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EP3740749A1 - Detektionsvorrichtung zur detektion von verschmutzungen - Google Patents

Detektionsvorrichtung zur detektion von verschmutzungen

Info

Publication number
EP3740749A1
EP3740749A1 EP19701058.0A EP19701058A EP3740749A1 EP 3740749 A1 EP3740749 A1 EP 3740749A1 EP 19701058 A EP19701058 A EP 19701058A EP 3740749 A1 EP3740749 A1 EP 3740749A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
coupling
light
optical element
detection device
hologram
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19701058.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tobias PETERSEIM
Annette Frederiksen
Stefanie HARTMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3740749A1 publication Critical patent/EP3740749A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
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    • G01N21/94—Investigating contamination, e.g. dust
    • G—PHYSICS
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    • G03H—HOLOGRAPHIC PROCESSES OR APPARATUS
    • G03H1/00—Holographic processes or apparatus using light, infrared or ultraviolet waves for obtaining holograms or for obtaining an image from them; Details peculiar thereto
    • G03H1/0005—Adaptation of holography to specific applications
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    • G01N2021/157—Monitoring by optical means
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    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/063—Illuminating optical parts
    • G01N2201/0635—Structured illumination, e.g. with grating
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    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
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    • G03H1/00—Holographic processes or apparatus using light, infrared or ultraviolet waves for obtaining holograms or for obtaining an image from them; Details peculiar thereto
    • G03H1/0005—Adaptation of holography to specific applications
    • G03H2001/0033—Adaptation of holography to specific applications in hologrammetry for measuring or analysing

Definitions

  • the invention relates to a detection device for detecting contaminants on an optical element.
  • the invention further relates to a sensor device for detecting objects by means of light of at least one wavelength.
  • the invention further relates to a method for producing a coupling device for coupling and decoupling light.
  • LiDAR sensor devices can be provided with a cover glass that is transparent to the respective wavelength. Environmental conditions on this coverslip contaminate the dirt and water, interfering with the optical path to object detection by a LiDAR sensor device.
  • a rain sensor has become known.
  • electromagnetic radiation is coupled via a coupling element into a cover glass and, after passing through a certain part of the cover glass, is decoupled from the cover glass via a coupling-out element and a detector fed.
  • the electromagnetic radiation detected by the detector is used to detect the presence of drops on the surface of the cover glass.
  • the invention provides a detection device for detecting soiling of an optical element
  • a coupling device comprising a first coupling element for coupling light of at least one wavelength of a light source into an optical element, and a second coupling element for coupling out light from the optical element, wherein at least one of the coupling elements comprises a hologram and
  • a detector for detecting the decoupled light.
  • the invention provides a sensor device for detecting objects by means of light of at least one wavelength, comprising an object light source for emitting light of at least one wavelength into an object space, an object detector for receiving light reflected by an object, designed as a cover of the sensor device Optical element and a detection device according to any one of claims 1-7, wherein the coupling device and the cover of the sensor device for coupling and decoupling of light are designed to cooperate.
  • the invention provides a method of manufacturing a coupling device comprising the steps
  • At least one coupling element is provided by means of printing or by means of an analog recording of a hologram on a carrier material.
  • One of the advantages achieved thereby is that by the use of a hologram in at least one coupling element or by training At least one of the coupling elements as a hologram an efficient and cost-effective monitoring of contamination, such as a LiDAR system on a protective screen, cover glass or the like, is made possible.
  • Another advantage is the cost-effective production and the small installation space compared to known coupling and decoupling elements.
  • increased flexibility with regard to the concrete design and the diffraction efficiency is achieved.
  • a simple implementation with simultaneous robustness of the device is possible.
  • the hologram is designed as a volume hologram.
  • the flexibility is further increased, because by the volume diffraction by the volume hologram the at least one coupling element still a predetermined wavelength and / or angle selectivity and optionally a filter function can be assigned.
  • a predetermined wavelength and / or angle selectivity and optionally a filter function can be assigned.
  • only light from defined directions and with defined wavelengths is then diffracted at the volume hologram. Stray light can be effectively reduced due to the angular and wave selectivity of volume holograms.
  • the hologram is deflecting and at least partially focusing. In this way, the efficiency can be further increased.
  • the hologram is designed as a transmission or reflection grating. This increases the flexibility, since the at least one coupling element can be formed as a transmission or reflection grating.
  • the coupling element is formed as a holo- graphic film. This allows a particularly small space while cost-effective production. According to a further advantageous development, at least one of the coupling elements is at least partially disposed in the optical element. This allows a space-saving arrangement, for example in conjunction with a protective glass.
  • the detector is designed to detect a weakening of a light totally reflected in the optical element of the light source.
