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EP1730070A1 - Rechnergesteuerte transportvorrichtung - Google Patents

Rechnergesteuerte transportvorrichtung

Info

Publication number
EP1730070A1
EP1730070A1 EP05706207A EP05706207A EP1730070A1 EP 1730070 A1 EP1730070 A1 EP 1730070A1 EP 05706207 A EP05706207 A EP 05706207A EP 05706207 A EP05706207 A EP 05706207A EP 1730070 A1 EP1730070 A1 EP 1730070A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lifting
drive
lifting platform
receiving table
transport device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP05706207A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1730070B1 (de
Inventor
Rudolf Hansl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TGW Mechanics GmbH
Original Assignee
TGW Transportgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TGW Transportgeraete GmbH filed Critical TGW Transportgeraete GmbH
Publication of EP1730070A1 publication Critical patent/EP1730070A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1730070B1 publication Critical patent/EP1730070B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the invention relates to a transport device, in particular a shelf operating device, as described in the preambles of claims 1 and 5.
  • a mobile operating device between storage racks which has a vertical mast which can be driven on the mast base by means of a trolley and is supported on a lower guide rail by means of two running wheels.
  • a lifting platform vertically adjustable via a first lifting drive is arranged, on which a load pick-up device for storing and removing loading aids, such as containers, cardboard or the like, is arranged in or out of a shelf compartment of the storage racks and a parking space which is designed so that only one loading device can be placed on it.
  • the load suspension device two depth positions in the shelf can be approached, which means that the shelf aisle between the storage racks is minimal, while the space available for the storage racks is maximum.
  • a lifting table that can be vertically raised and lowered relative to the lifting platform is additionally provided on the lifting platform.
  • the receiving table is mounted on a linear guide running parallel to the mast, which, like the second lifting drive, is arranged on the lifting platform.
  • a first loading aid is raised on the receiving table to such an extent that a second loading aid can be transported on the lifting platform without any problems and can be stored and removed.
  • a storage and retrieval device for receiving a giant sheet of packed paper which has a rectangular traveling frame and between its vertical masts a lifting platform which can be moved in height, the traveling frame being guided on a lower and upper guide rail and by means of lower and upper trolleys can be driven.
  • the lifting platform is attached to two lifting frames (103) that can be adjusted vertically along the masts and is on the one hand equipped with a pick-up, holding and pulling mechanism (D) for lifting, holding and pulling the stacked ream out of the storage rack and for others with an unloading and stacking mechanism
  • the pallet (109) is arranged on a telescopic fork device (106) below the receiving, holding and pulling mechanism (D) and held in position opposite the unloading and stacking mechanism (E).
  • the fork device (106) is arranged on a pallet handling device (C), which is also mounted on the lifting frame (103) and is adjustable in height relative to the lifting platform.
  • the present invention has for its object to provide an improved, computer-controlled transport device that allows reliable operation and a high degree of flexibility in the storage of loading aids and is characterized by its simple structure.
  • the object of the invention is achieved by the features reproduced in the characterizing part of claim 1.
  • the surprising advantages are that the storage system does not have to be restricted to a single type of loading aids with identical external dimensions in terms of length / width, but that loading aids can be manipulated via the load suspension device, which have different external dimensions and are therefore extremely large flexible storage is possible.
  • the lifting platform and the receiving table are designed so narrow that there is only space for one loading device each, viewed in the direction perpendicular to the longitudinal extent of the shelf aisle, which means that the shelf aisle is minimally wide and the space available for the storage shelves is maximum is.
  • the recording table has a minimum dead weight with sufficient rigidity, and therefore a drive motor with a low drive power can be used, and the adjustment properties, such as acceleration acceleration and travel speeds of the recording table, are improved.
  • the loading aid when a loading aid is rotated and pushed onto the lifting platform, the loading aid can be re-aligned and centered on the lifting platform via the telescopic push arms that can be moved towards each other to a limited extent. This reliably prevents the risk of canting when a loading aid is resumed when this loading aid is released from the lifting platform onto the receiving table or, for example, into a shelf compartment.
  • the design according to claim 3 represents an optimal compromise between the load-bearing capacity of the lifting frame and flexibility in the handling of loading aids with different external dimensions.
  • the separate openings are penetrated by the telescopic extension arms, but nevertheless the possibility of adjusting the telescopic push arms transversely to their longitudinal extent is retained without colliding with the receiving table.
  • the object of the invention is also achieved by the features in claim 5.
  • the advantage here is that the dead weight of the lifting platform is reduced, the load on at least one guideway on the mast and the guiding members on the lifting platform are reduced, and the overall height of the lifting platform is reduced.
  • This enables particularly favorable adjustment properties, such as high start-up accelerations and travel speeds of the lifting platform with high load-bearing capacity.
  • This transport device in particular this storage and retrieval unit, is particularly suitable for use in small parts stores in which payloads of up to approximately 50 kg are moved and the lower and upper approach dimensions to the storage compartments must be maintained in the vertical direction.
  • the embodiment according to claim 10 is also advantageous, with which a simple overdriving of the driving force on the receiving table is achieved.
  • the different control options allow the receiving table to be positioned relative to the lifting platform, and on the other hand, during the movement of the transport device, in particular the storage and retrieval device along the shelf aisle, the receiving table and the lifting platform can be at a fixed distance (corresponds to the adjustment stroke) can be adjusted synchronously to one another into a target position specified by the computer system.
  • both the receiving table and the lifting platform can be adjusted relative to one another during the movement of the transport device.
  • an additional traction drive as a second lifting drive is not required.
  • the traction means of the first lifting drive for the lifting platform is placed around a second drive wheel of the so-called omega drive, and the receiving table can be driven by the driven, second drive wheel along the strand of the puller which is drawn between the lifting platform and the first deflection wheel mounted on the mast tip Traction means can be adjusted vertically by the first lifting drive. Since the drive motor of the second lifting drive is arranged separately from the lifting platform, the dead weight of the lifting platform is reduced. Cost savings in the manufacture of the lifting platform are also achieved.
  • the embodiment according to claim 21 is also advantageous, since only the third drive and deflection wheels from the second lifting drive are arranged on the receiving table and the endlessly rotating traction means of an auxiliary drive are guided around the third drive and deflecting wheels, so that no additional structures for traction means tensioners, Traction element fastening elements and the like must be provided.
  • the auxiliary drive is laterally offset next to the first lifting drive on the mast. This free space next to the first lifting drive is available anyway, so that no widening of the storage and retrieval unit is necessary. As a result, however, a particularly space-saving arrangement in the vertical direction is achieved, so that a approach dimension in the vertical direction can be kept low and the uppermost shelf positions of a storage rack can be approached without any problems.
  • the linear guide for the receiving table is arranged separately from the load-carrying means, as a result of which the dead weight of the lifting platform is reduced.
  • a further embodiment of the invention is described in claim 24. It is advantageous that the at least one guideway on the mast for the lifting platform also serves as a linear guide for the receiving table and the overall construction is thereby considerably simplified.
  • a possible embodiment of the lifting support frame of the receiving table is described in claim 25.
  • the further training according to claims 25 to 30 is advantageous, since it creates a lightweight construction so that the dynamic stresses which have an adverse effect on the mast can be reduced.
  • a particularly dimensionally stable education of the recording table is described in claim 27.
  • the lifting grate can now be separated from the lifting support frame in the takeover or transfer position. The lifting grate is supported on the lifting platform, while the lifting support frame is possibly adjusted further downwards relative to the lifting platform. If the receiving table is raised to the transport position, the lifting grate is lifted off the lifting platform and the coupling parts are engaged.
  • the embodiment according to claim 34 is particularly advantageous because at a storage or retrieval location in the pre-zone, the loading aids placed on the lifting platform can be delivered via the longitudinal conveyor device to a delivery device downstream thereof, in particular a driven conveyor device, without it having to extend the telescopic extension arms. In addition, loading aids with small external dimensions (length / width) can also be transported reliably.
  • the embodiment according to claim 35 is also advantageous, as a result of which the transport device can be adapted to specific areas of use.
  • the lifting platform is one of one
  • Computer system predetermined target position and the pick-up table relative to the lifting platform at a fixed distance (corresponds to the adjustment stroke) and the first loading aid placed or to be placed on the pick-up table via a arranged in the pre-zone Nete loading and unloading device, in particular a slide, and the second loading aids placed or to be placed on the lifting platform are manipulated via the load handling device at the same time, in particular pushed off the lifting platform or from the receiving table or pushed onto the lifting platform or the receiving table.
  • FIG. 1 shows the transport device according to the invention, in particular a storage and retrieval unit with the lifting platform, the receiving table raised in the transport position and a first embodiment variant of a second lifting drive for the receiving table, in a perspective view and in a simplified representation;
  • FIG. 2 shows the transport device according to FIG. 1 with the lifting platform and the receiving table lowered into the takeover or transfer position, in a perspective view and in a schematic representation;
  • FIG. 3 shows a partial area of the transport device according to FIG. 1, partly in section and in a simplified representation
  • FIG. 4 shows a partial area of the transport device according to FIG. 2, partly in section and in a schematic illustration
  • FIG. 5 shows a partial area of the transport device according to the invention with the lifting platform, the receiving table raised in the transport position and another embodiment variant of the second lifting drive for the receiving table, in a side view, partially in section and in a schematic representation;
  • FIG. 6 shows a partial area of the transport device according to FIG. 5 with the lifting platform and the receiving table lowered into the takeover or transfer position, in a side view, partially in section and in a schematic representation
  • 7 shows a partial area of the transport device according to the invention according to FIG. 5 with a different embodiment of the linear guide for the receiving table, in a side view, partially in section and in a schematic illustration;
  • FIG. 8 shows a partial area of the transport device according to the invention according to FIG. 7 with the lifting platform and the receiving table lowered into the takeover or transfer position, in a side view, partly in section and in a schematic representation;
  • FIG. 9 shows the transport device according to the invention with a different embodiment of the receiving table, the receiving table being raised into its transport position, in a perspective view and a schematic representation;
  • FIG. 10 the transport device according to FIG. 9, in which the receiving table is lowered into its takeover or transfer position, in a perspective view and a schematic representation;
  • FIG. 11 shows the transport device according to the invention with another embodiment of the drive for the receiving table, in which the receiving table is raised into its transport position, in a perspective view and a schematic representation;
  • FIG. 12 shows a partial area of the transport device according to the invention according to FIG. 11 with the lifting platform and the receiving table raised into the transport position, in a side view, partly in section and in a schematic representation;
  • FIG. 13 shows another embodiment of the receiving table with the lifting support frame and lifting grate forming it, in a perspective view and a schematic representation
  • FIG. 14 shows the receiving table with the lifting support frame and lifting grate forming it, cut according to lines XIV-X1N in FIG. 13.
  • a transport device which is designed as a transport vehicle, in particular a storage and retrieval unit 1, for a storage system.
  • the storage and retrieval unit 1 is arranged between two opposing storage racks (not shown) in a rack aisle 2 and can be moved in a computer-controlled manner in the aisle direction - according to double arrow 3 - along a lower runway 4 fastened to the floor.
  • the storage and retrieval unit 1 has a lifting platform 5 that can be moved vertically in height, a receiving table 6 that can be raised and lowered vertically relative to this, and a vertical mast 7 that can be driven on the mast base 8 by means of a chassis 9 and via two running wheels 10 on the lower running rail 4 is supported.
  • the impellers 10 are rotatably mounted on the chassis 9 on both sides of the mast 7 in the aisle direction - according to double arrow 3 -, at least one of the impellers 10 being drivable and coupled to a drive motor (not shown).
  • the lifting platform 5 has guide elements 11, 12, in particular lateral guide rollers
  • the lifting drive 14 comprises a drive wheel 16 mounted on the mast 7 in the area of the mast base 8, a deflection wheel 17 mounted on the mast 7 in the area of a mast tip 15 and a free end attached to the lifting platform 5 via the drive and deflection wheel 16, 17 and traction means 19 which can be driven via a drive motor 18.
  • the drive motor 18 is fastened to the chassis 9 and, if appropriate, is coupled to the drivable drive wheel 16 with the interposition of a transmission.
  • the receiving table 6 with guide members 20, 21, in particular lateral guide rollers is guided on the guide tracks 13 supporting the lifting platform 5 on the mast 7 and is vertically adjustable along the guide tracks 13 via a second lifting drive 22.
  • the second stroke drive 22, like the first stroke drive 14, has an im Area of the mast foot 8 on the mast 7 mounted drive wheel 23, a deflection wheel 24 mounted in the mast tip 15 on the mast 7 and a guide via the drive and deflection wheel 23, 24 guided with free ends attached to the receiving table 6 and driven by a second drive motor 25 , second traction means 26.
  • the drive wheel 23 forms a drive means and the second traction means 26 forms a driver, which engage in one another in a form-fitting or frictional manner.
  • the second drive motor 25 is fastened to the chassis 9 and, if appropriate, coupled to the drivable drive wheel 23 with the interposition of a gear.
  • the finite traction means 19, 26 of the first and second lifting drives 14, 22 are flexible, for example in the form of a chain, toothed belt, rope and the like.
  • the drive and deflection wheels 16, 17, 23, 24 are formed by gears, toothed disks, deflection disks and the like.
  • the lifting platform 5 comprises a parking space on which at least one loading aid 30, such as containers, cardboard boxes and the like, for accommodating piece goods, can be parked, lying exclusively on one level A better overview, the loading aids 30 in FIGS. 1 and 2 are shown in dashed lines.
  • the lifting platform 5 forms on the side facing the receiving table 6 a flat support surface 31 on which the at least one loading aid 30 rests. If more than one loading aid 30 is to be parked at the parking space, the length of the lifting platform 5 is parallel to the shelf aisle 2.
  • two loading aids 30 are parked one behind the other in the aisle direction - according to double arrow 3 - so that the lifting platform 5 cannot be widened by the outer dimensions of the additional loading aids 30 that are additionally accommodated.
  • the width of the rack aisle 2 or the distance between the storage racks arranged in a mirror image on both sides of the rack operating device 1 is kept to a minimum.
  • a load suspension device 32 is provided, which is arranged on the lifting platform 5.
