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ES2245613B1 - Disposicion de robots y dispositivo que comprende la misma. - Google Patents

Disposicion de robots y dispositivo que comprende la misma. Download PDF

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Abstract

Disposición de robots y dispositivo que comprende la misma. Disposición de robots, caracterizada porque comprende: a) una base giratoria; b) un conjunto de robots dispuestos en la base giratoria, destinados a la sujeción, posicionamiento y orientación de piezas a trabajar; c) un conjunto de dispositivos de trabajo dispuestos alrededor de la base giratoria.

Description

Disposición de robots y dispositivo que comprende la misma.
La presente invención hace referencia a una disposición de robots.
La disposición de robots será aplicable especialmente al campo de las máquinas giratorias de tratamiento superficial de piezas a trabajar, si bien dicha disposición puede ser aplicada a otros campos, tal como, por ejemplo, el de la fabricación de piezas de precisión, la relojería o piezas de múltiples sectores industriales.
A efectos de la presente invención se entiende como robot un dispositivo mecánico programable capaz de capturar las piezas a trabajar y situarlas en cualquier punto de un espacio definido o volumen de alcance, en cualquier orientación de la pieza a trabajar.
Son conocidas disposiciones de una pluralidad de robots en los que cada robot está asociado a una estación de trabajo o cabezal capaz de realizar una operación (por ejemplo, pulido, lijado, abrillantado, taladrado). Los robots se sitúan frente a cabezales de trabajo en disposición lineal o circular, estando los robots fijos y la pieza a trabajar va pasando de robot a robot. Esto presenta el inconveniente de que para cada operación de trabajo existen dos tiempos muertos no productivos consistentes en las operaciones de recoger la pieza a trabajar procedente del robot anterior y depositar la pieza una vez realizada la operación de trabajo en una zona de transferencia para ponerla a disposición del siguiente robot. Además, la operación de traspaso de la pieza a trabajar de robot a robot es complicada y puede producir problemas de fallos y/o falta de precisión.
Por otro lado, en el campo específico del tratamiento superficial de piezas a trabajar, son conocidas máquinas giratorias compuestas por una mesa giratoria con una pluralidad de unidades portapieza y una pluralidad de estaciones de tratamiento superficial dispuestas alrededor de la mesa giratoria. Las unidades portapieza disponen de medios motores asociados que permiten una orientación limitada de la pieza a trabajar, habitualmente mediante dos giros alrededor de dos ejes perpendiculares entre sí. Estas disposiciones presentan varios inconvenientes. En primer lugar, la capacidad de movimiento de las unidades portapieza está limitada a una orientación de la pieza, lo que requiere dotar a cada estación de tratamiento superficial de medios motores para desplazamiento y/o giro, lo que complica la instalación. Otra consecuencia de la limitación de movimientos de las unidades portapieza es que para tratar piezas distintas es necesario realizar ajustes en la instalación, por lo que no es posible intercalar el tratamiento de distintas piezas en un proceso productivo. Además, estas máquinas giratorias requieren de la presencia de un operario o de un robot independiente para realizar las operaciones de colocar y retirar las piezas en las unidades portapieza.
Para superar dichos inconvenientes, la presente invención consiste en una disposición que comprende:
a) una base giratoria, preferentemente de forma fundamentalmente circular;
b) un conjunto de robots dispuestos en la base giratoria, destinados a la sujeción, posicionamiento y orientación de piezas a trabajar;
c) un conjunto de estaciones de trabajo dispuestas alrededor de la base giratoria.
Preferentemente, la disposición también podrá comprender
d) una zona de recepción para que uno de los citados robots, situado enfrente de la misma, capture una pieza a trabajar;
e) una zona de entrega para que uno de los citados robots, situado enfrente de la misma, suelte una pieza a trabajar.
Los armarios de control o conjuntos principales de dispositivos de control, en número variable según la aplicación, podrán disponerse en la base giratoria, o bien fuera de la misma.
Para su mejor comprensión se adjuntan, a título de ejemplo explicativo pero no limitativo, unos dibujos de una disposición de robots realizada de acuerdo con la presente invención.
La figura 1 representa una vista en planta de una disposición de robots según la presente invención.
La figura 2 es una vista en alzado de una disposición según la presente invención, en la que se han representado dos robots.
La figura 3 es una vista en alzado, que representa un robot y una estación de trabajo en una disposición según la presente invención.
La figura 4 es una vista en planta de otra disposición de robots según la presente invención, con los armarios de control que contienen los conjuntos principales de dispositivos de control situados fuera de la base giratoria.
La figura 5 es una vista en alzado de una disposición según la presente invención con los armarios de control dispuestos fuera de la base giratoria.
En las figuras 1 a 3 puede observarse un ejemplo de realización de una disposición de robots según la presente invención, en particular una disposición de robots aplicada al tratamiento superficial de piezas a trabajar (10). La disposición comprende una base o mesa giratoria (1), que gira accionada, por ejemplo, mediante una mesa indexadora (7), de tipo disponible comercialmente, o bien por cualquier otro medio adecuado, tal como, por ejemplo, un sistema de corona dentada y motor. Sobre la base (1) se dispone un conjunto de robots (2), y alrededor de la base (1) se dispone un conjunto de dispositivos o estaciones de trabajo (3), tal como, por Z ejemplo, estaciones de pulido. El objetivo de los robots es situar y orientar las piezas a trabajar (10) en la estación de trabajo (3) para, en este caso, que una o varias caras de la pieza a trabajar (10) sufran un tratamiento superficial. Para ello, los robots (2) disponen de seis grados de libertad, pudiendo disponer la pieza a trabajar (10) en cualquier punto y orientación, dentro de su volumen de alcance. El volumen de alcance ha sido representado en las figuras mediante líneas discontinuas alrededor de los robots. La disposición puede completarse con una zona automática de entrega (5) de las piezas trabajadas y otra de recepción (4) de las piezas a trabajar. En utilización, un robot (2) situado frente a la zona de entrega (4) sujeta una pieza (10) a trabajar de dicha zona (4) y, siguiendo el movimiento de rotación de la base giratoria (1) pasa sucesivamente por las estaciones de trabajo (3), en donde el robot (2) realiza los movimientos necesarios con su brazo para situar y orientar la pieza a trabajar (10) a fin de que la estación (3) realice el tratamiento superficial deseado sobre la superficie deseada de la pieza a trabajar (10). Tras pasar por todas las estaciones de trabajo (3), el robot (2) suelta la pieza (10), ya trabajada, en la zona de entrega (5) y se encuentra en disposición de tomar una nueva pieza a trabajar de la zona de entrega (4).
En la realización mostrada en las figuras 1 a 3, los armarios de control (6), que, en general, serán variables en número según la clase de aplicación, se encuentran situados asimismo sobre la base giratoria (1). En comparación, las figuras 4 y 5 muestran una aplicación en todo similar a la mostrada en las figuras 1 a 3, salvo porque los armarios de control (6) en los que se disponen los conjuntos principales de dispositivos de control de la disposición, se sitúan fuera de la base giratoria (1). Para ello, tanto la información de control como la potencia que es necesario transmitir de los armarios de control fijos (6) a los robots (2) en movimiento, se transmiten a través de un conjunto de conectores o juntas rotativas de un tipo apto para la transmisión de señales en la comunicación de datos mediante un protocolo de comunicación. Un ejemplo de tales conectores rotativos son comercializados por la empresa Servotechnik GmbH.
En su aplicación al campo del tratamiento superficial de piezas a trabajar, la disposición mostrada presenta diversas ventajas sobre las disposiciones de mesa giratoria dotadas de unidades portapieza dotadas de posibilidad de giro de la pieza a trabajar sobre uno o dos ejes. En primer lugar, los robots permiten una amplitud de movimientos mayor que las citadas disposiciones. Además, se simplifica la realización, puesto que no es necesario dotar de movimiento a las estaciones de trabajo. Además, la disposición según la presente invención resulta más económica puesto que no necesita de un operario o robot independiente para situar las piezas a trabajar en las unidades portapieza. Por último, la disposición de robots también permite con mayor facilidad intercalar tratamientos distintos a piezas distintas en un proceso productivo.
Existen numerosas variantes de los ejemplos mostrados que resultarán evidentes para los expertos en la materia, sin salir del ámbito de la presente invención.
En general, todo cuanto no afecte, altere, cambie o modifique la esencia de la disposición de robots descrita, será variable a los efectos de la presente
invención.