  • contamination can be detected in a simple and efficient way. For example, if dirt or water strikes a protective window of a LiDAR system, a light-guiding function of the protective window is disrupted due to total reflection due to contamination, resulting in a loss of intensity at the detector.
  • light of the object light source can be coupled in by means of the first coupling element.
  • Advantage of this is that can be dispensed with an additional light source for the detection, which reduces the cost.
  • the object light source of the sensor device has a Nutzsichtfeld Scheme and a side view field area and the first coupling element of the coupling device for coupling light is arranged in the side view field area.
  • the at least one coupling element is laminated to the optical element. This allows a particularly inexpensive and easy fixation on the optical element.
  • FIG. 1 shows a known LiDAR sensor.
  • Figure 2 shows a detection device in a LiDAR sensor according to a
  • FIG. 3a shows a part of a detection device and an unpolluted optical element according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3b shows a part of a detection device and a dirty optical element according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 shows part of a sensor device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a known LiDAR sensor.
  • FIG. 1 shows a rotating LiDAR sensor 1.
  • the rotating LiDAR sensor 1 is surrounded by a protective glass 4.
  • a light source 2 is arranged in the form of a laser, which emits a light beam 10 with a low divergence in the horizontal via a transmitting optics 3.
  • a detector 20 is arranged, which is preceded by a receiving optical system 30 to receive reflected light from an object of the laser 2.
  • Laser 2, transmitting optics 3, receiving optics 30 and detector 20 are rotatable together in a clockwise direction about an axis perpendicular to the plane of the drawing (reference numeral 9).
  • the protective glass 4 serves for protection, for example for protection against dirt and water and for encapsulation. If dirt or water now settles on the protective glass 4, the optical path of the emitted light beam 10 and of the receive beam (not shown here) is disturbed and the LiDAR sensor 1 does not operate faultlessly, or resolution losses and range losses are accompanied.
  • Figure 2 shows a detection device in a LiDAR sensor according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 essentially shows a LiDAR sensor 1 according to FIG.
  • the LiDAR sensor 1 according to FIG. 2 now has a coupling device 5, 5a with a coupling element in the form of a holographic optical element 6 and a coupling-out element in the form of a holographic optical element in the region of the emitted light beam 10 7 arranged. Both are arranged on the inside of the protective glass 4. It is also conceivable to arrange the coupling element 6 and / or the coupling-out element 7 in the protective glass 4, that is to say in the protective glass composite.
  • the coupling device 5, 5a can - in the view of Figure 2 - only cover a portion of the transmitted light beam 2 (reference numeral 5) or completely cover it (reference numeral 5a).
  • the light beam 10 is emitted essentially in the plane of the drawing. Due to the Gaussian beam profile of the light beam 10 of the laser 2 and due to a corresponding transmission optics 3, the light beam 10 also has a vertical component perpendicular to the plane of the drawing. This vertical component of the light beam 10 can be used by arranging the coupling device 5, 5a so that light of the vertical component is decoupled into the protective glass 4 via the coupling device 5, 5a.
  • the corresponding decoupling element 7 is then preferably in an area on the protective glass 4, which is no longer exposed to light 10 of the laser 2.
  • the coupling element 6 has the function of rethinking part of the radiation of the LiDAR sensor 1 so that it runs in the protective glass 4 at the angle of total reflection. If the coupling element 6 and / or the corresponding decoupling element 7 of the coupling device 5, 5a formed as a volume hologram, the efficiency can be arbitrarily adapted to the particular application and it can be a diffraction efficiency of up to 100% can be achieved.
  • a master hologram is produced with a selected deflection function and possibly additionally with a partially focussing function. Subsequently, this can be duplicated by the method of the contact copy, wherein the reference efficiency is set by the copying method.
  • the master hologram can be printed or recorded analogously and depending on the position of the hologram on the protective glass 4, so the coupling and / or the coupling element 6, 7, the efficiency can be adjusted so that the basic function of the LiDAR sensor 1, namely the object recognition, is not limited.
  • Figure 3a shows a part of a detection device and a pollution-free optical element according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3b shows a part of a detection device and a dirty optical element according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 a shows in detail a detection device 8 '.
  • a coupling-in element 6 and a coupling-out element 7 of a coupling device 5, each comprising at least one hologram, are arranged on a protective glass 4.
  • Light 10 of the object light source 2 of the LiDAR sensor 1 strikes the coupling element 6 and is coupled at an angle into the protective glass 4, so that it propagates along the protective glass 4 by means of total reflection (light beam 12). At a suitable point, this is in turn coupled out of the protective glass 4 via the decoupling element 7 and fed to a detector 8 of the detection device 8 '.
  • the exit of the electromagnetic wave, in this case the light beam 12, from the optically denser medium with refractive index ni into the optically thinner medium (usually air) with refractive index n2 with ni> n2 is responsible for this effect.
