ES2315837T3 - Dispositivo de transporte controlado por ordenador. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de transporte controlado por ordenador, en particular equipo manipulador de estanterías (1) que presenta un montante vertical (7) desplazable horizontalmente mediante por lo menos un mecanismo de traslación (9), una plataforma elevadora (5) guiada en aquél y desplazable verticalmente por medio de un primer accionamiento elevador (14) y una mesa de recogida (6) que se puede elevar y descender verticalmente respecto a aquélla por medio de un segundo accionamiento elevador (22, 22''), que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) situado exclusivamente en un plano, y donde sobre la plataforma elevadora (5) está situado un dispositivo de sujeción de la carga (32) para almacenar y retirar medios auxiliares de carga (30) tales como contenedores, cajas de cartón y similares, dentro o fuera de un compartimiento de una estantería de almacenamiento, y que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) situado exclusivamente en un plano, estando dispuestas la plataforma (5) y la mesa de recogida (6) una sobre la otra, caracterizado porque el dispositivo de sujeción de la carga (32) presenta dos brazos de empuje telescópicos (33) para almacenar y retirar los medios auxiliares de carga (30), situados paralelos uno junto al otro, y que pueden desplazarse de forma limitada en dirección de aproximación entre sí y de retirada entre sí de modo síncrono en una carrera de ajuste (52) por medio de un accionamiento de ajuste, y comprendiendo la mesa de recogida (6) un bastidor de soporte elevador (46) que presenta un contorno exterior que se corresponde aproximadamente con el contorno exterior de la plataforma elevadora (5) y en el cual está formado por lo menos un calado (47), presentando este calado (47) una primera dimensión principal (48) paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), que es ligeramente superior a la longitud máxima (49) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), y que presenta una segunda dimensión principal (50) perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), que es mayor que la suma de las anchuras máximas (51) de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), más la carrera de ajuste máxima (52) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) y porque la mesa de recogida (6) se puede desplazar por medio del segundo accionamiento elevador (22, 22'') desde la posición alineada con la superficie de asiento horizontal (31) de la plataforma elevadora (5) o desde la posición de entrega o recepción descendida respecto a la superficie de asiento (31) de la plataforma elevadora (5), hasta más allá de la superficie de asiento (31), a la posición de transporte, y que va apoyada sobre por lo menos unas guías lineales que transcurren paralelas al montante (7), estando el calado (47) atravesado por los dos brazos de empuje telescópicos (33) en la posición de entrega o recepción de la mesa de recogida (6).

Description

Dispositivo de transporte controlado por ordenador.

La Invención se refiere a un dispositivo de transporte, en particular un manipulador de estanterías, tal como se describe en los preámbulos de las reivindicaciones 1 y 5.

Por el documento DE 299 21 514 U1 se conoce un manipulador de estanterías desplazables entre estanterías de almacenamiento, que presenta un montante vertical, que se puede accionar en el pie del montante por medio de un mecanismo de traslación y que va apoyado sobre unos carriles guía inferiores, por medio de dos ruedas de rodadura. En el montante va guiada una plataforma elevadora de forma desplazable en dirección vertical por medio de un primer accionamiento elevador, sobre la cual está situado un dispositivo de sujeción de la carga para almacenar y retirar medios auxiliares de carga tales como contenedores, cajas de cartón o similares, dentro de o fuera de un compartimiento de las estanterías de almacenamiento, y que presenta un puesto de estacionamiento que está realizado de tal modo que en él cabe únicamente un medio auxiliar de carga. Mediante el dispositivo de sujeción de la carga se puede aproximar éste a dos posiciones de profundidad en el compartimiento de la estantería, con lo cual se consigue que la calle entre las estanterías de almacenamiento sea mínima, mientras que el espacio disponible para las estanterías de almacenamiento en cambio es máximo. Para poder transportar simultáneamente con el manipulador de estantería dos medios auxiliares de carga, se ha previsto en la plataforma elevadora adicionalmente una mesa de recogida que por medio de un segundo accionamiento elevador se puede elevar y descender verticalmente. La mesa de recogida va conducida en una guía lineal que transcurre paralela al montante, y que está dispuesta sobre la plataforma elevadora igual que el segundo accionamiento elevador. Con la mesa de recogida se levanta un primer medio auxiliar de carga, de tal modo que en la plataforma elevadora se pueda transportar y almacenar o retirar sin problemas un segundo medio auxiliar de carga.

También se conoce por el documento DE 695 12 309 T2 un aparato manipulador de estanterías para recoger una resma de pliegos de papel empaquetados, que presenta un bastidor móvil y entre sus montantes verticales una plataforma elevadora de forma desplazable en altura, estando el bastidor móvil guiado en un carril de guiado inferior y uno superior, pudiendo accionarse mediante mecanismos de traslación inferiores y superiores. La plataforma elevadora va fijada en dos bastidores elevadores (103) desplazables respectivamente a lo largo de los montantes, equipada por una parte con un mecanismo de recogida y tracción (D) para elevar, sujetar y retirar la resma apilada de la estantería de almacenamiento, y por otra parte con un mecanismo de descarga y apilado (E) para retirar la resma que se ha sacado, para descargar y apilar ésta sobre un pallet (109). Para ello el pallet (109) está situado sobre un dispositivo de horquilla (106) telescópico situado debajo del mecanismo de recogida, sujeción y tracción (D) y mantenido en posición con respecto al mecanismo de descarga y apilado (E). El dispositivo de horquilla (106) está situado sobre un dispositivo de manipulación de pallets (C) que también va apoyado en los brazos elevadores (103) y que es regulable en altura con respecto a la plataforma elevadora.

El documento US 4.465.174 A describe un dispositivo para el transporte de un recipiente entre un tramo horizontal de acumulación de recipientes (20) con dos pistas de acumulación (20a, 20b) y un alojamiento de recipientes (18) desplazable en dirección vertical. El alojamiento de recipientes descansa por medio de unos órganos de guiado (10a) en un perfil guía vertical (12) y está acoplado a un accionamiento elevador (M), formando un puesto de estacionamiento para un recipiente. Entre el tramo acumulador de recipientes y el perfil guía está situado un tramo de transporte que comprende dos bandas transportadoras (22a, 22b). Éstas están apoyadas cada una por uno de sus extremos de forma articulada en un pivote fijo (25a, 25b), y con su segundo extremo están unidos a un husillo roscado (30a, 30b). Los husillos roscados son accionados por un motor común que va fijado sobre un perfil angular horizontal (34). El perfil angular (34) se puede elevar y descender de forma limitada mediante un dispositivo elevador (38), con el fin de modificar de este modo la inclinación de las bandas transportadoras, de modo que éstas tengan pendiente ascendente o descendente en el sentido de los extremos próximos a las bandas acumuladoras. Las bandas transportadoras están equipadas cada una con varios rodillos transportadores (R) dispuestos en fila uno tras otro, y apoyados en el perfil angular de forma regulable por medio de husillos roscados en sentido opuesto entre una posición de transporte en la que se aproximan entre sí y una posición lateral en la que se separan entre sí. El recipiente está dotado en sus paredes laterales opuestas entre sí de unos labios (24a, 24b) que sobresalen del borde superior y que durante el transporte de los recipientes cargan sobre las bandas transportadoras.

La presente invención tiene como objetivo crear un dispositivo de transporte mejorado, controlado por ordenador, que permita una forma de trabajo segura con un alto grado de flexibilidad en cuanto al stock de medios auxiliares de carga y que se caracteriza por la sencillez de su estructura.

El objetivo de la invención se resuelve mediante las características indicadas en la parte identificativa de la reivindicación 1. Las sorprendentes ventajas son que el sistema de almacenamiento no se tiene que limitar en cuanto a longitud/anchura a un único tipo de medios auxiliares de carga para almacenar y retirar del almacén, de idénticas dimensiones exteriores, sino que por medio del dispositivo de sujeción de las cargas se pueden manipular medios auxiliares de carga que presenten distintas dimensiones exteriores, con lo cual se obtienen unas posibilidades de almacenamiento sumamente flexibles. Además, si un medio auxiliar de carga se ha deslizado girado sobre la plataforma elevadora, se puede volver a centrar sobre la plataforma elevadora mediante los brazos de empuje telescópicos que dentro de un campo limitado se pueden aproximar entre sí. De este modo, al volver a recoger un medio auxiliar de carga se puede evitar con seguridad el riesgo de acuñamiento que existe al descargar este medio auxiliar de carga desde la plataforma elevadora en la mesa de recogida, o también por ejemplo en un compartimiento de la estantería.

También es ventajosa la configuración según la reivindicación 2, ya que con la estructura del bastidor de soporte de elevación de la mesa de recogida conforme a la invención se puede simplificar el conjunto de diseño del manipulador de estanterías.

La realización según la reivindicación 3 supone una solución de compromiso óptima entre la capacidad de carga del bastidor de soporte elevador y la flexibilidad en la manipulación de los medios auxiliares de carga de diferentes dimensiones exteriores. En la posición descendida de entrega o recepción de la mesa de recogida, los calados separados entre sí son atravesados por los brazos de empuje telescópico, manteniéndose sin embargo la posibilidad de ajustar los brazos de empuje telescópicos en dirección transversal a su extensión longitudinal sin colisionar con la mesa de recogida.

La conducción exacta de los brazos de empuje telescópico se deduce del perfeccionamiento según la reivindica-
ción 4.

El objetivo de la invención se resuelve sin embargo también por las características que figuran en la reivindicación 5. Para ello es ventajoso que se reduce el peso propio de la plataforma elevadora, que se descarga la por lo menos una pista de guiado en el montante así como los órganos de conducción en la plataforma elevadora y que se reduce la altura de construcción de la plataforma elevadora. De este modo se consiguen unas condiciones de ajuste especialmente convenientes, así como unas aceleraciones de arranque elevadas y altas velocidades de desplazamiento de la plataforma elevadora, junto con una alta capacidad de carga. Además de esto, se limita por medio de los sensores el recorrido de ajuste máximo de la mesa de recogida en el sentido hacia y desde la plataforma elevadora, con lo cual se evita eficazmente el riesgo de una colisión con la plataforma elevadora o la destrucción del segundo accionamiento elevador, y se eleva la mesa elevadora únicamente lo necesario cuando se tenga que transportar un medio auxiliar de carga sobre la plataforma elevadora.

