit une fonction de la vitesse actuelle du véhicule. En tout cas le régulateur standard 12

règle la décélération d'une manière telle qu'en se rappro-

chant du véhicule qui marche devant à la distance de consigne la vitesse relative entre le véhicule réglé et le véhicule

qui marche devant tende asymptotiquement vers zéro.

L'avantage particulier du procédé selon l'inven-

tion réside dans le fait que le système ACC présente dans des

situations déterminées du trafic un comportement moins criti-

que pour le trafic qui suit. En particulier les conducteurs

d'un véhicule à moteur qui ne sont pas encore particulière-

ment bien familiarisés avec le système ACC, peuvent conserver

leur comportement habituel tel que celui consistant à se rap-

procher plus étroitement ou à mettre en marche son clignotant pour informer l'autre véhicule de son désir de le dépasser. Il y a en outre dans le cadre du procédé selon l'invention le fait qu'on effectue au moyen du système ACC une interprétation de la situation qui s'étend à une détection sur la voie de gauche. Ceci peut par exemple consister à

observer les objets qui entourent le véhicule réglé, tels que par exemple des véhicules roulant sur des voies voisines. Dans l'interprétation de la situation peuvent en outre ren-10 trer des données du véhicule réglé, telles que par exemple sa position de voie.

Il

Claims

R E V E N D I C A T IONS

l ) Procédé servant à régler la vitesse et la distance d'un véhicule à moteur en prenant en considération sa distance par rapport à des véhicules marchant le cas échéant devant lui, alors que dans le cas o il est détecté un véhicule marchant devant à prendre en considération, le réglage de la vitesse est superposé à un réglage de la distance et, la régulation

de la distance fait ralentir automatiquement le véhicule ré-

glé, quand une distance de consigne fixée par rapport à un véhicule marchant devant, est sousdépassée, caractérisé en ce que * on détecte à partir d'au moins un indicateur, le fait que le sousdépassement de la distance de consigne a été commis par le conducteur du véhicule réglé, et/ou * à partir d'au moins un autre indicateur on détecte le fait que le véhicule à moteur se déplace sur la voie la plus à gauche des voies prévues dans un sens de marche d'une chaussée, et dans ce cas le ralentissement automatique

s'affaiblit ou cesse.

2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que

l'indicateur est la pédale d'accélérateur du véhicule à mo-

teur. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'autre indicateur est le klaxon ou l'appel de phares et/ou

un clignotant du véhicule à moteur.

4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la décélération automatique ne s'affaiblit ou ne cesse que jusqu'au moment o une distance minimale prédéfinie n'est pas

sousdépassée.

) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que caractérisé en ce que la régulation de la distance du véhicule à moteur est à nou- veau établie sur la distance de consigne voulue, quand il n'y a plus d'indicateurs.5 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le réglage de la distance de consigne a lieu au moyen d'une

décélération croissante dans le temps.

7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que

la décélération croissante dans le temps est une fonction li-

néaire dans le temps en forme de rampe.

8 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le réglage de la distance de consigne a lieu avec une vitesse constante de rétrogradation 9 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le réglage de la distance de consigne a lieu à l'intérieur

d'un laps de temps prédéfini.

) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le réglage de la distance de consigne a lieu avec une vitesse

de rétrogradation, qui est une fonction de la vitesse ac-

tuelle du véhicule.

11 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que

lors du rapprochement à la valeur de consigne du véhicule ré-

glé par rapport au véhicule qui marche devant la vitesse re-

lative entre le véhicule réglé et le véhicule qui marche

devant tend asymptotiquement vers zéro.

12 ) Dispositif servant à régler la vitesse et la distance

d'un véhicule à moteur en prenant en considération sa dis-

tance par rapport à des véhicules marchant le cas échéant de-

vant lui, comprenant * des moyens pour superposer un réglage de la vitesse à un

réglage de la distance, dans le cas o il est détecté un vé-

hicule marchant devant à prendre en considération, et, * des moyens pour ralentir automatiquement le véhicule réglé à l'aide de la régulation de la distance faire, quand une distance de consigne fixée par rapport à un véhicule marchant devant, est sousdépassée, caractérisé en ce qu' * il y a au moins un indicateur, à partir duquel on détecte le fait que le sousdépassement de la distance de consigne a été commis par le conducteur du véhicule réglé, et/ou

* il y a au moins un autre indicateur à partir duquel on dé-

tecte le fait que le véhicule à moteur se déplace sur la voie la plus à gauche des voies prévues dans un sens de marche d'une chaussée, et * il y a des moyens pour affaiblir ou cesser dans ce cas le

ralentissement automatique.