FR2775308A1 - Machine pour la pose de cables ou objets analogues dans le sol - Google Patents

Abstract

- La présente invention concerne une machine pour la pose de câbles ou objets allongés analogues dans le sol, du type comportant un châssis mobile (4), supporté par des essieux avant (5) et arrière (6) à deux organes de roulement chacun, et un équipement de creusage (7) associé audit châssis et apte à réaliser une ouverture longitudinale dans le sol par suite de l'avance de la machine, pour y déposer le câble. - Selon l'invention :. la voie entre les deux organes de roulement (5A-5B; 6A-6B) de chaque essieu est étroite, lesdits organes étant proches l'un de l'autre, comparée à l'empattement élevé entre lesdits essieux avant et arrière; et . pour maintenir l'horizontalité dudit châssis en fonction des inégalités du sol, compte tenu de la voie étroite des essieux, elle comporte des moyens (8) pour contrôler la stabilité horizontale du châssis autour de son axe de roulis, durant son déplacement.

Description

La présente invention concerne une machine pour la pose de câbles électriques et/ou optiques ou objets analogues dans le sol et, plus particulièrement, quoique non exclusivement, le long des voies ferrées du réseau ferroviaire.

On sait que le développement des télécommunications conduit les différents opérateurs à utiliser notamment les infrastructures déjà existantes telles que les réseaux autoroutier et ferré, pour installer leur propre réseau de télécommunications.

Des machines pour la pose de câbles sont déjà connues et elles comportent généralement un châssis mobile, supporté par des essieux avant et arrière à deux organes de roulement chacun, et un équipement de creusage associé audit châssis et apte à réaliser une ouverture longitudinale dans le sol par suite de l'avance de la machine, pour y déposer le câble.

Bien qu'elles donnent des résultats satisfaisants, ces machines présentent des inconvénients, en particulier à cause de leur encombrement au sol, ce qui les rend inadaptées, voire inopérantes lorsqu'il s'agit de poser des câbles le long de passages ou chemins étroits.

L'invention a pour objet de remédier à ces inconvénients et concerne une machine permettant la pose de câbles le long de passages étroits, tels que notamment le long des banquettes des voies ferrées, en toute sécurité, et sans perturber de plus le trafic ferroviaire.

A cet effet, la machine pour la pose de câbles ou objets allongés analogues dans le sol, du type décrit précédemment, est remarquable, selon l'invention, en ce que - la voie entre les deux organes de roulement de chaque essieu est
étroite, lesdits organes étant proches l'un de l'autre, comparée à l'em
pattement élevé entre lesdits essieux avant et arrière ; et - pour maintenir l'horizontalité dudit châssis en fonction des inégalités du
sol, compte tenu de la voie étroite des essieux, elle comporte des
moyens pour contrôler la stabilité horizontale du châssis autour de son
axe de roulis, durant son déplacement, qui comprennent
. des vérins de suspension reliant respectivement lesdits organes de
roulement audit châssis et dont la course autorise un débattement
vertical de chaque organe de roulement par rapport au châssis ; et
. un inclinomètre associé au châssis et apte à agir, par l'intermédiaire
d'une unité de commande, sur l'un des vérins de l'un des essieux,
tandis que l'autre vérin du même essieu est fixe en position pour
servir de référence de façon que, en fonction des inégalités rencon
trées, le vérin associé à l'inclinomètre corrige celles-ci pour ramener
et maintenir ledit châssis sensiblement en position horizontale.

Ainsi, grâce àla combinaison d'un châssis à voie étroite et de moyens pour contrôler sa stabilité, la machine selon l'invention peut réaliser la pose de câbles le long de passages étroits tels que les banquettes des voies ferrées, de façon sûre et fiable. La course du vérin commandé permet de corriger, via l'organe de roulement associé, les inégalités du sol pour ramener le châssis en position horizontale.

