FI91239C - Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi - Google Patents
Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI91239C FI91239C FI930430A FI930430A FI91239C FI 91239 C FI91239 C FI 91239C FI 930430 A FI930430 A FI 930430A FI 930430 A FI930430 A FI 930430A FI 91239 C FI91239 C FI 91239C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- load
- controlling
- oscillation
- trajectory
- damping
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 43
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 42
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000013017 mechanical damping Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
- B66C13/54—Operator's stands or cabins
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
91239
Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi
Keksinnön kohteena on menetelmä nosturin toiminnan ohjaamiseksi, jossa menetelmässä nosturin nostovaunun lii-5 kerataa ohjataan taakan heilunnan minimoimaan pyrkivällä avoimen ohjauksen järjestelmällä. Keksintö koskee myös laitteistoa nosturin taakan heilunnan vaimentamiseksi, joka laitteisto käsittää nosturin nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen 10 ohjauksen järjestelmän. Keksintö koskee edelleen myös nos-turijärjestelyä käsittäen ensimmäisellä raiteella liikkumaan sovitetun nostovaunun, toisella, ensimmäisen raiteen suuntaisella raiteella liikkumaan sovitetun ohjaamon ja nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan heilunnan minimoi-15 maan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän.
Yllä kuvatun kaltaiset menetelmät ja laitteistot, joissa käytetään avoimen ohjauksen järjestelmää nosturin nostovaunun liikkeen ohjaamiseen ovat tunnettuja esimerkiksi FI-patenttijulkaisusta 44036 ja FI-patenttihakemuk-20 sesta 925212. Näissä järjestelmissä nosturin nostovaunun liikettä ohjataan tätä nostovaunua siirtävän moottorin kierrosnopeutta ohjaamalla siten, että nosturiin ripustetun taakan heilunta minimoituu. Ohjaus perustuu tällöin matemaattisiin malleihin taakan heilunnasta. Koska kysees-25 sä on ns. avoimen ohjauksen menetelmä, ei taakan todellista liikettä lainkaan mitata. Täten nämä järjestelmät eivät välttämättä toimi täysin tyydyttävästi kaikissa ympäristöolosuhteissa. Esimerkiksi voimakas taakkaan kohdistuva sivutuuli saattaa aiheuttaa taakan heiluntaa, jota tällai-30 nen avoimen ohjauksen menetelmään perustuva heilunnanvai-mennusjärjestelmä ei lainkaan kykene havaitsemaan tai ottamaan huomioon.
Toisaalta tunnetaan erilaisia menetelmiä vaimentaa mekaanisesti nosturin taakan heiluntaa. Nämä menetelmät 35 perustuvat yleisimmin joko hydraulisiin vaimentimiin 2 91239 ja/tai vinoköysiripustuksiin. Näiden järjestelmien tavoitteena on vaimentaa nosturin nostovaunun siirtoliikkeestä aiheutuva taakan heilunta kokonaisuudessaan mahdollisimman nopeasti. Näihin mekaanisiin vaimennusjärjestelmiin liit-5 tyvinä ongelmina voidaan mainita mm. taakan häiriöheilun-ta, joka aiheutuu mekaanisesta vaimennuksesta sekä valmennusjärjestelmän tekninen monimutkaisuus, joka kostautuu hintana ja ylläpitokuluina. Esimerkiksi konttinostureilla siirrettävät taakat ovat hyvin suuria tyypillisesti esi-10 merkiksi noin 55 t, jolloin heilunnan vaimennuksen vaatima energiamääräkin on huomattava, selvästi yli 10 kW.
Esillä olevan keksinnön tavoitteena on tuoda esiin uusi menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi, johon ei liity kummankaan yllä kuvatun tyyppisen 15 valmennusjärjestelmän haittoja. Tähän päästään keksinnön mukaisen menetelmän avulla, jolle on tunnusomaista, että siinä lasketaan mainitulla avoimen ohjauksen järjestelmällä ideaalisesti saavutettava liikerata ja ohjataan ainakin jotain nosturin mekaanista, liikkuvaa osaa mainitun ideaa-20 lisen liikeradan perusteella.