  • This load-bearing device 32 has two telescopic push arms 33 which are parallel to one another in a horizontal plane and which are arranged in mirror image with respect to a transverse plane perpendicular to the longitudinal extent of the lifting platform 5 and which are connected via at least one first adjusting drive (not shown) with respect to the lifting platform.
  • form 5 on both sides in the direction of the shelves of the storage racks set up on both sides of the storage and retrieval unit 1 can be extended synchronously and are stored on the lifting platform 5.
  • the telescopic push arms 33 which can be extended synchronously and in the same direction in the direction of the shelf compartments, are designed in such a way that they can be used to reach at least two depth positions in the shelf compartment one behind the other in the extension direction.
  • a loading aid 30 can be delivered to a front depth position in the shelf compartment near the aisle and / or rear depth position in the shelf compartment away from the aisle and on the other hand from the front depth position in the shelf compartment close to the aisle and / or from the rear depth position in the shelf compartment away from the aisle the lifting platform 5 are handed over.
  • Each telescopic push arm 33 has a support frame 34, a retractable and extendable middle and / or top slide 35, 36, the center and / or top slide 35, 36 being relatively adjustable relative to the support frame 34 and possibly to one another.
  • the middle and upper chutes 35, 36 are guided on the support frame 34 and to one another via linear guides, preferably sliding guides (not shown), which extend in the extension direction of the telescopic push arm 33.
  • the upper carriages 36 adjacent to the loading aids 30 parked between the telescopic push arms 33 at the parking space are each at their front ends transverse to
  • the telescopic push arms 33 are also mounted on the lifting platform 5 so as to be adjustable transversely to their longitudinal extension.
  • the telescopic push arms 33, in particular the support frames 34, are guided on linear guides 38, in particular rolling or sliding guides.
  • the linear guides 38 are arranged in pairs transversely to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 at a distance from one another on the lifting platform 5 in the region of their longitudinal edges and run parallel to the longitudinal extent of the lifting platform 5.
  • the second adjusting drive (not shown), which is responsible for the synchronous and co-directional adjustment of the telescopic push arms 33, is formed in the simplest case, for example, by a traction drive, which has a drive wheel coupled to a drive motor, a deflection wheel and an endless traction device guided around it first telescopic push arm 33 with the load strand and the second telescopic push arm 33 with the empty strand of the
  • Traction means are firmly connected so that when the drive wheel is driven counterclockwise, the telescopic push arms 33 are moved towards one another, while when the drive wheel is driven clockwise, the telescopic push arms 33 are moved away from one another.
  • the axes of rotation of the drive and deflection wheel run perpendicular to the support surface 31 for the loading aid 30 and the entire traction drive is arranged on the lifting platform 5 on the side facing away from the support surface 31.
  • 0185656 AI (Hansl) made the subject of this disclosure.
  • a support frame 40 is arranged on the lifting platform 5, which forms the support surface 31 facing the loading aid 30 and comprises a plurality of support supports 41 which run parallel and at a distance parallel to one another and in the direction of the longitudinal extent of the telescopic push arms 33.
  • These support supports 41 form the parking space on the lifting platform 5 and project vertically from a mounting surface 42 which runs parallel to the support surface 31 for the loading aid 30.
  • the linear guides 38 described above for the telescopic push arms 33 are expediently attached to this mounting surface 42.
  • the two telescopic push arms 33, in particular the support frames 34 each have a length that extends in the longitudinal direction thereof
  • the lifting platform 5 is only designed so narrow and long that only a single loading aid 30 can be placed at the parking space of the lifting platform 5.
  • the receiving table 6 is provided, which according to a first embodiment is guided along the guideways 13 on the mast 7.
  • the receiving table 6 and the lifting platform 5 are arranged vertically one above the other and have an essentially identical outer contour, therefore the length dimension perpendicular to the longitudinal extension of the telescopic push arms 33 and the width dimension parallel to the longitudinal extension of the telescopic push arms 33 of the receiving table 6 are slightly larger than that of the lifting platform 5 or correspond to those of the lifting platform 5.
  • the receiving table 6 is via the second lifting drive 22 from a shown in FIG. 2, aligned with the horizontal support surface 31 of the lifting platform 5 or with respect to the support surface 31 of the
  • the vertical adjustment stroke 44 is only slightly larger than the maximum height of the loading aid 30, so that at least one loading aid 30 can be parked simultaneously on the lifting platform 5 and on the receiving table 6.
  • the receiving table 6 with the first loading aid 30 is raised only to such an extent that a second loading aid 30 can be transported on the lifting platform 5 without problems and can be stored and removed from storage.
  • loading aids 30 can be pushed onto the receiving table 6 from the loading or unloading point in the pre-zone at the front end of the racking aisle 2 or from the shelf compartment and, on the other hand, a loading aid 30 from the receiving table 6 to a storage or retrieval point in the front zone at the front end of the shelf aisle 2 or to a shelf compartment.
  • the delivery of both loading aids 30 into the shelves or to the storage or retrieval point and the resumption from the shelves or from the storage or retrieval point is preferably carried out by the load-carrying device 32 on the lifting platform 5.
  • the transport position of the receiving table 6 lies in relation to the lifting platform 5 in a plane that is offset by the adjusting stroke 44 in the direction of the mast head 15, in which at least one loading aid 30 can also be transported by the receiving table 6, lying only in one plane.
  • a plateau-like lifting support frame 46 is provided so that the receiving table 6 can be adjusted in its take-over or transfer position to such an extent that a bearing surface 45 which it forms is flush with the bearing surface 31 of the floating platform 5 or is lowered below the bearing surface 31 of the lifting platform 5 according to this embodiment has two openings 47 assigned to the telescopic push arms 33. These parallel openings 47 are approximately rectangular and are at least spaced apart from one another by the extent of the minimum clear width 39 between the telescopic pushing arms 33 on edge regions of the lifting support frame 46 which lie opposite to the longitudinal extent of the telescopic pushing arms 33.
  • Each opening 47 has a first main dimension 48 parallel to the longitudinal extension of the telescopic pushing arm 33, which is slightly greater than the maximum length 49 of each telescopic pushing arm 33 moved into the lifting platform 5.
  • a second main dimension 50 of each opening 47 dimensioned perpendicular to the longitudinal extent the telescopic push arm 33 is greater than the maximum width 51 of each telescopic push arm 33 retracted onto the lifting platform 5 plus a maximum adjustment path 52 of each telescopic push arm 33.
  • the openings 47 are in the takeover or
  • the telescopic push arms 33 are located outside the openings 47.
  • the support surface 45 of the receiving table 6 runs at least slightly below the retractable and extendable middle and / or top slide 35, 36, so that the middle and top slide 35, 36 can be extended and retracted smoothly when loading and unloading the loading aid 30 (can).
  • a lifting grate 53 Arranged between the openings 47 is a lifting grate 53 which has the receiving table 6 and, in a first embodiment, is made in one piece with the lifting support frame 46 and delimits the openings 47.
  • the lifting grate 53 is approximately rectangular in shape and has a circumferential frame and, parallel to one another, spaced apart parallel to one another, between the frame parts formed one behind the other in the longitudinal extension of the telescopic push arms 33, extends in one plane.
  • the receiving table 6 forms with the lifting grate 53 a parking space on which at least one loading aid 30 can be parked lying in one plane only. If more than one loading aid 30 is to be parked at the parking space, the length of the receiving table 6 parallel to the shelf aisle 2 is increased.
  • two loading aids 30 are parked one behind the other in the aisle direction - according to double arrow 3.
  • the support surface 45 of the receiving table 6, on which the at least one loading aid 30 rests, is formed by the lifting grate 53, in particular the support rods 55 and the two frame parts. 3 and 4, the width of the support rods 55 from the lifting grate 53 is slightly smaller than the distance between the support pads 41 from the support frame 40.
  • the lifting platform 5 and the receiving table 6 can be adjusted synchronously relative to one another and at a fixed distance from one another on the mast 7.
  • the drive motors 18 from the first stroke drive 14 and the drive motor 25 from the second stroke drive 22 can on the one hand be controlled independently of one another and on the other hand driven in an electrically synchronized manner.
  • the adjustment stroke 44 remains constant and the receiving table 6 and the lifting platform 5 can then be adjusted jointly to a desired position specified by the computer system. This is the case when the storage and retrieval unit 1 is adjusted along the shelf aisle 2 and the target position of the floor platform 5 in front of a shelf compartment or a storage or retrieval point in the
  • the receiving table 6 is lowered onto the lifting platform 5.
  • the lifting platform 5 and the receiving table 6 can also be adjusted synchronously, when the receiving table 6 is in the takeover or transfer position.
  • FIG. 5 and 6 show a partial area of the storage and retrieval unit 1 according to the invention with another embodiment variant of the second lifting drive 22 'for the receiving table 6 in a schematic representation, with the receiving table 6 in FIG. 5 in the transport position held in position with a loading aid received by it 30, and in FIG. 6 the receiving table 6 in its takeover or transfer position, which is delivered to the lifting platform 5, is shown with a loading aid 30 placed on the lifting platform 5.
  • the receiving table 6 is relatively adjustable relative to the lifting platform 5 and is mounted on the linear guides running parallel to the mast 7.
  • the linear guides are formed by the guideways 13 for the lifting platform 5.
  • the drive wheel 23 ' forming a drive means and on both sides of the deflection wheels 56 are rotatably mounted, which together with the drive motor 25' form the second lifting drive 22 '.
  • the traction means 19, in particular a toothed belt or a chain, of the first lifting drive 14 for the lifting platform 5 is deflected via the drive wheel 23 'and the deflection wheels 56, such that that the traction means 19 wraps around the drive roller 23 'at least by 180 °.
  • the traction means 19 of the first lifting drive 14, as already described above with reference to FIGS. 1 and 2 is guided around the drive wheel 16 arranged in the area of the mast foot 8 and the deflection wheel 17 arranged in the area of the mast tip 15 and are their free ends on the lifting platform 5 attached.
  • Exact positioning of the receiving table 6 in the vertical direction is achieved when the traction means 19 and the drive wheel 23 'of the second lifting drive 22' which is designed as a drive means are in positive engagement.
  • the drive motors 18, 25 'of the lifting drives 14, 22' can be controlled separately and also synchronously, so that the lifting platform 5 and the receiving table 6 can be controlled independently of one another or can be moved separately from one another or else synchronously.
  • limit switch 57 arranged, in particular sensors, such as light barriers, which are switched when the corresponding position is reached and stop the drive motor 25 'of the second linear actuator 22'.
  • the limit switch 57 are preferably attached to the lifting platform 5, but this is not shown in detail.
  • a holding brake is preferably actuated by a control, so that the second drive wheel 23 'can no longer rotate relative to the receiving table 6 and the receiving table 6 is held in its transport position. If the traction means 19 is now adjusted, the receiving table 6 and the plub platform 5 are adjusted together, the adjustment stroke 44 being maintained during the adjustment. If the holding brake is released, the drive wheel 23 'which engages in the traction means 19 in a form-fitting manner is now rotated relative to the receiving table 6 by driving the drive motor 25', so that the drive wheel 23 'rolls on the traction means 19 and the receiving table 6 vertically in the direction of the lifting platform 5 can be moved into the takeover or transfer position.
  • the receiving table 6 can also be locked in its take-over or transfer position by means of the holding brake, so that the loading aid 30 can be stored or removed from a shelf compartment without problems.
  • the holding brake is preferably designed as an electromagnetic working current brake.
  • This can also be locked in a desired position in the height direction by means of a holding brake, in particular an electromagnetic working current brake.
  • the holding brake for the lifting platform 5 and the receiving table 6 are each integrated on the drive motor 18, 25.
  • FIGS. 7 and 8 a partial area of the shelf operating device 1 according to the invention described in FIGS. 6 and 7 with the second lifting drive 22 ′ and another embodiment of the guide of the receiving table 6 is shown.
  • the receiving table 6 is in the transport position lifted from the lifting platform 5 and held in position, and in FIG. 8 in the takeover or transfer position delivered to the lifting platform 5.
  • the linear guide 58 running parallel to the mast 7 is between the lifting platform 5 and the receiving table 6 are arranged separately from the mast 7 and has a pair of mutually guided and telescopically extendable guide elements 59, 60.
  • the linear guide 58 can be formed by sliding or rolling guides, such as prism or roller guides and the like.
  • the receiving table 6 is guided only on the side facing the mast 7 via the linear guide 58 on the lifting platform 5.
  • the two guide elements 60 are fastened to the receiving table 6, while the guide elements 59 are slidably mounted on the lifting platform 5.
  • FIGS. 9 and 10 is the rack operating device described above
  • FIG. 9 the receiving table 6 in the transport position held in position with a loading aid 30 received by it, and in FIG. 10 the receiving table 6 in its on the Lifting platform 5 delivered takeover or handover position with a loading aid 30 placed on it are shown.
  • the receiving table 6 is accordingly provided on its lifting support frame 46 with only one opening 47 which has a first main dimension 48 parallel to the longitudinal extension of the telescopic pushing arms 33, which is slightly greater than the maximum length 49 of each telescopic pushing arm 33 retracted onto the lifting platform 5.
  • a second The main dimension 50 of the opening 47 perpendicular to the longitudinal extension of the telescopic push arms 33 is greater than the sum of widths 51 of the two telescopic push arms 33 retracted onto the lifting platform 5 plus the maximum adjustment path 52 (as entered in FIG. 3, for example) of both retracted telescopic push arms 33.
  • the remaining edge web from the lifting support frame 46 is then U-shaped or frame-shaped, as indicated by dash-dotted lines, and forms the parking space for the at least one loading aid 30, the loading aid 30 being supported with its bottom on the part webs one behind the other in the direction of execution of the telescopic push arms 33 is.
  • the receiving table 6 has an outer contour corresponding to the outer contour of the lifting platform 5, and therefore has a length and width dimension.
  • the receiving table 6 is via the second lifting drive 22 from the overlap with the horizontal support surface 31 of the lifting platform 5 or lowered with respect to the support surface 31 of the lifting platform 5 Acceptance or transfer position, as entered in Fig. 10, by the adjustment stroke 44 (not entered) up to beyond the support surface 31 in the transport position, as shown in Fig. 9, adjustably mounted on the mast 7.