Unas disposiciones ventajosas del medio de accionamiento y del arrastrador, así como sus realizaciones, se describen en las reivindicaciones 6 a 9.

También es ventajosa la configuración según la reivindicación 10, mediante la cual se consigue una transmisión sencilla de la fuerza de accionamiento a la mesa de recogida.

Una ventaja que ofrece la realización según la reivindicación 11, es que ni la plataforma elevadora ni la mesa de recogida han de soportar el peso propio del motor de accionamiento del segundo accionamiento elevador, lo que a su vez repercute favorablemente en las propiedades de ajuste de la plataforma elevadora y de la mesa de recogida antes citadas. Además de esto se simplifica la instalación de la plataforma elevadora y de la mesa de recogida.

En la reivindicación 12 se describe una disposición y realización ventajosa de los sensores.

En la reivindicación 13 se describe una realización ventajosa del segundo accionamiento elevador.

Las diversas posibilidades de control que se describen en las reivindicaciones 14 y 15 permiten por una parte un ajuste de posicionamiento de la mesa de recogida con relación a la plataforma elevadora y por otra parte se pueden ajustar durante el desplazamiento del dispositivo transportador, en particular del manipulador de estanterías a lo largo de la calle de las estanterías, la mesa de recogida y la plataforma elevadora con una separación fija (correspondiente a la carrera de ajuste) sincronizados entre sí llevándolos a una posición teórica predeterminada por el sistema de cálculo. Pero para realizar de modo aún más eficaz el manipulador de estanterías con vistas a los tiempos de ciclo para el almacenamiento y retirada de los medios auxiliares de carga, se pueden ajustar de forma relativa entre sí durante el recorrido del dispositivo transportador, tanto la mesa de recogida como también la plataforma elevadora.

Los perfeccionamientos según las reivindicaciones 16 a 18 son ventajosas, ya que la mesa de recogida y eventualmente también la plataforma elevadora se pueden inmovilizar situadas en sus posiciones correspondientes y por lo tanto se pueden transportar con seguridad a lo largo de la calle de las estanterías los medios auxiliares de carga, por una parte desde la plataforma elevadora y por otra desde la mesa de recogida, incluso durante el ajuste del dispositivo transportador, en particular del manipulador de estanterías.

De acuerdo con las realizaciones preferentes según las reivindicaciones 19 y 20 no se necesita como segundo accionamiento elevador un medio de tracción adicional. De acuerdo con la invención, el medio de tracción del primer accionamiento elevador para la plataforma elevadora pasa alrededor de una segunda rueda de accionamiento del denominado accionamiento omega, y la mesa de recogida se puede desplazar en dirección vertical por medio de la segunda rueda de accionamiento motorizada a lo largo de la plataforma elevadora y del ramal del medio de tracción del primer accionamiento elevador que pasa por la primera rueda de reenvío situada en la punta del montante. Dado que el motor de accionamiento del segundo accionamiento elevador está dispuesto separado de la plataforma elevadora, se reduce el peso propio de la plataforma elevadora. Igualmente se consigue un ahorro de costes en la fabricación de la plataforma elevadora.

También es ventajosa la realización según la reivindicación 21, ya que en la mesa de recogida están dispuestas únicamente las terceras ruedas de accionamiento y reenvío del segundo accionamiento elevador, y el medio de tracción sinfín de un accionamiento auxiliar pasa alrededor de las terceras ruedas de accionamiento y reenvío, de modo que en la mesa de recogida no es necesario prever ningún elemento auxiliar para tensores de medios de tracción, elementos de fijación de medios de tracción y similares. El accionamiento auxiliar se dispone desplazado lateralmente junto al primer accionamiento elevador, en el montante. Este espacio libre junto al primer accionamiento elevador existe en cualquier caso, por lo que no es necesario ensanchar el aparato manipulador de estanterías. Pero con esto se consigue una disposición que ahorra especialmente espacio en dirección vertical, por lo que se puede mantener reducida la medida de arranque en dirección vertical, y se puede ir sin problemas las posiciones más altas de la estantería de almacenamiento.

En la reivindicación 22 se describe un concepto ventajoso de conducción de la mesa de recogida.

Según la reivindicación 23 es ventajoso que la guía lineal para la mesa de recogida esté dispuesta separada del medio de sujeción de la carga, con lo cual se reduce el peso propio de la plataforma elevadora. También es ventajoso que la guía lineal en el montante sirva no sólo para la plataforma elevadora sino también para la mesa de recogida, con lo cual se simplifica considerablemente el conjunto de la construcción.

En la reivindicación 24 se describe una posible realización del bastidor de soporte elevador de la mesa de recogida.

Los perfeccionamientos según las reivindicaciones 25 a 29 son ventajosos ya que con ellas se crea una construcción ligera, por lo que se pueden reducir las solicitaciones dinámicas que repercuten negativamente en el montante. En la reivindicación 26 se describe una realización de la mesa de recogida de forma especialmente estable. También es ventajosa la realización de la mesa de recogida tal como se describe en la reivindicación 27, ya que ahora se pueden compensar las diferentes variaciones de longitud de los medios de tracción del primer accionamiento elevador y del accionamiento auxiliar y eventualmente la falta de precisión de posicionamiento de la mesa de recogida que esto supone, respecto a la plataforma elevadora. A esto se añade que en la posición de entrega o recepción se puede separar ahora la parrilla elevadora del bastidor de soporte elevador. Para ello la parrilla elevadora se apoya sobre la plataforma elevadora, mientras que el bastidor de soporte elevador eventualmente se desplaza más hacia abajo con respecto a la plataforma elevadora. Cuando se levanta la mesa de recogida a la posición de transporte, la plataforma elevadora vuelve a levantar la parrilla elevadora y encajan las piezas de acoplamiento.

También son ventajosas las realizaciones según las reivindicaciones 30 y 31, que se caracterizan por la sencillez de su estructura y la economía de su fabricación.

De acuerdo con las reivindicaciones 32 y 33, resulta posible la inmersión sin obstrucciones de las barras de soporte de la parrilla elevadora en los espacios libres entre los apoyos del bastidor de recogida o los transportadores sinfín. La realización según la reivindicación 33 es especialmente ventajosa, ya que en un punto de almacenamiento o retirada de la zona previa, el medio auxiliar de carga depositado sobre la plataforma elevadora se puede entregar por medio del dispositivo de transporte longitudinal a un dispositivo de entrega situado a continuación de aquél en el sentido de avance, especialmente a una instalación transportadora motorizada, sin que para ello tengan que extenderse los brazos de empuje telescópicos. A esto se añade que con ello también se pueden transportar con seguridad medios auxiliares de carga que tengan dimensiones exteriores reducidas (longitud/anchura).

Por último, se consigue según la reivindicación 34 un ahorro considerable de tiempo de ciclo en la entrega y nueva recogida de medios auxiliares de carga en un lugar de almacenamiento o retirada en la zona previa al final de la calle de las estanterías. Para ello se sujeta la plataforma elevadora en una posición teórica predeterminada por el sistema de cálculo y la mesa de recogida con relación a la plataforma elevadora a una distancia fija (correspondiente a la carrera de ajuste), y el primer medio auxiliar de carga colocado o que se vaya a colocar sobre la mesa de recogida se manipula por medio de un dispositivo de almacenamiento y retirada situado en la zona previa, en particular por un empujador, y al mismo tiempo se manipula el segundo medio auxiliar de carga depositado o a depositar sobre la plataforma elevadora, en particular se empuja fuera de la plataforma elevadora o de la mesa de recogida o se empuja sobre la plataforma elevadora o sobre la mesa de recogida.

La invención se describe a continuación con mayor detalle sirviéndose de los ejemplos de realización representados en los dibujos.

Estos muestran:

Figura 1 el dispositivo de transporte conforme a la invención, en particular un manipulador de estanterías con la plataforma elevadora, la mesa de recogida elevada a la posición de transporte y una primera variante de realización de un segundo accionamiento elevador para la mesa elevadora, en una vista en perspectiva en representación simplificada;

Figura 2 el dispositivo de transporte según la Figura 1 con la plataforma elevadora y la mesa de recogida bajada a la posición de recepción o entrega, vista en perspectiva y en representación esquemática;

Figura 3 una zona parcial del dispositivo de transporte según la Figura 2, parcialmente en sección y en representación esquemática;

Figura 4 una zona parcial del dispositivo de transporte según la Figura 2, parcialmente seccionado y en representación esquemática;

Figura 5 una zona parcial del dispositivo de transporte conforme a la invención con la plataforma elevadora, la mesa de recogida elevada a la posición de transporte y otra variante de realización del segundo accionamiento elevador para la mesa de recogida, en una vista lateral parcialmente seccionada y en representación esquemática;

Figura 6 una zona parcial del dispositivo de transporte según la Figura 5 con la plataforma elevadora y la mesa de recogida descendida a la posición de entrega o recepción, en una vista lateral parcialmente seccionada y en representación esquemática;

Figura 7 una zona parcial del dispositivo de transporte según la Figura 5 con otra realización de las guías lineales para la mesa de recogida, en una vista lateral parcialmente seccionada y en representación esquemática;

Figura 8 una zona parcial del dispositivo de transporte conforme a la invención según la Figura 7 con la plataforma elevadora y la mesa de recogida descendida a la posición de entrega o recepción, en una vista lateral parcialmente seccionada y en representación esquemática;

Figura 9 el dispositivo de transporte con otra realización de la mesa de recogida, estando la mesa de recogida elevada a su posición de transporte, en una vista en perspectiva y en representación esquemática;

Figura 10 el dispositivo de transporte según la Figura 9, donde la mesa de recogida ha sido descendida a su posición de entrega o recepción, en una vista en perspectiva y en representación esquemática;

Figura 11 el dispositivo de transporte conforme a la invención con otra realización del accionamiento para la mesa de recogida, donde la mesa de recogida está elevada a su posición de transporte, en una vista en perspectiva y en representación esquemática;

Figura 12 una zona parcial del dispositivo de transporte conforme a la invención según la Figura 11 con la plataforma elevadora y la mesa de recogida elevada a la posición de transporte, en una vista lateral parcialmente seccionada y en representación esquemática;

Figura 13 otra realización de la mesa de recogida con el bastidor de soporte de elevación que la forma y la parrilla elevadora, en una vista en perspectiva y en representación esquemática;

Figura 14 la mesa de recogida con el bastidor de soporte elevador y la parrilla elevadora que lo forman, seccionada según las líneas XIV-XIV de la Figura 13.

