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ES2954437T3 - Método y sistema asociado para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación - Google Patents

Método y sistema asociado para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación Download PDF

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ES2954437T3
ES2954437T3 ES20760836T ES20760836T ES2954437T3 ES 2954437 T3 ES2954437 T3 ES 2954437T3 ES 20760836 T ES20760836 T ES 20760836T ES 20760836 T ES20760836 T ES 20760836T ES 2954437 T3 ES2954437 T3 ES 2954437T3
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Ivar Fjeldheim
Trond Austrheim
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Autostore Technology AS
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Abstract

Se describe un método para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema (1) de almacenamiento y recuperación automatizado, comprendiendo el sistema (1) de almacenamiento y recuperación automatizado: un sistema ferroviario (108) para guiar una pluralidad de dispositivos de manipulación de contenedores. vehículos (200,300), comprendiendo el sistema ferroviario (108) un primer conjunto de carriles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extiende en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de carriles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjunto de carriles (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende un pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), comprendiendo cada celda de rejilla (122) una abertura de rejilla (115) definida por un par de carriles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de carriles (110) y un par de carriles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de carriles (111); el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende además un volumen de almacenamiento (500) debajo del sistema ferroviario (108), en el que el volumen de almacenamiento (500) comprende columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento (106) y los vehículos de manipulación de contenedores (200,300). son operables para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento dentro del volumen de almacenamiento (500), en donde el método comprende las etapas de: - operar un sistema de control maestro (800) para asignar e instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un primer camino (900) entre una posición en un borde lateral o una superficie superior del volumen de almacenamiento (500) y la posición de almacenamiento objetivo (400,401) de manera que un operador puede acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través del primer camino cuando al menos un vehículo de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino. Se describe además un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Método y sistema asociado para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
Antecedentes de la invención
Las Figuras 1A y 1C describen un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico del estado de la técnica 1 con una estructura de armazón 100. Las Figuras 1B y 1D describen vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 del estado de la técnica que operan en el sistema 1 descrito en las Figuras 1A y 1C, respectivamente.
La estructura de armazón 100 comprende una pluralidad de miembros verticales 102 y opcionalmente una pluralidad de miembros horizontales 103 que sostienen los miembros verticales 102. Los miembros 102, 103 pueden estar hechos típicamente de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido.
La estructura de armazón 100 define una rejilla de almacenamiento 104 que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas, en las cuales las columnas de almacenamiento 105 se apilan unos sobre otros para formar pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como cajas.
Cada contenedor de almacenamiento 106 puede contener típicamente una pluralidad de artículos de producto (no mostrados), y los artículos de producto dentro de un contenedor de almacenamiento 106 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación.
La rejilla de almacenamiento 104 evita el movimiento horizontal de los contenedores de almacenamiento 106 en las pilas 107 y guía el movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento 106, pero normalmente no soporta los contenedores de almacenamiento 106 cuando están apilados.
El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de rieles 108 dispuesto en un patrón de rejilla en la parte superior de la rejilla de almacenamiento 104, en cuyo sistema de rieles 108 se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200,300 (como se ejemplifica en las Figuras 1B y 1D) para elevar los contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar los contenedores de almacenamiento 106 dentro de, las columnas de almacenamiento 105, y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. La extensión horizontal de una de las celdas de rejilla 122 que constituye el patrón de rejilla está marcada con líneas gruesas en las Figuras 1Ay 1C.
Cada celda de rejilla 122 tiene un ancho que generalmente está dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud que generalmente está dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de rejilla 115 tiene un ancho y una longitud que generalmente es de 2 a 10 cm menos que el ancho y la longitud de la celda de rejilla 122, respectivamente, debido a la extensión horizontal de los rieles 110,111.
El sistema de rieles 108 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en una primera dirección X a lo largo de la parte superior de la estructura de armazón 100, y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema de rieles 108 define columnas de rejilla sobre las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores del estado de la técnica 200,300 comprende un cuerpo de vehículo y una disposición de ruedas de ocho ruedas 201,301, donde un primer conjunto de cuatro ruedas permite el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en la dirección X y un segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes permite el movimiento lateral en la dirección Y. Una o ambas series de ruedas en la disposición de ruedas pueden ser levantadas y bajadas, de modo que el primer conjunto de ruedas y/o el segundo conjunto de ruedas puedan ser enganchados con el respectivo conjunto de rieles 110, 111 en cualquier momento.
Cada vehículo de manipulación de contenedores del estado de la técnica 200,300 también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, levantando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 dentro de una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/enganche (no mostrados) que están adaptados para enganchar un contenedor de almacenamiento 106, y que pueden ser bajados desde el vehículo 200,300 para que la posición de los dispositivos de agarre/enganche con respecto al vehículo 200,300 pueda ser ajustada en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y.
Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa superior de la rejilla de almacenamiento 104, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema de rieles 108, Z=2 la segunda capa debajo del sistema de rieles 108, Z=3 la tercera capa, etc. En la rejilla de almacenamiento de arte previo ejemplar 104 descrita en las Figuras 1Ay 1C, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la rejilla de almacenamiento 104. En consecuencia, como ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en las Figuras 1Ay 1D, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la Figura 1A ocupa la ubicación de la rejilla o celda X=10, Y=2, Z=3. Los vehículos de manipulación de contenedores 101 se pueden decir que viajan en la capa Z=0 y cada columna de rejilla se puede identificar por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 200 comprende un compartimento o espacio de almacenamiento (no mostrado) para recibir y guardar un contenedor de almacenamiento 106 al transportarlo a través del sistema de rieles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender un espacio de recepción de contenedor dispuesto centralmente dentro del cuerpo de vehículo, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 300 pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en el documento NO317366. Los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que generalmente es igual a la extensión lateral de una celda de rejilla 122, es decir, la extensión de una celda de rejilla 122 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A. El término "lateral" utilizado aquí puede significar "horizontal".
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella que es más grande que la extensión lateral de (área lateral definida por) una columna de rejilla, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
El sistema de rieles 108 puede ser un sistema de riel único (también denominado vía única), como se muestra en la Figura 2A. Alternativamente, el sistema de rieles 108 puede ser un sistema de doble riel (también conocido como sistema de doble vía), como se muestra en la Figura 2B, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 200 con una huella generalmente correspondiente al área lateral definida por una columna de rejilla 112 viaje a lo largo de una fila de columnas de rejilla incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 200 está posicionado encima de una columna de rejilla vecina a esa fila. Tanto el sistema de riel único como el sistema de riel doble, o una combinación que comprende una disposición de riel único y riel doble en un sistema de riel único 108, forman un patrón de rejilla en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de ubicaciones de rejilla o celdas de rejilla 122 rectangulares y uniformes, donde cada celda de rejilla 122 comprende una abertura de rejilla 115 delimitada por un par de rieles 110a, 110b de los primeros rieles 110 y un par de rieles 111a, 111b del segundo conjunto de rieles 111. En la Figura 2B, la celda de rejilla 122 está indicada por un recuadro punteado. Por ejemplo, las secciones del sistema basado en rieles que están hechas de aluminio son los rieles, y en la superficie superior de los rieles, hay un par de carriles por los que las ruedas del vehículo se desplazan. Sin embargo, las secciones podrían ser rieles separados, cada uno con una pista.
En consecuencia, los rieles 110a y 110b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de rejilla que se extienden en la dirección X, y los rieles 111a y 111b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de rejilla que se extienden en la dirección Y. De manera similar, en un sistema de rieles de entrega 50, los rieles 51a y 51b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de rejilla que se extienden en la dirección X, y los rieles 52a y 52b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de rejilla que se extienden en la dirección Y.
Como se muestra en la Figura 2C, cada celda de rejilla 122 tiene un ancho Wc que generalmente está dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud Lc que generalmente está dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de rejilla 115 tiene un ancho Wo y una longitud Lo que generalmente es de 2 a 10 cm menos que el ancho Wc y la longitud Lc de la celda de rejilla 122.
En las direcciones X e Y, las celdas de rejilla vecinas se disponen en contacto entre sí de manera que no hay espacio entre ellas.