  • the support frame 40 'for the loading aid 30 is arranged on the lifting platform 5 and forms an uninterrupted, flat support surface 31.
  • the support surface 31 is offset from the horizontal mounting surface 42 in the direction of the receiving table 6, so that the support surface 45 can now be brought into alignment with the support surface 31 or into a lowering takeover or transfer position.
  • the opening 47 is penetrated by both telescopic push arms 33, although the possibility of adjusting the clear width 39 between the telescopic push arms 33 transversely to their longitudinal extension is retained without colliding with the receiving table 6 ,
  • the first lifting drive 14 comprises the first drive wheel 16 mounted on the mast 7 in the area of the mast foot 8, and the first deflection wheel mounted on the mast 7 in the area of the mast tip 15
  • An auxiliary drive 61 is arranged on the mast 7 laterally offset from the first lifting drive 14. This has a second drive wheel 62, which is mounted on the mast 7 in the region of the mast base 8, an in
  • the second drive wheel 62 is connected in a rotationally rigid manner to the first drive wheel 16 via a coupling shaft 65 and is coupled to the drive motor 18 of the lifting platform 5, as a result of which the traction means 19 from the first lifting drive 14 and the traction means 64 running in the same direction can be driven synchronously by the auxiliary drive 61 ,
  • the traction means 64 forming a driver is formed by a toothed belt, a chain and the like. For example, it is dimensioned weaker than the traction means 19 of the first lifting drive 14.
  • the receiving table 6 is equipped with the second lifting drive 22 ', which, as already described above, comprises the drivable third drive wheel 23' and the third deflection wheels 56 on both sides thereof, each on the receiving table 6 are rotatably mounted and together with the drive motor 25 'form the second lifting drive 22'.
  • the traction means 64 of the auxiliary drive 61 is guided over the third drive wheel 23 'and the third deflection wheels 56, the traction means 64 wrapping around the third drive wheel 23' at least by 180 °.
  • the third drive wheel 23 ' which forms a drive means, is coupled to the drive motor 25' by the second lifting drive 22 '.
  • the receiving table 6 can now be driven by the driven, third drive wheel 23 'along the line of the second drive wheel 62 and the second deflection wheel 63
  • Traction means 64 can be adjusted vertically by the auxiliary drive 61.
  • the maximum adjustment movement of the receiving table 6 in the direction of the lifting platform 5 and in the direction of the mast tip 15 is limited by the end position limit switch 57, the adjustment thrust 44 of the takeover or transfer position on the lifting platform 5, which is not shown any further, into the position shown in FIG 11 and 12 shown transport position lifting table 6 in
  • the drive motor 18 for the lifting platform 5 and the drive motor 25 'for the receiving table 6 can be controlled synchronously or independently of one another in the manner described above, so that on the one hand the lifting platform 5 and the receiving table 6 are synchronously at a fixed distance from one another along the mast 7 and on the other hand the receiving table 6 and the lifting platform 5 can be adjusted relative to one another along the mast 7.
  • a longitudinal conveyor 66 can be arranged on the lifting platform 5 between the telescopic push arms 33 that can be moved towards and away from each other in the direction of the extendable and retractable middle and / or top slides 35, 36.
  • This has a plurality of endless conveyors 67 arranged in parallel next to one another at a distance, in particular belt conveyors, chain conveyors and the like, which, with their upper run adjacent to the receiving table 6, form the parking space for the loading aid 30 and the flat support surface 31.
  • the distance between the endless conveyors 67 is slightly larger than the width of the support rods 55 of the lifting grate 53.
  • driven endless conveyor 67 is reversible and in the same direction as the retracting or extending movement of the telescopic push arms 33.
  • FIGS. 13 and 14 show a further embodiment of the lifting grate 53 and the support frame 46 from the receiving table 6, with only a partial area from FIGS. 13 and 14
  • the receiving table 6 and in FIG. 14 the receiving table 6 are shown with their lifting grate 53 and supporting frame 46 lowered into the transfer or transfer position onto the lifting platform 5.
  • This embodiment can be used with particular advantage in the previously described embodiments according to FIGS. 11 and 12.
  • the lifting grate 53 is formed separately from the lifting support frame 46 and, if necessary, is vertically movably supported on the lifting support frame 46 via coupling devices 68.
  • the lifting support frame 46 has two parallel fork-like support arms 70 which project freely on a base 69.
  • the parking space for the loading aid 30 (not shown) is formed by the lifting grate 53, in particular the support rods 55.
  • the lifting grate 53 is arranged between the support arms 70 and, with its outermost support rods 55, delimits the openings 47 separated from one another by the lifting grate 53 on their sides facing one another.
  • the lifting grate 53 is approximately rectangular in shape and has a circumferential frame and supporting rods 55 which extend parallel and next to one another at a distance between the parallel frame parts 72 arranged one behind the other in the extension direction of the telescopic push arms 33.
  • the coupling devices 68 are each formed by two interlocking, detachable and preferably vertically stacked coupling parts 73, 74, of which the first coupling parts 73 are provided on the lifting grate 53 and the second coupling parts 74 on the support arms 70 of the lifting support frame 46.
  • the first coupling parts 73 from the lifting grate 53 are arranged in pairs opposite one another and at a distance transversely to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 on the frame parts 72 and form projecting, L-shaped suspension arms 75 on the frame parts 72.
  • the leg of the suspension arms 75 that runs parallel to the support surface 45 of the lifting grate 53 forms a horizontal support surface 76.
  • the second coupling parts 74 of the lifting support frame 46 are opposite one another in pairs and are arranged at a distance transversely to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 on the support arms 70 arranged one behind the other in the extending direction of the telescopic push arms 33.
  • the distance of the first coupling parts 73 from the lifting grate 53 is equal to the distance of the second coupling parts 74 from the lifting support frame 46.
  • the second coupling parts 74 are formed by mutually opposed, mutually facing hanging tabs 77, which are formed on the partial webs 77 and are approximately U-shaped.
  • the lifting grate 53 is mounted on the lifting support frame 46, the hook arms 75 formed on the lifting grate 53 projecting into the approximately U-shaped hook-in tabs 77 with their legs which run vertically to the support surface 76 and point in the direction of the lifting platform 5. As a result, the lifting grate 53 lies loosely on the lifting support frame 46.
  • the interlocking coupling parts 73, 74 also simultaneously position the lifting grate 43 with respect to the lifting support frame 46.
  • a width of the lifting grate 43 is only slightly smaller than the clear width between the two support arms 70 of the lifting support frame 46 and its length is dimensioned such that the support rod 55 adjacent to the mast 7 sees the first opening 47 between them the lifting support frame 46 and this support rod 55 limited in the second main dimension 50.
  • the support rod 55 facing away from the mast 7 from the lifting grate 53 limits the second opening 47, which is open on one side, on one side.
  • the lifting grate 43 is arranged between the two support arms 70 such that the support rod 55 facing away from the mast 7 forms the transverse connection between the free ends of the support arms 70 and delimits them with the outermost support rod 55 and the to this adjacent, parallel, further support rod 55, the second main dimension 50 of the second opening 47.
  • the first main dimension 48 is delimited by sub-sections of the lifting frame. Accordingly, the right opening 47 is formed by the lifting grate and bounded on all sides by the lifting grate, while the left opening 47 is formed between the lifting support frame 46 and the lifting grate 53 and is only limited on one side by the lifting grate 53, in particular the support rod 55 facing the mast 7.
  • the definition of the main dimensions 48, 50 in relation to the length 49 and width 51 of the telescopic push arms 33 has already been described above and can also be applied to this embodiment.
  • the lifting grate 53 rests on the coupling parts 74 of the lifting support frame 46 via the coupling parts 73.
  • the lifting grate 53 is also moved relative to the stationary lifting platform 5 until it rests on the lifting platform 5 and if the change in length is present to an even greater extent, the lifting support frame 46 and the lifting grate 53 adjusted or moved apart relative to each other, the lifting grate 53 then being supported solely on the lifting platform 5. If the receiving table 6 is moved into the transport position, the lifting support frame 46 is initially moved toward the lifting grate 53 placed on the lifting platform 5, the coupling parts 73, 74 are brought back into engagement, if necessary, the lifting grate 53 is aligned with the lifting support frame 46 and together with the Lift support frame 46 raised.
  • FIGS. 1, 2, 3, 4; 5, 6; 7, 8; 9, 10; 11, 12; 13, 14 shown form the subject of independent, inventive solutions.
  • Reference sign set-up for storage and retrieval machine 40 Support frame for shelf aisle 40 'Support frame for aisle direction 41 Support support for travel rail 42 Mounting surface for lifting platform 43 Release 44 Adjustment thrust for mounting table 45 Support surface for mast mast base 46 Lifting frame for chassis 47 Breakthrough wheel 48 Main dimension 49 Length of guide element 50 Main dimension of guide element for guideway 51 Width of lifting rod 53 Adjusting grate 52 55 Support rod, drive wheel, deflection wheel 56 Deflection wheel, drive motor 57 Limit switch, traction device 58 Linear guide, guide element 59 Guide element, 60 Guide element, guide element, lifting drive 61 Auxiliary drive, lifting drive 62 Driving wheel, driving wheel 63 Deflection wheel, driving wheel, 64 traction mechanism 65 Coupling shaft, deflection wheel, driving motor 66 Longitudinal conveyor device, drive motor 67 Endlessly required traction mechanism 68 Coupling device, loading arm support 69 Support surface for the lice pick-up device 72 Frame part telescopic slide m 73 Coupling part, support frame 74

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Description

Rechnergesteuerte Transportvorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, insbesondere ein Regal bediengerät, wie sie in den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 5 beschrieben ist.
Aus der DE 299 21 514 Ul ist ein zwischen Lagerregalen verfahrbares Regal bediengerät bekannt, das einen senkrechten Mast aufweist, der am Mastfuß mittels einem Fahrwerk antreibbar und über zwei Laufräder auf einer unteren Führungsschiene abgestützt ist. Am Mast ist eine über einen ersten Hubantrieb vertikal verstellbare Hubplattform geführt, auf der eine Last- aufnähme Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln, wie Behälter, Karton oder dgl., in ein bzw. aus einem Regalfach der Lagerregale angeordnet ist und einen Abstellplatz aufweist, der so ausgelegt ist, dass nur ein Ladehilfsmittel darauf Platz findet. Mittels der Lastaufnahmevorrichtung sind zwei Tiefenpositionen im Regal fach anfahrbar, womit erreicht wird, dass die Regalgasse zwischen den Lagerregalen minimal, der für die Lagerregale zur Verfügung stehende Platz dagegen maximal ist. Um zwei Ladehilfsmittel mit dem Regalbediengerät gleichzeitig mitnehmen zu können, ist an der Hubplattform zusätzlich ein über einen zweiten Hubantrieb gegenüber dieser vertikal heb- und senkbarer Aufnahmetisch vorgesehen. Der Aufnahmetisch ist an einer parallel zum Mast verlaufenden Linearführung gelagert, die genauso wie der zweite Hubantrieb, auf der Hubplattform angeordnet ist. Mit dem Auf- nahmetisch wird ein erstes Ladehilfsmittel soweit angehoben, dass auf der Hubplattform ein zweites Ladehilfsmittel störungsfrei transportiert sowie ein- und ausgelagert werden kann.
Weiters ist aus der DE 695 12 309 T2 ein Regalbediengerät zum Aufnehmen eines Rieses gepackter Bogen Papier bekannt, das einen rechteckigen Fahrrahmen und zwischen dessen vertikalen Masten eine, in der Höhe verfahrbare Hubplattform aufweist, wobei der Fahrrahmen an einer unteren und oberen Führungsschiene geführt und mittels unteren und oberen Fahrwerken antreibbar ist. Die Hubplattform ist an zwei, jeweils längs der Masten vertikal verstellbaren Hebrahmen (103) befestigt und ist zum einen mit einem Aufnahme-, Festhalte- und Zugmechanismus (D) zum Hochheben, Festhalten sowie zum Herausziehen des gestapel- ten Rieses aus dem Lagerregal und zum anderen mit einem Entlade- und Stapelmechanismus
(E) zum Entfernen des herausgezogenen Rieses, zum Entladen sowie Stapeln desselben auf einer Palette (109) ausgestattet. Die Palette (109) ist dabei auf einer teleskopierbaren Gabelvorrichtung (106) unterhalb des Aufnahme-, Festhalte- und Zugmechanismus (D) angeordnet und gegenüber dem Entlade- und Stapelmechanismus (E) in Position gehalten. Die Gabelvorrichtung (106) ist auf einer Paletten-Handhabungsvorrichtung (C) angeordnet, welche ebenfalls an den Heberahmen (103) gelagert und gegenüber der Hubplattform in der Höhe verstellbar ist.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte, rechnergesteuerte Transportvorrichtung zu schaffen, die eine zuverlässige Arbeitsweise und ein hohes Maß an Flexibilität in der Lagerhaltung von Ladehilfsmitteln erlaubt sowie sich durch ihren einfachen Aufbau auszeichnet.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Die überraschenden Vorteile sind, dass das Lagersystem nicht auf eine einzige Type von ein- und auszulagernden Ladehilfsmitteln mit identer Außenabmessung im Hinblick auf die Länge/Breite eingeschränkt werden muss, sondern Ladehilfsmitteln über die Lastaufnahmevorrichtung manipuliert werden können, die unterschiedliche Außenabmessungen aufweisen und dadurch eine äußerst flexible Lagerhaltung möglich ist. Dazu kommt, dass die Hubplattform und der Aufnahmetisch nur so schmal ausgelegt sind, dass auf diesen jeweils nur ein Ladehilfsmittel Platz findet, betrachtet in Richtung senkrecht zur Längserstreckung der Regalgasse, wodurch die Regalgasse minimal breit und der für die Lagerregale zur Verfügung stehende Platz dagegen maximal ist. Weiters ist von Vorteil, dass der Aufnahmetisch bei ausreichender Steifigkeit ein minimales Eigengewicht aufweist und deshalb ein Antriebsmotor mit niedriger Antriebsleistung eingesetzt werden kann und die Verstelleigenschaften, wie Anfahrbeschleunigungen und Verfahrgeschwindigkeiten des Aufnahmetisches verbessert werden. Ferner kann dann, wenn ein Ladehilfsmittel verdreht auf die Hubplattform aufgeschoben wird, über die in begrenztem Maße aufeinander zustellbaren Teleskopschubarme das Ladehilfsmittel wieder ausgerichtet und auf der Hubplattform zentriert werden. Dadurch kann die bei Wiederaufnahme eines Ladehilfsmittels bestehende Gefahr der Verkantung bei der Abgabe dieses Ladehilfsmittels von der Hubplattform auf den Aufnahmetisch oder aber auch beispielsweise in ein Regalfach zuverlässig vermieden werden.
Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 2, da mit dem erfindungsgemäßen Aufbau des Hubtragrahmens vom Aufnahmetisch, die Gesamtkonstruktion des Regalbediengerätes vereinfacht wird. " J "
Die Ausbildung nach Anspruch 3 stellt einen optimalen Kompromiss zwischen Lasttragfähigkeit des Hubtragrahmens und Flexibilität in der Handhabung von Ladehilfsmitteln mit unterschiedlicher Außenabmessung dar. In der abgesenkten Übergabe- bzw. Übernahmestellung des Aufnahmetisches, werden die voneinander getrennten Durchbrüche von den Tele- skopschubarmen durchsetzt, wobei dennoch die Möglichkeit der Verstellung der Teleskopschubarme quer zu deren Längserstreckung erhalten bleibt, ohne mit dem Aufnahmetisch zu kollidieren.
Eine exakte Führung der Teleskopschubarme ergibt sich aus der Weiterbildung nach An- Spruch 4.
Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch die Merkmale im Anspruch 5 gelöst. Dabei ist von Vorteil, dass das Eigengewicht der Hubplattform verringert, die wenigstens eine Führungsbahn am Mast als auch die Führungsorgane auf der Hubplattform entlastet und die Bau- höhe der Hubplattform reduziert werden. Dadurch werden besonders günstige Verstelleigenschaften, wie hohe Anfahrbeschleunigungen und Verfahrgeschwindigkeiten der Hubplattform bei hoher Lasttragfähigkeit erreicht. Die Kombination der beiden Erfindungen, einerseits der gegenseitigen Verstellung der Teleskopschubarme quer zu deren Längserstreckung und andererseits der verbesserten Verstelleigenschaften der Hubplattform, führt zu einem Regalbediengerät, das sich durch seine hohe Flexibilität, insbesondere im Hinblick auf die
Anpassfähigkeit an unterschiedlichste Einsatzbedingungen auszeichnet. Besonders geeignet ist diese Transportvorrichtung, insbesondere dieses Regalbediengerät für den Einsatz in Kleinteilelagern, in denen Nutzlasten bis etwa 50 kg bewegt und die unteren und oberen Anfahrmaße zu den Regalfächern in vertikaler Richtung beibehalten werden müssen.
Vorteilhafte Anordnungen des Antriebsmittels und des Mitnehmers sowie deren Ausbildungen sind in den Ansprüchen 6 bis 9 beschrieben.
Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 10, mit der ein einfacher Übertrieb der Antriebskraft auf den Aufnahmetisch erreicht wird.
Bei der Ausbildung nach Anspruch 11 ist von Vorteil, dass weder die Hubplattform noch der Aufnahmetisch das Eigengewicht des Antriebsmotors vom zweiten Hubantrieb tragen muss, was sich wiederum günstig auf die obigen Verstelleigenschaften der Hubplattform und des Aufnahmetisches auswirkt. Darüber hinaus wird die Installation der Hubplattform und des Aufnahmetisches vereinfacht.
Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 12 wird eine Begrenzung des maximalen Verstellhubs vom Aufnahmetisch erreicht und die Gefahr einer Kollision mit der Hubplattform bzw. eine Zerstörung des zweiten Hubantriebes wirkungsvoll vermieden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des zweiten Hubantriebes ist im Anspruch 13 beschrieben.
Die unterschiedlichen Steuerungsmöglichkeiten, wie in den Ansprüchen 14 und 15 beschrieben, erlauben einerseits eine positionierte Verstellung des Aufnahmetisches relativ zur Hubplattform und andererseits können während dem Verfahren der Transportvorrichtung, insbesondere des Regalbediengerätes entlang der Regalgasse, der Aufnahmetisch und die Hub- plattform in einem festen Abstand (entspricht dem Verstellhub) zueinander synchron in eine vom Rechnersystem vorgegebene Sollposition verstellt werden. Um jedoch das Regalbediengerät im Hinblick auf die Spielzeiten für die Ein- und Auslagerung von Ladehilfsmitteln noch effizienter zu gestalten, können während dem Verfahren der Transportvorrichtung sowohl der Aufnahmetisch als auch die Hubplattform relativ zueinander verstellt werden.
Die Fortbildungen nach den Ansprüchen 16 bis 18 sind von Vorteil, da der Aufnahmetisch und gegebenenfalls auch die Hubplattform in ihren entsprechenden Stellungen positioniert festgehalten werden können und somit auch während der Verstellung der Transportvorrichtung, insbesondere des Regalbediengerätes entlang der Regalgasse, die Ladehilfsmittel zum einen von der Hubplattform und zum anderen vom Aufnahmetisch zuverlässig getragen werden.
Gemäß den bevorzugten Ausgestaltungen nach Ansprüchen 19 und 20, wird ein zusätzlicher Zugmitteltrieb als zweiter Hubantrieb nicht benötigt. Erfindungsgemäß ist das Zugmittel des ersten Hubantriebes für die Hubplattform um ein zweites Antriebsrad des so genannten Omega-Antriebes gelegt und kann der Aufnahmetisch durch das angetriebene, zweite Antriebsrad entlang dem zwischen der Hubplattform und dem an der Mastspitze gelagerten, ersten Um- lenkrad gezogenen Strang des Zugmittels vom ersten Hubantrieb vertikal verstellt werden. Da der Antriebsmotor des zweiten Hubantriebes getrennt von der Hubplattform angeordnet ist, wird das Eigengewicht der Hubplattform reduziert. Ebenso wird eine Kostenersparnis in der Herstellung der Hubplattform erreicht.
Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 21 , da am Aufnahmetisch ausschließlich die dritten Antriebs- und Umlenkräder vom zweiten Hubantrieb angeordnet sind und um die dritten Antriebs- und Umlenkräder das endlos umlaufende Zugmittel eines Hilfsantriebes geführt sind, sodass am Aufnahmetisch keine zusätzlichen Aufbauten für Zugmittelspanner, Zugmittelbefestigungselemente und dgl. vorgesehen werden müssen. Der Hilfsantrieb wird seitlich versetzt neben dem ersten Hubantrieb am Mast angeordnet. Dieser Freiraum neben dem ersten Hubantrieb ist ohnehin vorhanden, sodass keine Verbreiterung des Regalbediengerätes notwendig ist. Dadurch ist nun aber eine besonders Platz sparende Anordnung in vertikaler Richtung erreicht, sodass ein Anfahrmaß in vertikaler Richtung gering gehalten werden kann und die obersten Regalpositionen eines Lagerregals problemlos angefahren werden können.
Ein vorteilhaftes Führungskonzept des Aufnahmetisches ist im Anspruch 22 beschrieben.
Gemäß Anspruch 23 ist von Vorteil, dass die Linearführung für den Aufnahmetisch getrennt vom Lastaufnahmemittel angeordnet ist, wodurch das Eigengewicht der Hubplattform reduziert wird.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung ist in Anspruch 24 beschrieben. Von Vorteil ist, dass die wenigstens eine Führungsbahn am Mast für die Hubplattform, gleichzeitig als Line- arführung für den Aufnahmetisch dient und sich dadurch die Gesamtkonstruktion wesentlich vereinfacht.
Eine mögliche Ausgestaltung des Hubtragrahmens des Aufnahmetisches ist im Anspruch 25 beschrieben.
Die Fortbildungen nach den Ansprüchen 25 bis 30 sind von Vorteil, da damit eine leichtbauende Konstruktion geschaffen ist, sodass die sich auf den Mast nachteilig auswirkenden, dynamischen Beanspruchungen herabgesetzt werden können. Eine besonders formstabile Aus- bildung des Aufnahmetisches ist in Anspruch 27 beschrieben. Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung des Aufnahmetisches, wie im Anspruch 28 beschrieben, da nun unterschiedliche Längenänderungen der Zugmittel des ersten Hub- und Hilfsantriebes und gegebenenfalls die damit verbundene, ungenaue Positionierung des Aufnahmetisches gegenüber der Hubplatt- form ausgeglichen werden können. Dazu kann nun in der Übernahme- bzw. Übergabestellung der Hubrost vom Hubtragrahmen getrennt werden. Der Hubrost stützt sich dabei auf der Hubplattform ab, während der Hubtragrahmen gegebenenfalls noch gegenüber der Hubplattform weiter nach unten verstellt wird. Wird der Aufnahmetisch in die Transportstellung angehoben, wird der Hubrost wiederum von der Hubplattform abgehoben und die Kupplungs- teile eingerastet.
Vorteilhaft sind auch die Ausbildungen nach den Ansprüchen 31 und 32, die sich durch ihren einfachen Aufbau und ihre wirtschaftliche Herstellung auszeichnen.
Gemäß den Ansprüchen 33 und 34 wird das ungehinderte Eintauchen der Tragstäbe vom
Hubrost in die Freiräume zwischen den Stützauflagen des Aufnahmegestelles bzw. den End- losförderern ermöglicht. Die Ausführung nach Anspruch 34 ist besonders von Vorteil, da an einem Ein- bzw. Auslagerungsort in der Vorzone, das auf die Hubplattform abgesetzte Ladehilfsmittel über die Längsfördereinrichtung an eine, diesem in Förderrichtung nachgeordnete Abgabevorrichtung, insbesondere eine angetriebene Fördereinrichtung, abgegeben werden kann, ohne dabei die Teleskopschubarme ausfahren zu müssen. Dazu kommt, dass damit auch Ladehilfsmittel mit kleinen Außenabmessungen (Länge/Breite) zuverlässig transportiert werden können.
Von Vorteil ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 35, wodurch die Transportvorrichtung auf spezifische Einsatzgebiete abgestimmt werden kann.
Schlussendlich wird gemäß Anspruch 36 ein wesentlicher Spielzeitgewinn bei der Abgabe und Wiederaufnahme von Ladehilfsmitteln an einem Ein- bzw. Auslagerungsort in der Vor- zone am Ende der Regalgasse erreicht. Dazu werden die Hubplattform in einer von einem
Rechnersystem vorgegebenen Sollposition und der Aufhahmetisch relativ zur Hubplattform in einem festen Abstand (entspricht dem Verstellhub) gehalten und das auf dem Aufnahmetisch abgestellte oder abzustellende, erste Ladehilfsmittel über eine in der Vorzone angeord- nete Beschickungs- und Entnahmevorrichtung, insbesondere einem Schieber, und das auf der Hubplattform abgestellte oder abzustellende, zweite Ladehilfsmittel über die Lastaufnahmevorrichtung gleichzeitig manipuliert, insbesondere von der Hubplattform oder vom Aufnahmetisch abgeschoben bzw. auf die Hubplattform oder den Aufnahmetisch aufgeschoben.
Die Erfindung wird im Nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 die erfindungsgemäße Transportvorrichtung, insbesondere ein Regalbediengerät mit der Hubplattform, dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch und einer ersten Ausführungsvariante eines zweiten Hubantriebes für den Aufnahmetisch, in perspektivischer Ansicht und in vereinfachter Darstellung;
Fig. 2 die Transportvorrichtung nach Fig. 1 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in perspektivischer Ansicht und in schematischer Darstellung;
Fig. 3 einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 1, teilweise geschnitten und in vereinfachter Darstellung;
Fig. 4 einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 2, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 5 einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung mit der Hubplattform, dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch und einer anderen Ausführungsvariante des zweiten Hubantriebes für den Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 6 einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 5 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung; Fig. 7 einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 5 mit einer anderen Ausgestaltung der Linearführung für den Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 8 einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 7 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 9 die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mit einer anderen Ausgestaltung des Aufnahmetisches, wobei der Aufnahmetisch in seine Transportstellung angehoben ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 10 die Transportvorrichtung nach Fig. 9, bei dem der Aufnahmetisch in seine Über- nähme- bzw. Übergabestellung abgesenkt ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 11 die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mit einer anderen Ausgestaltung des Antriebes für den Aufnahmetisch, bei dem der Aufnahmetisch in seine Transport- Stellung angehoben ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 12 einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 1 1 mit der Hubplattform und dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 13 eine andere Ausführung vom Aufnahmetisch mit dem diesen bildenden Hubtragrahmen und Hubrost, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 14 der Aufnahmetisch mit dem diesen bildenden Hubtragrahmen und Hubrost, ge- schnitten gemäß den Linien XIV - X1N in Fig. 13.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständi- ge, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.
In den Fig. 1 bis 4 ist eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung beschrieben, die als Transportfahrzeug, insbesondere Regalbediengerät 1 , für ein Lagersystem ausgebildet ist. Das Regalbediengerät 1 ist zwischen zwei einander gegenüberliegenden Lagerregalen (nicht dargestellt) in einer Regalgasse 2 angeordnet und in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - entlang einer am Boden befestigten, unteren Fahrschiene 4 rechnergesteuert verfahrbar. Das Regalbediengerät 1 weist eine, in der Höhe vertikal verfahrbare Hubplattform 5, einen gegenüber dieser vertikal heb- und senkbaren Aufnahmetisch 6 sowie einen vertikalen Mast 7 auf, der am Mastfuß 8 mittels einem Fahrwerk 9 antreibbar und über zwei Laufräder 10 auf der unteren Fahrschiene 4 abgestützt ist. Die Laufräder 10 sind zu beiden Seiten des Mastes 7 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander am Fahrwerk 9 drehbar gelagert, wobei zumindest eines der Laufräder 10 antreibbar und mit einem nicht dargestellten Antriebsmotor gekuppelt ist.