Como introducción hay que señalar que en las diferentes formas de realización descritas, las piezas que sean iguales se han dotado de los mismos signos de referencia o mismas designaciones de componentes, donde las manifestaciones contenidas en toda la descripción se pueden aplicar análogamente a piezas iguales que tengan las mismas referencias o mismas designaciones de pieza. Además, características individuales o combinaciones de características de los distintos ejemplos de realización mostrados y descritos pueden constituir soluciones autónomas, con carácter inventivo o conformes a la invención.

En las Figuras 1 a 4 está descrito un dispositivo de transporte conforme a la invención que está realizado como vehículo de transporte, en particular el manipulador de estanterías 1, para un sistema de almacenamiento. El manipulador de estanterías 1 está situado en una calle de estanterías 2 entre dos estanterías de almacenamiento (no representadas), enfrentadas entre sí, y se puede desplazar, controlado por ordenador en la dirección de la calle -según la doble flecha 3- a lo largo de un carril de rodadura 4 inferior fijado al suelo. El manipulador de estanterías 1 presenta una plataforma elevadora 5 desplazable verticalmente en altura, una mesa de recogida que se puede elevar y descender verticalmente respecto a aquélla y un montante vertical 7 que en el pie del montante 8 se puede accionar por medio de un mecanismo de traslación 9, y que va soportado sobre el carril de rodadura inferior 4 a través de dos ruedas de rodadura 10. Las ruedas de rodadura 10 están apoyadas de forma giratoria a ambos lados del montante 7 en la dirección de la calle -según la doble flecha 3- una tras otra en el mecanismo de traslación 9, siendo por lo menos una de las ruedas de rodadura 10 de tipo motorizado estando acoplada a un motor de accionamiento que no está representado.

La plataforma elevadora 5 va guiada a lo largo del montante 7 mediante unos órganos de guiado 11, 12, en particular unos rodillos de guiado lineal, y está dispuesta de modo ajustable en dirección vertical a lo largo de las pistas de guiado 13 por medio de un primer accionamiento elevador 14. El accionamiento elevador 14 comprende una polea de accionamiento 16 fijada en el montante 7 en la zona del pie del montante 8, una polea de reenvío 17 dispuesta en el montante 7 en la zona de la punta del montante y un medio de tracción 19 conducido sobre la polea de accionamiento y la polea de reenvío 16, 17, fijada con sus extremos libres a la plataforma elevadora 5, y que se puede accionar por medio de un motor de accionamiento 18. El motor de accionamiento 18 va fijado al mecanismo de traslación 9 y está acoplado con la polea de accionamiento motorizada 16, eventualmente intercalando un reductor.

De acuerdo con la versión representada, la mesa de recogida 6 va conducida a lo largo del montante 7 sobre las guías de conducción 13 que soportan la plataforma elevadora con órganos de conducción, en particular rodillos de conducción lateral, y se puede ajustar en dirección vertical por medio de un segundo accionamiento elevador 22, a lo largo de las guías de conducción 13. El segundo accionamiento elevador 22 presenta igual que el primer accionamiento elevador 14 una polea de accionamiento 23 apoyada en el montante 7 en la zona del pie del montante 8, una polea de reenvío 24 apoyada en el montante 7 en la zona de la punta del montante 15, así como un segundo medio de tracción 26, conducido sobre las poleas de accionamiento y reenvío 23, 24, fijada por sus extremos libres a la mesa de recogida 6 y que se puede accionar por medio de un segundo motor de accionamiento 25. La polea de accionamiento 23 constituye un medio de accionamiento y el segundo medio de tracción 26 es un arrastrador, que encajan entre sí con un encaje geométrico o forzado. El segundo motor de accionamiento 25 va fijado al mecanismo de traslación 9, y está eventualmente acoplado a la polea de accionamiento motorizada 23, intercalando eventualmente un reductor.

Los medios de tracción finitos 19, 26 del primer y segundo accionamiento elevador 14, 24 están realizados de modo flexible, por ejemplo en forma de cadenas, correas dentadas, cables y similares. Las poleas de accionamiento y de reenvío 16, 17, 23, 24 están formadas por ruedas dentadas, poleas dentadas, poleas de reenvío y similares.

Como se puede ver por las Figuras, la plataforma elevadora 5 comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se pueden colocar, situados exclusivamente en un plano, por lo menos un medio auxiliar de carga 30 tal como un contenedor, caja de cartón y similar, para alojar artículos unitarios, habiéndose representado en las Figuras 1 y 2 los medios auxiliares de carga 30 con líneas de trazos, por motivos de mayor claridad. La plataforma elevadora 5 forma en el lado orientado hacia la mesa de recogida 6 una superficie plana de asiento 31 sobre la cual está colocado el por lo menos un medio auxiliar de carga 30. En el caso de que se deba colocar más de un medio auxiliar de carga 30 en el puesto de estacionamiento, se amplía la plataforma elevadora 5 en su longitud que se extiende paralela a la calle de las estanterías 2. Por ejemplo cuando se colocan dos medios auxiliares de carga 30 uno tras otro en la dirección de la calle -según la flecha doble 3-, se puede prescindir de ensanchar la plataforma elevadora 5 en la medida de la dimensión exterior del medio auxiliar de carga adicional 30 que se ha colocado. De este modo se mantiene una anchura mínima de la calle entre las estanterías 2 o la separación entre las estanterías de almacenamiento dispuestas simétricamente a ambos lados del manipulador de estanterías 1.

Para almacenar y retirar medios auxiliares de carga 30 en o desde un compartimiento de la estantería de almacenamiento se ha previsto un dispositivo de sujeción de la carga 32 que está situado sobre la plataforma elevadora 5. Este dispositivo de sujeción de la carga 32 presenta dos brazos de empuje telescópicos 33 dispuestos simétricos en un plano transversal que transcurre perpendicular a la extensión longitudinal de la plataforma elevadora 5, situados paralelos entre sí en un plano horizontal, que por medio de por lo menos un primer accionamiento de ajuste (no representado) se pueden extender de forma síncrona con respecto a la plataforma elevadora 5 hacia ambos lados en el sentido hacia los compartimientos de la estantería situados a ambos lados del manipulador de estanterías 1, y que descansan sobre la plataforma elevadora 5.

Los brazos de empuje telescópicos 33 que se pueden extender de forma síncrona y simultánea en el sentido hacia los compartimientos de la estantería, están diseñados de tal modo que con ellos se puede alcanzar por lo menos hasta dos posiciones de profundidad del compartimiento de la estantería situados uno detrás del otro en la dirección de extensión. Por lo tanto un medio auxiliar de carga 30 se puede descargar dentro del compartimiento de la estantería por una parte en una posición de profundidad anterior y próxima a la calle o se puede descargar en una posición de profundidad posterior, alejada de la calle, en el interior del compartimiento de la estantería, y por otra parte se puede entregar a la plataforma elevadora 5 desde la posición de profundidad anterior, próxima a la calle, en el interior del compartimiento de la estantería y/o entregar a la plataforma elevadora 5 desde la posición de profundidad posterior, alejada de la calle, dentro del compartimiento de la estantería.

Cada brazo de empuje telescópico 33 presenta un bastidor de soporte 34, un carro central y/o superior 35, 36 que se puede extender y recoger, pudiendo ajustarse el carro central y/o el carro superior 35, 36 con relación al bastidor de soporte 34 y eventualmente entre sí. Los carros central y superior 35, 36 van guiados en el bastidor de soporte 34 y entre sí por medio de unas guías lineales, preferentemente guías de fricción (no representadas) que se extienden en la dirección de salida del brazo de empuje telescópico 33.

Los carros superiores 36 contiguos al medio auxiliar de carga 30 estacionado en el puesto de estacionamiento entre los brazos de empuje telescópicos 33 están dotados cada uno en sus extremos frontales con unos órganos de arrastre 37, en particular trampillas abatibles, ajustables en dirección transversal de acuerdo con la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33, desde una posición de reposo a una posición de trabajo que sobresale del contorno exterior del carro superior 36. Cuando los órganos de arrastre 37, dispuestos enfrentados por parejas con relación al plano transversal, están extendidos a su posición de trabajo, el medio auxiliar de carga 30 queda sujeto con encaje geométrico por una de las paredes laterales anterior o posterior en el sentido de extensión o recogida de los brazos de empuje telescópicos 33, y es empujado desde la plataforma elevadora 5 al compartimiento de la estantería o desde el compartimiento de la estantería sobre la plataforma elevadora 5, para lo cual el medio auxiliar desliza a lo largo de la superficie de asiento 31 durante la descarga desde la plataforma elevadora 5 y durante la nueva recogida sobre la plataforma elevadora 5.

Con relación a la realización de los brazos de empuje telescópicos 33, los órganos de arrastre 37 y la forma de trabajo del dispositivo de sujeción de la carga 32 para el almacenamiento y retirada de los medios auxiliares de carga 30 dentro de o desde un compartimiento de la estantería de almacenamiento se incorpora como objeto de esta manifestación la correspondiente manifestación detallada del documento US 2003/0185656 A1 (Hansl).