En una rejilla de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de rejilla son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de rejilla 105 donde se almacenan contenedores de almacenamiento 106 en pilas 107. Sin embargo, una rejilla de almacenamiento 104 normalmente tiene al menos una columna de rejilla que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento 106, sino que comprende un lugar donde los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106 para que puedan ser transportados a un segundo lugar (no mostrado) donde los contenedores de almacenamiento 106 pueden ser accedidos desde fuera de la rejilla de almacenamiento 104 o transferidos dentro o fuera de la rejilla de almacenamiento 104. Dentro del arte, normalmente se hace referencia a esta ubicación como un "puerto" y la columna de rejilla en la que se encuentra el puerto puede ser llamada "columna de puerto" o "columna de entrega" 119,120. Los puertos de entrega y recogida del sistema de rieles 108, donde operan los vehículos de manipulación de contenedores 200,300, se conocen como los "puertos superiores de una columna de entrega" 119,120. Mientras que el extremo opuesto de la columna de entrega se denomina "puertos inferiores de una columna de entrega".
Las rejillas de almacenamiento 104 en las Figuras 1A y 1C comprenden dos columnas de entrega 119 y 120. La primera columna de entrega 119 puede, por ejemplo, incluir un puerto de entrega dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden dejar contenedores de almacenamiento 106 para ser transportados a través de la columna de entrega 119 y luego a una estación de acceso o transferencia, y la segunda columna de entrega 120 puede incluir un puerto de recogida dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200.300 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados a través de la columna de entrega 120 desde una estación de acceso o transferencia. Cada uno de los puertos de la primera y segunda columna de entrega puede incluir un puerto adecuado tanto para recoger como para dejar contenedores de almacenamiento.
La segunda ubicación puede ser típicamente una estación de recogida o de almacenamiento donde los artículos del producto son retirados de o colocados en los contenedores de almacenamiento 106. En una estación de recogida o de almacenamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente nunca se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la rejilla de almacenamiento 104 una vez accedidos. Para la transferencia de contenedores de almacenamiento dentro o fuera de la rejilla de almacenamiento 104, también se proporcionan puertos inferiores en una columna de entrega, dichos puertos inferiores son, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento 106 a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra rejilla de almacenamiento), directamente a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o un camión), o a una instalación de producción. Para monitorear y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 (por ejemplo, monitorear y controlar la ubicación de los contenedores de almacenamiento 106 dentro de la rejilla de almacenamiento 104; el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 para que un contenedor de almacenamiento deseado 106 pueda ser entregado en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 200.300 colisionen entre sí), el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de control (no mostrado) que típicamente es informatizado y que típicamente incluye una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento 106.
Un sistema transportador que comprende transportadores puede ser utilizado para transportar los contenedores de almacenamiento entre el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso.
Si el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso se encuentran en diferentes niveles, el sistema transportador puede incluir un dispositivo de elevación para transportar los contenedores de almacenamiento verticalmente entre el puerto y la estación de acceso.
El sistema transportador puede estar dispuesto para transferir contenedores de almacenamiento entre diferentes rejillas, por ejemplo, como se describe en el documento en el documento WO2014/075937A1.
Además, en el documento WO2016/198467A1 describe un ejemplo de un sistema de acceso de la técnica anterior que tiene cintas transportadoras (Figuras 5a y 5b en el documento WO2016/198467A1) y un riel montado en un bastidor (Figuras 6a y 6b en el documento WO2016/198467A1) para transportar contenedores de almacenamiento entre columnas de entrega y estaciones de trabajo donde los operadores pueden acceder a los contenedores de almacenamiento.
Cuando se accede a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la rejilla de almacenamiento 104 descrita en la Figura 1A, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 para recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de su posición en la rejilla de almacenamiento 104 y transportarlo hacia o a través de la columna de entrega 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 200.300 a una ubicación en la rejilla sobre la columna de almacenamiento 105 en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento objetivo 106, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores 16, y transportar el contenedor de almacenamiento 106 a la columna de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se encuentra en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o varios contenedores de almacenamiento posicionados encima del contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados encima antes de elevar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de la columna de almacenamiento 105. Este paso, que a veces se denomina "excavación" en el arte, puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 200,300 que posteriormente se utiliza para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a la columna de entrega, o con uno o varios vehículos de manipulación de contenedores 200.300 que cooperen. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores 200,300 específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo 106 ha sido retirado de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento temporalmente retirados pueden ser reposicionados en la columna de almacenamiento original 105. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento removidos pueden ser reubicados alternativamente en otras columnas de almacenamiento 105.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la rejilla de almacenamiento 104, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de entrega 120 y lo transporte a una ubicación en la rejilla por encima de la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores de almacenamiento ubicados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento 107, el vehículo de manipulación de contenedores 200,300 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden ser bajados de nuevo a la columna de almacenamiento 105, o reubicados en otras columnas de almacenamiento 105. En el documento WO 2015/140216 describe un método para proporcionar acceso a un operador a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 14.
Es un problema con los sistemas del estado de la técnica que el equipo de lucha contra incendios, después de que un sistema de rociadores aparentemente haya extinguido un incendio en la red, no puede obtener acceso suficiente a la red para verificar que el incendio realmente haya sido extinguido.
Un objetivo de la presente invención es proporcionar una solución que brinde al equipo de bomberos la posibilidad de inspección visual de una posición de almacenamiento objetivo dentro de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
En general, un objetivo de la invención es proporcionar un método para proporcionar acceso manual (es decir, del operador) a posiciones dentro de la rejilla.
Resumen de la invención
La invención se establece en las reivindicaciones independientes y las reivindicaciones dependientes describen alternativas de la invención.
Se describe un método para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende:
un sistema de rieles para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, el sistema de rieles comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, el primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes, cada celda de rejilla comprende una abertura de rejilla definida por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles; el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación además comprende un volumen de almacenamiento debajo del sistema de rieles, en donde el volumen de almacenamiento comprende columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento y los vehículos de manipulación de contenedores son operables para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento dentro del volumen de almacenamiento,
en donde el método comprende los pasos de:
- operar un sistema de control principal para asignar e instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un primer camino entre una posición en un borde lateral o una superficie superior del volumen de almacenamiento y la posición de almacenamiento objetivo, de modo que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través del primer camino cuando el al menos un vehículo de manipulación de contenedores haya retirado los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino.
El método comprende así un paso en el que los vehículos de manipulación de contenedores siguen las instrucciones del sistema de control principal y retiran los contenedores de almacenamiento para crear el primer camino.
El primer camino se realiza una vez que todos los contenedores de almacenamiento en todas las columnas de almacenamiento entre la posición en el borde lateral o la superficie superior del volumen de almacenamiento y la posición de almacenamiento objetivo han sido retirados por los vehículos de manipulación de contenedores.
El sistema de control principal realiza un seguimiento de cualquier vehículo operado deforma remota que opere en el sistema de rieles.
El acceso a una posición de almacenamiento objetivo específica puede ser deseable para proporcionar una inspección visual después de que ocurra un incendio, con el fin de reparar la rejilla, aflojar o liberar contenedores de almacenamiento no elevable dentro de la rejilla, etc. El acceso puede ser desde arriba del sistema de rieles (es decir, desde una superficie superior del volumen de almacenamiento) y hacia abajo en la columna de almacenamiento donde se encuentra la posición de almacenamiento objetivo, o una columna de almacenamiento vecina a la columna de almacenamiento donde se encuentra la posición de almacenamiento objetivo.
Los contenedores de almacenamiento son removidos o despejados por el vehículo(s) de manipulación de contenedores para proporcionar al menos un primer camino, y pueden ser movidos a cualquier posición disponible dentro del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación o a una posición fuera del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. La posición disponible puede ser una posición de almacenamiento vacía dentro del volumen de almacenamiento o una posición en un puerto. En el primer caso, los contenedores de almacenamiento retirados pueden distribuirse en posiciones de almacenamiento vacantes en columnas de almacenamiento en cualquier lugar dentro de la rejilla. Se puede reservar un área para recibir dichos contenedores de almacenamiento removidos, y el área puede estar cerrada dentro de una barrera contra incendios. Una ventaja de trasladar dichos contenedores de almacenamiento al puerto es que se puede realizar una inspección visual del contenedor de almacenamiento, así como identificar cualquier daño o daño por humo a los artículos almacenados en el contenedor de almacenamiento. Alternativamente, áreas dedicadas del sistema de almacenamiento pueden tener capacidad libre para recibir una gran cantidad de los contenedores de almacenamiento removidos.