Keksinnön ensimmäisen suoritusmuodon mukaisesti ohjataan taakan heiluntaa mekaanisesti estäviä laitteita sallimaan mainitun ideaalisen liikeradan mukainen heilunta ja vaimentamaan vain tästä ideaalisesta liikeradasta poik-25 keavaa taakan heiluntaa.
Keksinnön toisen suoritusmuodon mukaisesti, kun nostovaunua ajetaan ensimmäisellä raiteella ja ohjaamoa ajetaan toisella, ensimmäisen raiteen suuntaisella rai-. teella ohjataan nosturin ohjaamon liikettä mainitun ideaa- 30 lisen liikeradan mukaisesti ohjaamon ja taakan sijainnin raiteiden suunnassa säilyttämiseksi oleellisesti muuttumattomana toisiinsa nähden.
Keksinnön ensimmäisen suoritusmuodon mukaisessa menetelmässä siis yhdistetään nostovaunun liikettä ohjaava 35 avoimen ohjauksen järjestelmä mekaaniseen heilunnanvaimen- 3 51239 nusjärjestelmään, jota kuitenkin ohjataan selvästi tavanomaisesta mekaanisesta heilunnanvaimennusjärjestelmästä poikkeavalla tavalla. Keksinnön mukaisesti vaimennetaan ainoastaan sellaista taakan heiluntaa, joka poikkeaa mai-5 nitulla avoimen ohjauksen järjestelmällä ideaalisesti saavutetusta liikeradasta. Näin meneteltäessä mekaaninen hei-lunnanesto voidaan rakentaa oleellisesti kevyemmäksi ja yksinkertaisemmaksi kuin mitä on ollut tunnettua ja kuitenkin päästään kokonaisuutena aikaisemmin tunnettuun näh-10 den tehokkaampaan kokonaisheilunnan vaimennukseen. Samalla myös mekaanisen heilunnanestolaitteiston kuluminen vähenee ja sen ylläpitokulut pienenevät.
Keksinnön mukaiselle laitteistolle nosturin taakan heilunnan vaimentamiseksi on puolestaan tunnusomaista, et-15 tä laitteisto nosturin nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän lisäksi käsittää välineet avoimen ohjauksen järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavan liikeradan laskemiseksi, mekaaniset heilunnanestovälineet ja välineet 20 mekaanisten heilunnanestovälineiden vaimennuskäyttäytymi- sen ohjaamiseksi siten, että ne sallivat mainitun ideaalisen liikeradan mukaisen taakan heilunnan ja vaimentavat vain tästä ideaalisesta liikeradasta poikkeavaa heiluntaa.
Silloin kun mekaaniset heilunnanestovälineet käsit-25 tävät heilunnanvaimennusvaijereita, käsittävät välineet vaimennuskäyttäytymisen ohjaamiseksi välineet heilunnanvaimennusvai jereiden pituuden asettelemiseksi.
Jos mekaaniset heilunnanestovälineet käsittävät hydraulisen valmennusjärjestelmän, käsittävät välineet 30 tämän hydraulisen valmennusjärjestelmän vaimennuskäyttäy tymisen ohjaamiseksi välineet vaimennusjärjestelmän hyd-raulisylinterien synnyttämän vaimennuksen asettelemiseksi.
Jos mekaaniset heilunnanestovälineet käsittävät sähkömekaanisen valmennusjärjestelmän, käsittävät välineet 35 vaimennuskäyttäytymisen ohjaamiseksi välineet sähkömekaa- 4 91239 nisten toimilaitteiden synnyttämän vaimennuksen asettele-miseksi.
Keksinnön mukaiselle nosturijärjestelylle, joka käsittää ensimmäisellä raiteella liikkumaan sovitetun nos-5 tovaunun, toisella, ensimmäisen raiteen suuntaisella raiteella liikkumaan sovitetun ohjaamon ja nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän, on puolestaan tunnusomaista, että se käsittää välineet avoimen ohjauksen järjestel-10 män avulla ideaalisesti saavutettavan liikeradan laskemiseksi ja välineet ohjaamon liikkeen ohjaamiseksi mainitun ideaalisen liikeradan mukaisesti ohjaamon ja taakan sijainnin raiteiden suunnassa säilyttämiseksi oleellisesti muuttumattomana toisiinsa nähden.