Resulta especialmente ventajoso si los brazos de empuje telescópicos 33 descansan sobre la plataforma elevadora 5 con posibilidad de ajuste también en dirección transversal a su extensión longitudinal. Los brazos de empuje telescópicos 33, en particular los bastidores de soporte 34, van conducidos en guías lineales 38, en particular guías de rodamiento o de fricción. En esta realización, las guías lineales 38 están situadas por parejas en dirección transversal a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33, distanciadas entre sí sobre la plataforma elevadora 5 en la zona de sus bordes longitudinales, y transcurren paralelas a la extensión longitudinal de la plataforma elevadora 5.

El segundo accionamiento de ajuste (no representado), responsable del ajuste sincronizado y en el mismo sentido de los brazos de empuje telescópico 33 está formado en el caso más sencillo por ejemplo por un accionamiento de un medio de tracción, que presenta una polea de accionamiento acoplada a un motor de accionamiento, una polea de reenvío y un medio de tracción sinfín conducido sobre éstos, estando el primer brazo de empuje telescópico 33 firmemente unido al tramo de carga y el segundo brazo de empuje telescópico 33 con el tramo de retorno del medio de tracción, de modo que durante el accionamiento de la polea de accionamiento en sentido contrario a las agujas del reloj, los brazos de empuje telescópicos 33 se aproximan entre sí, mientras que al accionar la polea de accionamiento en el sentido de las agujas del reloj, los brazos de empuje telescópicos 33 se desplazan separándose entre sí. Los ejes de rotación de la polea de accionamiento y de la polea de reenvío transcurren perpendiculares a la superficie de asiento 31 para el medio auxiliar de carga 30, estando el conjunto de medio de tracción dispuesto en la plataforma elevadora 5 por el lado alejado de la superficie de asiento 31.

En cuanto a la realización del accionamiento de ajuste y a la zona de trabajo del dispositivo de sujeción de la carga 32 para almacenar y retirar medios auxiliares de carga 30 en o desde un compartimiento de la estantería de almacenamiento, se incluye como objeto de esta manifestación la correspondiente manifestación detallada del documento US 2003/0185656 A1 (Hansl).

Con esta realización se consigue que los brazos de empuje telescópicos 33 se puedan aproximar ahora entre sí hasta que quede una separación útil mínima 39 entre los brazos de empuje telescópicos 33 de cómo mínimo 200 mm, y luego cuando los brazos de empuje telescópicos 33 se desplacen separándose al máximo, la anchura útil 39 entre los brazos de empuje telescópicos 33 sea como mínimo de 600 mm, con lo cual se pueden ahora transportar sin problemas y almacenar y retirar medios auxiliares de carga 31 con diferentes dimensiones exteriores (longitud/anchura).

Tal como se puede deducir de las Figuras, sobre la plataforma elevadora 5 está dispuesto un bastidor de asiento 40 que forma la superficie de asiento 31 orientada hacia el medio auxiliar de carga 30, y que comprende varios asientos de apoyo 41 distanciados entre sí y que transcurren paralelos en la dirección de la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33. Estos asientos de apoyo 41 forman el puesto de estacionamiento sobre la plataforma elevadora 5 y sobresalen perpendicularmente de una superficie de montaje 42 que transcurre paralela a la superficie de asiento 31 para el medio auxiliar de carga 30. Las guías lineales 38 antes descritas para los brazos de empuje telescópicos 33 van fijadas convenientemente en esta superficie de montaje 42. Con el fin de permitir la regulación sin obstrucciones de la anchura útil 39 entre los brazos de empuje telescópico 33, los dos brazos de empuje telescópicos 33, y en particular los bastidores de soporte 34, están dotados cada uno de una posición libre 43 que transcurre según su extensión longitudinal.

Tal como ya se ha descrito anteriormente, en una realización preferida la plataforma elevadora 5 está realizada tan estrecha y larga que en el puesto de estacionamiento de la plataforma elevadora 5 solamente se puede colocar un único medio auxiliar de carga 30. Para que a pesar de esto se puedan transportar sin embargo dos medios auxiliares de carga 30 con el manipulador de estanterías 1, está prevista la mesa de recogida 6, que de acuerdo con una primera realización va conducida a lo largo de las guías de conducción 13 en el montante 7.

La mesa de recogida 6 y la plataforma elevadora 5 están dispuestas verticalmente una sobre la otra y presentan un contorno exterior esencialmente idéntico, por lo que la dimensión longitudinal perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33 y la dimensión en anchura paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33 de la mesa de recogida son ligeramente mayores que las de la plataforma elevadora 5 o se corresponden con las de la plataforma elevadora 5. La mesa de recogida 6 se puede ajustar por medio del segundo accionamiento elevador 27 desde una posición de recogida o entrega representada en la Figura 2, al ras con la superficie de asiento horizontal 31 de la plataforma elevadora 5 o rebajada respecto a la superficie de asiento 31 de la plataforma elevadora 5, hasta una posición de transporte representada en la Figura 1, situada por encima de la plataforma elevadora 5, en particular de la superficie de asiento 31 en la medida de la dimensión de ajuste 44. La carrera de ajuste vertical 44 es sólo ligeramente mayor que la altura máxima del medio auxiliar de carga 30, por lo que sobre la plataforma elevadora 5 y en la mesa de recogida 6 se pueden colocar en cada una al mismo tiempo por lo menos un medio auxiliar de carga 30. La mesa de recogida 6 con el primer medio auxiliar de carga 30 solamente está elevada lo suficiente para que sobre la plataforma elevadora 5 se pueda transportar sin problemas un segundo medio auxiliar de carga 30 y este se pueda almacenar y retirar del almacén.

En la posición de recepción o entrega de la mesa de recogida 6 se puede empujar por medio del dispositivo de sujeción de la carga 32, por una parte un medio auxiliar de carga 30 desde una posición de almacenamiento o de retirada situada en el extremo frontal de la calle entre estanterías o desde el compartimiento de la estantería, sobre la mesa de recogida 6, y por otra parte se puede empujar un medio auxiliar de carga 30 desde la mesa de recogida 6 a una posición de almacenamiento o retirada situada en la zona anterior en el extremo frontal de la calle entre estanterías 2 o en un compartimiento de la estantería. La entrega de ambos medios auxiliares de carga 30 en los compartimientos de la estantería o en el punto de almacenamiento o retirada, así como la nueva recogida desde los compartimientos de la estantería o desde el punto de almacenamiento o retirada, se realiza preferentemente por medio del dispositivo de sujeción de la carga 32 sobre la plataforma elevadora 5.

La posición de transporte de la mesa de recogida 6 está situada, con relación a la plataforma elevadora 5, en un plano que transcurre decalado en la magnitud de la carrera de ajuste 44 en sentido hacia la cabeza del montante 15, en la cual se puede transportar también por la mesa de recogida 6, por lo menos un medio auxiliar de carga 30 situado exclusivamente en un plano.

Con el fin de que la mesa de recogida 6 se pueda ajustar en su posición de recepción o entrega lo suficiente para que una superficie de asiento 45 formada por ella esté al ras de la superficie de asiento 31 de la plataforma elevadora 5, descendida por debajo de la superficie de asiento 31 de la plataforma elevadora 5, se ha previsto un bastidor de soporte de elevación 46 a modo de plataforma, que de acuerdo con esta realización presenta dos calados 47 correspondientes a los brazos de empuje telescópicos 33. Estos calados paralelos 47 tienen aproximadamente forma rectangular, y están distanciados entre sí como mínimo en la dimensión de la anchura útil mínima 39 entre los brazos de empuje telescópicos 33, en zonas del borde del bastidor de soporte de elevación 46 opuestas entre sí y transversales respecto a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33. Cada calado 47 presenta una primera dimensión principal 48 paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33 que es ligeramente mayor que la longitud máxima 49 de cada brazo de empuje telescópico 33, recogido sobre la plataforma elevadora 5. Una segunda dimensión principal 50 de cada calado 47, medida en dirección perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33 es mayor que la anchura máxima 51 de cada uno de los brazos de empuje telescópicos 33 recogidos sobre la plataforma elevadora 5, más una carrera de ajuste máxima 52 de cada brazo de empuje telescópico 33. Los calados 47 son atravesados verticalmente por los brazos de empuje telescópicos 33 en la posición de recepción o entrega de la mesa de recogida 6. En la posición de transporte de la mesa de recogida 6, los brazos de empuje telescópicos 33 se encuentran fuera de los calados 47. A esto hay que añadir que en la posición de recepción o entrega, la superficie de asiento 45 de la mesa de recogida 6 transcurre al menos ligeramente por debajo del carro central y/o superior 35, 36 que se puede extender y recoger, de modo que el carro intermedio y superior 35, 36 se
pueden extender y recoger sin obstrucciones durante el almacenamiento y la retirada del medio auxiliar de carga 30.

Entre los calados 47 está dispuesta una parrilla elevadora 53 que presenta la mesa de recogida 6, que en una primera realización está fabricada de una misma pieza con el bastidor de soporte elevador 46 y que está limitada por los calados 47. La parrilla elevadora 53 tiene forma sensiblemente rectangular y presenta un marco periférico y unas barras de soporte 55 que se extienden de modo distanciado paralelas entre sí en un plano, entre las partes del bastidor, dispuestas una tras otra en la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33. La mesa de recogida 6 forma junto con la parrilla elevadora 53 un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga situado exclusivamente en un plano. En el caso de que se tenga que colocar más de un medio auxiliar de carga 30 en el puesto de estacionamiento, se amplía la mesa de recogida 6 en su dimensión que transcurre paralela a la calle entre estanterías 2. Por ejemplo se colocan dos medios auxiliares de carga 30 uno tras otro en la dirección de la calle, según la doble flecha 3. La superficie de asiento 45 de la mesa de recogida 6 sobre la cual descansa el por lo menos un medio auxiliar de carga, está formada por la parrilla elevadora 53, en particular por las barras de soporte 55 y las dos partes de bastidor. Tal como se puede ver en las Figuras 3 y 4, la anchura de las barras de soporte 55 de la parrilla elevadora 53 es ligeramente menor que la separación entre los asientos de apoyo 41 del bastidor de asiento 40.

La plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 se pueden desplazar relativamente entre sí así como con una separación fija entre sí de modo sincronizado a lo largo del montante 7. Para ello, los motores de accionamiento 18 del primer accionamiento elevador 14 y el motor de accionamiento 25 del segundo accionamiento elevador 22 se pueden controlar por una parte de forma independiente entre sí y por otra parte se pueden accionar sincronizados eléctricamente. En cuanto la mesa de recogida 6 haya alcanzado su posición de transporte, la carrera de ajuste 44 se mantiene constante y se pueden ajustar por lo tanto conjuntamente la mesa de recogida 6 y la plataforma elevadora 5 a una posición teórica predeterminada por el sistema de cálculo. Esto sucede cuando se desplaza el manipulador de estanterías 1 a lo largo de la calle entre estanterías 2 y se alcance la posición teórica de la plataforma elevadora 5 delante de un compartimiento de la estantería o una posición de almacenamiento o retirada en la zona anterior. Si se trata de entregar el medio auxiliar de carga 30 colocado sobre la mesa de recogida 6, se desciende la mesa de recogida 6 sobre la plataforma elevadora 5. La plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 también se pueden desplazar de forma sincronizada cuando la mesa de recogida 6 se encuentra en la posición de recogida o de entrega.

Las Figuras 5 y 6 muestran una zona parcial del manipulador de estanterías 1 objeto de la invención, con otra variante de realización del segundo accionamiento elevador 22 para la mesa de recogida, en una representación esquemática donde en la Figura 5 se muestra la mesa de recogida 6 situada en la posición de transporte fija con un medio auxiliar de carga 30 colocado sobre ella, y en la Figura 6 se puede ver la mesa de recogida 6 en su posición de recogida o entrega acercada a la plataforma elevadora 5, con un medio auxiliar de carga 30 colocado sobre la plataforma elevadora 5. La mesa de recogida 6 se puede ajustar con relación a la plataforma elevadora 5 y va apoyada sobre las guías lineales que transcurren en dirección paralela al montante 7. Las guías lineales están formadas por las guías de conducción 13 para la plataforma elevadora 5.

En la mesa de recogida 6 va colocada de modo giratorio la polea de accionamiento 23' que forma un medio de accionamiento, y a ambos lados de ésta las poleas de reenvío 56, que junto con el motor de accionamiento 25' forman el segundo accionamiento elevador 22'.

Para conseguir un ajuste vertical de la mesa de recogida 6 respecto a la plataforma elevadora 5, el medio de tracción 19 que forma un arrastrador, en particular una correa dentada o una cadena, del primer accionamiento elevador 14 para la plataforma elevadora 5, pasa sobre la polea de accionamiento 23' y las poleas de reenvío 56, de tal modo que el medio de tracción 19 abraza la polea de accionamiento 23' como mínimo un arco de 180º. El medio de tracción 19 del primer accionamiento elevador 14 va conducido, tal como ya se ha descrito anteriormente con relación a las Figuras 1 y 2, alrededor de la polea de accionamiento 16 situada en la zona del pie del montante 8 y alrededor de la polea de reenvío 17 situada en la zona de la punta del montante, y sus extremos libres van fijados a la plataforma elevadora 5. Se consigue un posicionamiento exacto de la mesa de recogida 6 en dirección vertical cuando el medio de tracción 19 y la polea de accionamiento 23' realizada como medio de accionamiento, del segundo accionamiento 22' están acoplados con encaje geométrico. Los motores de accionamiento 18, 25' de los accionamientos elevadores 14, 22' se pueden controlar de forma independiente y también de forma sincronizada, de modo que la plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 se pueden controlar de modo independiente entre sí o separadas entre sí pero también se pueden desplazar de forma sincronizada.

Como también se indica en las Figuras, a la altura de la posición de recepción o entrega, así como de la posición de transporte de la mesa de recogida 6, están situados unos interruptores limitadores de las posiciones extremas 57, en particular unos sensores tales como barreras luminosas que se conmutan cuando se alcance la posición correspondiente y que paran el motor de accionamiento 25' del segundo accionamiento elevador 22'. Los interruptores limitadores de las posiciones extremas 57 van fijados preferentemente en la plataforma elevadora 5, si bien esto no está representado con mayor detalle.

En cuanto la mesa de recogida 6 alcanza su posición de transporte, un sistema de control acciona preferentemente un freno de parada, de modo que la segunda polea de accionamiento 23' ya no puede girar con relación a la mesa de recogida 6 y la mesa de recogida 6 queda inmovilizada en su posición de transporte. Si se reajusta ahora el medio de tracción 19, se desplazan simultáneamente la mesa de recogida 6 y la plataforma elevadora 5, manteniéndose durante el desplazamiento la carrera de ajuste 44. Si se suelta el freno de detención se imparte ahora a la polea de accionamiento 23', que está acoplada con encaje geométrico con el medio de tracción 19, y por medio del accionamiento del motor de accionamiento 25' un movimiento de giro con relación a la mesa de recogida 6, de modo que la polea de accionamiento 23' rueda a lo largo del medio de tracción 19 y se puede desplazar la mesa de recogida 6 verticalmente en sentido hacia la plataforma elevadora 5, a la posición de recogida o entrega. Igualmente puede estar previsto que la mesa de recogida 6 también se pueda inmovilizar en su posición de recepción o entrega mediante el freno de detención, de modo que el medio auxiliar de carga 30 se pueda almacenar o retirar sin obstrucciones en o de un compartimiento de la estantería. Por razones de peso, el freno de detención está realizado preferentemente como freno electromagnético de corriente de trabajo.

Esto mismo es aplicable también preferentemente a la plataforma elevadora 5. También ésta se puede inmovilizar mediante un freno de detención, en particular un freno electromagnético de corriente de trabajo, en una posición teórica en dirección vertical. El freno de detención para la plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 están integrados respectivamente en el motor de accionamiento 18, 25'.

En las Figuras 7 y 8 que se describen conjuntamente, figura una zona parcial del manipulador de estanterías 1 conforme a la invención descrito en las Figuras 6 y 7 con el segundo accionamiento elevador 22' y otra realización de la conducción de la mesa de recogida 6. En la Figura 7, la mesa de recogida 6 se encuentra en la posición de transporte separada de la plataforma elevadora 5 y mantenida en posición, y en la Figura 8 en la posición de recepción o entrega acercada a la plataforma elevadora 5.

De acuerdo con esta realización, la guía lineal 58 que transcurre paralela al montante 7 está situada entre la plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 separada del montante 7, y presenta una pareja de elementos de guiado 59, 60 extensibles telescópicamente y conducidos en sentido opuesto entre sí. La guía lineal 58 puede estar formada por guías de fricción o de rodamiento tales como guías prismáticas o de rodillos y similares. La mesa de recogida 6 solamente va conducida sobre la plataforma elevadora 5 por el lado próximo al montante 7 por medio de la guía lineal 58. Los elementos de guiado 59, 60 se pueden desplazar verticalmente entre sí y con relación a la plataforma elevadora 5. Los dos elementos de guiado 60 van fijados a la mesa de recogida 6, mientras que los elementos de guiado 9 van colocados de forma desplazable en la plataforma elevadora 5.

En las Figuras 9 y 10 que se describen conjuntamente, el manipulador de estanterías 1 antes descrito está representado con otra variante de realización de la mesa de recogida 6 y de la plataforma elevadora 5, mostrándose en la Figura 9 la mesa de recogida 6 en la posición de transporte mantenida fija con un medio auxiliar de carga 30 colocado en ella, y en la Figura 10 la mesa de recogida 6 en su posición de recepción o entrega próxima a la plataforma elevadora 5, con un medio auxiliar de carga 30 colocado sobre ella.

La mesa de recogida está dotada por lo tanto en su bastidor de soporte de elevación 46 de un solo calado 47 que presenta una primera dimensión principal 48 paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópico 33, que es ligeramente mayor que la longitud máxima 49 de cada uno de los brazos de empuje telescópicos 33 recogido que está sobre la plataforma elevadora 5. Una segunda dimensión principal 50 del calado 47, perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33, es mayor que la suma de las anchuras 51 de los dos brazos de empuje telescópicos 33 recogidos sobre la plataforma elevadora 5, más la carrera de desplazamiento máxima 52 (tal como está dibujada por ejemplo en la Figura 3), de los dos brazos de empuje telescópicos 33 recogidos.

El perfil del borde restante del bastidor de soporte de elevación 46 tiene entonces forma de U o forma de marco, tal como se indica con las líneas de trazos y puntos, y forma el puesto de estacionamiento para el por lo menos un medio auxiliar de carga 30, estando apoyado el medio auxiliar de carga 30 con su fondo sobre los perfiles parciales dispuestos uno tras otro en la dirección de salida de los brazos de empuje telescópicos 33. La mesa de recogida 6 presenta en este caso un contorno exterior correspondiente al contorno exterior de la plataforma elevadora 5, y por lo tanto sus dimensiones de longitud y anchura. La mesa de recogida 6 está apoyada desplazable en el montante 7 por medio del segundo accionamiento elevador 22, desde la posición alineada con la superficie de asiento horizontal 31 de la plataforma elevadora 5 o respecto a la posición de entrega o recepción descendida respecto a la superficie de asiento 31 de la plataforma elevadora 5, tal como está dibujado en la Figura 10, en la magnitud de la carrera 44 (no dibujada) hasta más allá de la superficie de asiento 31 a la posición de transporte, tal como está dibujado en la Figura 9.

En la plataforma elevadora 5 está dispuesto el bastidor de asiento 40' para el medio auxiliar de carga 30, que forma una superficie de asiento 31 plana e ininterrumpida. La superficie de asiento 31 está dispuesta decalada respecto a la superficie de montaje horizontal 42 en sentido hacia la mesa de recogida 6, con lo cual se puede llevar ahora la superficie de asiento 45 de la mesa de recogida 6 al ras con la superficie de asiento 31 o a una posición de entrega o recepción rebajada situada debajo.

En la posición rebajada de entrega o recepción de la mesa de recogida 6, el calado 47 está atravesado por los dos brazos de empuje telescópicos 33, manteniéndose sin embargo la posibilidad de ajustar la anchura útil 39 entre los brazos de empuje telescópicos 33 en dirección transversal a su extensión longitudinal, sin colisionar con la mesa de recogida 6.