El método puede además comprender, antes de que el sistema de control principal asigne e instruya al menos un vehículo de manipulación de contenedores para retirar los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino, un paso de:
- determinar una posición de almacenamiento objetivo. La posición de almacenamiento objetivo puede ser una columna de almacenamiento, un conjunto de columnas de almacenamiento, o puede ser uno o más niveles específicos dentro de una columna de almacenamiento o un conjunto de columnas de almacenamiento.
El primer camino puede ser un camino en bucle que encierra la posición de almacenamiento objetivo y el sistema de control principal puede instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores (preferiblemente una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores para reducir el tiempo) para retirar los contenedores de almacenamiento a lo largo de la camino en bucle. En caso de incendio, es necesario poder realizar una inspección de 360 grados de la escena del incendio, por lo tanto, el camino en bucle se extiende preferiblemente 360 grados alrededor de la escena del incendio. Sin embargo, si la inspección visual se puede obtener desde el exterior del volumen de almacenamiento, puede ser suficiente retirar los contenedores de almacenamiento de un camino en el volumen de almacenamiento siempre y cuando se obtenga una inspección de 360 grados.
Alternativamente, en algunas situaciones puede que no sea necesario retirar todos los contenedores de almacenamiento para lograr una inspección de 360 grados. En estas situaciones, también se puede hacer un camino que se extienda sustancialmente alrededor de la posición objetivo pero tenga una sección donde los contenedores de almacenamiento no se retiren o solo se retiren parcialmente de una pila dada (por ejemplo, permitiendo a un observador mirar alrededor pero no permitiendo que esa persona camine fácilmente sin trepar sobre los contenedores de almacenamiento restantes).
El método puede comprender la recolección y evaluación de información con respecto a la ubicación de un escenario de fuego, gases, calor o humo en el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, donde la recolección de información comprende los siguientes pasos:
- operar una pluralidad de vehículos operados de forma remota en el sistema de rieles, cada uno de los vehículos operados de forma remota que está provisto de un dispositivo de detección para detectar fuego, calor, humo o gases, y en donde los dispositivos de detección están configurados para transmitir datos desde los dispositivos de detección al sistema de control principal a través de medios de comunicación en el vehículo de manipulación de contenedores que lleva el dispositivo de detección que ha recogido información; y
- utilizar el sistema de control principal para procesar cualquier dato de cualquiera de los dispositivos de detección y utilizando el sistema de control principal para proporcionar información sobre la ubicación de la escena de fuego, gases, calor o humo; y,
- utilizar el sistema de control principal para determinar dónde quitar los contenedores de almacenamiento para crear el primer camino.
El método puede además comprender, en caso de que alguno de los vehículos operados de forma remota indique la presencia de fuego, calor, emisión de humo o gases, los pasos adicionales de:
- asignar otro vehículo operado de forma remota con un dispositivo de detección para detectar fuego, calor, humo o gases para moverse a una celda cercana a la posición de los vehículos operados de forma remota que indican la presencia de fuego, calor, emisión de humo o gases.
- utilizar el sistema de control principal para procesar los datos de los dispositivos de detección de los vehículos operados de forma remota, en donde el sistema de control principal, basado en el procesamiento de la información de los dispositivos de detección, decide si se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor.
El método puede además comprender, si el sistema de control principal ha decidido que se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor, el paso de: - utilizar el sistema de control principal para determinar la posición de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor en forma de una disposición triangular mediante la comparación de información de al menos tres dispositivos de detección.
El método puede además comprender, si el sistema de control principal ha decidido que se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor, el paso de:
- utilizar el sistema de control principal para determinar la posición de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor en forma de una disposición poligonal de cuatro esquinas mediante la comparación de información de al menos cuatro dispositivos de detección.
Con el fin de proporcionar una mejor base de decisión en relación a dónde despejar un pasaje o camino de contenedores de almacenamiento en caso de operaciones de prevención de incendios, la decisión de dónde retirar los contenedores de almacenamiento es un compromiso entre retirar los contenedores lo suficientemente cerca para obtener una buena indicación visual de cualquier humo o emisión de calor restante cerca de la posición de almacenamiento objetivo y a una distancia suficiente para que sea realmente posible retirar los contenedores de almacenamiento. Para poder retirar o vaciar los contenedores de almacenamiento, es necesario que estén más o menos intactos, al menos en los puntos de conexión para los sujetadores. Si estos puntos están de alguna manera dañados, por ejemplo, derretidos o desalineados debido a problemas de estabilidad en los contenedores de almacenamiento subyacentes o en la estructura de la rejilla, los ganchos en el bastidor de elevación de los vehículos de manipulación de contenedores experimentan problemas al agarrar y posteriormente elevar y mover el contenedor de almacenamiento. Como tal, los contenedores dañados, como aquellos ubicados cerca del lugar de un incendio, no pueden ser removidos fácilmente de la rejilla de almacenamiento por los vehículos de manipulación de contenedores.
Los vehículos de manipulación de contenedores pueden comprender una pluralidad de dispositivos de detección para detectar fuego, humo, o calor. Todos los vehículos de manipulación de contenedores operan en el sistema de rieles y pueden estar equipados con uno o más dispositivos de detección. Los dispositivos de detección de fuego, gases, humos o calor están configurados para transmitir datos desde el dispositivo de detección a un sistema de control principal directamente o, alternativamente, a través de medios de comunicación presentes en el vehículo de manipulación de contenedores que lleva el dispositivo de detección específico.
El sistema de control principal puede incluir un dispositivo de procesamiento para procesar los datos de los dispositivos de detección de manera que se cree un mapa de calor del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. El sistema de control principal realiza un seguimiento de cualquier vehículo operado deforma remota que opere en el sistema de rieles y está configurado para recibir datos de cualquiera de los dispositivo(s) de detección. Esto puede proporcionar información valiosa para ayudar a determinar dónde hacer un pasaje con respecto a la ubicación y extensión de la escena probable de fuego, gases, calor o humo, en particular a medida que los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación aumentan de tamaño (hasta 110 x 150 metros y más, y con 500000 contenedores o más). Por ejemplo, el sistema de control principal puede estar configurado para generar un mapa de temperatura o mapa de calor basado en los datos. Dado que los almacenes donde se instalan los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación suelen ser oscuros debido a la limitada necesidad de fuentes de luz en el almacén durante el funcionamiento normal, y cualquier fuente de energía externa que proporcione fuentes de luz con energía eléctrica puede apagarse en caso de incendio, dicho mapa de temperatura o "mapa de calor" puede proporcionar información valiosa al menos en las direcciones X e Y (en un plano horizontal) sobre dónde es más probable que se encuentre el escenario del incendio, gases, calor o humo, y también información sobre la extensión del escenario del incendio, gases, calor o humo en las direcciones X e Y.
El método puede además comprender el paso de:
- operar un sistema de control principal para asignar e instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un segundo camino entre una posición en un borde del volumen de almacenamiento y la posición de almacenamiento objetivo y/o el primer camino. El bucle del primer camino podría estar a una o dos distancias de contenedores de almacenamiento del origen del fuego, gases, calor o humo y la posición de almacenamiento objetivo. Alternativa o adicionalmente, el bucle del primer camino puede estar cerca de la posición de almacenamiento objetivo de manera que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través de cualquiera de las primeras y/o segundas caminos.
El método comprende, por lo tanto, un paso en el que los vehículos de manipulación de contenedores siguen las instrucciones del sistema de control principal y retiran los contenedores de almacenamiento para crear el segundo camino.
El método puede además comprender un paso de actualización de la posición de almacenamiento objetivo para incluir una o más columna(s) adicionales. Por ejemplo, si un contenedor de almacenamiento fuera de la posición de almacenamiento objetivo inicial se ha dañado, es probable que el fuego haya alcanzado más lejos de lo que se pensaba inicialmente. La segundo camino puede ser creada desde un borde lateral diferente del volumen de almacenamiento que el primer camino, o la segundo camino es creada desde el mismo borde lateral del volumen de almacenamiento que el primer camino.