15 Seuraavassa keksinnön mukaista menetelmää ja lait teistoa kuvataan yksityiskohtaisemmin viitaten oheiseen piirustukseen, jossa kuvio 1 esittää kaaviollisesti nosturijärjestelyä, johon keksinnön mukaista menetelmää ja laitteistoa voidaan 20 soveltaa, kuvio 2 esittää kaaviollisesti keksinnön mukaisen laitteiston ensimmäistä suoritusmuotoa ja kuvio 3 esittää kaaviollisesti keksinnön mukaisen laitteiston toisen suoritusmuodon hydraulista osaa.
25 Kuviossa 1 on esitetty nosturijärjestely, joka kä sittää ensimmäisellä raiteella 8 liikkumaan sovitetun nostovaunun 1 ja toisella, ensimmäisen raiteen 8 suuntaisella raiteella 9 liikkumaan sovitetun ohjaamon 10. Nostovaunu 1 . kannattelee köysijärjestelyn 15 välityksellä taakkaa 2.
' 30 Edelleen nosturijärjestely käsittää nostovaunun 1 liikera taa ohjaavan, taakan heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän, joka voi olla esimerkiksi yllä mainituissa julkaisuissa kuvatun kaltainen järjestelmä. Keksinnön mukaisesti tähän järjestelmään sisältyvät myös 35 välineet, kuten sopiva mikroprosessori tai mikrotietokone, 5 91239 joka laskee mainitun avoimen ohjauksen heilunnanvaimennus-järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavan taakan 2 liikeradan. Keksinnön mukaisesti tätä liikeratatietoa käytetään hyväksi nosturin jonkin mekaanisen, liikkuvan osan, 5 kuten ohjaamon 10 tai mekaanisen heilunnanvaimennusjärjestelmän, ohjaamiseen.
Kuviossa 1 on esitetty, että ohjaamo 10 on erillään nostovaunusta 1. Jotta tämä ohjaamo 10 saadaan liikkumaan siten, että ohjaaja parhaalla mahdollisella tavalla kyke-10 nee seuraamaan taakan 2 liikettä, ohjataan ohjaamoa mainitun taakalle lasketun ideaalisen liikeradan mukaisesti siten, että ohjaamon 10 ja taakan 2 sijainti raiteiden 8 ja 9 suunnassa saadaan säilymään oleellisesti muuttumattomana toisiinsa nähden. Käytännössä ohjaamo 10 voidaan 15 tällä menettelyllä saadaan pysymään esimerkiksi taakan 2 yläpuolella. Tästä menettelystä on erityisesti se etu, että ohjaamo ei liiku nostovaunun mukana vaan ohjaamo liikkuu taakan heilahtelun mukaan, jotka ovat oleellisesti rauhallisempia kiihtyvyyksiltään kuin nostovaunun 1 liik-20 keet.
Kuviossa 2 on esitetty lähtökohtaisesti tunnetun tyyppinen laitteisto nosturin taakan vaimentamiseksi. Tämä laitteisto käsittää kääntöpyörien 13 ja 14 ylitse vedetyt ja molemmista vapaistä päistään taakan toisistaan erillään 25 oleviin kohtiin kiinnittyvät kannatusvaijerit 11 ja 12, jotka on sovitettu muodostamaan V:n muotoisen kuvion keskenään. Tämän lisäksi taakkaa 2 kannatellaan kannatusvai-jereilla 3 ja 4, jotka muodostavat heilunnanvaimennusvai-jerit. Keksinnön mukaisessa laitteistossa, joka siis kä-30 sittää nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan 2 heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän ja tähän liittyvät välineet avoimen ohjauksen järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavan liikeradan laskemiseksi, mainittujen heilunnanvaimennusvaijereiden 3 ja 4 pituutta 35 asetellaan siten, että ne sallivat mainitun ideaalisen ♦ • * 6 91239 liikeradan mukaisen taakan heilunnan ja vaimentavat vain tästä ideaalisesta liikeradasta poikkeavaa heiluntaa. Välineitä heilunnanvaimennusvaijereiden 3 ja 4 pituuden asettelemiseksi ei ole kuviossa 2 selvyyden vuoksi esitet-5 ty, mutta ne voivat sisältyä vaijerit kelaavien rumpujen käyttömoottorien ohjauspiiriin. Tavoitteenahan on pidentää ja lyhentää heilunnanvaimennusvaijereita siten, että ne sallivat avoimen ohjauksen järjestelmän käytön johdosta ideaalisesti syntyvän jäännösheilunnan, mutta eivät kui-10 tenkaan taakan muunkaltaista heiluntaa. Keksinnön mukaisen laitteiston toimintaperiaatteen mukaisesti heilunnanvaimennusvai jereiden 3 ja 4 pituusmuutosten tarkoituksena on siis vaimentaa kaikkea sellaista häiriöheiluntaa tai nos-tovaunun liikerataa ohjaavan avoimen ohjauksen järjestel-15 män virhetoiminnoista aiheutuvaa heiluntaa, joka poikkeaa kyseisellä avoimen ohjauksen järjestelmällä ideaalisesti saavutettavasta liikeradasta. Tällä tavoin näiden heilunnanvaimennusvai jereiden 3 ja 4 kuormitus on suhteellisen vähäinen verrattuna tapaukseen, joissa niiden tulisi vai-20 mentaa vapaasti heilahtelevan taakan heiluntaa.