En las Figuras 11 y 12 que se describen conjuntamente, el manipulador de estantería 1 conforme a la invención, que ya ha sido descrito detalladamente en las Figuras anteriores, está representado en diferentes vistas con otra realización del accionamiento para la mesa de recogida 6. El primer accionamiento elevador 14 comprende la primera polea de accionamiento 16 situada en la zona del pie del montante 8 en el montante 7, la primera polea de reenvío 17 situada en el montante 7 en la zona de la punta del montante 15 y el medio de tracción 19 que pasa por encima de la primera polea de accionamiento y de reenvío 16, 17, fijado con sus extremos libres a la plataforma elevadora 5, y accionable por medio del motor de accionamiento 18.

Decalado lateralmente respecto al primer accionamiento elevador 14 está dispuesto en el montante 7 un accionamiento auxiliar 61. Este presenta una segunda polea de accionamiento 62 colocada en el montante 7 en la zona del pie del montante 8, una segunda polea de reenvío 63 colocada en la zona de la punta del montante 15 en el montante 7, y un medio de tracción 64 de realización sinfín y que va conducido sobre la segunda polea de accionamiento 62 y la segunda polea de reenvío 63. La segunda polea de accionamiento 62 va unida rígida a la torsión con la primera polea de accionamiento 16, por medio de un árbol de acoplamiento 65, y está acoplada al motor de accionamiento 18 de la plataforma elevadora 5, con lo cual el medio de tracción 19 del primer accionamiento elevador 14 y el medio de tracción 64 del accionamiento auxiliar 61, que se mueve en el mismo sentido que aquél, se pueden accionar de forma síncrona. El medio de tracción 64 que forma un arrastrador, está formado por una correa dentada, una cadena y similares, y está por ejemplo dimensionada más débilmente que el medio de tracción 19 del primer accionamiento de elevación 14.

Tal como se muestra esquemáticamente en la Figura 12, la mesa de recogida 6 está equipada con el segundo accionamiento elevador 22', que tal como ya se ha descrito anteriormente comprende la tercera polea de accionamiento 23, motorizada, y las terceras poleas de reenvío 56 situadas a ambos lados de aquélla, que van soportadas cada una de modo giratorio en la mesa de recogida 6 y que junto con el motor de accionamiento 25' forman el segundo accionamiento elevador 22'. El medio de tracción 64 del accionamiento auxiliar 61 pasa sobre la tercera polea de accionamiento 23' y las terceras poleas de reenvío 56, abrazando el medio de tracción 64 a la tercera polea de accionamiento 23' por lo menos en un arco de 180º. La tercera polea de accionamiento 23' que forma un medio de accionamiento está acoplada al motor de accionamiento 25' del segundo accionamiento elevador 22'. De acuerdo con esta realización, la mesa de recogida 6 se puede desplazar por medio del accionamiento auxiliar 61 en dirección vertical por la tercera polea motorizada de accionamiento 23' a lo largo de la segunda polea de accionamiento 62 y del tramo del medio de tracción 64 situado entre la segunda polea de accionamiento 62 y la segunda polea de reenvío 63. El movimiento de desplazamiento máximo de la mesa de recogida 6 en sentido hacia la plataforma elevadora 5 y en sentido hacia la punta del montante 15 está limitado por los interruptores limitadores de las posiciones extremas 57, siendo la carrera de ajuste 44 de la mesa de recogida 6 que se puede elevar desde la posición de entrega o recepción, no representada con mayor detalle, a la posición de transporte representada en las Figuras 11 y 12, es sólo escasamente más alta que la altura máxima del medio auxiliar de carga 30 que se trata de transportar.

El motor de accionamiento 18 para la plataforma elevadora 5 y el motor de accionamiento 25' para la mesa de recogida 6 se pueden controlar de acuerdo con la forma antes descrita, de nuevo de forma síncrona o de modo independiente entre sí, de modo que por una parte la plataforma elevadora 5 y la mesa de recogida 6 se pueden desplazar de modo sincronizado con una separación fija entre sí, a lo largo del montante 7, y por otra parte se pueden desplazar de modo relativo entre sí a lo largo del montante 7 la mesa de recogida 6 y la plataforma elevadora 5.

Como también está representado en estas Figuras, entre los brazos de empuje telescópicos 33 que se pueden desplazar aproximándose y alejándose entre sí, puede estar dispuesto un sistema de transporte longitudinal 66 que transporta en la dirección de los carros intermedio y/o superior 35, 36 que se pueden extender y recoger. Éste presenta varios transportadores continuos 67, dispuestos paralelos entre sí y separados, en particular cintas transportadoras, cadenas transportadoras y similares, que con su tramo superior próximo a la mesa de recogida 6 forman el puesto de estacionamiento para el medio auxiliar de carga 30 y la superficie de asiento plana 31. La separación entre los transportadores continuos 67 es ligeramente mayor que la anchura de las barras de soporte 55 de la parrilla elevadora 53. El sentido de giro de los transportadores continuos motorizados 67 es reversible y va en el mismo sentido que el movimiento de recogida y extensión de los brazos de empuje telescópicos 33.

Por último se representa en las Figuras 13 y 14 otra realización de la parrilla elevadora 53 y del bastidor de soporte 46 de la mesa de recogida 6, mostrándose en la Figura 13 solamente una zona parcial de la mesa de recogida 6, y en la Figura 14 la mesa de recogida 6 con su parrilla elevadora descendida sobre la plataforma elevadora 5 a la posición de entrega o recepción, y el bastidor de soporte 46. Esta realización se puede aplicar ventajosamente principalmente en las versiones antes descritas según las Figuras 11 y 12. A diferencia de las realizaciones anteriores donde la parrilla elevadora 53 está unida de forma rígida con el bastidor de soporte elevador 46, en cambio según esta realización, la parrilla elevadora 53 está realizada de forma independiente del bastidor de soporte elevador 46 y asienta mediante dispositivos de acoplamiento 68 en el bastidor de soporte elevador 46, con movilidad vertical en caso de necesidad.

De acuerdo con esta realización el bastidor de soporte elevador 46 presenta dos brazos de soporte 70 paralelos que sobresalen libremente en forma de horquilla de una base 69. El puesto de estacionamiento para el medio auxiliar de carga 30 (no representado) está formado por la parrilla elevadora 53, en particular por las barras de soporte 55.

La parrilla elevadora 53 está dispuesta entre los brazos de soporte 70 y limita con sus barras de soporte extremas 55, por sus lados enfrentados entre sí, los calados 47 separados entre sí por la parrilla elevadora 53. La parrilla elevadora 53 está realizada con forma aproximadamente rectangular y presenta un marco periférico y unas barras de soporte 55 que se extienden separadas entre sí paralelas unas junto a las otras, entre las partes del bastidor 72 dispuestas una tras otra en el sentido de extensión de los brazos de empuje telescópicos 33.

Los dispositivos de acoplamiento están formados cada uno por dos piezas de acoplamiento 73, 74 que encajan entre sí, son separables entre sí y están dispuestas preferentemente en dirección vertical unas sobre otras, de las cuales las primeras piezas de acoplamiento 73 están previstas en la parrilla elevadora 53 y las segundas piezas de acoplamiento 74 en los brazos de soporte 70 del bastidor de soporte principal 46. Las primeras piezas de acoplamiento 73 de la parrilla elevadora 53 están dispuestas por parejas enfrentadas entre sí y a una distancia transversal respecto a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33, en las piezas del bastidor 72 y forman en las piezas del bastidor 72 unos brazos de enganche 75 en forma de L que sobresalen. El brazo de los brazos de enganche 75 que es paralelo a la superficie de asiento 45 de la parrilla elevadora 53 forma una superficie de apoyo horizontal 76.

Las segundas piezas de acoplamiento 74 del bastidor de soporte elevador 46 están dispuestas por parejas enfrentadas entre sí y con separación en dirección transversal a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos 33, en los brazos de soporte 70 dispuestos uno tras otro en el sentido de extensión de los brazos de empuje telescópicos 33. La distancia desde las primeras piezas de acoplamiento 73 a la parrilla elevadora 53 es igual a la distancia entre las segundas piezas de acoplamiento 74 al bastidor de soporte elevador 46. Las segundas piezas de acoplamiento 74 están formadas por unas pletinas de enganche 77 dispuestas por parejas enfrentadas entre sí, que están conformadas en los brazos parciales 77 y tienen aproximadamente forma de U.

La parrilla elevadora 53 va colocada en el bastidor de soporte elevador 46, y los brazos de enganche 75 conformados en la parrilla elevadora 53 con sus brazos orientados verticalmente respecto a la superficie de apoyo 76 y orientados en sentido hacia la plataforma elevadora 5, sobresalen dentro de las pletinas de enganche 77 que tienen aproximadamente forma de U. Por este motivo la parrilla elevadora 53 descansa suelta sobre el bastidor de soporte elevador 46.

Mediante las piezas de acoplamiento 73, 74 que enganchan entre sí, se consigue al mismo tiempo también el posicionamiento de la parrilla elevadora 43 respecto al bastidor de soporte elevador 46.

Tal como se puede ver por la Figura 13, la anchura de la parrilla elevadora 43 es sólo ligeramente inferior a la anchura útil entre los dos brazos de soporte 70 del bastidor de soporte elevador 46, y su longitud está dimensionada de tal modo que la barra de soporte 55 contigua al montante 7 limita el primer calado 47 entre el bastidor de soporte elevador 46 y esta barra de soporte 55, en la segunda dimensión principal 50. La barra de soporte 55 de la parrilla elevadora 53 alejada del montante 7 limita por un lado el segundo calado 47, abierto por un lado.