Avantageusement, lorsqu'il atteint l'une de ses deux positions de fin de course rentrée ou sortie données par des capteurs, ledit vérin commandé est rendu fixe en position pour servir de référence, tandis que l'autre vérin initialement fixe, est rendu opérationnel pour être commandé à son tour par ledit inclinomètre. Cela permet à la machine de continuer sa progression et de franchir ainsi des inégalités importantes du sol rencontré, avant de procéder à un recalage des vérins.

De préférence, lesdits organes de roulement sont constitués par des chenilles qui contribuent à la stabilité de la machine en raison de leur surface de contact importante avec le sol.

De plus, ledit équipement de creusage est situé à l'arrière dudit châssis et ledit essieu commandé par lesdits moyens de contrôle est alors l'essieu arrière.

Par ailleurs, les deux vérins associés à l'essieu avant sont libres et reliés chambres à chambres.

Dans un mode préféré de réalisation, chaque vérin est associé à un ensemble glissière-coulisseau à déplacement vertical, ladite glissière étant solidaire dudit châssis tandis que ledit coulisseau, mobile dans la glissière sous l'action du vérin de suspension articulé sur la glissière et sur le coulisseau, est relié à l'organe de roulement correspondant.

En outre, chaque essieu avant ou arrière est directionnel et chaque organe de roulement est moteur, de sorte que la machine possède une manoeuvrabilité et une motricité appréciables.

En raison de l'inertie des moyens de contrôle fluidiques pour corriger l'horizontalité du châssis, et du poids de la machine, cette dernière comprend, selon une autre caractéristique de l'invention, des moyens de sécurité pour stabiliser latéralement ledit châssis.

Par exemple, lesdits moyens de sécurité comprennent - une roue d'appui latéral venant au contact du sol d'un côté dudit châs
sis et reliée à ce dernier - un bras latéral articulé au châssis et apte à venir au moins proche du
sol, de l'autre côté du châssis opposé à ladite roue - un détecteur de dévers associé audit châssis ; et - deux stabilisateurs latéraux montés sur ledit châssis et pouvant s'ap
pliquer sur le sol, respectivement de chaque côté dudit châssis, lorsque
ledit détecteur de dévers atteint une valeur angulaire prédéterminée.

Dans l'application préférentielle de la machine, la roue d'appui est située du côté de la voie ferrée pour empêcher tout risque de basculement de la machine, et le bras latéral est agencé de l'autre côté. Si la machine prend une gîte trop importante, lors du passage d'un obstacle particulièrement gênant, le détecteur de dévers délivre un signal provoquant l'arrêt de la machine et permettant l'actionnement desdits stabilisateurs, qui s'appliquent sur le sol de part et d'autre du châssis et qui agissent pour redresser la machine jusqu'à ce que son châssis retrouve une position sensiblement horizontale.

Par exemple, ladite roue d'appui latéral est portée par une potence relevable, liée audit châssis et soumise à l'action constante d'un vérin pour son contact avec le sol.

Avantageusement, ladite potence est montée sur une coulisse prévue sur le châssis et apte à se déplacer perpendiculairement par rapport à ce dernier pour éloigner ou rapprocher ladite roue du châssis.

De préférence, lesdits stabilisateurs sont du type télescopique et comprennent chacun un élément solidaire du châssis et dans lequel peut coulisser un élément mobile sous l'action d'un vérin.

Par ailleurs, ledit équipement de creusage comprend un outil de creusage, auquel est avantageusement associé un capteur contrôlant l'effort dudit outil en cours de creusage et apte à délivrer un signal commandant sa remontée lorsqu'un seuil prédéterminé est atteint.

Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.

La figure lest une vue en coupe transversale d'une voie ferrée montrant la machine de pose de câbles selon l'invention, agencée sur la banquette de ladite voie ferrée.

La figure 2 est une vue longitudinale en plan de la machine illustrée sur la figure 1.

La figure 3 est une vue transversale en bout de ladite machine.

La figure 4 est une vue transversale de ladite machine passant par la partie centrale de son châssis.