  • the part of the electromagnetic wave, which is located in the optically thin medium, is also called an evanescent field.
  • FIG. 4 shows part of a sensor device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 shows part of a LiDAR sensor 1.
  • the drawing plane of FIG. 4 essentially corresponds to the plane perpendicular to the drawing plane of FIG.
  • a light source in the form of a laser 2 is protected by a protective glass 4.
  • a coupling element 6 and a decoupling element 7 is arranged, which are both formed as holographic optical elements, ie in each case comprise a hologram.
  • the decoupling element 7 is arranged in the vertical direction over the coupling element 6.
  • a detection device 8 ' is arranged comprising a detector 8 for detecting the decoupled with the decoupling element 7 light.
  • the laser 2 and a transmission optics 3 have two different regions 13 and 14.
  • the area 14 is the so-called useful area or useful field-of-view area, which is used for the detection of objects by means of the LiDAR sensor 1.
  • This region 14 is arranged substantially centrally with respect to the center axis of the laser 2 or the transmission optics 3. Laterally or above and below the useful area 14, a side or edge area 13 is present, which is not used for the detection of objects, but is also acted upon by the laser 2 with transmitting optics 3 with light.
  • This region of the transmission radiation of the laser 2 is used here for contamination detection.
  • the coupling-in element 6 for example, in a central region of the useful field-of-view region 14 of the LiDAR sensor 1. Then a Einkoppelhologramm 6 can be arranged with low efficiency, so that the proportion of the useful light used is minimized.
  • the coupling element 6 are also arranged on the edge of the protective glass 4.
  • the intensity decreases and the efficiency of the coupling hologram 6 is selected to be higher.
  • the payload field of view area 14 is formed not only by the Gaussian beam profile of the light beam 10 but also by the corresponding transmission optics 3.
  • the LiDAR sensor 1 can be designed so that the illumination with the laser 2 with transmitting optics 3 is designed to be somewhat larger (for example in the upper or lower region) than the region 14 required for the useful FoV can also be used for pollution detection, without the Nutz- FoV range 14 is impaired.
  • This embodiment can be used both in a LiDAR sensor 1 with column illumination (columns are made longer) and in a LiDAR sensor 1 with point illumination (one more point is illuminated).
  • At least one of the embodiments of the invention has at least one of the following advantages: • Free choice of angle of incidence and deflection and thus flexibility in the spatial arrangement of coupling element, decoupling element and detector.
  • the coupling element and the decoupling element can be printed and individually adapted to the corresponding device.
  • Detector can be arranged in a housing of the sensor device.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Detektionsvorrichtung zur Detektion von Verschmutzungen eines optischen Elements (4) mit einer Koppelvorrichtung (5), umfassend ein erstes Koppelelement (5a, 6) zum Einkoppeln von Licht (10) zumindest einer Wellenlänge einer Lichtquelle (2) in das optische Element (4), und ein zweites Koppelelement (5b, 7) zum Auskoppeln des eingekoppelten Lichts aus dem optischen Element (4), wobei zumindest eines der Koppelelemente (6:5a; 7:5b) ein Hologramm umfasst und mit einem Detektor(8) zum Erfassen des ausgekoppelten Lichts.

Description

Detektionsvorrichtung zur Detektion von Verschmutzungen
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Detektionsvorrichtung zur Detektion von Verschmutzungen auf einem optischen Element.
Die Erfindung betrifft weiter eine Sensorvorrichtung zur Detektion von Objekten mittels Licht zumindest einer Wellenlänge.
Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum Herstellen einer Koppelvorrichtung zum Ein- und Auskoppeln von Licht.
Obwohl die vorliegende Erfindung auf beliebige optische Elemente anwendbar ist, wird die vorliegende Erfindung in Bezug auf Deckgläser, Austrittsfenster oder Covergläser beschrieben.
Obwohl die vorliegende Erfindung auf beliebige Sensorvorrichtungen anwendbar ist, wird die vorliegende Erfindung in Bezug auf LiDAR-Sensorvorrichtungen beschrie- ben.
Stand der Technik
Zum Schutz vor Schmutz und Wasser und zur Verkapselung können LiDAR- Sensorvorrichtungen mit einem für die jeweilige Wellenlänge transparenten Deckglas versehen werden. Auf diesem Deckglas setzen sich durch Umweltbedingungen Schmutz und Wasser ab, was den optischen Weg zur Erkennung von Objekten durch eine LiDAR-Sensorvorrichtung stört.