Kuviossa 3 on esitetty toinen perusperiaatteeltaan tunnetun tyyppinen mekaaninen heilunnanvaimennusjärjestely, jota voidaan soveltaa kuvion 2 mukaisessa taakanripus-tusjärjestelyssä. Tällöin järjestelystä voidaan kuitenkin 25 jättää pois heilunnanvaimennusvaijerit 3 ja 4. Kuvion 3 kaaviollisen esityksen mukaisesti taakkaa kannattelevien ristiköysien 11 ja 12 kääntöpyörät 13 ja 14 on ripustettu hydraulisten sylinterien 5 ja 6 männänvarsiin. Näiden hyd-raulisylinterien 5 ja 6 sylinteritilat on puolestaan yh-; 30 distetty hydrauliletkulla 16, johon on sijoitettu kuristukseltaan aseteltavissa oleva kuristusventtiili 7. Tällä kuristusventtiilin 7 asettelulla voidaan ohjata kuvatun hydraulisen valmennusjärjestelmän vaimennus käyttäytymistä. Jos kuristus venttiilissä 7 asetetaan nollaksi, ei vaimen-35 nusta lainkaan esiinny. Tämä tilanne esiintyy keksinnön 7 91239 mukaisessa laitteistossa silloin, kun taakan liike vastaa avoimen ohjauksen järjestelmällä ideaalisesti saavutettavaa liikettä. Käytännössä tämä merkitsee sitä, että hyd-raulinesteen virtaus letkussa 16 on tietyn suuruinen ja 5 suuntainen. Jos hydraulinesteen virtausnopeus tai suunta poikkeavat tästä ideaalisesta tilanteesta, ohjataan kuris-tusventtiili 7 rajoittamaan virtausta. Tällä tavoin hydraulinen järjestely kykenee vaimentamaan sitä taakan heiluntaa, joka poikkeaa avoimen ohjauksen järjestelmällä 10 ideaalisesti saavutettavasta liikeradasta.
Mekaaniset heilunnanvaimennusvälineet voivat muodostua myös sähkömekaanisista toimielimistä. Esimerkkinä tällaisesta ratkaisusta voidaan mainita järjestely, jossa taakkaa kannatetaan kannatusköydellä, joka on viety taakan 15 puoleisessa päässä kääntöpyörän ympäri. Kun taakka heiluu, kiertyy mainittu kääntöpyörä akselinsa ympäri. Tätä kiertymistä voidaan keksinnön mukaisesti asetella vaikkapa tämän kääntöpyörän akseliin kytketyn sähkömoottorin avulla, jota ohjataan toimimaan sähkömekaanisena jarruna sil-20 loin, kun taakan heilahtelu poikkeaa avoimen järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavasta liikeradasta. Tällöin tulee luonnollisesti käyttää sellaisia jarrutusmomentteja, että kannatusköysi ei lähde liukumaan kääntöpyörän suhteen. Keksinnön mukaisessa laitteistossa tämä on mahdol-25 lista, koska mekaanisella heilunnanvaimennusjärjestelyllä rajoitetaan keksinnön mukaisessa laitteistossa merkittävästi pienempää heilahtelua kuin on asianlaita järjestelyissä, joissa taakan heiluntaa vaimennetaan pelkästään mekaanisin järjestelyin.