Les figures 5 et 6 montrent le circuit hydraulique alimentant les vérins de l'essieu arrière et les vérins de l'essieu avant.

La figure 7 représente une configuration schématique de l'unité centrale de commande à logique électro-hydraulique à laquelle sont reliées les différentes servitudes de la machine.

La figure 8 représente, en coupe transversale schématique, la position des vérins lors du passage des chenilles sur des inégalités du sol.

La machine 1 représentée sur la figure 1 est destinée à poser des câbles de télécommunication ou objets allongés analogues dans le sol et, dans son application préférentielle, le long des voies ferrées du réseau ferroviaire. Pour cela, comme le montre la figure 1, la machine 1 est amenée à se déplacer sur le chemin étroit dénommé "banquette" B, prévu de chaque côté des voies ferrées VF, pour réaliser une rainure ou ouverture 2 dans le sol S et y déposer le ou les câbles 3.

Dans l'exemple illustré sur les figures 2 et 3, la machine 1 comprend un châssis 4 supporté par des essieux ou trains avant 5 et arrière 6 à organes de roulement, et un équipement de creusage 7 apte à réaliser l'ouverture 2 dans le sol pour la pose ultérieure du câble et situé à l'arrière du châssis dans son prolongement longitudinal médian. Compte tenu de l'étroitesse de la banquette B, la largeur du châssis est faible comparativement à sa longueur. Ainsi, la voie V entre les deux organes de roulement de chaque essieu est étroite (figure 3), comparée à l'empattement E élevé (figure 2) entre les deux essieux avant et arrière.

Aussi, pour garantir une meilleure stabilité de la machine 1 sur la banquette B, elle comprend des chenilles 5A, 5B et 6A, 6B (deux par essieu) comme organes de roulement, ce qui lui confère un appui optimal au sol, et des moyens 8 pour contrôler la stabilité horizontale du châssis 4 (ou la verticalité de la machine) autour de son axe longitudinal ou de roulis, durant son déplacement.

En particulier, les chenilles respectivement 5A, 5B et 6A, 6B portées par les essieux avant 5 et arrière 6 sont identiques et la voie séparant les chenilles espacées parallèlement de chaque essieu, est la même pour les deux essieux. De préférence, chaque chenille est entraînée hydrauliquement et chaque essieu est rendu directionnel par des moyens moteurs appropriés symbolisés en 13A, 13B respectivement sur la figure 7.

Quant aux moyens de contrôle 8, ils comprennent des vérins de suspension à double effet 9, qui sont agencés entre les chenilles 5A, 5B, 6A, 6B et le châssis 4 et dont la course C autorise un débattement vertical correspondant et indépendant des chenilles par rapport au châssis, et un inclinomètre 10 associé à une unité centrale de commande à logique électro-hydraulique 14 (figure 7) prévue sur la machine et à laquelle sont reliés les différents vérins, moteurs, capteurs et autres éléments pour le bon fonctionnement de la machine. Cet inclinomètre 10 est apte à commander, par l'intermédiaire de l'unité, I'un des vérins de l'un des essieux, comme on le verra ultérieurement. Les vérins 9 sont identiques et chacun d'eux est associé, dans cet exemple de réalisation, à un ensemble glissière fixe ll-coulisseau mobile 12 à déplacement vertical. Chaque glissière 11 est fixée verticalement au châssis 4 (en partie avant 4A ou en partie arrière 4B de ce dernier), tandis que son coulisseau 12, mobile et guidé dans sa glissière, est relié à la chenille correspondante. Le cylindre 9A est articulé à la glissière et sa tige 9B est alors articulée au coulisseau.