Aus der DE 10 2013 21 1 738 A1 ist ein Regensensor bekannt geworden. Hierbei wird elektromagnetische Strahlung über ein Einkoppelelement in ein Deckglas einge- koppelt und nach Durchqueren eines gewissen Teils des Deckglases über ein Auskoppelelement wieder aus dem Deckglas ausgekoppelt und einem Detektor zugeführt. Mittels der vom Detektor detektierten elektromagnetischen Strahlung wird auf das Vorhandensein von Tropfen auf der Oberfläche des Deckglases geschlossen.
Offenbarung der Erfindung
In einer Ausführungsform stellt die Erfindung eine Detektionsvorrichtung zur Detek- tion von Verschmutzungen eines optischen Elements bereit mit
einer Koppelvorrichtung, umfassend ein erstes Koppelelement zum Einkoppeln von Licht zumindest einer Wellenlänge einer Lichtquelle in ein optisches Element, und ein zweites Koppelelement zum Auskoppeln von Licht aus dem optischen Element, wobei zumindest eines der Koppelelemente ein Hologramm umfasst und
einem Detektor zum Erfassen des ausgekoppelten Lichts.
In einer weiteren Ausführungsform stellt die Erfindung eine Sensorvorrichtung zur Detektion von Objekten mittels Licht zumindest einer Wellenlänge bereit, umfassend eine Objektlichtquelle zum Aussenden von Licht zumindest einer Wellenlänge in einen Objektraum, einen Objektdetektor zum Empfangen von einem Objekt reflektiertem Licht, ein als Abdeckung der Sensorvorrichtung ausgebildetes optisches Element und eine Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-7, wobei die Koppelvorrichtung und die Abdeckung der Sensorvorrichtung zum Ein- und Auskoppeln von Licht zusammenwirkend ausgebildet sind.
In einer weiteren Ausführungsform stellt die Erfindung ein Verfahren zum Herstellen einer Koppelvorrichtung bereit, umfassend die Schritte
Bereitstellen eines ersten Koppelelements zum Einkoppeln von Licht in ein optisches Element,
Bereitstellen eines zweiten Koppelelements zum Auskoppeln von Licht aus dem optisches Element,
wobei zumindest ein Koppelelement mittels Drucken oder mittels einer analogen Aufnahme eines Hologramms auf einem Trägermaterial bereitgestellt wird.
Einer der damit erzielten Vorteile ist, dass durch die Verwendung von einem Hologramm in zumindest einem Koppelelement oder durch eine Ausbildung zumindest eines der Koppelelemente als Hologramm eine effiziente und kostengünstige Überwachung von Verschmutzungen, beispielsweise eines LiDAR Systems auf einer Schutzscheibe, Deckglas oder dergleichen, ermöglicht wird. Ein weiterer Vorteil ist die kostengünstige Herstellung sowie der geringe Bauraum im Vergleich zu bekannten Einkoppel- und Auskoppelelementen. Darüber hinaus wird eine erhöhte Flexibilität hinsichtlich der konkreten Ausgestaltung und der Beugungseffizienz erreicht. Ebenso ist eine einfache Implementierung bei gleichzeitiger Robustheit der Vorrichtung möglich.
Weitere Merkmale, Vorteile und weitere Ausführungsformen der Erfindung sind im Folgenden beschrieben oder werden dadurch offenbar.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Hologramm als Volumenhologramm ausgebildet. Damit wird die Flexibilität noch weiter erhöht, denn durch die Volumenbeugung durch das Volumenhologramm kann dem zumindest einen Koppelelement noch eine vorgegebene Wellenlängen- und/oder Winkelselektivität als auch gegebenenfalls eine Filterfunktion zugeordnet werden. Abhängig von der entsprechenden Bedingung hinsichtlich Wellenlänge und/oder Winkel wird dann nur Licht aus definierten Richtungen und mit definierten Wellenlängen an dem Volumenhologramm gebeugt. Störlicht kann auf Grund der Winkel- und Wellenselektivität von Volumenhologrammen effektiv reduziert werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist das Hologramm umlenkend und zumindest teilweise fokussierend ausgebildet. Auf diese Weise kann die Effizienz weiter erhöht werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist das Hologramm als Transmissions- oder Reflexionsgitter ausgebildet. Dies erhöht die Flexibilität, da das zumindest ein Koppelelement als Transmissions- oder Reflexionsgitter ausgeprägt sein kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist das Koppelelement als holo- graphische Folie ausgebildet. Dies ermöglicht einen besonders kleinen Bauraum bei gleichzeitig kostengünstiger Fertigung. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist zumindest eines der Koppelelemente zumindest teilweise im optischen Element angeordnet. Dies ermöglicht eine platzsparende Anordnung, beispielsweise im Verbund mit einem Schutzglas.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist der Detektor ausgebildet, eine Abschwächung eines in dem optischen Element totalreflektierten Lichts der Lichtquelle zu detektieren. Vorteil hiervon ist, dass damit auf einfache und gleichzeitig effiziente Weise eine Verschmutzung detektiert werden kann. Trifft Schmutz oder Wasser beispielsweise auf ein Schutzfenster eines LiDAR-Systems, wird eine Lichtleitfunktion des Schutzfensters basierend auf Totalreflexion aufgrund der Verschmutzung unterbrochen, was zu einem Intensitätsverlust an dem Detektor führt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist Licht der Objektlichtquelle mittels des ersten Koppelelements einkoppelbar. Vorteil hiervon ist, dass auf eine zusätzliche Lichtquelle für die Detektion verzichtet werden kann, was die Kosten senkt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Sensorvorrichtung weist die Objektlichtquelle der Sensorvorrichtung einen Nutzsichtfeldbereich und einen Nebensichtfeldbereich auf und das erste Koppelelement der Koppelvorrichtung zum Einkoppeln von Licht ist in dem Nebensichtfeldbereich angeordnet. Einer der damit erzielten Vorteile ist, dass damit die Funktion der Sensorvorrichtung, beispielsweise eines LiDAR-Systems nicht beeinflusst wird, gleichzeitig auf eine zusätzliche Lichtquelle für die Detektion verzichtet werden kann.