El método puede además comprender un paso de:
- utilizar el sistema de control principal para determinar dónde mover los contenedores de almacenamiento del camino (o caminos), y, en función de dónde se encuentren las posiciones disponibles, un paso de:
- instruir al vehículo(s) de manipulación de contenedores a mover los contenedores de almacenamiento a una de las posición(es) disponibles. El método puede, por lo tanto, comprender el paso de mover los contenedores de almacenamiento determinados que se encuentren en el primer y/o segundo camino.
La posición disponible puede ser una posición de almacenamiento vacía o una posición en un puerto.
El método puede proporcionar acceso a un contenedor de almacenamiento no elevable dentro de una columna de almacenamiento, y el paso de determinar la posición de almacenamiento objetivo puede comprender los siguientes pasos:
- recibir información de un vehículo de manipulación de contenedores que indica que un contenedor de almacenamiento en la posición de almacenamiento objetivo no se puede elevar;
- utilizar el sistema de control principal para retirar los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino entre la posición en el borde del volumen de almacenamiento y la posición de almacenamiento objetivo donde se encuentra el contenedor de almacenamiento no elevable, de manera que un operador pueda acceder al contenedor de almacenamiento no elevable. Si se determina que un contenedor de almacenamiento no se puede elevar, estará en la parte superior de la pila en ese momento, ya que es el que el bastidor de elevación del vehículo de manipulación de contenedores está intentando enganchar. En tales situaciones, el vehículo de manipulación de contenedores podrá proporcionar dicha información porque, como el sistema de control principal conoce la posición de todos los contenedores de almacenamiento, se conoce la posición del contenedor de almacenamiento no elevable. En esta modalidad, un operador puede retirar o aflojar manualmente dicho contenedor después de crear el camino de acceso hasta la posición de almacenamiento objetivo donde se encuentra el contenedor de almacenamiento no elevable.
Se describe además un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, el cual comprende un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación:
- un sistema de rieles para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, el sistema de rieles comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, el primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes, cada celda de rejilla comprende una abertura de rejilla definida por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles;
- un volumen de almacenamiento debajo del sistema de rieles, en donde el volumen de almacenamiento comprende columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento y los vehículos de manipulación de contenedores son operables para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento dentro del volumen de almacenamiento;
- al menos un vehículo de manipulación de contenedores operable en el sistema de rieles, el vehículo de manipulación de contenedores que comprende un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento de las columnas de almacenamiento a una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte, y el conjunto de elevación comprende un bastidor de elevación conectable a un contenedor de almacenamiento, el bastidor de elevación está configurado para elevar y bajar los contenedores de almacenamiento desde una posición en la columna de almacenamiento a una posición por encima del sistema de rieles;
- un sistema de control principal configurado para asignar e instruir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un primer camino entre una posición en un borde lateral o una superficie superior del volumen de almacenamiento y una posición de almacenamiento objetivo dentro del volumen de almacenamiento, de modo que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través del primer camino cuando el al menos un vehículo de manipulación de contenedores haya retirado los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino.
La posición de almacenamiento objetivo puede determinarse en función del acceso requerido a una posición de almacenamiento objetivo que necesite inspección, mantenimiento o reparación.
Los vehículos operados de forma remota pueden ser vehículos de manipulación de contenedores que comprenden un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento de las columnas de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte, y el conjunto de elevación puede comprender un bastidor de elevación conectable a un contenedor de almacenamiento, estando configurado el bastidor de elevación para elevar y bajar los contenedores de almacenamiento desde una posición en la columna de almacenamiento hasta una posición por encima del sistema de rieles.
Breve descripción de las figuras
Las siguientes figuras representan modalidades ejemplares de la presente invención y se adjuntan para facilitar la comprensión de la invención. Sin embargo, las características descritas en las figuras son solo con fines ilustrativos y no deben interpretarse de manera restrictiva.
La Figura 1 A-D son vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación del estado de la técnica, donde la Figura 1A y la Figura 1C muestran el sistema completo y la Figura 1B y la Figura 1D muestran ejemplos de vehículos de manipulación de contenedores del estado de la técnica operables;
Las Figuras 2A-C son una vista superior de un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores, donde la Figura 2A muestra un sistema de rieles individuales, la Figura 2B muestra un sistema de rieles dobles y la Figura 2C muestra un sistema de rieles dobles con el ancho y largo de una celda de rejilla de vehículo de manipulación de contenedores indicado;
La Figura 3A es una vista en perspectiva de una modalidad ejemplar de una rejilla de almacenamiento y un sistema de entrega que comprende un sistema de rieles de entrega y vehículos de entrega;
Las Figuras 3B y 3C muestran dos ejemplos donde se ha producido emisión de gases, humo o calor en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación;
La Figura 4 muestra un ejemplo de un mapa de calor creado por el sistema de control principal basado en la entrada de una pluralidad de dispositivos de detección de incendios dispuestos en vehículos de manipulación de contenedores;
La Figura 5A es un diagrama de flujo que muestra cómo se puede proporcionar acceso a un operador a una posición de almacenamiento objetivo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación;
La Figura 5B es un diagrama de flujo de un ejemplo de los pasos a seguir en caso de que un vehículo de manipulación de contenedores detecte gases, humo o calor;
Las Figuras 6A-6D son ilustraciones secuenciales paso a paso del diagrama de flujo de la Figura 5B, donde un vehículo de manipulación de contenedores con un dispositivo de detección de incendios es instruido para conducir a celdas de rejilla cercanas a una fuga, humo o calor detectados, con el fin de que el sistema de control principal procese los datos del dispositivo de detección de incendios recibidos de los vehículos de manipulación de contenedores para predecir la ubicación de la fuente de gases, humo o calor;
La Figura 7A muestra una escena de fuego después de haber sido extinguido, por ejemplo, por un rociador;
La Figura 7B muestra un ejemplo en el que un vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento y ha creado un camino en bucle alrededor de una escena de fuego;
La Figura 7C muestra un ejemplo en el que un vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento hasta el camino en bucle alrededor de la escena de fuego en la Figura 7B;
La Figura 7D muestra un ejemplo en el que un vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un segundo camino que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento y hacia el camino en bucle alrededor de la escena de fuego en las Figuras 7B y 7C;
La Figura 8 muestra un ejemplo en el que la escena de fuego, es decir, la posición de almacenamiento objetivo, está cerca de una esquina del volumen de almacenamiento y donde el vehículo(s) de manipulación de contenedores ha creado un camino en forma de L en el volumen de almacenamiento, el camino en forma de L se extiende entre un primer borde lateral del volumen de almacenamiento hasta un segundo borde lateral del volumen de almacenamiento;
La Figura 9A muestra un contenedor de almacenamiento no elevable en un volumen de almacenamiento;
La Figura 9B muestra un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento y el contenedor de almacenamiento no elevable en la Figura 9A; La Figura 10A muestra un contenedor de almacenamiento no elevable en un volumen de almacenamiento en una posición diferente al contenedor de almacenamiento no elevable en la Figura 9A;
La Figura 10B muestra un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento y el contenedor de almacenamiento no elevable en la Figura 10A; y
La Figura 11 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que muestra que el sistema puede tener panel(es) lateral(es) en los bordes laterales, los cuales se retiran para poder acceder al volumen de almacenamiento debajo del sistema de rieles.
Descripción detallada de la invención
En lo siguiente, se discutirán en más detalle diferentes alternativas con referencia a las figuras adjuntas. Sin embargo, debe entenderse que las figuras no tienen la intención de limitar el alcance de la invención al objeto representado en las figuras. Además, aunque algunas de las características se describan en relación con el sistema solamente, es evidente que también son válidas para los métodos relacionados, y viceversa.