Claims (7)

1. Disposición de robots, caracterizada porque comprende:
a) una base giratoria;
b) un conjunto de robots dispuestos en la base giratoria, destinados a la sujeción, posicionamiento y orientación de piezas a trabajar;
c) un conjunto de dispositivos de trabajo dispuestos alrededor de la base giratoria.
2. Disposición, según la reivindicación 1, caracterizada porque además comprende:
d) una zona de recepción para que uno de los citados robots, situado enfrente de la misma, capture una pieza a trabajar;
e) una zona de entrega para que uno de los citados robots, situado enfrente de la misma, suelte una pieza ya trabajada.
3. Disposición, según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque la base giratoria presenta forma fundamentalmente circular.
4. Disposición, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque el conjunto principal o conjuntos principales de dispositivos de control de los robots se sitúan en la base giratoria.
5. Disposición, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque el conjunto o conjuntos de dispositivos de control de los robots se sitúan fuera de la base giratoria.
6. Dispositivo, según la reivindicación 5, caracterizada porque la transmisión de potencia a los robots desde el conjunto o conjuntos de dispositivos de control se realiza a través de un conjunto de conectores o juntas rotativas apto para la transmisión de señales en la comunicación de datos mediante un protocolo de comunicación a través de la cual se transmite potencia a, al menos, uno de los citados robots.
7. Disposición, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada porque los robots son capaces de situar una pieza a trabajar en cualquier punto de un espacio definido o volumen de alcance, en cualquier orientación de la pieza a trabajar.
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