Die Hubplattform 5 ist mit Führungsorganen 11, 12, insbesondere Seitenführungsrollen, auf
Führungsbahnen 13, insbesondere Linearführungen, am Mast 7 geführt und über einen ersten Hubantrieb 14 entlang der Führungsbahnen 13 vertikal verstellbar angeordnet. Der Hubantrieb 14 umfasst ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes Antriebsrad 16, ein im Bereich einer Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes Umlenkrad 17 und ein über das Antriebs- und Umlenkrad 16, 17 geführtes, mit freien Enden an der Hubplattform 5 befestigtes und über einen Antriebsmotor 18 antreibbares Zugmittel 19. Der Antriebsmotor 18 ist am Fahrwerk 9 befestigt und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes mit dem antreibbaren Antriebsrad 16 gekuppelt.
Gemäß gezeigter Ausführung, ist der Aufnahmetisch 6 mit Führungsorganen 20, 21 , insbesondere Seitenführungsrollen, auf den die Hubplattform 5 lagernden Führungsbahnen 13 am Mast 7 geführt und über einen zweiten Hubantrieb 22 entlang der Führungsbahnen 13 vertikal verstellbar. Der zweite Hubantrieb 22 weist ebenso wie der erste Hubantrieb 14 ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes Antriebsrad 23, ein im Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes Umlenkrad 24 sowie ein über das Antriebs- und Umlenkrad 23, 24 geführtes, mit freien Enden am Aufnahmetisch 6 befestigtes und über einen zweiten Antriebsmotor 25 antreibbares, zweites Zugmittel 26 auf. Das Antriebsrad 23 bildet ein An- triebsmittel und das zweite Zugmittel 26 einen Mitnehmer aus, die form- oder reibschlüssig ineinander eingreifen. Der zweite Antriebsmotor 25 ist am Fahrwerk 9 befestigt und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes mit dem antreibbaren Antriebsrad 23 gekuppelt.
Die endlichen Zugmittel 19, 26 des ersten und zweiten Hubantriebes 14, 22 sind flexibel, beispielsweise als Kette, Zahnriemen, Seil und dgl. ausgebildet. Die Antriebs- und Umlenkräder 16, 17, 23, 24 sind durch Zahnräder, Zahnscheiben, Umlenkscheiben und dgl. gebildet.
Wie in den Fig. zu ersehen ist, umfasst die Hubplattform 5 einen Abstellplatz, auf dem aus- schließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30, wie Behälter, Karton und dgl., zur Aufnahme von Stückgütern, abstellbar ist, wobei aus Gründen der besseren Übersicht, die Ladehilfsmittel 30 in den Fig. 1 und 2 in strichlierte Linien dargestellt sind. Die Hubplattform 5 bildet auf der, dem Aufnahmetisch 6 zugewandten Seite eine ebene Auflagefläche 31 aus, an der das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aufliegt. Sofern mehr als ein Ladehilfsmittel 30 am Abstellplatz abgestellt werden sollen, wird die Hubplattform 5 in ihrer parallel zur Regalgasse 2 verlaufenden Länge vergrößert. Beispielsweise werden zwei Ladehilfsmittel 30 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander abgestellt, sodass von einer Verbreiterung der Hubplattform 5 um die Außenabmessung des zusätzlich aufgenommenen Ladehilfsmittels 30 abgesehen werden kann. Dadurch wird die Breite der Regal- gasse 2 bzw. der Abstand zwischen den zu beiden Seiten des Regalbediengerätes 1 spiegelbildlich angeordneten Lagerregalen minimal gehalten.
Für das Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Regalfach des Lagerregals, ist eine Lastaufnahmevorrichtung 32 vorgesehen, die auf der Hubplattform 5 an- geordnet ist. Diese Lastaufnahmevorrichtung 32 weist zwei in einer Horizontalebene parallel nebeneinander liegende und in Bezug auf eine senkrecht zur Längserstreckung der Hubplattform 5 verlaufenden Querebene spiegelbildlich angeordnete Teleskopschubarme 33 auf, die über wenigstens einen ersten VerStellantrieb (nicht dargestellt) in Bezug auf die Hubplatt- form 5 nach beiden Seiten in Richtung der Regalfächer der beidseitig zum Regalbediengerät 1 aufgestellten Lagerregale synchron ausfahrbar und auf der Hubplattform 5 gelagert sind.
Die synchron und gleichsinnig in Richtung der Regalfächer ausfahrbaren Teleskopschubarme 33, sind so ausgelegt, dass mit ihnen mindestens zwei in Ausfahrrichtung hintereinander liegende Tiefenpositionen im Regalfach anfahrbar sind. Somit kann ein Ladehilfsmittel 30 zum einen an eine gassennahe, vordere Tiefenposition im Regalfach und/oder gassenferne, hintere Tiefenposition im Regalfach abgegeben und zum anderen von der gassennahen, vorderen Tiefenposition im Regalfach und/oder von der gassenfernen, hinteren Tiefenposition im Re- galfach an die Hubplattform 5 übergeben werden.
Jeder Teleskopschubarm 33 weist einen Tragrahmen 34, einen ein- und ausfahrbaren Mittel- und/oder Oberschlitten 35, 36 auf, wobei der Mittel- und/oder Oberschlitten 35, 36 zum Tragrahmen 34 und gegebenenfalls zueinander relativ verstellbar sind. Die Mittel- und Ober- schütten 35, 36 sind über in Ausfahrrichtung des Teleskopschubarmes 33 verlaufende Linearführungen, vorzugsweise Gleitführungen (nicht dargestellt), am Tragrahmen 34 und zueinander geführt.
Die, dem zwischen den Teleskopschubarmen 33 am Abstellplatz abgestellten Ladehilfsmittel 30 benachbarten Oberschlitten 36, sind jeweils an ihren stirnseitigen Enden mit quer zur
Längsrichtung der Teleskopschubarme 33 aus einer Ruhestellung in eine aus der Außenumgrenzung des Oberschlittens 36 vorragende Arbeitsstellung, verstellbaren Mitnahmeorganen 37, insbesondere Schwenkklappen versehen. Sind die in Bezug auf die Querebene paarweise, gegenüberliegend angeordneten Mitnahmeorgane 37 in ihre Arbeitsstellung ausgeschwenkt, wird das Ladehilfsmittel 30 an einer der in Ein- oder Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 vorderen oder hinteren Seitenwände formschlüssig hintergegriffen und von der Hubplattform 5 in das Regalfach bzw. vom Regalfach auf die Hubplattform 5 verschoben, wobei das Ladehilfsmittel 30 während der Abgabe von der Hubplattform 5 und Wiederaufnahme auf die Hubplattform 5 an der Auflagefläche 31 entlang gleitet.
Hinsichtlich der Ausbildung der Teleskopschubarme 33, Mitnahmeorgane 37 und die Arbeitsweise der Lastaufnahmevorrichtung 32 zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Regalfach des Lagerregals, wird die diesbezügliche, detaillierte Offen- barung aus der US 2003/0185656 AI (Hansl) zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.
Als besonders vorteilhaft erweist es sich, wenn die Teleskopschubarme 33 auch quer zu deren Längserstreckung verstellbar auf der Hubplattform 5 gelagert sind. Die Teleskopschubarme 33, insbesondere die Tragrahmen 34, sind an Linearführungen 38, insbesondere Wälzoder Gleitführungen geführt. In dieser Ausführung sind die Linearführungen 38 quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 paarweise im Abstand voneinander auf der Hubplattform 5 im Bereich deren Längsränder angeordnet und verlaufen parallel zur Längserstreckung der Hubplattform 5.
Der für die synchrone und gleichsinnige Verstellung der Teleskopschubarme 33 zuständige, zweite Versteilantrieb (nicht gezeigt), ist im einfachsten Fall beispielsweise durch einen Zugmitteltrieb gebildet, welcher ein mit einem Antriebsmotor gekuppeltes Antriebsrad, ein Umlenkrad und ein um diese geführtes, endloses Zugmittel aufweist und der erste Teleskop- schubarm 33 mit dem Lasttrum und der zweite Teleskopschubarm 33 mit dem Leertrum des
Zugmittels fest verbunden sind, sodass bei Antrieb des Antriebsrades im Gegenuhrzeigersinn, die Teleskopschubarme 33 aufeinander zugestellt werden, während beim Antrieb des Antriebsrades im Uhrzeigersinn, die Teleskopschubarme 33 voneinander weg bewegt werden. Die Rotationsachsen des Antriebs- und Umlenkrades verlaufen senkrecht zur Auflagefläche 31 für das Ladehilfsmittel 30 und ist der gesamte Zugmitteltrieb auf der von der Auflagefläche 31 abgewandten Seite an der Hubplattform 5 angeordnet.
Hinsichtlich der Ausbildung des Versteilantriebes und die Arbeitsweise der Lastaufnahmevorrichtung 32 zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Re- galfach des Lagerregals, wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der US 2003/
0185656 AI (Hansl) zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.
Mit dieser Ausführung wird erreicht, dass die Teleskopschubarme 33 nun soweit aufeinander zugestellt werden können, dass eine minimale, lichte Weite 39 zwischen den Teleskopschub- armen 33 mindestens 200 mm beträgt und dann, wenn die Teleskopschubarme 33 maximal auseinander bewegt sind, die lichte Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 mindestens 600 mm beträgt, womit nun Ladehilfsmittel 31 mit unterschiedlichen Außenabmessungen (Länge/Breite) problemlos transportiert sowie ein- und ausgelagert werden können. Wie aus den Figuren zu entnehmen ist, ist auf der Hubplattform 5 ein Auflagegestell 40 angeordnet, das die dem Ladehilfsmittel 30 zugewandte Auflagefläche 31 ausbildet und mehrere, mit Abstand parallel nebeneinander und in Richtung der Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 parallel verlaufende Stützauflagen 41 umfasst. Diese Stützauflagen 41 bil- den den Abstellplatz auf der Hubplattform 5 aus und ragen an einer, parallel zur Auflagefläche 31 für das Ladehilfsmittel 30 verlaufenden Montagefläche 42 senkrecht vor. Die oben beschriebenen Linearführungen 38 für die Teleskopschubarme 33 sind zweckmäßig an dieser Montagefläche 42 befestigt. Um die Verstellung der lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 ungehindert zu ermöglichen, sind die beiden Teleskopschubarme 33, ins- besondere die Tragrahmen 34, jeweils mit einer in deren Längserstreckung verlaufenden
Freistellung 43 versehen.
Wie bereits oben beschrieben, ist in einer bevorzugten Ausführung die Hubplattform 5 nur so schmal und lang ausgelegt, dass am Abstellplatz der Hubplattform 5 nur ein einziges Lade- hilfsmittel 30 abgesetzt werden kann. Um dennoch zwei Ladehilfsmitteln 30 mit dem Regalbediengerät 1 mitnehmen zu können, ist der Aufnahmetisch 6 vorgesehen, der nach einer ersten Ausführung entlang der Führungsbahnen 13 am Mast 7 geführt ist.
Der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 sind vertikal übereinander angeordnet und wei- sen einen im Wesentlichen identen Außenumriss auf, daher die Längenabmessung senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 und Breitenabmessung parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 des Aufnahmetisches 6 sind geringfügig größer als jene der Hubplattform 5 oder entsprechen jenen der Hubplattform 5. Der Aufnahmetisch 6 ist über den zweiten Hubantrieb 22 aus einer in der Fig. 2 dargestellten, mit der horizontalen Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 fluchtenden oder gegenüber der Auflagefläche 31 der
Hubplattform 5 abgesenkten Übernahme- bzw. Übergabestellung, in eine um einen Verstellhub 44 oberhalb von der Hubplattform 5, insbesondere der Auflagefläche 31, liegende, in der Fig. 1 dargestellte Transportstellung verstellbar. Der vertikale Verstellhub 44 ist nur geringfügig größer als die maximale Höhe des Ladehilfsmittels 30, sodass auf der Hubplattform 5 und am Aufnahmetisch 6 jeweils wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 gleichzeitig abgestellt werden können. Der Aufnahmetisch 6 mit dem ersten Ladehilfsmittel 30 ist nur soweit angehoben, dass auf der Hubplattform 5 ein zweites Ladehilfsmittel 30 störungsfrei transportiert sowie ein- und ausgelagert werden kann. In der Übernahme- bzw. Übergabestellung des Aufnahmetisches 6, kann über die Lastaufnahmevorrichtung 32 zum einen ein Ladehilfsmittel 30 von einer Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der Vorzone am stirnseitigen Ende der Regalgasse 2 oder vom Regalfach auf den Aufnahmetisch 6 aufgeschoben und zum anderen ein Ladehilfsmittel 30 vom Aufnahmetisch 6 an eine Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der Vorzone am stirnseitigen Ende der Regalgasse 2 oder an ein Regalfach abgeschoben werden. Die Abgabe beider Ladehilfsmittel 30 in die Regalfächer oder an die Ein- bzw. Auslagerungsstelle und die Wiederaufnahme aus den Regalfächern bzw. von der Ein- bzw. Auslagerungsstelle, erfolgt vorzugsweise durch die Lastaufnahmevorrichtung 32 auf der Hubplattform 5.
Die Transportstellung des Aufnahmetisches 6 liegt in Bezug auf die Hubplattform 5 in einer, um den Verstellhub 44 in Richtung zum Mastkopf 15 versetzt verlaufenden Ebene, in welcher auch vom Aufnahmetisch 6, ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 transportiert werden kann.
Damit der Aufnahmetisch 6 in seiner Übernahme- bzw. Übergabestellung soweit verstellt werden kann, dass eine von ihm ausgebildete Auflagefläche 45 mit der Auflagefläche 31 der Flubplattform 5 fluchtet oder unterhalb der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 abgesenkt ist, ist ein plateauartiger Hubtragrahmen 46 vorgesehen, der nach dieser Ausführung zwei, den Teleskopschubarmen 33 zugeordnete Durchbrüche 47 aufweist. Diese parallelen Durchbrüche 47 sind etwa rechteckig und zumindest um das Ausmaß der minimalen lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 voneinander distanziert an quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 gegenüberliegenden Randbereichen des Hubtragrahmens 46 ausgebildet. Jeder Durchbruch 47 weist eine erste Hauptabmessung 48 parallel zur Längs- erstreckung der Teleskopschubarme 33 auf, die geringfügig größer ist als die maximale Länge 49 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarmes 33. Eine zweite Hauptabmessung 50 von jedem Durchbruch 47, bemessen senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33, ist größer ist als die maximale Breite 51 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarmes 33 zuzüglich eines maximalen Verstellweges 52 eines jeden Teleskopschubarmes 33. Die Durchbrüche 47 werden in der Übernahme- bzw.