Ainsi, chaque chenille peut se débattre en hauteur entre ses deux positions extrêmes illustrées partiellement en traits mixtes sur la figure 2, d'une course verticale C correspondant à celle des vérins (figure 3) et passer sur les inégalités du sol tout en maintenant sensiblement horizontal le châssis. A ce propos, on remarque sur la figure 2 que, pour rapprocher le centre de gravité de la machine du sol, le châssis 2 est surbaissé et lestée dans sa partie centrale 4C pour être proche du sol. Seules ses parties avant 4A et arrière 4B sont relevées pour autoriser le débattement vertical des vérins et, donc, des chenilles de chaque essieu.

Dans cet exemple, L'essieu relié aux moyens de contrôle 8 est l'essieu arrière 6 proche de l'équipement de creusage 7. L'une des chenilles de l'essieu arrière, par exemple la chenille 6B, est rendue immobile pour servir de position de référence pour l'horizontalité du châssis. Pour cela, son vérin de suspension associé 9 est commandé par l'unité pour être fixe en position, c'est-à-dire inactif. En revanche, le vérin de suspension 9 de l'autre chenille arrière 6A est laissé actif. Le maintien de l'horizontalité du châssis ou de la verticalité de la machine est alors confié à ce vérin dont la tige s'étend ou se rétracte à partir des ordres ou mesures qu'il reçoit de l'inclinomètre 10 via l'unité et qui sont fonction du sol rencontré.

Les vérins de suspension 9 des chenilles avant 5A, 5B sont quant à eux laissés libres et absorbent les inégalités du sol. Pour cela, ils sont reliés chambres à chambres, comme le montre la figure 5, c'est-à-dire que les deux chambres 9C, 9D de l'un des vérins sont reliées respectivement aux deux chambres correspondantes 9C, 9D de l'autre vérin de sorte que les pressions s'équilibrent dans les chambres 9C, 9C et 9D, 9D.

En revanche, les deux chambres 9C et 9D de chaque vérin de l'essieu arrière sont reliées indépendamment à l'unité, comme le montre la figure 6.

Par ailleurs, la machine 1 selon l'invention est également pourvue de moyens de sécurité 15 pour stabiliser latéralement le châssis, notamment dans le cas d'une inégalité importante du sol, ce qui peut provoquer un risque de basculement de la machine, du fait de l'inertie inhérente aux moyens de contrôle 8 et du poids de la machine pour la redresser suffisamment rapidement.

Ces moyens 15 sont fournis par une roue d'appui latéral 16 qui s'applique sur le sol de la banquette, côté voie ferrée VF comme le montrent les figures 1 et 2, un bras latéral 17 apte à s'appliquer sur le sol du côté opposé à la roue d'appui latéral, deux stabilisateurs latéraux 18 et un détecteur de dévers 19 qui est opérationnel et stoppe la machine dès qu'un angle de gîte ou d'inclinaison prédéterminé est atteint.

Structurellement, la roue 16 est portée par une potence articulée 20, à deux bras 21, 22 dont l'un 21 est pourvu d'un vérin 23 pour appliquer constamment la roue sur le sol selon une logique d'alimentation appropriée, délivrée par l'unité 14, et dont l'autre 22 est monté sur une coulisse latérale 24 fixée au châssis. Ainsi, la roue suit les inégalités du sol. Un autre vérin 25 relie les deux bras articulés 21, 22 de la potence, pour commander la montée ou la descente de la roue, tandis que la coulisse 24 permet de sortir plus ou moins la roue latéralement, selon la disponibilité le long de la voie. Cette roue permet, avec les chenilles, d'augmenter le polygone de stabilité de la machine et évite son basculement du côté de la voie ferrée VF.

Le détecteur de dévers 19 est relié à l'unité. Les stabilisateurs 18, plus particulièrement visibles sur la figure 3, sont agencés en croix sur la partie centrale 4C du châssis et sont du type hydraulique. Ils sont chacun constitués par un élément fixe 27 solidaire du châssis 4, et par un élé ment mobile 26 monté coulissant dans l'élément fixe 27 par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique 28 articulé à ses extrémités respectives à l'élément fixe et à l'élément mobile. Sur la figure 4, les deux stabilisateurs latéraux 18 sont représentés en position sortie, grâce à l'actionnement des vérins 28 par l'opérateur suite au signal du détecteur stoppant la machine, et ils s'appliquent sur le sol respectivement de part et d'autre du châssis, pour le ramener dans une position sensiblement horizontale, ou tout du moins proche de l'horizontale, avec un angle inférieur à la valeur de l'angle prédéterminé.