En otra versión que no está representada, la parrilla elevadora 43 está dispuesta entre los dos brazos soporte 70 de tal modo que la barra soporte 55 alejada del montante 7 forma la unión transversal entre los extremos libres de los brazos de soporte 70, y con la barra soporte 55 más exterior y la siguiente barra soporte 55 contigua y paralela a ésta, limita la segunda dimensión principal 50 del segundo calado 47. La primera dimensión principal 48 está limitada por secciones parciales del bastidor de la parrilla elevadora. Por lo tanto el calado derecho 47 está formado por la parrilla elevadora y rodeada por éste por todos los lados, mientras que el calado izquierdo 47 está formado entre el bastidor del soporte elevador 46 y la parrilla elevadora 53 y está limitado sólo por uno de los lados por la parrilla elevadora 53, en particular por la barra soporte 55 próxima al montante 7. La determinación de las dimensiones principales 48, 50 respecto a la longitud 49 y anchura 51 de los brazos de empuje telescópicos 33, ya se ha descrito anteriormente y es también aplicable a esta versión.

Como se puede ver en la Figura 13, la parrilla elevadora 53 descansa sobre las piezas de acoplamiento 74 de la parrilla soporte elevadora, a través de las piezas de acoplamiento 73. Esto presenta la ventaja de que se puede evitar una posible colisión en la posición de entrega o recepción entre la mesa de recepción 6 y la plataforma elevadora 5, causando daños mecánicos, debido a eventuales variaciones de longitud diferentes entre sí que puedan producirse en los medios de tracción 19, 64 del primer accionamiento elevador y del accionamiento auxiliar 14, 61, y la consiguiente falta de precisión en el posicionamiento de la mesa de recogida 6 con respecto a la plataforma elevadora 5. Por lo tanto si se produce una variación de longitud imprevista del medio de tracción 64 del accionamiento auxiliar 61, se mueve también la parrilla elevadora 53 con relación a la plataforma elevadora fija 5, hasta que asiente sobre la plataforma elevadora 5, y en el caso de que exista una variación de longitud de aún mayor magnitud, se desplazan el bastidor de soporte elevador 46 y la parrilla elevadora 53 aproximándose o separándose entre sí, en cuyo caso la parrilla elevadora 53 descansa únicamente sobre la plataforma elevadora 5. Si se desplaza la mesa de recogida 6 a la posición de transporte, se aproxima primero el bastidor de soporte de elevación 46 sobre la parrilla elevadora 53 asentada sobre la plataforma elevadora 5, eventualmente se vuelven a acoplar las piezas de acoplamiento 73, 74, se alinea la parrilla elevadora 53 con respecto al bastidor de soporte elevador 46 y se levanta juntamente con el bastidor de soporte elevador 46.

Para el buen entendimiento hay que señalar por último que para comprender mejor la estructura del dispositivo de transporte 1, sus componentes se han representado en parte fuera de escala y/o ampliados y/o reducidos.

Las distintas versiones mostradas en las Figuras 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 pueden ser ante todo objeto de soluciones autónomas conformes a la invención.

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Relación de referencias

1

Manipulador de estanterías

2

Calle entre estanterías

3

Dirección de la calle

4

Carril de rodadura

5

Plataforma elevadora

\vskip1.000000\baselineskip

6

Mesa de recogida

7

Montante

8

Pie del montante

9

Mecanismo de traslación

10

Rueda de rodadura

11

Organo de conducción

12

Organo de conducción

13

Guía de conducción

14

Accionamiento elevador

15

Punta del montante

\vskip1.000000\baselineskip

16

Polea de accionamiento

17

Polea de reenvío

18

Motor de accionamiento

19

Medio de tracción

20

Órgano de conducción

\vskip1.000000\baselineskip

21

Organo de conducción

22

Accionamiento elevador

22'

Accionamiento elevador

23

Polea de accionamiento

23'

Polea de accionamiento

\vskip1.000000\baselineskip

24

Polea de reenvío

25

Motor de accionamiento

25'

Motor de accionamiento

26

Medio de tracción

30

Medio auxiliar de carga

\vskip1.000000\baselineskip

31

Superficie de asiento

32

Dispositivo de sujeción de la carga

33

Brazo de empuje telescópico

34

Bastidor de soporte

35

Carro central

\vskip1.000000\baselineskip

36

Carro superior

37

Órgano de arrastre

38

Guía lineal

39

Separación útil

\vskip1.000000\baselineskip

40

Bastidor de asiento

40'

Bastidor de asiento

41

Asiento de apoyo

42

Superficie de montaje

43

Posición libre

44

Carrera de ajuste

45

Superficie de asiento

\vskip1.000000\baselineskip

46

Bastidor de soporte elevador

47

Calado

48

Dimensión principal

49

Longitud

50

Dimensión principal

\vskip1.000000\baselineskip

51

Anchura

52

Carrera de ajuste

53

Parrilla elevadora

55

Barra soporte

\vskip1.000000\baselineskip

56

Polea de reenvío

57

Interruptor limitador de posiciones extremas

58

Guía lineal

59

Elemento de conducción

60

Elemento de conducción

\vskip1.000000\baselineskip

61

Accionamiento auxiliar

62

Polea de accionamiento

63

Polea de reenvío

64

Medio de tracción

65

Arbol de acoplamiento

\vskip1.000000\baselineskip

66

Dispositivo de transporte longitudinal

67

Transportador sinfín

68

Dispositivo de acoplamiento

69

Base

70

Brazo soporte

\vskip1.000000\baselineskip

72

Pieza del bastidor

73

Pieza de acoplamiento

74

Pieza de acoplamiento

75

Brazo de enganche

76

Superficie de apoyo

77

Pletina de enganche

Claims (34)

1. Dispositivo de transporte controlado por ordenador, en particular equipo manipulador de estanterías (1) que presenta un montante vertical (7) desplazable horizontalmente mediante por lo menos un mecanismo de traslación (9), una plataforma elevadora (5) guiada en aquél y desplazable verticalmente por medio de un primer accionamiento elevador (14) y una mesa de recogida (6) que se puede elevar y descender verticalmente respecto a aquélla por medio de un segundo accionamiento elevador (22, 22'), que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) situado exclusivamente en un plano, y donde sobre la plataforma elevadora (5) está situado un dispositivo de sujeción de la carga (32) para almacenar y retirar medios auxiliares de carga (30) tales como contenedores, cajas de cartón y similares, dentro o fuera de un compartimiento de una estantería de almacenamiento, y que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) situado exclusivamente en un plano, estando dispuestas la plataforma (5) y la mesa de recogida (6) una sobre la otra, caracterizado porque el dispositivo de sujeción de la carga (32) presenta dos brazos de empuje telescópicos (33) para almacenar y retirar los medios auxiliares de carga (30), situados paralelos uno junto al otro, y que pueden desplazarse de forma limitada en dirección de aproximación entre sí y de retirada entre sí de modo síncrono en una carrera de ajuste (52) por medio de un accionamiento de ajuste, y comprendiendo la mesa de recogida (6) un bastidor de soporte elevador (46) que presenta un contorno exterior que se corresponde aproximadamente con el contorno exterior de la plataforma elevadora (5) y en el cual está formado por lo menos un calado (47), presentando este calado (47) una primera dimensión principal (48) paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), que es ligeramente superior a la longitud máxima (49) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), y que presenta una segunda dimensión principal (50) perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), que es mayor que la suma de las anchuras máximas (51) de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), más la carrera de ajuste máxima (52) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) y porque la mesa de recogida (6) se puede desplazar por medio del segundo accionamiento elevador (22, 22') desde la posición alineada con la superficie de asiento horizontal (31) de la plataforma elevadora (5) o desde la posición de entrega o recepción descendida respecto a la superficie de asiento (31) de la plataforma elevadora (5), hasta más allá de la superficie de asiento (31), a la posición de transporte, y que va apoyada sobre por lo menos unas guías lineales que transcurren paralelas al montante (7), estando el calado (47) atravesado por los dos brazos de empuje telescópicos (33) en la posición de entrega o recepción de la mesa de recogida (6).

2. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque un perfil del borde restante que tiene aproximadamente forma de U o forma de marco, del bastidor de soporte elevador (46) forma el puesto de estacionamiento, y porque el medio auxiliar de carga (30) va apoyado por lo menos en los brazos de soporte (70) que sobresalen en voladizo dispuestos uno tras otro en el sentido de extensión de los brazos de empuje telescópicos (33).

3. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque el bastidor de soporte elevador (46) presenta dos calados (47) paralelos, sensiblemente rectangulares, que están dispuestos en zonas del borde, enfrentados en dirección transversal a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), presentando cada calado (47) una primera dimensión principal (48) paralela a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33), que es ligeramente mayor que la longitud máxima (49) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), y que presenta una segunda dimensión principal (50) perpendicular a la extensión longitudinal de los brazos de empuje telescópicos (33) que es mayor que la anchura máxima (51) de cada uno de los brazos de empuje telescópicos (33) recogidos sobre la plataforma elevadora (5), más una carrera de ajuste máxima (52) de cada brazo de empuje telescópico (33), estando los calados (47) atravesados respectivamente por un brazo de empuje telescópico (33) en la posición de entrega o recepción de la mesa de recogida (6).

4. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque los brazos de empuje telescópicos (33), en particular el bastidor de soporte (34), va apoyado sobre la plataforma elevadora (5) a través de por lo menos dos guías lineales (38) que transcurren perpendicularmente a su extensión longitudinal y están dispuestos distanciados en su sentido de extensión, y que están acoplados respectivamente con el accionamiento de ajuste.