Gemäß einerweiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das zumindest eine Koppelelement auf das optisches Element laminiert. Dies ermöglicht eine besonders kostengünstige und einfache Festlegung auf dem optischen Element.
Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unter- ansprüchen, aus den Zeichnungen, und aus dazugehöriger Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen. Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu er- läuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bevorzugte Ausführungen und Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeich- nungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile oder Elemente beziehen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 zeigt einen bekannten LiDAR-Sensor. Figur 2 zeigt eine Detektionsvorrichtung in einem LiDAR-Sensor gemäß einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Figur 3a zeigt einen Teil einer Detektionsvorrichtung und ein optisches Element ohne Verschmutzung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Figur 3b zeigt einen Teil einer Detektionsvorrichtung und ein optisches Element mit Verschmutzung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Figur 4 zeigt einen Teil einer Sensorvorrichtung gemäß einer Ausführungs- form der vorliegenden Erfindung.
Ausführungsformen der Erfindung Figur 1 zeigt einen bekannten LiDAR-Sensor.
In Figur 1 ist ein rotierender LiDAR-Sensor 1 gezeigt. Der rotierende LiDAR-Sensor 1 ist von einem Schutzglas 4 umgeben. Im Inneren des Schutzglases 4, welches insbesondere feststehend ausgebildet ist, ist eine Lichtquelle 2 in Form eines Lasers angeordnet, die über eine Sendeoptik 3 einen Lichtstrahl 10 mit geringer Divergenz in der Horizontalen aussendet. Weiterhin ist ein Detektor 20 angeordnet, dem eine Empfangsoptik 30 vorangestellt ist, um von einem Objekt reflektiertes Licht des Lasers 2 zu empfangen. Laser 2, Sendeoptik 3, Empfangsoptik 30 und Detektor 20 sind dabei gemeinsam im Uhrzeigersinn um eine Achse senkrecht zur Zeichenebene drehbar (Bezugszeichen 9). Das Schutzglas 4 dient zum Schutz, beispielsweise zum Schutz vor Schmutz und Wasser und zur Verkapselung. Setzt sich nun auf dem Schutzglas 4 Schmutz oder Wasser ab, wird der optische Weg des ausgesendeten Lichtstrahls 10 und des - hier nicht gezeigten - Empfangsstrahls gestört und der LiDAR-Sensor 1 arbeitet nicht fehlerfrei, beziehungsweise es gehen Auflösungsverluste und Reichweitenverluste einher.