Con referencia a las Figuras 1A-D, la rejilla de almacenamiento 104 de cada estructura de almacenamiento 1 constituye un armazón 100 de un total de 143 columnas de rejilla 112 (ver columna de rejilla 112 en la esquina superior delantera, es decir, ubicación de la rejilla o celda X=11, Y=1, Z=0), donde el ancho y largo del armazón corresponden al ancho y largo de 13 y 11 columnas de rejilla 112, respectivamente. La capa superior del armazón 100 es un sistema de rieles/sistema de rieles 108 para vehículos de manipulación de contenedores en el que se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
El armazón 100 del sistema de almacenamiento 1 se construye de acuerdo con el armazón 100 del estado de la técnica mencionado anteriormente, es decir, una pluralidad de miembros verticales 102 y una pluralidad de miembros horizontales 103 que son soportados por los miembros verticales 102, y además, los miembros horizontales 103 incluyen un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores 108 de rieles paralelos 110,111 en la dirección X y la dirección Y, respectivamente, dispuestos en la parte superior de las columnas de almacenamiento 105. El área horizontal de una sola abertura de rejilla 115, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede ser definida por la distancia entre los rieles adyacentes 110 y 111, respectivamente (ver también Figuras 2A-2C). En las Figuras 1a y 1C, una celda de rejilla 122 está marcada en el sistema de rieles 108 con líneas gruesas. El área entre los rieles adyacentes es la abertura de rejilla 115 - la celda de rejilla 122 es el área en los bordes laterales de los rieles opuestos que se extienden a lo largo de los lados opuestos de la abertura de rejilla. Alternativamente, si estos se definen en términos de rieles de doble vía, entonces el área es hasta el punto medio o centro de cada riel adyacente.
El sistema de rieles 108 de vehículos de manipulación de contenedores permite que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se muevan horizontalmente entre diferentes ubicaciones de la rejilla, donde cada ubicación de la rejilla está asociada con una celda de rejilla 122.
En las Figuras 1A y 1C se muestra la rejilla de almacenamiento 104 con una altura de ocho celdas. Se entiende, sin embargo, que la rejilla de almacenamiento 104 puede en principio ser de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la rejilla de almacenamiento 104 puede ser considerablemente más ancha y/o más larga que la que se describe en las Figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la rejilla de almacenamiento 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas de rejilla 122, o cualquier tamaño entre estos ejemplos, por ejemplo, 100x100 celdas de rejilla, 200x200 celdas de rejilla, 500x500 celdas de rejilla, etc. Además, la rejilla 104 puede ser considerablemente más profunda que la descrita en las Figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la rejilla de almacenamiento 104 puede tener más de doce celdas de rejilla de profundidad.
La rejilla de almacenamiento 104 es igual o similar a la rejilla de almacenamiento 104 del estado de la técnica descrita anteriormente, es decir, una rejilla de almacenamiento 104 que comprende un sistema de rieles 108; una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 300 para elevary mover los contenedores de almacenamiento 106 apilados en las pilas 107 y una columna de entrega 119,120 configurada para recibir un contenedor de almacenamiento 106 de un vehículo de manipulación de contenedores 200,300.
El sistema de rieles 108 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X). El primer y segundo conjuntos de rieles 110, 111 forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes 122. Cada celda de rejilla 122 muestra una abertura de rejilla definida por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles 110 y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles 111.
La pluralidad de pilas 107 están dispuestas en columnas de almacenamiento 105 ubicadas debajo del sistema de rieles 108, en donde cada columna de almacenamiento 105 se encuentra verticalmente debajo de una celda de rejilla 122.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 200,300 está configurado para moverse sobre el sistema de rieles 108 por encima de las columnas de almacenamiento 105.
Los vehículos de contenedores de almacenamiento 200,300 pueden ser de cualquier tipo conocido en la técnica, por ejemplo, cualquiera de los vehículos de manipulación de contenedores automatizados descritos en el documento WO2014/090684 A1, en el documento NO317366 o en el documento WO2015/193278A1.
El sistema de rieles 108 puede ser un sistema de rieles único, como se muestra en la Figura 2A. Alternativamente, el sistema de rieles 108 puede ser un sistema de doble riel, como se muestra en la Figura 2B. En una alternativa adicional, el sistema de rieles 108 puede ser una combinación de un sistema de rieles simples y dobles. Los detalles de los sistemas de rieles simples y dobles se describen en esta especificación en la sección de antecedentes y estado de la técnica.
Se muestran vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación en la Figura 3A. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende una rejilla de almacenamiento 104, sobre la cual operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200,300, y un sistema de entrega 140 que comprende un sistema de rieles de entrega 50 sobre el cual operan una pluralidad de vehículos de entrega 30. Los vehículos de entrega 30 están provistos de una disposición de ruedas 31 que comprende primer y segundo conjuntos de ruedas para conducir los vehículos de entrega en la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y). Un sistema de control principal 800 realiza un seguimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 que operan en la rejilla de almacenamiento 104 y los vehículos de entrega 30 que operan en el sistema de rieles de entrega 30.
Además, el sistema de entrega 140 comprende uno o más de los vehículos de entrega 30 como se describe anteriormente, es decir, vehículos de entrega 30 configurados para recibir y soportar uno o más contenedores de almacenamiento 106 para el transporte entre una o más columnas de entrega 119,120 de la rejilla de almacenamiento 104 y una o más posiciones predeterminadas fuera de la rejilla de almacenamiento 104. Las posiciones predeterminadas pueden ser, por ejemplo, una segunda ubicación, una estación de acceso a contenedores, una línea transportadora, otro contenedor de almacenamiento o un vehículo de transporte como un camión.
El sistema de entrega 140 puede además comprender un sistema de rieles de entrega 50 situado debajo de un puerto de entrega de una o más columnas de entrega 119,120.
Como se muestra en la Figura 3, el sistema de rieles de entrega 50 puede construirse de la misma manera o de manera similar al sistema de rieles 108 para los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
Por lo tanto, el sistema de rieles de entrega 50 puede comprender un primer conjunto de rieles paralelos 51 dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos 52 dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X).
Las Figuras 3B y 3C muestran dos ejemplos donde se ha producido emisión de gases, humo o calor 400 en una rejilla de almacenamiento 104 en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. Una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200, 200' opera en un sistema de rieles 108 de una rejilla de almacenamiento 104 en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 y se comunica con un sistema de control principal 800. Algunos de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 200' han sido equipados con un dispositivo de detección de incendios 150. Sin embargo, preferiblemente la mayoría, preferiblemente más del 50%, de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 200' comprende un dispositivo de detección de incendios 150, posiblemente junto con dispositivos de detección de incendios estacionarios 150 dispuestos en la rejilla de almacenamiento 104.
La Figura 4 muestra un ejemplo de un mapa de calor creado por el sistema de control principal basado en la entrada de una pluralidad de dispositivos de detección de incendios 150 dispuestos en vehículos de manipulación de contenedores 200,300.
En lo siguiente, se describirá con mayor detalle un ejemplo de utilización de dispositivos de detección de incendios 150 en vehículos de manipulación de contenedores 200, 200x para crear un mapa de calor 160. Orden para que el sistema de control principal 800 proporcione el mapa de calor 160, preferiblemente se utilizan tres o más dispositivos de detección de incendios 150 que pueden proporcionar información adicional al sistema de control principal 800 con respecto a la concentración de humo o gases, o en caso de detección de calor, información adicional de, por ejemplo, una cámara infrarroja o un sensor de temperatura en el vehículo de manipulación de contenedores 200',200x. Entonces, basado en la ubicación del vehículo de manipulación de contenedores 200',200x en el sistema de rieles 108 y la concentración de humo o gases medida por el dispositivo de detección de calor 150, el sistema de control principal 800 puede crear un mapa de calor 160 que indica la ubicación probable de la fuente de la emisión de gases, humo o calor (ver Figuras 3B y 3C). El mapa de calor 160 revelado comprende una parte externa 161 indicada por granos gruesos, una parte intermedia 161 indicada por rayas y una parte interna 162 indicada por negro sólido. El mapa de calor 160 puede indicar que es seguro que la fuente del humo, gases o emisión de calor 400 se encuentra dentro de la parte exterior 161, y casi seguro que la fuente del humo, gases o emisión de calor 400 se encuentra dentro de la parte rayada 161, y muy probable que la fuente del humo, gases o emisión de calor 400 se encuentre dentro de la parte interior 162. Si el sistema de control principal 800 ha elaborado un mapa de calor 160 de este tipo, es más prometedor que cualquier equipo de extinción de incendios se centre en la parte interna 162 (es decir, dentro de las ubicaciones de las celdas B7-B10 y C7-C10) en la Figura 4.