’30 Yllä keksinnön mukaista menetelmää ja laitteistoa nosturin toiminnan ohjaamiseksi samoinkuin nosturijärjestelyä on kuvattu vain joidenkin esimerkinomaisten suoritusmuotojen avulla ja on ymmärrettävää, että keksintö voidaan toteuttaa edellä esitetystä poikkeavinkin järjeste-35 lyin poikkeamatta kuitenkaan oheisten patenttivaatimusten 8 91239 määrittelemästä suojapiiristä ja keksinnön perusideasta, jonka mukaisesti mekaanisen heilunnanvaimennusjärjestelyn avulla vaimennetaan ainoastaan sellaista liikettä, joka poikkeaa nostovaunun liikettä ohjaavan avoimen ohjauksen 5 järjestelmän ideaalisesti synnyttämästä liikeradasta. Täl löin mekaanisina heilunnanvaimennusjärjestelyinä tulevat kysymykseen lähes kaikki tunnetun tyyppiset mekaaniset heilunnanvaimennusjärjestelyt, joita voidaan modifioida keksinnön mukaisesti rajoittamaan vain sellaista heilun-10 taa, joka poikkeaa nostovaunun liikettä ohjaavan avoimen ohjauksen järjestelmän ideaalisesti synnyttämästä liikeradasta. Mekaanisilla heilunnanvaimennusjärjestelyillä tarkoitetaan tällöin kaikkea sellaista heilunnanvaimennusta, joka ei perustu nostovaunun liikkeen sähköiseen ohjauk-15 seen.
Claims (7)
1. Menetelmä nosturin toiminnan ohjaamiseksi, jossa menetelmässä nosturin nostovaunun (1) liikerataa ohjataan taakan (2) heilunnan minimoimaan pyrkivällä 5 avoimen ohjauksen järjestelmällä, joka menetelmä on tunnettu vaiheista, joissa lasketaan mainitulla avoimen ohjauksen järjestelmällä ideaalisesti saavutettava liikerata ja ohjataan, mainitun ideaalisen liikeradan perusteella, taakan heiluntaa mekaanisesti estäviä laitteita (3, 4; 5, 6) sallimaan mainitun ideaalisen liikeradan mukainen heilunta ja vaimentamaan vain tästä ideaalisesta liikeradasta poik-10 keavaa taakan (2) heiluntaa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, kun nostovaunua (1) ajetaan ensimmäisellä raiteella (8) ja ohjaamoa (10) ajetaan toisella, ensimmäisen raiteen (8) suuntaisella raiteella (9), tunnettu siitä, että ohjataan nosturin ohjaamon (10) 1S liikettä mainitun ideaalisen liikeradan mukaisesti ohjaamon (10) ja taakan (2) sijainnin raiteiden (8, 9) suunnassa säilyttämiseksi oleellisesti muuttumattomana toisiinsa nähden.