Figur 2 zeigt eine Detektionsvorrichtung in einem LiDAR-Sensor gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Figur 2 ist im Wesentlichen ein LiDAR-Sensor 1 gemäß Figur 1 gezeigt. Im Unterschied zum LiDAR-Sensor 1 gemäß Figur 1 ist beim LiDAR-Sensor 1 gemäß Figur 2 nun im Bereich des ausgesendeten Lichtstrahls 10 eine Koppelvorrichtung 5, 5a mit einem Koppelelement in Form eines holografischen optischen Elements 6 und einen Auskoppelelement in Form eines holographischen optischen Elements 7 angeordnet. Beide sind auf der Innenseite des Schutzglases 4 angeordnet ist. Es ist ebenso denkbar, das Einkoppelelement 6 und/oder das Auskoppelelement 7 im Schutzglas 4, also im Schutzglasverbund, anzuordnen. Die Koppelvorrichtung 5, 5a kann dabei - in der Ansicht der Figur 2 - lediglich einen Teilbereich des ausge- sendeten Lichtstrahls 2 abdecken (Bezugszeichen 5) oder diesen komplett abdecken (Bezugszeichen 5a). In der Figur 2 wird der Lichtstrahl 10 im Wesentlichen in der Zeichenebene ausgesendet. Durch das Gaußstrahl-Profil des Lichtstrahls 10 des Lasers 2 und aufgrund einer entsprechenden Sendeoptik 3 weist der Lichtstrahl 10 auch eine vertikale Komponente senkrecht zur Zeichenebene auf. Diese vertikale Komponente des Lichtstrahls 10 kann genutzt werden, indem die Koppelvorrichtung 5, 5a so angeordnet wird, dass Licht der vertikalen Komponente über die Koppelvorrichtung 5, 5a in das Schutzglas 4 entkoppelt wird. Das entsprechende Auskoppelelement 7 wird dann vorzugsweise in einem Bereich auf dem Schutzglas 4 angeordnet, der nicht mehr mit Licht 10 des Lasers 2 beaufschlagt wird. Das Einkoppelelement 6 hat die Funktion einen Teil der Strahlung des LiDAR-Sensors 1 so umzudenken, dass es im Schutzglas 4 unter dem Winkel der Totalreflexion verläuft. Ist das Einkoppelelement 6 und/oder das entsprechende Auskoppelelement 7 der Koppelvorrichtung 5, 5a als Volumenhologramm ausgebildet, kann die Effizienz dabei beliebig an die jeweilige Applikation angepasst werden und es kann eine Beugungseffizienz von bis zu 100 % erreicht werden.
Zur Herstellung einer Vielzahl von Einkoppel- und/oder Auskoppelelementen 6, 7 mit Hologrammen wird ein Masterhologramm hergestellt mit einer gewählten Umlenkfunktion und gegebenenfalls zusätzlich mit einer teilweise fokussierenden Funktion. Anschließend kann dies mit dem Verfahren der Kontaktkopie vervielfältigt werden, wobei die Bezugseffizienz durch das Kopierverfahren eingestellt wird. Das Masterhologramm kann dabei gedruckt oder analog aufgenommen werden und je nach Position des Hologramms auf dem Schutzglas 4, also des Einkoppel- und/oder des Auskoppelelements 6, 7, kann die Effizienz so angepasst werden, dass die Grundfunktion des LiDAR-Sensors 1 , nämlich die Objekterkennung, nicht einge- schränkt ist.
Figur 3a zeigt einen Teil einer Detektionsvorrichtung und ein optisches Element ohne Verschmutzung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und Figur 3b zeigt einen Teil einer Detektionsvorrichtung und ein optisches Element mit Verschmutzung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Figur 3a ist nun im Detail eine Detektionsvorrichtung 8‘ gezeigt. Hierbei ist ein Einkoppelelement 6 und ein Auskoppelelement 7 einer Koppelvorrichtung 5, jeweils umfassend zumindest ein Hologramm, auf einem Schutzglas 4 angeordnet. Licht 10 der Objektlichtquelle 2 des LiDAR-Sensors 1 trifft auf das Einkoppelelement 6 und wird unter einem Winkel in das Schutzglas 4 eingekoppelt, sodass dieses mittels Totalreflexion im Schutzglas 4 entlang propagiert (Lichtstrahl 12). An geeigneter Stelle wird dieses über das Auskoppelelement 7 wiederum aus dem Schutzglas 4 ausgekoppelt und einem Detektor 8 der Detektionsvorrichtung 8‘ zugeführt.
In Figur 3b ist nun der Fall gezeigt, bei dem sich auf der der Detektionsvorrichtung 8 abgewandten Seite des Schutzglases 4 Wasser oder Schmutz 11 befindet. Hierbei wird der in das Innere des Schutzglases 4 eingekoppelte und mittels Totalreflexion transmittierte Lichtstrahl 12 durch die Verschmutzung 1 1 an der Totalreflexion zumindest teilweise gehindert. Mit anderen Worten: Ist Schmutz oder Wasser 11 auf dem Schutzglas 4 des LiDAR-Sensors 1 vorhanden, wird die Wellen-Leitfunktion des Schutzglases 4 zumindest teilweise unterbrochen und es resultiert hieraus ein Intensitätsverlust des ausgekoppelten Lichts am Detektor 8.
Allgemein ist für diesen Effekt der Austritt der elektromagnetischen Welle, also hier des Lichtstrahls 12, aus dem optisch dichteren Medium mit Brechungsindex ni in das optisch dünnere Medium (meist Luft) mit Brechungsindex n2 mit ni > n2 verantwortlich. Der Teil der elektromagnetischen Welle, welcher sich im optisch dünnen Medium befindet, nennt man auch evaneszentes Feld.