Übergabestellung des Aufnahmetisches 6 von den Teleskopschubarmen 33 senkrecht durchsetzt. In der Transportstellung des Aufnahmetisches 6 befinden sich die Teleskopschubarme 33 außerhalb der Durchbrüche 47. Dazu kommt, dass in der Übernahme- bzw. Übergabestel- lung die Auflagefläche 45 des Aufnahmetisches 6 zumindest geringfügig unterhalb des ein- und ausfahrbaren Mittel- und/oder Oberschlittens 35, 36 verläuft, sodass der Mittel- und Oberschlitten 35, 36 beim Ein- und Auslagern des Ladehilfsmittels 30 störungsfrei aus- und eingefahren werden kann (können).
Zwischen den Durchbrüchen 47 ist ein, der Aufnahmetisch 6 aufweisender Hubrost 53 angeordnet, der in einer ersten Ausführung mit dem Hubtragrahmen 46 einstückig hergestellt ist und die Durchbrüche 47 begrenzen. Der Hubrost 53 ist etwa rechteckförmig ausgebildet und weist einen umlaufenden Rahmen und sich zwischen den in Längserstreckung der Teleskop- schubarme 33 hintereinander ausgebildeten Rahmenteilen mit Abstand parallel nebeneinander, in einer Ebene erstreckende Tragstäbe 55 auf. Der Aufnahmetisch 6 bildet mit dem Hubrost 53 einen Abstellplatz aus, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 abstellbar ist. Sofern mehr als ein Ladehilfsmittel 30 am Abstellplatz abgestellt werden sollen, wird der Aufnahmetisch 6 in seiner parallel zur Regalgasse 2 verlau- fenden Länge vergrößert. Beispielsweise werden zwei Ladehilfsmittel 30 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander abgestellt. Die Auflagefläche 45 des Aufnahmetisches 6, an der das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aufliegt, ist vom Hubrost 53, insbesondere den Tragstäben 55 und den beiden Rahmenteilen ausgebildet. Wie in Fig. 3 und 4 ersichtlich, ist die Breite der Tragstäbe 55 vom Hubrost 53 geringfügig kleiner als der Abstand zwischen den Stützauflagen 41 vom Auflagegestell 40.
Die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 können relativ zueinander und in einem festen Abstand zueinander am Mast 7 synchronisiert verstellt werden. Dazu sind der Antriebsmotoren 18 vom ersten Hubantrieb 14 und der Antriebsmotor 25 vom zweiten Hubantrieb 22 ei- nerseits unabhängig voneinander ansteuerbar und andererseits elektrisch synchronisiert angetrieben. Sobald der Aufnahmetisch 6 seine Transportstellung erreicht hat, bleibt der Verstellhub 44 konstant und können sodann der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 in eine vom Rechnersystem vorgegebene Sollposition gemeinsam verstellt werden. Dies ist dann der Fall, wenn das Regalbediengerät 1 entlang der Regalgasse 2 verstellt wird und die Sollpositi- on der Flubplattform 5 vor einem Regalfach oder einer Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der
Vorzone angefahren wird. Muss das am Aufnahmetisch 6 abgestellte Ladehilfsmittel 30 abgegeben werden, wird der Aufnahmetisch 6 auf die Hubplattform 5 abgesenkt. Natürlich können die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 auch dann synchron verstellt werden, wenn sich der Aufnahmetisch 6 in der Übernahme- bzw. Übergabestellung befindet.
Die Fig. 5 und 6 zeigen einen Teilbereich des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes 1 mit einer anderen Ausführungsvariante des zweiten Hubantriebes 22' für den Aufnahmetisch 6 in schematischer Darstellung, wobei in der Fig. 5 der Aufnahmetisch 6 in der positioniert gehaltenen Transportstellung mit einem von ihm aufgenommenen Ladehilfsmittel 30, und in der Fig. 6 der Aufnahmetisch 6 in seiner, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung mit einem auf die Hubplattform 5 abgesetzten Ladehilfsmittel 30 gezeigt sind. Der Aufnahmetisch 6 ist gegenüber der Hubplattform 5 relativ verstellbar und auf den zum Mast 7 parallel verlaufenden Linearführungen gelagert. Die Linearführungen sind durch die Führungsbahnen 13 für die Hubplattform 5 gebildet.
Am Aufnahmetisch 6 ist das ein Antriebsmittel bildende Antriebsrad 23' und zu dessen beiden Seiten Umlenkräder 56 drehbar gelagert, die gemeinsam mit dem Antriebsmotor 25' den zweiten Hubantrieb 22' bilden.
Um eine vertikale Verstellung des Aufnahmetisches 6 gegenüber der Hubplattform 5 zu erreichen, ist das einen Mitnehmer bildende Zugmittel 19, insbesondere ein Zahnriemen oder eine Kette, des ersten Hubantriebes 14 für die Hubplattform 5 über das Antriebsrad 23' und die Umlenkräder 56 umgelenkt, derart, dass das Zugmittel 19 die Antriebsrolle 23' mindestens um 180 ° umschlingt. Das Zugmittel 19 des ersten Hubantriebes 14 ist, wie bereits oben zu den Fig. 1 und 2 beschrieben, um das im Bereich des Mastfußes 8 angeordnete Antriebsrad 16 und das im Bereich der Mastspitze 15 angeordnete Umlenkrad 17 geführt und sind deren freien Ende an der Hubplattform 5 befestigt. Eine exakte Positionierung des Aufhahme- tisches 6 in vertikaler Richtung wird dann erreicht, wenn das Zugmittel 19 und das als Antriebsmittel ausgebildete Antriebsrad 23' des zweiten Hubantriebes 22' formschlüssig im Eingriff stehen. Die Antriebsmotoren 18, 25' der Hubantriebe 14, 22' können separat und auch synchron angesteuert werden, sodass die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 unabhängig voneinander steuerbar sind bzw. getrennt zueinander oder aber auch synchron ver- fahren werden können.
Wie in den Figuren weiters eingetragen, sind in Höhe der Übernahme- bzw. Ubergabestellung sowie der Transportstellung des Aufnahmetisches 6, Endlagenbegrenzungsschalter 57 angeordnet, insbesondere Sensoren, wie Lichtschranken, die dann geschalten werden, wenn die entsprechende Stellung erreicht wird und den Antriebsmotor 25' des zweiten Hubantriebes 22' stillsetzen. Die Endlagenbegrenzungsschalter 57 sind bevorzugt an der Hubplattform 5 befestigt, wie dies jedoch nicht näher dargestellt ist.
Sobald der Aufnahmetisch 6 seine Transportstellung erreicht, wird durch eine Steuerung vorzugsweise eine Haltebremse betätigt, sodass sich das zweite Antriebsrad 23' relativ zum Aufnahmetisch 6 nicht mehr drehen kann und der Aufnahmetisch 6 in seiner Transportstellung festgehalten wird. Wird nun das Zugmittel 19 verstellt, werden der Aufnahmetisch 6 als auch die Plubplattform 5 gemeinsam verstellt, wobei während der Verstellung der Verstellhub 44 beibehalten bleibt. Wird die Haltebremse gelüftet, wird das in das Zugmittel 19 formschlüs- sig eingreifende Antriebsrad 23' nunmehr durch Antrieb des Antriebsmotors 25' in Drehbewegung relativ zum Aufnahmetisch 6 versetzt, sodass das Antriebsrad 23' am Zugmittel 19 abrollt und der Aufnahmetisch 6 vertikal in Richtung auf die Hubplattform 5 in die Über- nähme- bzw. Übergabestellung bewegt werden kann. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass der Aufnahmetisch 6 auch in seiner Übernahme- bzw. Übergabestellung mittels der Haltebremse arretierbar ist, sodass das Ladehilfsmittel 30 in bzw. aus einem Regalfach störungsfrei ein- bzw. ausgelagert werden kann. Vorzugsweise ist die Haltebremse aus Gewichtsgründen als elektromagnetische Arbeitsstrombremse ausgeführt.
Gleiches gilt bevorzugt auch für die Hubplattform 5. Auch diese ist mittels einer Haltebremse, insbesondere einer elektromagnetischen Arbeitsstrombremse, in einer Sollposition in Höhenrichtung arretierbar. Die Haltebremse für die Hubplattform 5 und den Aufnahmetisch 6 sind jeweils am Antriebsmotor 18, 25 integriert.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 7 und 8 ist ein Teilbereich des in Fig. 6 und 7 beschriebenen, erfindungsgemäßen Regal bediengerätes 1 mit dem zweiten Hubantrieb 22' und einer anderen Ausgestaltung der Führung des Aufnahmetisches 6 gezeigt. In der Fig. 7 befindet sich der Aufnahmetisch 6 in der von der Hubplattform 5 abgehobenen, positioniert gehalte- nen Transportstellung und in der Fig. 8 in der, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung.
Nach dieser Ausführung ist die parallel zum Mast 7 verlaufende Linearführung 58 zwischen der Hubplattform 5 und dem Aufnahmetisch 6 getrennt vom Mast 7 angeordnet und weist ein Paar gegenseitig geführter und teleskopartig ausziehbarer Führungselemente 59, 60 auf. Die Linearführung 58 kann durch Gleit- oder Wälzführungen, wie Prismen- oder Rollenführungen und dgl., gebildet sein. Der Aufnahmetisch 6 ist dabei nur auf der dem Mast 7 zugewand- ten Seite über die Linearführung 58 auf der Hubplattform 5 geführt. Die Führungselemente
59, 60 sind zu der Hubplattform 5 und relativ zueinander vertikal verstellbar. Die beiden Führungselemente 60 sind am Aufnahmetisch 6 befestigt, während die Führungselemente 59 an der Hubplattform 5 verschiebbar gelagert sind.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 9 und 10 ist das voran beschriebene Regalbediengerät
1 mit einer anderen Ausführungsvariante des Aufnahmetisches 6 und der Hubplattform 5 gezeigt, wobei in der Fig. 9 der Aufnahmetisch 6 in der positioniert gehaltenen Transportstellung mit einem von ihm aufgenommenen Ladehilfsmittel 30, und in der Fig. 10 der Aufnahmetisch 6 in seiner, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung mit einem auf ihr abgesetzten Ladehilfsmittel 30 gezeigt sind.
Der Aufnahmetisch 6 ist demgemäß an seinem Hubtragrahmen 46 mit nur einem Durchbruch 47 versehen, der eine erste Hauptabmessung 48 parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 aufweist, die geringfügig größer ist als die maximale Länge 49 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrene Teleskopschubarmes 33. Eine zweite Hauptabmessung 50 des Durchbruches 47 senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33, ist größer als die Summe von Breiten 51 der beiden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarme 33 zuzüglich des maximalen Verstellweges 52 (wie beispielsweise in Fig. 3 eingetragen) beider eingefahrenen Teleskopschubarme 33.
Der verbleibende Randsteg vom Hubtragrahmen 46 ist sodann U-förmig oder rahmenfbrmig, wie in strichpunktierten Linien angedeutet, und bildet den Abstellplatz für das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aus, wobei das Ladehilfsmittel 30 mit seinem Boden an dem in Ausführrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander liegenden Teilestegen abgestützt ist. Der Aufnahmetisch 6 weist dabei einen, dem Außenumriss der Hubplattform 5 entsprechenden Außenumriss, daher Längen- und Breitenabmessung auf. Der Aufnahmetisch 6 ist über den zweiten Hubantrieb 22 aus der mit der horizontalen Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 fluchtenden oder gegenüber der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 abgesenkten Über- nahme- bzw. Übergabestellung, wie in Fig. 10 eingetragen, um den Verstellhub 44 (nicht eingetragen) bis über die Auflagefläche 31 hinaus in die Transportstellung, wie in Fig. 9 eingetragen, verstellbar am Mast 7 gelagert.
Auf der Hubplattform 5 ist das Auflagegestell 40' für das Ladehilfsmittel 30 angeordnet, das eine ununterbrochene, ebene Auflagefläche 31 ausbildet. Die Auflagefläche 31 ist gegenüber der horizontalen Montagefläche 42 in Richtung zum Aufnahmetisch 6 versetzt angeordnet, womit nun die Auflagefläche 45 vom Aufnahmetisch 6 fluchtend zur Auflagefläche 31 bzw. in eine darunter abgesenkte Übernahme- bzw. Übergabestellung verbracht werden kann.
In der abgesenkten Übergabe- bzw. Übernahmestellung des Aufnahmetisches 6, wird der Durchbruch 47 von beiden Teleskopschubarmen 33 durchsetzt, wobei dennoch die Möglichkeit der Verstellung der lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 quer zu deren Längserstreckung erhalten bleibt, ohne mit dem Aufnahmetisch 6 zu kollidieren.
In gemeinsam beschriebenen Fig. 11 und 12 ist das erfindungsgemäße Regalbediengerät 1, wie dieses in den vorangegangenen Fig. bereits ausführlich beschrieben wurde, mit einer anderen Ausführung des Antriebes für den Aufnahmetisch 6 in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Der erste Hubantrieb 14 umfasst das im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagerte, erste Antriebsrad 16, das im Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagerte, erste Umlenkrad
17 und das über das erste Antriebs- und Umlenkrad 16, 17 geführte, mit freien Enden an der Hubplattform 5 befestigte und über den Antriebsmotor 18 antreibbare Zugmittel 19.