La Figura 5A es un diagrama de flujo que muestra cómo se puede proporcionar acceso a un operador a una posición de almacenamiento objetivo 400, 401 en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. Tal operación puede incluir los pasos de:
Paso 601: IDENTIFICAR UNA POSICIÓN DE ALMACENAMIENTO OBJETIVO (400, 401) EN UN VOLUMEN DE ALMACENAMIENTO OBJETIVO (500)
Paso 602: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 DECIDE LA UBICACIÓN DE LA POSICIÓN DE ALMACENAMIENTO OBJETIVO (400, 401)
Paso 603: OPERAR EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL PARA ASIGNAR E INSTRUIR AL MENOS UN VEHÍCULO DE MANIPULACIÓN DE CONTENEDORES
Paso 604: ELIMINAR LOS CONTENEDORES DE ALMACENAMIENTO UTILIZANDO AL MENOS UN VEHÍCULO DE MANIPULACIÓN DE CONTENEDORES (200, 300) BAJO INSTRUCCIONES DEL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL (800)
Paso 605: ¿SE HAN RETIRADO TODOS LOS CONTENEDORES DE ALMACENAMIENTO (106) EN LAS COLUMNAS DE ALMACENAMIENTO DE MANERA QUE SE HAYA CREADO UN PRIMER CAMINO DESDE UNA POSICIÓN EN UN BORDE LATERAL O EN LA SUPERFICIE SUPERIOR DEL VOLUMEN DE ALMACENAMIENTO (500)? SI "SÍ" EN EL PASO 605, continuar con el Paso 606: FIN - UN OPERADOR PUEDE ACCEDER A LA POSICIÓN DE ALMACENAMIENTO OBJETIVO 400, 401 A TRAVÉS DEL PRIMER CAMINO 900 SI "NO" EN EL PASO 605, PASAR AL PASO 607: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 INSTRUYE AL(A LOS) VEHÍCULO(S) DE MANIPULACIÓN DE CONTENEDORES RETIRAR EL/LOS CONTENEDOR(ES) DE ALMACENAMIENTO RESTANTE(S) PARA FORMAR EL PRIMER CAMINO (900)
La Figura 5B es un diagrama de flujo de un ejemplo de los pasos a seguir en caso de que un vehículo de manipulación de contenedores detecte gases, humo o calor. Un proceso de este tipo puede incluir los siguientes pasos:
Paso 501: VEHÍCULO DETECTA HUMO/CALOR
Paso 502: PRIMER VEHÍCULO 200 TRANSMITE DATOS DESDE EL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS AL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800
Paso 503: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 DECIDE LA POSICIÓN DEL PRIMER VEHÍCULO 200' Paso 504: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 PROCESA LOS DATOS DEL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS RECIBIDOS DEL PRIMER VEHÍCULO 200'
Paso 505: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 INSTRUYE AL SEGUNDO VEHÍCULO PASO 200" A CONDUCIR HASTA UNA CELDA CERCANA AL VEHÍCULO 200'
Paso 506: SEGUNDO VEHÍCULO DE 200" SENSORES Y TRANSMITE DATOS DESDE EL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS AL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800
Paso 507: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 PROCESA LOS DATOS DEL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS DE LOS PRIMEROS Y SEGUNDOS VEHÍCULOS 200', 200"
Paso 508: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 INSTRUYE AL TERCER VEHÍCULO 200m A CONDUCIR HACIA UNA CELDA CERCANA A LOS PRIMEROS Y SEGUNDOS VEHÍCULOS 200', 200"
Paso 509: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 INSTRUYE AL TERCER VEHÍCULO 200m A CONDUCIR HACIA UNA CELDA CERCANA A LOS PRIMEROS Y SEGUNDOS VEHÍCULOS 200', 200"
Paso 510: TERCER VEHÍCULO 200m DETECTA Y TRANSMITE DATOS DESDE EL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS AL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800
Paso 511: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 PROCESA LOS DATOS DEL DISPOSITIVO DE DETECCIÓN DE INCENDIOS DE TODOS LOS VEHÍCULOS 200', 200", 200m,...200x
Paso 512: ¿BASADO EN EL PROCESAMIENTO EN EL PASO 511, TIENE EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 UNA PREDICCIÓN RAZONABLE SOBRE LA UBICACIÓN DE LA FUENTE DEL HUMO/CALOR? SI "SÍ" EN EL PASO 512, continuar con el paso 514: ASIGNAR E INSTRUIR AL MENOS UN VEHÍCULO DE MANIPULACIÓN DE CONTENEDORES PARA RETIRAR LOS CONTENEDORES DE ALMACENAMIENTO A LO LARGO DE UN PRIMER CAMINO ENTRE UNA POSICIÓN EN UN BORDE LATERAL O UNA SUPERFICIE SUPERIOR DEL VOLUMEN DE ALMACENAMIENTO.
SI "NO" EN EL PASO 512: continuar con el paso 513: EL SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL 800 INSTRUYE A OTRO VEHÍCULO 200""... 200x PARA CONDUCIR A UNA CÉLULA CERCANA A LOS PRIMEROS, SEGUNDOS Y TERCEROS VEHÍCULOS 200', 200", 200m
Las Figuras 6A-6D son ilustraciones secuenciales paso a paso del diagrama de flujo de la Figura 5B, donde un vehículo de manipulación de contenedores 200'.x con un dispositivo de detección de incendios recibe instrucciones para conducir a celdas de rejilla cercanas a un vehículo de manipulación de contenedores 200' que ha detectado gases, humo o calor 400, con el fin de que el sistema de control principal 800 procese los datos del dispositivo de detección de incendios recibidos de los vehículos de manipulación de contenedores 200'.x para predecir la ubicación de la fuente del gases, humo o calor 400.
En la Figura 6A, un primer vehículo de manipulación de contenedores 200' en la celda H5, cuyo primer vehículo de manipulación de contenedores 200' está provisto de un dispositivo de detección de incendios (no mostrado en la Figura 6A), detecta humo, gases o calor 400. El primervehículo de manipulación de contenedores 200'transmite datos desde el dispositivo de detección de incendios al sistema de control principal 800. El sistema de control principal 800 realiza un seguimiento continuo de todos los vehículos de manipulación de contenedores 200'.x, y por lo tanto conoce la posición del primervehículo de manipulación de contenedores 201' que ha detectado gases, humo o calor400. El sistema de control principal 800 procesa los datos del dispositivo de detección de incendios recibidos del primer vehículo de manipulación de contenedores 200.
En la Figura 6B, el sistema de control principal 800, basado en la entrada del primer vehículo de manipulación de contenedores 200', ha instruido a un segundo vehículo de manipulación de contenedores 200" inicialmente posicionado en la celda E3, que se mueva a la celda G3 (como se ilustra con la flecha AR-1), que está más cerca del primer vehículo de manipulación de contenedores 200' (y se espera que esté más cerca de la fuente de emisión de gases, humo o calor 400). Cuando el segundo vehículo de manipulación de contenedores 200" entra o ha entrado en la celda G3, el dispositivo de detección de incendios del segundo vehículo de manipulación de contenedores 200" transmite los datos desde el dispositivo de detección de incendios al sistema de control principal 800. El sistema de control principal 800 procesa los datos del dispositivo de detección de incendios de los vehículos de manipulación de contenedores primero y segundo 200', 200".
En la Figura 6C, el sistema de control principal 800, basado en la entrada del primer y segundo vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", ha instruido a un tercer vehículo de manipulación de contenedores 200'" inicialmente posicionado en la celda F8, para que se mueva a la celda F6 (como se ilustra con la flecha AR-2), que está más cerca del primer y segundo vehículos de manipulación de contenedores 200', 200" (y se espera que esté más cerca de la fuente de emisión de gases, humo o calor 400). Cuando el tercer vehículo de manipulación de contenedores 200m entra o ha entrado en la celda F6, el dispositivo de detección de incendios del tercer vehículo de manipulación de contenedores 200m transmite los datos desde el dispositivo de detección de incendios al sistema de control principal 800. El sistema de control principal 800 procesa los datos del dispositivo de detección de incendios de los vehículos de manipulación de contenedores primero, segundo y tercero 200', 200", 200'". Si el sistema de control principal 800, basado en el procesamiento, tiene una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente del gases, humo o calor 400, no se instruye a ningún otro vehículo de manipulación de contenedores 200x a acercarse más a la fuente esperada de emisión de gases, humo o calor 400. Normalmente, disponer tres vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", 200m en una disposición triangular TA que encierre la fuente de emisión de gases, humo o calor 400, será suficiente para establecer una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente de emisión de gases, humo o calor 400. Sin embargo, si no se puede establecer una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente del humo, gases o calor 400, se instruye a otro vehículo de manipulación de contenedores 200x a moverse a una celda más cercana a la fuente esperada de la emisión de humo, gases o calor 400, situación que se indica en la Figura 6D.