Le bras latéral 17 est, quant à lui, articulé sur la partie centrale 4C du châssis et peut s'appliquer sous l'action d'un vérin 29 et par l'intermédiaire d'un patin 30 sur le flanc du talus T prolongeant la banquette pour empêcher à son tour le basculement de la machine de ce côté-ci.

Sur la figure 2, le bras est en position relevée et les stabilisateurs sont rentrés.

Comme le montre la figure 2, I'équipement de creusage 7 est composé, dans cet exemple de réalisation, d'un pantographe 31 ou parallélogramme déformable par voie hydraulique, qui est articulé d'un côté à la partie arrière 4B du châssis et qui porte, de l'autre côté, L'outil de creusage 32 du type à soc, auquel est associé un vibreur non représenté.

Des vérins 33 assurent les différents mouvements de l'équipement par rapport au châssis, tels que les mouvements de relevage, de déport latéral, de descente, d'application de l'outil dans le sol
En outre, à l'arrière de l'outil de creusage, par rapport au sens d'avance A de la machine, est prévu un dispositif de guidage et de pose du câble 34, qui s'engage dans l'ouverture 2 réalisée jusqu'au voisinage de son fond, et à travers lequel passe le câble C pour venir se poser dans le fond 2A de l'ouverture réalisée.

Deux postes de conduite 35 sont par exemple prévus à l'avant du châssis notamment pour la commande de la direction des chenilles avant et des moyens de sécurité et, à l'arrière du châssis, pour la commande de la direction des chenilles arrière, de l'avance de la machine via des moteurs hydrauliques associés aux chenilles et de l'équipement de creusage.

Le fonctionnement de la machine est le suivant.

Tout d'abord, on précise que, dans cet exemple, le câble à poser
C est déjà déroulé le long de la banquette B et qu'il est ensuite disposé sur des guides 36 (galets ou autres) prévus sur la machine 1, pour cheminer au-dessus de celle-ci et venir dans le dispositif de pose 34.

L'un des vérins de suspension 9 de l'essieu arrière 6, relié à la chenille 6B et sélectionné par l'opérateur, est rendu fixe pour servir de position de référence pour l'horizontalité du châssis, tandis que l'autre vérin de suspension associé à la chenille 6A est actif et relié à I'inclinomètre 10.

Durant l'avance de la machine selon la flèche A de la figure 2,
L'outil de creusage 32 réalise l'ouverture longitudinale 2 dans le sol S de la banquette B, et le câble 3, issu des guides 36 et traversant le dispositif de pose 34, est amené au fond 2A de l'ouverture réalisée 2. Une opération de comblement de l'ouverture peut être entreprise juste après la pose du câble pour enfouir celui-ci. L'inclinomètre 10 détecte les différentes variations du sol et transmet, par l'intermédiaire de l'unité 14, des ordres au vérin actif de suspension 9 pour les corriger automatiquement et maintenir la machine sensiblement verticale, c'est-à-dire maintenir le châssis horizontal. Par exemple, comme le montre la figure 8, le passage de la chenille gauche 6A dans un creux provoque, dans ce cas et à partir des ordres envoyés par l'inclinomètre, la sortie de la tige 9B du vérin actif 9 d'une course qui compense la profondeur du creux, pour maintenir la sta bilité longitudinale de la machine i, le châssis étant ramené vers sa position horizontale par l'action du vérin actif.