Somit ist es möglich, Partikel oder Filme, die sich in Kontakt mit der Oberfläche eines für das verwendete Licht transparente Material befinden, durch Abschwächung der totalreflektieren Lichts zu messen, weil diese Partikel mit dem evaneszenten Feld wechselwirken und Teile des Feldes absorbieren oder aus dem Material herausstreuen können.
Figur 4 zeigt einen Teil einer Sensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Figur 4 ist ein Teil eines LiDAR-Sensors 1 gezeigt. Die Zeichenebene der Figur 4 entspricht dabei im Wesentlichen der zu der Zeichenebene der Figur 2 senkrechten Ebene. Eine Lichtquelle in Form eines Lasers 2 wird durch ein Schutzglas 4 geschützt. Auf der dem Laser 2 zugewandten Seite des Schutzglases 4 ist ein Einkoppelelement 6 und ein Auskoppelelement 7 angeordnet, welche beide als holographische optische Elemente ausgebildet sind, also jeweils ein Hologramm umfassen. Das Auskoppelelement 7 ist dabei in vertikaler Richtung über dem Einkoppelelement 6 angeordnet. Auf der Seite des Auskoppelelementes 7 ist eine Detektionsvorrichtung 8‘ umfassend einen Detektor 8 zur Detektion des mit dem Auskoppelelement 7 ausgekoppelten Lichts angeordnet. Darüber hinaus weist der Laser 2 und einer Sendeoptik 3 (hier nicht gezeigt) zwei unterschiedliche Bereiche 13 und 14 auf. Der Bereich 14 ist der sogenannte Nutzbereich oder Nutz-Field-of-View Bereich, der zur Detektion von Objekten mittels des LiDAR Sensors 1 genutzt wird. Dieser Bereich 14 ist im Wesentlichen zentral zur Mittenachse des Lasers 2 beziehungsweise der Sendeoptik 3 angeordnet. Seitlich beziehungsweise ober- und unterhalb des Nutzbereichs 14 ist ein Neben- oder Randbereich 13 vorhanden, der nicht zur Detektion von Objekten genutzt wird, jedoch vom Laser 2 mit Sendeoptik 3 ebenfalls mit Licht beaufschlagt wird. Dieser Bereich der Sendestrahlung des Lasers 2 wird hier zur Verschmutzungsdetektion genutzt. Licht aus dem Nebenbereich 13 trifft auf das Einkoppelelement 6, wird im Inneren des Schutzglases 4 total reflektiert (Lichtstrahl 12 innerhalb des Schutzglases 4) und wird über das Auskoppelelement 7 ausgekoppelt und dem Detektor 8 zur Detektion zugeführt. Dies hat insgesamt den Vorteil, dass keine zusätzliche Lichtquelle für die Verschmutzungsdetektion benötigt wird. Mit anderen Worten: Für die Erkennung beziehungsweise Detektion von Objekten und für die Verschmutzungsdetektion wird ein und dieselbe Lichtquelle, nämlich der Laser 2, verwendet.
Es ist ebenso möglich, das Einkoppelelement 6 zum Beispiel in einem zentralen Bereich des Nutz-Field-of-View Bereichs 14 des LiDAR-Sensors 1 anzuordnen. Dann kann ein Einkoppelhologramm 6 mit geringer Effizienz angeordnet werden, so dass der verwendete Anteil vom Nutzlicht möglichst gering ist. Ebenso kann, wie in Fig. 4 gezeigt, das Einkoppelelement 6 auch am Rand des Schutzglases 4 angeordnet werden. Hier nimmt insbesondere wegen einer Senseoptik 3 und aufgrund des Gauss-Strahl-Profils des Lichtstrahls 10 des Lasers 2 die Intensität ab und die Effizienz des Einkoppelhologramms 6 wird höher gewählt. Mit anderen Worten: Der Nutz-Field-of-View Bereich 14 wird nicht nur durch das Gauß-Strahl-Profil des Lichtstrahls 10, sondern auch durch die entsprechende Sendeoptik 3 gebildet. Dabei kann der LiDAR-Sensor 1 so ausgelegt werden, dass die Ausleuchtung mit dem Laser 2 mit Sendeoptik 3 etwas größer (zum Beispiel im oberen oder unteren Bereich) ausgelegt wird als der für das Nutz-FoV benötigte Bereich 14. Somit kann der Laser 2 ebenfalls für die Verschmutzungsdetektion genutzt werden, ohne dass der Nutz- FoV Bereich 14 beeinträchtigt wird. Diese Ausführungsform kann sowohl bei einem LiDAR-Sensor 1 mit einer Spaltenbeleuchtung (Spalten werden länger ausgeführt) als auch bei einem LiDAR-Sensor 1 mit einer Punktbeleuchtung (es wird ein Punkt mehr beleuchtet) genutzt werden.