En la Figura 6D, el sistema de control principal 800, basado en la entrada de los primeros, segundos y terceros vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", 200"', ha instruido a un cuarto vehículo de manipulación de contenedores 200"" inicialmente posicionado en la celda 11, para que se mueva a la celda J3 (como se ilustra con la flecha AR-3), que está más cerca de los primeros, segundos y/o terceros vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", 200m (y se espera que esté más cerca de la fuente de emisión de gases, humo o calor 400). Cuando el cuarto vehículo de manipulación de contenedores 200"" entra o ha entrado en la celda J3, el dispositivo de detección de incendios del cuarto vehículo de manipulación de contenedores 200"" transmite los datos desde el dispositivo de detección de incendios al sistema de control principal 800. El sistema de control principal 800 procesa los datos de los dispositivos de detección de incendios de los vehículos de manipulación de contenedores primero, segundo y tercero 200', 200", 200m, 200"". Un total de cuatro vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", 200m, 200"" se disponen como un polígono de cuatro esquinas PA que rodea la fuente de emisión de gases, humo o calor 400. Esta configuración es casi seguramente suficiente para establecer una ubicación razonable para la fuente de la emisión de gases, humo o calor 400. Sin embargo, en el improbable caso de que cuatro vehículos de manipulación de contenedores 200', 200", 200"', 200"" no sean suficientes, el sistema de control principal 800 puede instruir a otros vehículos de manipulación de contenedores 200x con dispositivo de detección de incendios para que se acerquen a la ubicación esperada de la fuente de emisión de gases, humo o calor 400.
La Figura 7A muestra una escena de un incendio 400 después de haber sido extinguido, por ejemplo, por un rociador. La escena esperada de incendio 400 se encuentra en las columnas de almacenamiento representadas por las celdas G4, G5, H4, H5 en la Figura 7A.
Haciendo referencia a la Figura 7B, se describe un ejemplo en el que un vehículo(s) de manipulación de contenedores 200 ha retirado los contenedores de almacenamiento y ha creado un camino en bucle 901 alrededor de la escena del incendio, que se extiende 360 grados alrededor de la escena del incendio 400. El camino en bucle 901 se encuentra en las columnas de almacenamiento representadas por las celdas E3-E6, E6-I6, I6-I3 e I3-E3 formando un patrón rectangular (es decir, un bucle) alrededor de la escena de fuego 400.
Haciendo referencia a la Figura 7C, se describe un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores 200 ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino 900 que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento 500 hasta el camino en bucle alrededor de la escena de fuego en la Figura 7B. En la Figura 7C, el primer camino 900 se crea desde el borde lateral del lado izquierdo de la Figura y se han eliminado los contenedores de almacenamiento en las celdas A5-D5 para crear el primer camino 900.
Haciendo referencia a la Figura 7D, se describe un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un segundo camino 902 que se extiende desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento 150 y hasta el camino en bucle 901 alrededor de la escena de fuego 400 en las Figuras 7B y 7C. En la Figura 7D, el segundo camino 902 se crea desde el borde lateral en la parte superior de la Figura y se han eliminado los contenedores de almacenamiento en las celdas G1-G2 para crear el segundo camino 902.
La Figura 8 muestra un ejemplo en el que la escena de fuego 400, es decir, la posición de almacenamiento objetivo, está cerca de una esquina del volumen de almacenamiento 500 (la esquina inferior derecha en la Figura 8) y donde el vehículo(s) de manipulación de contenedores 200 ha creado un camino en forma de L 900 en el volumen de almacenamiento 500. El camino en forma de L 900 se extiende entre un primer borde lateral del volumen de almacenamiento 150 hasta un segundo borde lateral del volumen de almacenamiento 500. La camino 900 en la Figura 8 se extiende a través de las columnas de almacenamiento representadas por la celda G8-G6 y G6-J6. En el ejemplo particular de la Figura 8, se logra una inspección visual de 360 grados desde el exterior del volumen de almacenamiento 500, es decir, los dos bordes laterales del lado derecho en la Figura y el borde inferior, respectivamente.
La Figura 9A muestra un ejemplo de un contenedor de almacenamiento no elevable en un volumen de almacenamiento 150. El contenedor de almacenamiento no elevable se encuentra en una posición de almacenamiento objetivo 401 representada por la celda numerada F4.
La Figura 9B muestra un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino 900 desde una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento 150 hasta el contenedor de almacenamiento no elevable en la posición de almacenamiento objetivo 401. El primer camino 900 en la Figura 9B se extiende desde el borde lateral inferior en la columna de almacenamiento representada por la celda G8 hasta la columna de almacenamiento representada por la celda G4, pasando por las posiciones G7, G6 y G5.
La Figura 10A muestra un contenedor de almacenamiento no elevable en un volumen de almacenamiento 150 en una posición diferente al contenedor de almacenamiento no elevable en la Figura 9A. En la Figura 10A, el contenedor de almacenamiento no elevable se encuentra en una posición de almacenamiento objetivo 401 representada por la celda I7.
Haciendo referencia a la Figura 10B, se muestra un ejemplo en el que el vehículo(s) de manipulación de contenedores 200 ha retirado los contenedores de almacenamiento para crear un primer camino 900 que se extiende desde una posición en un borde lateral inferior del volumen de almacenamiento 150 hasta el contenedor de almacenamiento no elevable en la Figura 10A.
La Figura 11 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 que muestra que el sistema puede tener panel(es) lateral(es) 25 en los bordes laterales. El panel o paneles laterales 25 se pueden quitar para poder acceder al volumen de almacenamiento 150 debajo del sistema de rieles 108 a nivel del suelo.
En la descripción anterior, se han descrito varios aspectos de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, vehículo y métodos de acuerdo con la invención con referencia a la modalidad ilustrativa. Por ejemplo, en la mayoría de las figuras se han descrito vehículos de manipulación de contenedores que operan en un sistema de rieles de una rejilla de almacenamiento, pero es obvio que el mismo sistema y configuración se aplica a los vehículos de entrega que operan en un riel de entrega en un sistema de rieles de entrega. Por lo tanto, la descripción no pretende ser interpretada en un sentido restrictivo.
Lista de referencias:
1 Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
25 Panel lateral
30 Vehículo de entrega, vehículo operado de forma remota
31 Vehículo de entrega con disposición de ruedas.
50 Sistema de rieles de entrega
51 Primer conjunto de rieles paralelos, sistema de rieles de entrega
51a,51b Par de rieles de los primeros rieles en el sistema de rieles de entrega.
52 Segundo conjunto de rieles paralelos, sistema de rieles de entrega
52a,52b Par de rieles del segundo conjunto de rieles en el sistema de rieles de entrega. P1 Plano horizontal del sistema de rieles de entrega
100 Estructura de armazón
102 Miembros verticales de la estructura de armazón
103 Miembros horizontales de la estructura de armazón.
104 Rejilla de almacenamiento/rejilla tridimensional
105 Columna de almacenamiento
106 Contenedor de almacenamiento
107 Pila
108 Sistema de rieles/sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores 110 Primer conjunto de rieles paralelos en la primera dirección X.
110a, 110b Par de rieles de los primeros rieles
111 Segundo conjunto de rieles paralelos en segunda dirección Y.
111a,111b Par de rieles del segundo conjunto de rieles
112 Columna de rejilla
115 Abertura de rejilla
119 Columna de entrega
120 Columna de entrega
122 Celda de rejilla
140 Sistema de entrega
150 Dispositivo de detección de incendios
160 Mapa de calor
161 Parte externa, grano grueso
162 Parte intermedia, rayada en negro.
163 Parte interna, negro sólido
200,300 Vehículo de manipulación de contenedores, vehículo operado de forma remota 200',200",...,200x Primero, segundo,..., vehículo x, vehículo operado de forma remota.