Si le vérin actif atteint l'une de ses deux positions extrêmes (sortie ou rentrée maximale de sa tige) détectées par des capteurs de fin de course non illustrés, il est alors rendu fixe en position par le biais de l'unité de commande à logique électro-hydraulique 14, tandis que l'autre vérin initialement fixe est rendu opérationnel. La stabilité de la machine est assurée alors par ce dernier vérin de suspension couplé à sa chenille 6B. Quand ce vérin atteint à son tour l'une de ses positions extrêmes, on considère que l'autocorrection de la stabilité longitudinale de la machine, autour de son axe de roulis, ne peut plus s'effectuer et la machine est arrêtée. A ce moment, les courses des vérins de suspension 9 de l'essieu arrière 6 sont recalées.

La machine 1 peut reprendre sa progression pour réaliser l'ouverture longitudinale et y déposer le câble.

Bien entendu, durant la progression de la machine, la roue d'appui 16 et le bras 17 à partir des moyens de sécurité 15 sont actifs, c'est-àdire que la roue 16 est pressée sur le sol par l'action du vérin associé 25 et le patin 30 du bras vient à fleur du talus.

II se peut que les moyens de contrôle 8 inclinomètre-vérins de suspension ne réagissent pas suffisamment vite, notamment lors du passage d'un obstacle important, à cause de leur inertie propre et du poids important de la machine. Dans ce cas extrême, le châssis 4 peut prendre une gîte importante autour de son axe de roulis et s'incliner latéralement au-delà d'une valeur angulaire critique, déterminée par le détecteur de dévers 19 et établie à + ou - 6 degrés par exemple.

Dès le déclenchement du détecteur de dévers 19 et par l'intermédiaire de l'unité 14, les chenilles motrices 5A, 5B, 6A, 6B sont arrêtées, stoppant la machine, les directions des essieux 5, 6 sont également blo quées, de même que le vérin 23 alimentant la roue d'appui latéral 16. A ce moment, I'opérateur peut agir sur les vérins 28 des stabilisateurs 18, de sorte que les éléments mobiles 26 s'appliquent sur le sol et assurent la stabilité de la machine 1 malgré sa gîte. Par l'intermédiaire de ces stabilisateurs, la machine est progressivement redressée jusqu'à ce que son châssis 4 soit ramené dans une position sensiblement horizontale ou au moins inférieure à l'angle maximal prédéterminé. Dès l'instant où les stabilisateurs 18 ont redressé suffisamment la machine, celle-ci pourra poursuivre de nouveau sa progression.

Par ailleurs, il se peut que la roue d'appui 16 rencontre une bosse ou soit sur le trajet d'un poteau P de support de caténaire (figure 1). A ce moment, I'opérateur agit manuellement sur la coulisse latérale 24 et/ou sur le vérin de relevage 25 pour escamoter au mieux la roue et sa potence contre le châssis. Durant cette opération, le patin 30 du bras 17 est au contact du talus et glisse le long de celui-ci, empêchant le basculement de la machine.

De plus, la pointe de l'outil peut rencontrer, au cours du creusage, une roche résistante, si bien qu'il a tendance à pénétrer davantage dans le sol. Cela se traduit par une augmentation de l'effort de traction de la machine et par un appui supplémentaire des chenilles arrière, ce qui engendre un délestage des chenilles avant. Pour éviter cela, un capteur d'effort, non représenté, contrôle la puissance requise par l'outil et délivre un signal pour commander sa remontée en cas d'une augmentation trop importante de l'effort de traction.

Claims (13)

REVENDICATIONS

1. Machine pour la pose de câbles ou objets allongés analogues dans le sol, du type comportant un châssis mobile (4), supporté par des essieux avant (5) et arrière (6) à deux organes de roulement chacun, et un équipement de creusage (7) associé audit châssis et apte à réaliser une ouverture longitudinale dans le sol par suite de l'avance de la machine, pour y déposer le câble, caractérisée en ce que - la voie (V) entre les deux organes de roulement (5A-5B; 6A-6B) de

chaque essieu est étroite, lesdits organes étant proches l'un de l'autre,

comparée à l'empattement élevé (E) entre lesdits essieux avant et ar

rière ; et - pour maintenir l'horizontalité dudit châssis en fonction des inégalités du