Seitlich versetzt zum ersten Hubantrieb 14 ist ein Hilfsantrieb 61 am Mast 7 angeordnet. Die- ser weist ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes zweites Antriebsrad 62, ein im
Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes, zweites Umlenkrad 63 und ein Zugmittel 64 auf, das endlos ausgeführt und umlaufend über das zweite Antriebsrad 62 und zweite Umlenkrad 63 geführt ist. Das zweite Antriebsrad 62 ist über eine Koppelwelle 65 drehstarr mit dem ersten Antriebsrad 16 verbunden und mit dem Antriebsmotor 18 der Hubplattform 5 gekup- pelt, wodurch das Zugmittel 19 vom ersten Hubantrieb 14 und das zu diesem gleichsinnig mitlaufende Zugmittel 64 vom Hilfsantrieb 61 synchron antreibbar sind. Das einen Mitnehmer bildende Zugmittel 64 wird durch einen Zahnriemen, eine Kette und dgl. gebildet und ist beispielsweise schwächer dimensioniert als das Zugmittel 19 des ersten Hubantriebes 14. Wie in Fig. 12 schematisch dargestellt, ist der Aufnahmetisch 6 mit dem zweiten Hubantrieb 22' ausgestattet, der, wie bereits oben beschrieben, das antreibbare, dritte Antriebsrad 23' und die zu dessen beiden Seiten dritte Umlenkräder 56 umfasst, die jeweils am Aufnahmetisch 6 drehbar gelagert sind und gemeinsam mit dem Antriebsmotor 25' den zweiten Huban- trieb 22' bilden. Das Zugmittel 64 des Hilfsantriebes 61 ist über das dritte Antriebsrad 23' und die dritten Umlenkräder 56 geführt, wobei das Zugmittel 64 das dritte Antriebsrad 23' mindestens um 180° umschlingt. Das ein Antriebsmittel bildende, dritte Antriebsrad 23' ist mit dem Antriebsmotor 25' vom zweiten Hubantrieb 22' gekuppelt. Nach dieser Ausführung kann nun der Aufnahmetisch 6 durch das angetriebene, dritte Antriebsrad 23' entlang dem zwischen dem zweiten Antriebsrad 62 und dem zweiten Umlenkrad 63 gezogenen Strang des
Zugmittels 64 vom Hilfsantrieb 61 vertikal verstellt werden. Die maximale Verstellbewegung des Aufnahmetisches 6 in Richtung auf die Hubplattform 5 und in Richtung der Mastspitze 15, ist durch die Endlagenbegrenzungsschalter 57 begrenzt, wobei der Verstellschub 44 des aus der nicht weiters dargestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung auf der Hubplattform 5 in die, in Fig. 11 und 12 dargestellte Transportstellung anhebbaren Aufhahmetisches 6 im
Wesentlichen nur geringfügig höher ist als die maximale Höhe des zu transportierenden Ladehilfsmittels 30.
Der Antriebsmotor 18 für die Hubplattform 5 und der Antriebsmotor 25' für den Aufnahme- tisch 6 können nach oben beschriebener Weise, wieder synchron oder unabhängig voneinander angesteuert werden, sodass einerseits die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 in einem festen Abstand zueinander synchron entlang dem Mast 7 und andererseits der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 relativ zueinander entlang dem Mast 7 verstellt werden können.
Wie in diesen Fig. weiters dargestellt, kann an der Hubplattform 5 zwischen den aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Teleskopschubarmen 33 eine in Richtung der aus- und einfahrbaren Mittel- und/oder Oberschlitten 35, 36 fordernde Längsfördereinrichtung 66 angeordnet sein. Dieser weist mehrere mit Abstand parallel nebeneinander angeordnete Endlos- forderer 67, insbesondere Bandförderer, Kettenförderer und dgl., auf, die mit ihren dem Aufnahmetisch 6 benachbarten Obertrum den Abstellplatz für das Ladehilfsmittel 30 und die ebene Auflagefläche 31 ausbilden. Der Abstand zwischen den Endlosförderern 67 ist geringfügig größer als die Breite der Tragstäbe 55 des Hubrostes 53. Die Drehrichtung der ange- triebenen Endlosforderer 67 ist reversierbar und gleichsinnig zur Ein- oder Ausfahrbewegung der Teleskopschubarme 33.
Schließlich ist in den Fig. 13 und 14 eine weitere Ausgestaltung des Hubrostes 53 und des Tragrahmens 46 vom Aufnahmetisch 6 dargestellt, wobei in Fig. 13 nur ein Teilbereich vom
Aufnahmetisch 6 und in Fig. 14 der Aufnahmetisch 6 mit seinem in die Übergabe- bzw. Übernahmestellung auf die Hubplattform 5 abgesenkten Hubrost 53 und Tragrahmen 46 gezeigt sind. Diese Ausführung ist vor allem bei den voran beschriebenen Ausführungen nach den Fig. 11 und 12 mit Vorteil einsetzbar. Im Gegensatz zu den obigen Ausführungen, wo der Hubrost 53 starr mit dem Hubtragrahmen 46 verbunden ist, ist nach dieser Ausführung der Hubrost 53 getrennt vom Hubtragrahmen 46 ausgebildet und über Kupplungsvorrichtungen 68 am Hubtragrahmen 46 bedarfsweise vertikal beweglich aufgelagert.
Der Hubtragrahmen 46 weist nach dieser Ausführung zwei an einer Basis 69 frei vorkragen- de, parallele gabelartige Tragarme 70 auf. Der Abstellplatz für das Ladehilfsmittel 30 (nicht dargestellt) ist vom Hubrost 53, insbesondere den Tragstäben 55 ausgebildet.
Der Hubrost 53 ist zwischen den Tragarmen 70 angeordnet und begrenzt mit seinen äußersten Tragstäbe 55 die voneinander durch den Hubrost 53 getrennten Durchbrüche 47 auf ihren einander zugewandten Seiten. Der Hubrost 53 ist etwa rechteckfbrmig ausgebildet und weist einen umlaufenden Rahmen und sich zwischen den in Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander angeordneten, parallelen Rahmenteile 72 mit Abstand parallel nebeneinander erstreckende Tragstäbe 55 auf.
Die Kupplungsvorrichtungen 68 sind jeweils durch zwei ineinander greifende, voneinander lösbare und vorzugsweise vertikal übereinander angeordnete Kupplungsteile 73, 74 gebildet, wovon die ersten Kupplungsteile 73 am Hubrost 53 und die zweiten Kupplungsteile 74 an den Tragarmen 70 vom Hubtragrahmen 46 vorgesehen sind. Die ersten Kupplungsteile 73 vom Hubrost 53 sind paarweise einander gegenüberliegend und in einem Abstand quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 an den Rahmenteilen 72 angeordnet und bilden an den Rahmenteilen 72 vorkragende, L-förmige Einhängearme 75 aus. Der parallel zur Auflagefläche 45 des Hubrostes 53 verlaufende Schenkel der Einhängearme 75 bildet eine horizontale Abstützfläche 76 aus. Die zweiten Kupplungsteile 74 vom Hubtragrahmen 46 sind paarweise einander gegenüberliegen und mit Abstand quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 an den in Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander angeordneten Tragarmen 70 angeordnet. Der Abstand der ersten Kupplungsteile 73 vom Hubrost 53 ist gleich dem Abstand der zweiten Kupplungsteile 74 vom Hubtragrahmen 46. Die zweiten Kupplungsteile 74 sind durch paarweise einander gegenüberliegende, aufeinander zugerichtete Einhängelaschen 77 gebildet, die an den Teilstegen 77 angeformt und etwa U-förmig sind.
Der Hubrost 53 ist am Hubtragrahmen 46 gelagert, wobei die am Hubrost 53 angeformten Einhängearme 75 mit ihren zur Abstützfläche 76 vertikal verlaufenden, in Richtung der Hubplattform 5 weisenden Schenkeln in die etwa U-förmigen Einhängelaschen 77 vorragen. Dadurch liegt der Hubrost 53 am Hubtragrahmen 46 lose auf.
Mittels der ineinander greifenden Kupplungsteile 73, 74 wird gleichzeitig auch eine Positio- nierung des Hubrostes 43 gegenüber dem Hubtragrahmen 46 erreicht.
Wie aus Fig. 13 ersichtlich, ist eine Breite vom Hubrost 43 nur geringfügig geringer als die lichte Weite zwischen den beiden Tragarmen 70 vom Hubtragrahmen 46 und ist seine Länge so bemessen, dass der dem Mast 7 benachbarte Tragstab 55 den ersten Durchbruch 47 zwi- sehen dem Hubtragrahmen 46 und diesem Tragstab 55 in der zweiten Hauptabmessung 50 begrenzt. Der vom Mast 7 abgewandte Tragstab 55 vom Hubrost 53 begrenzt den einseitig offenen, zweiten Durchbruch 47 einseitig.
In einer anderen, nicht gezeigten Ausführung, ist der Hubrost 43 zwischen den beiden Trag- armen 70 so angeordnet, dass der vom Mast 7 abgewandte Tragstab 55, die Querverbindung zwischen den freien Enden der Tragarme 70 bildet und begrenzt mit dem äußersten Tragstab 55 und dem zu diesem benachbarten, parallelen, weiteren Tragstab 55, die zweite Hauptabmessung 50 des zweiten Durchbruches 47. Die erste Hauptabmessung 48 ist von Teilabschnitten des Hubrostrahmens begrenzt. Demnach ist der rechte Durchbruch 47 vom Hubrost ausgebildet und allseitig von diesem umgrenzt, während der linke Durchbruch 47 zwischen dem Hubtragrahmen 46 und dem Hubrost 53 ausgebildet sowie nur einseitig vom Hubrost 53, insbesondere dem den Mast 7 zugewandten Tragstab 55, begrenzt ist. Die Festlegung der Hauptabmessungen 48, 50 in Bezug auf die Länge 49 und Breite 51 der Teleskopschubarme 33, wurde bereits oben beschrieben und ist auch auf diese Ausführung zu übertragen.
Wie in Fig. 13 ersichtlich, liegt der Hubrost 53 über die Kupplungsteile 73 an den Kupplungsteilen 74 des Hubtragrahmens 46 auf. Dies hat den Vorteil, dass aufgrund gegebenen- falls eintretender, unterschiedlicher Längenänderungen der Zugmittel 19, 64 des ersten Hub- und Hilfsantriebes 14, 61 und der damit verbundenen ungenauen Positionierung des Aufnahmetisches 6 gegenüber die Hubplattform 5, in der Übernahme- bzw. Übergabestellung eine mögliche Kollision zwischen dem Aufnahmetisch 6 und der Hubplattform 5 mit mechanischen Schäden vermieden werden kann. Tritt also eine unvorhergesehene Längenänderung des Zugmittels 64 vom Hilfsantrieb 61 ein, wird auch der Hubrost 53 relativ zur stillstehenden Hubplattform 5 bewegt, bis dieser an der Hubplattform 5 aufliegt und sofern die Längenänderung in einem noch größeren Ausmaß vorliegt, werden der Hubtragrahmen 46 und der Hubrost 53 relativ zueinander verstellt bzw. auseinander bewegt, wobei sich dann der Hubrost 53 alleinig auf der Hubplattform 5 abstützt. Wird der Aufnahmetisch 6 in die Transport- Stellung verstellt, wird vorerst der Hubtragrahmen 46 auf den auf der Hubplattform 5 abgesetzten Hubrost 53 zubewegt, die Kupplungsteile 73, 74 gegebenenfalls wieder in Eingriff verbracht, der Hubrost 53 gegenüber dem Hubtragrahmen 46 ausgerichtet und gemeinsam mit dem Hubtragrahmen 46 angehoben.
Der Ordnung halber sei abschließend daraufhingewiesen, dass zum besseren Verständnis des
Aufbaus der Transportvorrichtung 1 deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1, 2, 3, 4; 5, 6; 7, 8; 9, 10; 11, 12; 13, 14 gezeig- ten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden.
B e z u g s Z e i c h e n a u f s t e l l u n g Regalbediengerät 40 Auflagegestell Regalgasse 40' Auflagegestell Gassenrichtung 41 Stützauflage Fahrschiene 42 Montagefläche Hubplattform 43 Freistellung 44 Verstellschub Aufnahmetisch 45 Auflagefläche Mast Mastfuß 46 Hubtragrahmen Fahrwerk 47 Durchbruch Laufrad 48 Hauptabmessung 49 Länge Führungsorgan 50 Hauptabmessung Führungsorgan Führungsbahn 51 Breite Hubantrieb 52 Verstellweg Mastspitze 53 Hubrost 55 Tragstab Antriebsrad Umlenkrad 56 Umlenkrad Antriebsmotor 57 Endlagenbegrenzungsschalter Zugmittel 58 Linearführung Führungsorgan 59 Führungselement 60 Führungselement Führungsorgan Hubantrieb 61 Hilfsantrieb ' Hubantrieb 62 Antriebsrad Antriebsrad 63 Umlenkrad ' Antriebsrad 64 Zugmittel 65 Koppelwelle Umlenkrad Antriebsmotor 66 Längsfördereinrichtung ' Antriebsmotor 67 Endlosforderer Zugmittel 68 Kupplungsvorrichtung Ladehilfsmittel 69 Basis 70 Tragarm Auflagefläche Lausaufnahmevorrichtung 72 Rahmenteil Teleskopschubarm 73 Kupplungsteil Tragrahmen 74 Kupplungsteil Mittelschlitten 75 Einhängearm Oberschlitten 76 Abstützfläche Mitnahmeorgan 77 Einhängelasche Linearführung lichte Weite

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung, insbesondere Regalbediengerät (1), die einen durch mindestens ein Fahrwerk (9) horizontal verfahrbaren, vertikalen Mast (7), eine an diesem geführte und über einen ersten Hubantrieb (14) vertikal verstellbare Hubplattform (5) und einen über einen zweiten Hubantrieb (22, 22') gegenüber dieser vertikal heb- und senkbaren Aufnahmetisch (6) aufweist, der einen Abstellplatz umfasst, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel (30) abstellbar ist, und auf der Hubplattform (5) eine Lastaufnahmevorrichtung (32) zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln (30), wie Behälter, Karton und dgl., in ein bzw. aus einem Regalfach eines Lagerregals angeordnet ist und einen Abstellplatz umfasst, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel (30) abstellbar ist, wobei die Hubplattform (5) und der Aufnahmetisch (6) übereinander angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastaufnahmevorrichtung (32) zwei parallel nebeneinander liegende, durch einen VerStellantrieb in begrenz- tem Maße jeweils um einen Verstell weg (52) synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegbare sowie in Richtung des Regal faches ausfahrbare Teleskopschubarme (33) zum Ein- und Auslagern der Ladehilfsmittel (30) aufweist und der Aufnahmetisch (6) einen Hubtragrahmen (46) umfasst, der einen etwa dem Außenumriss der Hubplattform (5) entsprechenden Außenumriss aufweist und in dem zumindest ein Durchbruch (47) ausgebildet ist, wobei dieser Durchbruch (47) eine erste Hauptabmessung (48) parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme (33) aufweist, die geringfügig größer ist als die maximale Länge (49) eines jeden auf die Hubplattform (5) eingefahrenen Teleskopschubarmes (33) und eine zweite Hauptabmessung (50) senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme (33) aufweist, die größer ist als die Summe aus den maximalen Breiten (51) der auf die Hubplattform (5) eingefahrenen Teleskopschubarme (33) zuzüglich des maximalen Verstellweges (52) eines jeden Teleskopschubarmes (33) und dass der Aufnahmetisch (6) über den zweiten Hubantrieb (22, 22') aus der mit einer horizontalen Auflagefläche (31) der Hubplattform (5) fluchtenden oder gegenüber der Auflagefläche (31) der Hubplattform (5) abgesenkten Übernahme- bzw. Übergabestellung bis über die Auflagefläche (31) hinaus in die Transportstel- lung verstellbar und auf wenigstens einer parallel zum Mast (7) verlaufenden Linearführung gelagert ist, wobei in der Übernahme- bzw. Übergabestellung des Aufnahmetisches (6) der Durchbruch (47) von den beiden Teleskopschubarmen (33) durchsetzt ist.
2. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein verbleibender, etwa U-förmiger oder rahmenförmiger Randsteg vom Hubtragrahmen (46) den Abstellplatz ausbildet und das Ladehilfsmittel (30) zumindest an den in Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme (33) hintereinander liegenden, frei vorkragenden Tragarmen (70) abgestützt ist.
3. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Hubtragrahmen (46) zwei parallele, etwa rechteckige Durchbrüche (47) an quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme (33) gegenüberliegenden Randbereichen ausgebildet sind, wobei jeder Durchbruch (47) eine erste Hauptabmessung (48) parallel zur
Längserstreckung der Teleskopschubarme (33) aufweist, die geringfügig größer ist als die maximale Länge (49) eines jeden auf die Hubplattform (5) eingefahrenen Teleskopschubarmes (33) und eine zweite Hauptabmessung (50) senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme (33) aufweist, die größer ist als die maximale Breite (51) eines jeden auf die Hubplattform (5) eingefahrenen Teleskopschubarmes (33) zuzüglich eines maximalen Verstellweges (52) eines jeden Teleskopschubarmes (33), wobei in der Übernahme- bzw. Übergabestellung des Aufnahmetisches (6) die Durchbrüche (47) jeweils von einem Teleskopschubarm (33) durchsetzt sind.
4. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopschubarme (33), insbesondere Tragrahmen (34), über wenigstens zwei senkrecht zu deren Längserstreckung verlaufenden und in deren Ausfahrrichtung mit Abstand angeordnete Linearführungen (38) auf der Hubplattform (5) gelagert und jeweils mit dem VerStellantrieb gekoppelt sind.
5. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung, insbesondere Regal bediengerät (1), die einen durch mindestens ein Fahrwerk (9) horizontal verfahrbaren, vertikalen Mast (7), eine an diesem geführte und über einen ersten Hubantrieb (14) vertikal verstellbare Hubplattform (5) und einen über einen zweiten Hubantrieb (22, 22') gegenüber dieser vertikal heb- und senkbaren Aufnahmetisch (6) aufweist, der einen Abstellplatz umfasst, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel (30) abstellbar ist, und auf der Hubplattform (5) eine Lastaufnahmevorrichtung (32) zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln (30), wie Behälter, Karton und dgl., in ein bzw. aus einem Regalfach eines Lagerregals ange- ordnet ist und einen Abstellplatz umfasst, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel (30) abstellbar ist, wobei die Hubplattform (5) und der Aufnahmetisch (6) übereinander angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hubantrieb (22, 22') für den Aufnahmetisch (6) mit einem Antriebsmotor (25, 25'), einem Antriebs- mittel und einem in dieses form- und/oder kraftschlüssig eingreifenden Mitnehmer von der
Hubplattform (5) getrennt angeordnet ist und dass ein vertikaler Verstellhub (44) des Aufnahmetisches (6) zur Hubplattform (5) im Wesentlichen der maximalen Höhe des wenigstens einen auf der Hubplattform (5) in einer Ebene liegend abstellbaren Ladehilfsmittels (30) entspricht und/oder dass die Lastaufnahmevorrichtung (32), der Aufnahmetisch (6) und der Hubtragrahmen (46) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ausgebildet ist.
6. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel am Aufnahmetisch (6) und der Mitnehmer am Mast (7) angeordnet sind.
7. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel am Mast (7) und der Mitnehmer am Aufnahmetisch (6) angeordnet sind.
8. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel durch wenigstens ein angetriebenes Antriebsrad (23,
23'), wie Reibrad, Zahnrad oder Zahnscheibe, gebildet ist.
9. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer durch wenigstens ein Zugmittel (19; 26; 64), wie Rie- men, Kette oder Seil und dgl., vom ersten, zweiten Hub- oder Hilfsantrieb (14; 22; 61) oder wenigstens eine am Aufnahmetisch (6) oder Mast (7) zwischen einem Mastfuß (8) und einem Mastkopf (15) befestigte Zahnstange oder wenigstens ein am Mast (7) zwischen einem Mastfuß (8) und einem Mastkopf (15) feststehend gespanntes Zugmittel, wie Zahnriemen oder Kette, gebildet ist.
10. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (25') vom zweiten Hubantrieb (22') am Aufnahmetisch (6) angeordnet ist.
11. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (25) vom zweiten Hubantrieb (14) auf einem Fahrwerk (9) der Transportvorrichtung oder am Mast (7) angeordnet ist.
12. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass dem Aufnahmetisch (6) auf Höhe seiner Übernahme- bzw. Übergabestellung sowie der Transportstellung jeweils ein Endlagenbegregrenzungsschalter (57) zugeordnet ist und dass mit Erreichen der Übernahme- bzw. Übergabestellung oder Transportstellung, der Antriebsmotor (25; 25') vom zweiten Hubantrieb (22; 22') über den Endlagenbegregren- zungsschalter (57) abschaltbar ist.
13. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hubantrieb (22) ein im Bereich des Mastfußes (8) angeordnetes Antriebsrad (23), ein im Bereich der Mastspitze (15) angeordnetes Umlenkrad (24) und ein über das Antriebs- und Umlenkrad (23, 24) geführtes, mit dem Aufnahmetisch (6) verbundenes und über einen zweiten Antriebsmotor (25) antreibbares Zugmittel (26) umfasst.
14. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (25, 25') für den Aufnahmetisch (6) und der Antriebsmotor (18) für die Hubplattform (5) unabhängig voneinander ansteuerbar sind.
15. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (25, 25') für den Aufnahmetisch (6) und der Antriebsmotor (18) für die Hubplattform (5) synchronisiert, insbesondere elektrisch und/oder mechanisch gekoppelt sind.
16. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmetisch (6) in seiner Transportstellung und/oder Übernahmebzw. Übergabestellung mittels einer Haltebremse, insbesondere einer elektromagnetischen Arbeitsstrombremse, arretierbar ist.
17. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubplattform (5) in ihrer eingestellten Relativlage am Mast (7) mit- tels einer Haltebremse, insbesondere einer elektromagnetischen Arbeitsstrombremse, arretierbar ist.
18. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekenn- zeichnet, dass der Antriebsmotor (25, 25') für den Aufnahmetisch (6) und/oder der Antriebsmotor (18) für die Hubplattform (5) die Haltebremse aufweist.
19. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Hubantrieb (14) ein im Bereich des Mastfußes (8) angeordne- tes, erstes Antriebsrad (16), ein im Bereich der Mastspitze (15) angeordnetes, erstes Umlenkrad (17) und ein über das Antriebs- und Umlenkrad (16, 17) geführtes, mit der Hubplattform (5) verbundenes und über einen ersten Antriebsmotor (18) antreibbares, erstes Zugmittel (19) umfasst und dass am Aufnahmetisch (6) ein zweites Antriebsrad (23') und zu dessen beiden Seiten zweite Umlenkräder (56) drehbar gelagert sind und das Zugmittel (19) über das zweite Antriebsrad (23') und die zweiten Umlenkräder (56) geführt ist.
20. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugmittel (19) das zweite Antriebsrad (23') mindestens um 180° umschlingt.
21. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Hubantrieb (14) ein im Bereich des Mastfußes (8) angeordnetes, erstes Antriebsrad (16), ein im Bereich der Mastspitze (15) angeordnetes, erstes Umlenkrad (17) und ein über das Antriebs- und Umlenkrad (16, 17) geführtes, mit der Hubplattform (5) verbundenes und über einen Antriebsmotor (18) antreibbares, erstes Zugmittel (19) um- fasst und ein Hilfsantrieb (61) am Mast (7) vorgesehen ist, der ein im Bereich des Mastfußes
(8) angeordnetes, zweites Antriebsrad (62), ein im Bereich der Mastspitze (15) angeordnetes, zweites Umlenkrad (63) und ein über das Antriebs- und Umlenkrad (62, 63) geführtes, über den ersten Antriebsmotor (18) antreibbares, endloses, zweites Zugmittel (64) aufweist, und dass am Aufnahmetisch (6) ein drittes Antriebsrad (23') und zu dessen beiden Seiten dritte Umlenkräder (56) drehbar gelagert sind und das zweite Zugmittel (64) über das dritte Antriebsrad (23') und die dritten Umlenkräder (56) geführt ist.
22. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel zum Mast (7) verlaufende Linearführung (58) zwischen dem Aufnahmetisch (6) und der Hubplattform (5) angeordnet ist.
23. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel zum Mast (7) verlaufende Linearführung am Mast (7) angeordnet und der Aufnahmetisch (6) mit Führungsorganen (20, 21) auf der Linearführung am Mast (7) geführt ist.
24. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Mast (7) zumindest eine Führungsbahn (13) aufweist, entlang der die Hubplattform
(5) geführt ist, und dass die Linearführung durch die zumindest eine Führungsbahn (13) gebildet ist.
25. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekenn- zeichnet, dass der Hubtragrahmen (46) plattenförmig ausgebildet ist und die Hubplattform
(5) im Wesentlichen vollflächig überdeckt.
26. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmetisch (6) neben dem Hubtragrahmen (46) noch einen Hubrost (53) umfasst.
27. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmetisch (6) einteilig ausgebildet ist und dessen Hubtragrahmen (46) und Hubrost (53) starr miteinander verbunden sind.
28. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmetisch (6) mehrteilig ausgebildet ist und dessen Hubtragrahmen (46) und Hubrost (53) über zwischen diesen angeordnete Kupplungsvorrichtungen (68) mit jeweils zwei ineinander greifenden, lösbaren Kupplungsteilen (73, 74) miteinander verbunden sind.
29. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubrost (53) etwa rechteckförmig ausgebildet ist und einen umlaufenden Rahmen und sich zwischen zwei Rahmenteilen in Ausfahrrichtung der Teles- kopschubarme (33) mit Abstand parallel nebeneinander in einer Ebene erstreckende Tragstäbe (55) umfasst.
30. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 28, da- durch gekennzeichnet, dass der Hubtragrahmen (46) durch einen umlaufenden Rahmen gebildet und der Hubrost (53) innerhalb dieses Rahmens angeordnet ist und dass die Durchbrüche (47) durch den Hubrost (53), insbesondere den äußersten Tragstäbe (55), auf einander zugewandten Seiten begrenzt sind.
31. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubtragrahmen (46) zwei frei vorkragende Tragarme (70) umfasst, zwischen denen der Hubrost (53) angeordnet ist, wobei der Hubrost (53) mit seinen äußersten Tragstäben (55) die voneinander durch den Hubrost (53) getrennten Durchbrüche (47) auf einander zugewandten Seiten begrenzt und den Abstellplatz für das Ladehilfsmittel (30) umfasst.
32. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubrost (53) eine oder beide Durchbrüche (47) ausbildet und dass seine jeweils benachbarten Tragstäbe (55) und Teilabschnitte seines umlaufenden Rahmens die Durchbrüche (47) allseitig begrenzen.
33. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1, 5 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Hubplattform (5) ein Auflagegestell (40) mit der von ihm ausgebildeten, horizontalen Auflagefläche (31) für das Ladehilfsmittel (30) angeordnet ist, das mehrere mit Abstand parallel nebeneinander in einer Ebene liegende Stützauflagen (41) um- fasst und den Abstellplatz ausbildet, wobei der Abstand zwischen benachbarten Stützauflagen (41) geringfügig größer ist als die Breite der Tragstäbe (55).
34. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den beiden Teleskopschubarmen (33) eine parallel zu deren Längs- erstreckung verlaufende Längsfördereinrichtung (66) angeordnet ist, die wenigstens einen
Endlosforderer (67) umfasst und die Auflagefläche (31) ausbildet.
35. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekenn- zeichnet, dass der Mast (7) über ein am Mastfuß (8) und/oder Mastkopf (15) angeordnetes Fahrwerk (9) entlang einer unteren und/oder oberen Fahrschiene (4) geführt ist.
36. Rechnergesteuerte Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Hubplattform (5) und der Aufnahmetisch (6) gegenüber einem Ein- bzw.
Auslagerungsort in der Vorzone am Ende einer Regalgasse (2) für die Transportvorrichtung positionierbar und die Hubplattform (5) in einer von einem Rechnersystem vorgegebenen Sollposition und der Aufnahmetisch (6) relativ zur Hubplattform (5) in einem festen Abstand gehalten sind und dass dem am Aufnahmetisch (6) abgestellten, ersten Ladehilfsmittel (30) eine in der Vorzone angeordnete Beschickungs- und Entnahmevorrichtung und dem auf der
Hubplattform (5) abgestellten, zweiten Ladehilfsmittel (30) die Lastaufnahmevorrichtung (32) zugeordnet ist.
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