201 Disposición de ruedas
301 Disposición de ruedas
400 Escena de fuego
401 Contenedor de almacenamiento no elevable
500 Volumen de almacenamiento
800 Sistema de control principal
900 Primer camino
901 Camino de bucle
902 Segundo camino
X Primera dirección
Y Segunda dirección
P Plano horizontal del sistema de rieles
P1 Plano horizontal del sistema de rieles de entrega
W c Ancho de la celda de rejilla
L c Longitud de la celda de rejilla
W o Ancho de la abertura de rejilla
L o Longitud de la abertura de rejilla

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Método para proporcionar a un operador acceso a una posición de almacenamiento objetivo (400, 401) en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1), el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende:
    un sistema de rieles (108) para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200,300), el sistema de rieles (108) comprende un primer conjunto de rieles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), el primer y segundo conjuntos de rieles (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada celda de rejilla (122) comprende una abertura de rejilla (115) definida por un par de rieles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de rieles (110) y un par de rieles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de rieles (111); el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) además comprende un volumen de almacenamiento (500) debajo del sistema de rieles (108), en donde el volumen de almacenamiento (500) comprende columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento (106) y los vehículos de manipulación de contenedores (200,300) son operables para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento dentro del volumen de almacenamiento (500),
    el método se caracteriza porque comprende los pasos de:
    - operar un sistema de control principal (800) para asignar e instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un primer camino (900) entre una posición en un borde lateral o una superficie superior del volumen de almacenamiento (500) y la posición de almacenamiento objetivo (400, 401) de manera que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través del primer camino (900) cuando el al menos un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) haya retirado los contenedores de almacenamiento (106) a lo largo del primer camino.
  2. 2. El método según la reivindicación 1, en donde el método comprende un paso de:
    - determinar una posición de almacenamiento objetivo.
  3. 3. El método según la reivindicación 1, en donde el primer camino es un camino en bucle (901) que rodea la posición de almacenamiento objetivo y en donde el sistema de control principal (800) instruye al menos a un vehículo de manipulación de contenedores para retirar los contenedores de almacenamiento a lo largo del camino en bucle (901).
  4. 4. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el método comprende recoger y evaluar la información con respecto a la ubicación de un escenario de fuego, gases, calor o humo en el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1), la recogida de información comprende los siguientes pasos:
    - operar una pluralidad de vehículos operados de forma remota (200,300) en el sistema de rieles (108), cada uno de los vehículos operados de forma remota (200,300) está provisto de un dispositivo de detección (150) para detectar fuego, calor, humo o gases, y en donde los dispositivos de detección (150) están configurados para transmitir datos desde los dispositivos de detección al sistema de control principal (800) a través de medios de comunicación en el vehículo de manipulación de contenedores que lleva el dispositivo de detección (150) que ha recogido información; y
    - utilizar el sistema de control principal para procesar cualquier dato de cualquiera de los dispositivos de detección (150) y utilizar el sistema de control principal (800) para proporcionar información sobre la ubicación de la escena de fuego, gases, calor o humo; y,
    - utilizar el sistema de control principal para determinar dónde retirar los contenedores de almacenamiento para crear el primer camino (900).
  5. 5. El método según la reivindicación 4, en donde, en caso de que alguno de los vehículos operados de forma remota (200') indique la presencia de fuego, calor, emisión de humo o gases, el método además comprende los pasos de:
    - asignar otro vehículo operado de forma remota (200m) con un dispositivo de detección (150) para detectar fuego, calor, humo o gases para moverse a una celda cercana a la posición de los vehículos operados de forma remota (200', 200") que indica la presencia de fuego, calor, emisión de humo o gases.
    - utilizar el sistema de control principal (800) para procesar los datos de los dispositivos de detección de los vehículos operados de forma remota (200', 200", 200m), en donde el sistema de control principal (800), basado en el procesamiento de la información de los dispositivos de detección, decide si se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente (400) del fuego, emisión de humo o gases o calor.
  6. 6. El método según la reivindicación 5, en donde, si el sistema de control principal (800) ha decidido que se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente (400) de emisión de fuego, humo, gases o calor, el método comprende el paso de:
    - utilizar el sistema de control principal (800) para determinar la posición de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor (400) en forma de una disposición triangular (TA) mediante la comparación de información de al menos tres dispositivos de detección.
  7. 7. El método según la reivindicación 6, si el sistema de control principal (800) ha decidido que se puede proporcionar una predicción razonable sobre la ubicación de la fuente (400) de emisión de fuego, humo, gases o calor, el método comprende el paso de:
    - utilizar el sistema de control principal (800) para determinar la posición de la fuente del emisión de fuego, humo, gases o calor (400) en forma de una disposición poligonal de cuatro esquinas (PA) mediante la comparación de información de al menos cuatro dispositivos de detección.
  8. 8. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende el paso de:
    - operar un sistema de control principal (800) para asignar e instruir al menos un vehículo de manipulación de contenedores para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un segundo camino entre una posición en un borde lateral del volumen de almacenamiento (500) y la posición de almacenamiento objetivo de manera que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo a través de cualquiera del primer y/o segundo caminos.
  9. 9. El método según la reivindicación 8, en donde el segundo camino se crea desde un borde lateral diferente del volumen de almacenamiento (500) que el primer camino, o el segundo camino se crea desde el mismo borde lateral del volumen de almacenamiento (500) que el primer camino.
  10. 10. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende un paso de:
    - utilizar el sistema de control principal (800) para determinar dónde mover los contenedores de almacenamiento del camino, y, en función de dónde se encuentren las posiciones disponibles, un paso de: - instruir al(a los) vehículo(s) de manipulación de contenedores (200', 200", 200m) para mover los contenedores de almacenamiento a una de la(s) posición(ones) disponibles.
  11. 11. El método según la reivindicación 10, en donde la posición disponible es una posición de almacenamiento vacía o una posición en un puerto.
  12. 12. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el método proporciona acceso a un contenedor de almacenamiento no elevable (401) dentro de una columna de almacenamiento, y en donde el paso de determinar la posición de almacenamiento objetivo comprende los siguientes pasos:
    - recibir información de un vehículo de manipulación de contenedores que indica que un contenedor de almacenamiento en la posición de almacenamiento objetivo no se puede elevar;
    - utilizar el sistema de control principal (800) para retirar los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino (900) entre la posición en el borde del volumen de almacenamiento y la posición de almacenamiento objetivo donde se encuentra el contenedor de almacenamiento no elevable (401), de manera que un operador pueda acceder al contenedor de almacenamiento no elevable (401).
  13. 13. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la posición de almacenamiento objetivo se determina en función del acceso requerido a una posición de almacenamiento objetivo que necesita inspección, mantenimiento o reparación.
  14. 14. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1), el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende:
    - un sistema de rieles (108) para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300), el sistema de rieles (108) comprende un primer conjunto de rieles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), el primer y segundo conjuntos de rieles (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada celda de rejilla (122) comprende una abertura de rejilla (115) definida por un par de rieles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de rieles (110) y un par de rieles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de rieles (111);
    - un volumen de almacenamiento (500) debajo del sistema de rieles (108), en donde el volumen de almacenamiento (500) comprende columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento (106) y los vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) son operables para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento dentro del volumen de almacenamiento (500);
    - al menos un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) operable en el sistema de rieles (108), el vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) que comprende un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento de las columnas de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte, y el conjunto de elevación comprende un bastidor de elevación conectable a un contenedor de almacenamiento, el bastidor de elevación está configurado para elevar y bajar los contenedores de almacenamiento (106) desde una posición en la columna de almacenamiento hasta una posición por encima del sistema de rieles (108); caracterizado porque
    - un sistema de control principal (800) configurado para asignar e instruir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) para retirar contenedores de almacenamiento a lo largo de un primer camino (900) entre una posición en un borde lateral o una superficie superior del volumen de almacenamiento (500) y una posición de almacenamiento objetivo (400, 401) dentro del volumen de almacenamiento (500), de manera que un operador pueda acceder a la posición de almacenamiento objetivo (400, 401) a través del primer camino (900) cuando el al menos un vehículo de manipulación de contenedores haya retirado los contenedores de almacenamiento a lo largo del primer camino (900).
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