sol, compte tenu de la voie étroite des essieux, elle comporte des

moyens (8) pour contrôler la stabilité horizontale du châssis autour de

son axe de roulis, durant son déplacement, qui comprennent

. des vérins de suspension (9) reliant respectivement lesdits organes

de roulement audit châssis et dont la course autorise un débatte

ment vertical de chaque organe de roulement par rapport au châs

sis ; et

. un inclinomètre (10) associé au châssis et apte à agir, par l'intermé

diaire d'une unité de commande (14), 4 > , sur l'un des vérins de l'un des

essieux, tandis que l'autre vérin du même essieu est fixe en position

pour servir de référence de façon que, en fonction des inégalités

rencontrées, le vérin associé à l'inclinomètre corrige celles-ci pour

ramener et maintenir ledit châssis sensiblement en position horizon

tale.

2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que, lorsqu'il atteint l'une de ses deux positions de fin de course rentrée ou sortie, ledit vérin commandé est rendu fixe en position pour servir de référence, tandis que l'autre vérin initialement fixe est rendu opérationnel pour être commandé à son tour par ledit inclinomètre.

3. Machine selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que lesdits organes de roulement sont constitués par des chenilles (5A, 5B, 6A, 6B).

4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit équipement de creusage (7) est situé à l'arrière dudit châssis et en ce que ledit essieu commandé par lesdits moyens de contrôle (8) est l'essieu arrière (6).

5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que les deux vérins (9) associés à l'essieu avant (5) sont libres et reliés chambres à chambres.

6. Machine selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que chaque vérin (9) est associé à un ensemble glissière-coulisseau à déplacement vertical, ladite glissière (11) étant solidaire dudit châssis tandis que ledit coulisseau ( 12), mobile dans la glissière sous l'action du vérin de suspension articulé sur la glissière et sur le coulisseau, est relié à l'organe de roulement correspondant (5A, 5B, 6A, 6B).

7. Machine selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que chaque essieu avant (5) ou arrière (6) est directionnel et chaque organe de roulement (5A, 5B, 6A, 6B) est moteur.

8. Machine selon l'une quelconque des revendications précéden tes i à 7, caractérisée en ce qu'elle comprend, de plus, des moyens de sécurité (15) pour stabiliser latéralement ledit châssis.

9. Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que lesdits moyens de sécurité (15) comprennent - une roue d'appui latéral (16) venant au contact du sol d'un côté dudit

châssis et reliée à ce dernier - un bras latéral (17) articulé au châssis et apte à venir au moins proche

du sol, de l'autre côté du châssis opposé à ladite roue - un détecteur de dévers (19) associé audit châssis ; et - deux stabilisateurs latéraux (18) montés sur ledit châssis et pouvant

s'appliquer sur le sol, respectivement de chaque côté dudit châssis,

lorsque ledit détecteur de dévers atteint une valeur angulaire prédéter

minée.

10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que ladite roue d'appui latéral (16) est portée par une potence relevable (20), liée audit châssis et soumise à l'action constante d'un vérin (23) pour son contact avec le sol.

11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que- ladite potence (20) est montée sur une coulisse (24) prévue sur le châssis (4) et apte à se déplacer perpendiculairement par rapport à ce dernier pour éloigner ou rapprocher ladite roue du châssis.

12. Machine selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisée en ce que lesdits stabilisateurs (18) sont du type télescopique et comprennent chacun un élément fixe (27) solidaire du châssis et dans lequel peut coulisser un élément mobile (26) sous l'action d'un vérin (28).

13. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes 1à12, caractérisée en ce que ledit équipement de creusage (7) comprend un outil de creusage (32), auquel est associé un capteur contrôlant l'effort dudit outil en cours de creusage et apte à délivrer un signal commandant sa remontée lorsqu'un seuil prédéterminé est atteint.