5. Dispositivo de transporte controlado por ordenador, en particular equipo manipulador de estanterías (1), que presenta un montante vertical (7) desplazable horizontalmente mediante por lo menos un mecanismo de traslación (9), una plataforma elevadora (5) conducida en aquél y desplazable en dirección vertical por medio de un primer accionamiento elevador (14), y una mesa de recogida (6) que se puede elevar y descender en dirección vertical respecto a aquélla por medio de un segundo accionamiento elevador (22, 22'), que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) que descanse exclusivamente en un plano, y donde sobre la plataforma elevadora (5) está dispuesto un dispositivo de sujeción de la carga (32) para almacenar y retirar del almacén medios auxiliares de carga (30) tales como contenedores, cajas de cartón y similares, dentro o desde un compartimiento de una estantería de almacenamiento, y que comprende un puesto de estacionamiento sobre el cual se puede colocar por lo menos un medio auxiliar de carga (30) que descanse exclusivamente en un plano, estando la plataforma elevadora (5) y la mesa de recogida (6) dispuestas una sobre la otra, caracterizado porque el segundo accionamiento elevador (22, 22') para la mesa de recogida (6) con un motor de accionamiento (25, 25'), un medio de accionamiento y un arrastrador acoplado en este con encaje geométrico y/o con encaje forzado, está dispuesto de modo separado de la plataforma elevadora (5), y la mesa de recogida se puede ajustar mediante el segundo accionamiento elevador (22, 22') entre la posición de recepción o entrega alineada con una superficie de asiento horizontal (31) de la plataforma elevadora (5) o rebajada respecto a la superficie de asiento (31) de la plataforma elevadora (5) y una posición de transporte levantada situada por encima por lo menos en la magnitud de la altura de un medio auxiliar de carga (30), y porque están previstos unos sensores para el control del motor de accionamiento (25, 25') del segundo accionamiento elevador (22, 22'), de tal modo que al alcanzar la posición de entrega o recepción o la posición de transporte, se desconecta el motor de accionamiento (25, 25') del segundo accionamiento elevador (22, 22').

6. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el medio de accionamiento está dispuesto en la mesa de recogida (6) y el arrastrador en el montante (7).

7. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el medio de accionamiento está dispuesto en el montante (7) y el arrastrador en la mesa de recogida (6).

8. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el medio de accionamiento está formado por lo menos por una polea de accionamiento motorizada (23, 23') tal como una rueda de fricción, una rueda dentada o una polea dentada.

9. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el arrastrador está formado por lo menos por un medio de tracción (19; 26; 64) tal como por una correa, cadena o cable o similar del primer accionamiento elevador, del segundo accionamiento elevador o de un accionamiento auxiliar (14; 22; 61) o por lo menos por una cremallera fijada a la mesa de accionamiento (6) o al montante (7) entre un pie del montante (8) y una cabeza del montante (15), o por lo menos por un medio de tracción tensado fijo en el montante (7) entre un pie del montante (8) y una cabeza del montante (15), tal como una correa dentada o una cadena.

10. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el motor de accionamiento (25') del segundo accionamiento elevador (22') está dispuesto en la mesa de recogida (6).

11. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque el motor de accionamiento (25) del segundo elemento elevador (14) está situado sobre un mecanismo de traslación (9) del dispositivo de transporte o en el montante (7).

12. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 5, caracterizado porque a la mesa de recogida (6) le corresponde un primer sensor situado a la altura de la posición de recepción o entrega, y un segundo sensor a la altura de la posición de transporte, y porque los sensores están formados por interruptores limitadores de las posiciones extremas (57).

13. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque el segundo accionamiento elevador (22) comprende una polea de accionamiento (23) situada en la zona del pie del montante (8), una polea de reenvío (24) dispuesta en la zona de la punta del montante (15) y un medio de tracción (26) que pasa por encima de la polea de accionamiento y de la polea de reenvío (23, 24), unida a la mesa de recogida (6) y que se puede accionar por medio de un segundo motor de accionamiento (25).

14. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque el motor de accionamiento (25, 25') para la mesa de recogida (6) y el motor de accionamiento (18) para la plataforma elevadora (5) se pueden controlar de modo independiente entre sí.

15. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque el motor de accionamiento (25, 25') para la mesa de recogida (6) y el motor de accionamiento (18) para la plataforma elevadora (5) están sincronizados, en particular están acoplados entre sí eléctrica y/o mecánicamente.

16. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque la mesa de recogida (6) se puede inmovilizar en su posición de transporte y/o en su posición de entrega o recepción mediante un freno de detención, en particular un freno electromagnético de corriente de trabajo.

17. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque la plataforma elevadora (5) se puede inmovilizar en su posición relativa adoptada en el montante (7) mediante un freno de detención, en particular un freno electromagnético de corriente de trabajo.

18. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque el motor de accionamiento (25, 25') para la mesa de recogida (6) y/o el motor de accionamiento (18) para la plataforma elevadora (5) lleva el freno de detención.

19. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque el primer accionamiento elevador (14) comprende una primera polea de accionamiento (16) situada en la zona del pie del montante (8), una primera polea de reenvío (17) situada en la zona de la punta del montante (15) y un primer medio de tracción (19) que pasa por la polea de accionamiento y por la polea de reenvío (16, 17), unido a la plataforma elevadora (5) y que se puede accionar por medio de un primer motor de accionamiento (18), y porque en la mesa de recogida (6) va situada de forma giratoria una segunda polea de accionamiento (23') y a ambos lados de ésta unas segundas poleas de reenvío (56), y porque el medio de tracción (19) pasa por encima de la segunda polea de accionamiento (23') y por las segundas poleas de reenvío (56).

20. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 19, caracterizado porque el medio de tracción (19) abraza la segunda polea de accionamiento (23') con un ángulo mínimo de 180º.

21. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque el primer accionamiento elevador (14) comprende una primera polea de accionamiento (16) situada en la zona del pie del montante (8), una primera polea de reenvío (17) situada en la zona de la punta del montante (15) y un primer medio de tracción (19) que pasa por encima de la polea de accionamiento y de la polea de reenvío (16, 17), unido a la plataforma elevadora (5) y que se puede accionar por medio de un motor de accionamiento (18), y un accionamiento auxiliar (61) situado en el montante (7) que comprende una segunda polea de accionamiento (62), una segunda polea de reenvío (63) situada en la zona de la punta del montante (15) y un segundo medio de tracción (64) sinfín, que pasa por encima de la polea de accionamiento y de la polea de reenvío (62, 63) y que puede ser accionado por el primer motor de accionamiento (18), y porque en la mesa de recogida (6) está dispuesta de forma giratoria una tercera polea de accionamiento (23') y a ambos lados de ésta unas terceras poleas de reenvío (56), pasando el segundo medio de tracción (64) por encima de la tercera polea de accionamiento (23') y de las terceras poleas de reenvío (56).

22. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque las guías lineales (58) que transcurren paralelas al montante (7) están situadas entre la mesa de recogida (6) y la plataforma elevadora (5).

23. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque las guías lineales que transcurren paralelas al montante (7) están situadas en el montante (7), y tanto la mesa de recogida (6) como la plataforma elevadora (5) van conducidas mediante órganos de conducción (11, 12, 20, 21) en las guías lineales del montante (7).

24. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque el bastidor de soporte elevador (46) está realizado en forma de placa, y recubre la plataforma elevadora (5) esencialmente en toda su superficie.

25. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque la mesa de recogida (6) comprende una parrilla elevadora (53) además de un bastidor de soporte elevador (46).

26. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 25, caracterizado porque la mesa de recogida (6) está realizada de una sola pieza y su bastidor de soporte elevador (46) y la parrilla elevadora (53) están rígidamente unidas entre sí.

27. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 25, caracterizado porque la mesa de recogida (6) está realizada en varias partes, y su bastidor de soporte elevador (46) y la parrilla elevadora (53) están unidas entre sí por medio de dispositivos de acoplamiento (68) dispuestos entre ellos, que presentan respectivamente dos piezas de acoplamiento (73, 74) desmontables que encajan entre sí.

28. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 25, caracterizado porque la parrilla elevadora (53) tiene forma aproximadamente rectangular y comprende un marco periférico y unas barras de soporte (55) que se extienden paralelas entre sí distanciadas en un plano, entre dos partes del marco, en la dirección de extensión de los brazos de empuje telescópicos (33).

29. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 28, caracterizado porque el bastidor de soporte elevador (46) está formado por un marco periférico, y la parrilla elevadora (53) está situada en el interior de este marco, y porque los calados (47) están limitados por la parrilla elevadora (53), en particular por las barras de soporte (55) más exteriores, en lados enfrentados entre sí.

30. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 25, caracterizado porque el bastidor de soporte elevador (46) comprende dos brazos de soporte (70) que sobresalen libremente en voladizo, entre los cuales está situada la parrilla elevadora (53), limitando la parrilla elevadora (53) con sus barras de soporte (55) más exteriores los calados (47), separados entre sí por la parrilla elevadora (53), por lados enfrentados entre sí, y comprende el puesto de estacionamiento para el medio auxiliar de carga (30).

31. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 25, caracterizado porque la parrilla elevadora (53) forma uno o ambos calados (47), y porque sus respectivas barras de soporte (55) contiguas, así como tramos parciales de su marco periférico, limitan por todos los lados los calados (47).

32. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque sobre la plataforma elevadora (5) está situado un bastidor de asiento (40) con la superficie de asiento (31) horizontal formada por éste para el medio auxiliar de carga (30), que comprende varios asientos de apoyo (41) situados en un plano, paralelos entre sí y distanciados, formando el puesto de estacionamiento, siendo la separación entre los asientos de apoyo (41) contiguos ligeramente mayor que la anchura de las barras de soporte (55).

33. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1, caracterizado porque entre los dos brazos de empuje telescópicos (33) está situado un sistema transportador longitudinal (66) que transcurre paralelo a su extensión longitudinal, que comprende por lo menos un transportador sinfín (67) y que forma la superficie de asiento (31).

34. Dispositivo de transporte controlado por ordenador según la reivindicación 1 ó 5, caracterizado porque la plataforma elevadora (5) y la mesa de recogida (6) se pueden posicionar frente a un punto de almacenamiento o retirada de almacén en la zona anterior al final de una calle entre estanterías (2) para el dispositivo de transporte, y porque la plataforma elevadora (5) se mantiene en una posición de consigna predeterminada por un sistema de cálculo y porque la mesa de recogida (6) se mantiene a una distancia fija con relación a la plataforma elevadora (5), y porque al primer medio auxiliar de carga (30) colocado sobre la mesa de recogida (6) le corresponde un dispositivo de alimentación y retirada situado en la zona anterior, y porque al segundo medio auxiliar de carga (30) colocado sobre la plataforma elevadora (5) le corresponde el dispositivo de sujeción de la carga (32).