3. Laitteisto nosturin taakan heilunnan vaimentamiseksi, joka laitteisto käsittää 20 nosturin nostovaunun (1) liikerataa ohjaavan, taakan (2) heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän, tunnettu siitä, että laitteisto lisäksi käsittää välineet avoimen ohjauksen järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavan liikeradan laskemiseksi, mekaaniset heilunnanestovälineet (3, 4; 5, 6) ja välineet (7) mekaanisten heilunnanestovälineiden vaimennuskäyttäytymisen 25 ohjaamiseksi siten, että ne sallivat mainitun ideaalisen liikeradan mukaisen taakan heilunnan ja vaimentavat vain tästä ideaalisesta liikeradasta poikkeavaa heiluntaa.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että mekaaniset 30 heilunnanestovälineet käsittävät heilunnanvaimennusvaijerit (3,4) ja välineet vaimennuskäyttäytymisen ohjaamiseksi käsittävät välineet heilunnanvaimennus-vaijereiden pituuden asettelemiseksi. 91239 10
5. Patenttivaatimuksen 3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että mekaaniset heilunnanestovälineet käsittävät hydraulisen valmennusjärjestelmän (5, 6, 7) ja välineet vaimennuskäyttäytymisen ohjaamiseksi käsittävät välineet (7) valmennusjärjestelmän hydraulisylinterien synnyttämän vaimennuksen asettelemiseksi. 5
6. Patenttivaatimuksen 3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että mekaaniset heilunnanestovälineet käsittävät sähkömekaanisen valmennusjärjestelmän javäli-neet vaimennuskäyttäytymisen ohjaamiseksi käsittävät välineet sähkömekaanisten toimilaitteiden synnyttämän vaimennuksen asettelemiseksi. 10
7. Nosturijärjestely käsittäen ensimmäisellä raiteella (8) liikkumaan sovitetun nostovaunun (1), toisella, ensimmäisen raiteen (8) suuntaisella raiteella (9) liikkumaan sovitetun ohjaamon (10) ja nostovaunun liikerataa ohjaavan, taakan heilunnan minimoimaan pyrkivän avoimen ohjauksen järjestelmän, tunnettu siitä, että 15 järjestely lisäksi käsittää välineet avoimen ohjauksen järjestelmän avulla ideaalisesti saavutettavan liikeradan laskemiseksi ja välineet ohjaamon (10) liikkeen ohjaamiseksi mainitun ideaalisen liikeradan mukaisesti ohjaamon (10) ja taakan (2) sijainnin raiteiden (8, 9) suunnassa säilyttämiseksi oleellisesti muuttumattomana toisiinsa nähden. 20 n i ϊ 2 ό 9
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI930430A FI91239C (fi) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi |
| GB9515028A GB2290393B (en) | 1993-02-01 | 1994-01-31 | Method and equipment for controlling the operations of a crane |
| DE4490569A DE4490569B4 (de) | 1993-02-01 | 1994-01-31 | Verfahren und Einrichtung zum Steuern der Operationen eines Krans |
| DE4490569T DE4490569T1 (de) | 1993-02-01 | 1994-01-31 | Verfahren und Einrichtung zum Steuern bzw. Regeln der Operationen eines Krans |
| AU58871/94A AU5887194A (en) | 1993-02-01 | 1994-01-31 | Method and equipment for controlling the operations of a crane |
| PCT/FI1994/000043 WO1994018107A1 (en) | 1993-02-01 | 1994-01-31 | Method and equipment for controlling the operations of a crane |
| US08/905,315 US5806696A (en) | 1993-02-01 | 1997-08-04 | Method and equipment for controlling the operations of a crane |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI930430A FI91239C (fi) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi |
| FI930430 | 1993-02-01 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI930430A0 FI930430A0 (fi) | 1993-02-01 |
| FI930430L FI930430L (fi) | 1993-07-09 |
| FI91239B FI91239B (fi) | 1994-02-28 |
| FI91239C true FI91239C (fi) | 1998-07-20 |
Family
ID=8537093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI930430A FI91239C (fi) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU5887194A (fi) |
| DE (2) | DE4490569T1 (fi) |
| FI (1) | FI91239C (fi) |
| GB (1) | GB2290393B (fi) |
| WO (1) | WO1994018107A1 (fi) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4174013A1 (de) * | 2021-10-28 | 2023-05-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur bewegung einer last mit einem kran |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI44036B (fi) * | 1966-08-25 | 1971-04-30 | Kone Oy | |
| US3517830A (en) * | 1967-10-10 | 1970-06-30 | Vilkko Antero Virkkala | Cranes |
| DE1926447B2 (de) * | 1969-05-23 | 1974-07-25 | Friedrich Kocks Gmbh, 2800 Bremen | Einrichtung zur Vermeidung bzw. Dämpfung der Pendel- und/oder Drehbewegungen von an vertikalen Hubseilen eines Hubwerks hängenden Lasten |
| JPS5414389B2 (fi) * | 1973-04-02 | 1979-06-06 | ||
| US4531647A (en) * | 1976-01-14 | 1985-07-30 | Hitachi, Ltd. | Device for stopping the swinging movement of a load hung by a crane |
| DE3513007A1 (de) * | 1984-04-11 | 1985-12-19 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Verfahren und anordnung zur automatischen steuerung eines krans |
| JPS6317793A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-25 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの制御方式 |
| FI86533C (fi) * | 1989-06-12 | 1992-09-10 | Kone Oy | Foerfarande foer daempning av svaengningarna hos en kranlast. |
| DE3933527A1 (de) * | 1989-10-04 | 1991-04-18 | Mannesmann Ag | Verfahren zur daempfung von lastpendelschwingungen |
| FR2664885B1 (fr) * | 1990-07-18 | 1995-08-04 | Caillard | Procede de controle de deplacement d'une charge pendulaire et dispositif pour sa mise en óoeuvre. |
| FI91058C (fi) * | 1991-03-18 | 1996-01-10 | Kci Kone Cranes Int Oy | Nosturin ohjausmenetelmä |
| DE4223561A1 (de) * | 1992-07-17 | 1994-01-20 | Siemens Ag | Zeitoptimierende Kranfahrwerks- bzw. Katzantriebssteuerung und -regelung |
| FI91517C (fi) * | 1992-11-17 | 1994-07-11 | Kimmo Hytoenen | Menetelmä harmonisesti värähtelevän taakan ohjaamiseksi |
-
1993
- 1993-02-01 FI FI930430A patent/FI91239C/fi not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-01-31 DE DE4490569T patent/DE4490569T1/de active Pending
- 1994-01-31 WO PCT/FI1994/000043 patent/WO1994018107A1/en active Application Filing
- 1994-01-31 AU AU58871/94A patent/AU5887194A/en not_active Abandoned
- 1994-01-31 GB GB9515028A patent/GB2290393B/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-01-31 DE DE4490569A patent/DE4490569B4/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB9515028D0 (en) | 1995-10-04 |
| GB2290393A (en) | 1995-12-20 |
| FI930430A0 (fi) | 1993-02-01 |
| FI930430L (fi) | 1993-07-09 |
| WO1994018107A1 (en) | 1994-08-18 |
| DE4490569T1 (de) | 1995-12-21 |
| AU5887194A (en) | 1994-08-29 |
| GB2290393B (en) | 1996-05-08 |
| FI91239B (fi) | 1994-02-28 |
| DE4490569B4 (de) | 2006-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2287101B1 (en) | System and method to minimize rope sway in elevators | |
| JP3126034B2 (ja) | クレーンの装荷要素および積荷の制御方法および装置 | |
| US10150653B2 (en) | Method for reducing dynamic loads of cranes | |
| CN100522792C (zh) | 载荷定位的方法和设备 | |
| US8504253B2 (en) | Device for controlling the movement of a load suspended from a crane | |
| FI91058C (fi) | Nosturin ohjausmenetelmä | |
| FI86533B (fi) | Foerfarande foer daempning av svaengningarna hos en kranlast. | |
| CN112585079A (zh) | 起重机及其控制方法 | |
| US9868614B2 (en) | Elevator system | |
| SG47510A1 (en) | Method and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane | |
| US4113112A (en) | Constant balance crane | |
| US5186342A (en) | Integrated passive sway arrest system for cargo container handling cranes | |
| JP2020087451A (ja) | 振動可能な技術システムの振動を安定化するための方法及び振動制御装置 | |
| US5806696A (en) | Method and equipment for controlling the operations of a crane | |
| KR100625515B1 (ko) | 크레인 기구들의 배열구조 | |
| FI91239C (fi) | Menetelmä ja laitteisto nosturin toiminnan ohjaamiseksi | |
| KR910001497B1 (ko) | 서스펜더의 자세 제어장치 | |
| JP4277024B2 (ja) | クレーンにおけるスプレッダの制御方法 | |
| CN101014529A (zh) | 阻止集装箱的歪斜运动 | |
| FI89155C (fi) | Styrfoerfarande foer kran | |
| JP2991632B2 (ja) | クレーン装置における荷物振れ止め装置 | |
| FI101215B (fi) | Menetelmä nosturin taakan heilahtelun vaimentamiseksi | |
| JP3002651B2 (ja) | クレーンおよび振れ止め方法 | |
| JP3565702B2 (ja) | 懸垂式昇降装置 | |
| RU2827254C1 (ru) | Стабилизирующий подвес для грузов, перемещаемых подъемным краном |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BB | Publication of examined application | ||
| MA | Patent expired |