Zusammenfassend weist zumindest eine der Ausführungsformen der Erfindung zumindest einen der folgenden Vorteile auf: • Freie Wahl von Einfalls- und Ausfallswinkel und dadurch Flexibilität in der räumlichen Anordnung von Einkoppelelement, Auskoppelelement und Detektor.
• Flexibilität hinsichtlich des Designs: Einkoppelelement und Auskoppelelement können gedruckt werden und individuell an die entsprechende Vorrichtung angepasst werden.
• Flexibilität hinsichtlich der Ausbildung als Transmissions- oder Reflexionsgitter sowie hinsichtlich der Beugungseffizienz.
• Robustheit.
• Einfache Implementierung, da beispielsweise ein LiDAR-System nicht beeinflusst wird.
• Flexibilität hinsichtlich der Ausbildung der zu überwachenden Fläche auf dem Schutzglas/Deckglas.
• Geringe Kosten, da keine separate Lichtquelle notwendig.
• Hohe Effizienz bei der Detektion von Verunreinigungen oder allgemein Stör- steilen auf dem Schutzglas mittels Totalreflexion.
• Detektor kann in einem Gehäuse der Sensorvorrichtung angeordnet werden.
Dies ist insbesondere bei rotierenden Systemen von Vorteil, da keine zusätzlichen Daten von einem Rotor in einen Stator übertragen werden müssen.
• Einfache Anpassung und Integration, insbesondere an Mikro- und Makroscanner.
• Flexibilität hinsichtlich der Größe und Ausbildung der Koppelelemente.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele be- schrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modi- fizierbar.

Claims

A n s p r ü c h e
1. Detektionsvorrichtung (8‘) zur Detektion von Verschmutzungen eines optischen Elements (4) mit
einer Koppelvorrichtung (5), umfassend
ein erstes Koppelelement (6) zum Einkoppeln von Licht (10) zumindest einer Wellenlänge einer Lichtquelle (2) in das optische Element (4), und
ein zweites Koppelelement (7) zum Auskoppeln von Licht aus dem optischen Element (4), wobei zumindest eines der Koppelelemente (6, 7) ein Hologramm umfasst und
einem Detektor (8) zum Erfassen des ausgekoppelten Lichts.
2. Detektionsvorrichtung gemäß Anspruch 1 , wobei das Hologramm als Volumenhologramm ausgebildet ist.
3. Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-2, wobei das
Hologramm umlenkend und zumindest teilweise fokussierend ausgebildet ist.
4. Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-3, wobei das
Hologramm als Transmissions- oder Reflexionsgitter ausgebildet ist.
5. Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-4, wobei zumindest eins der Koppelelemente (6, 7) als holografische Folie ausgebildet ist.
6. Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-5, wobei zumindest eines der Koppelemente (6, 7) zumindest teilweise im optischen Element (4) angeordnet ist.
7. Detektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-6, wobei der Detektor (8) ausgebildet ist, eine Abschwächung eines in dem optischen Element (4), totalreflektiertes Lichts (12) der Lichtquelle (2) zu detektieren.
8. Sensorvorrichtung (1 ) zur Detektion von Objekten mittels Licht zumindest einer Wellenlänge, umfassend eine Objektlichtquelle (2) zum Aussenden von Licht zumindest einer Wellenlänge in einen Objektraum,
einen Objektdetektor (20) zum Empfangen von einem Objekt reflektiertem Licht, ein als Abdeckung (4) der Sensorvorrichtung (1) ausgebildetes optisches Element und
eine Detektionsvorrichtung (8‘) gemäß einem der Ansprüche 1-7, wobei die Koppelvorrichtung (5) und die Abdeckung (4) der Sensorvorrichtung (1) zum Ein- und Auskoppeln von Licht zusammenwirkend ausgebildet sind.
9. Sensorvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei Licht der Objektlichtquelle (2) mittels des ersten Koppelelements (6) einkoppelbar ist.
10. Sensorvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 8-9, wobei die Objektlichtquelle (2) der Sensorvorrichtung (1) einen Nutz-Sichtfeldbereich (14) und einen Nebensichtfeldbereich (13) aufweist und das erste Koppelelement (6) der Koppelvorrichtung (5) zum Einkoppeln von Licht in dem Nebensichtfeldbereich (13) angeordnet ist.
11. Verfahren zum Herstellen einer Koppelvorrichtung (5), umfassend die Schritte - Bereitstellen eines ersten Koppelelements (6) zum Einkoppeln von Licht in ein optisches Element (4)
Bereitstellen eines zweiten Koppelelements (7) zum Auskoppeln von Licht aus dem optischen Element (4)
wobei zumindest eines der Koppelelemente (6, 7) mittels Drucken oder mittels einer analogen Aufnahme eines Hologramms auf einem Trägermaterial bereitgestellt wird.
12. Verfahren gemäß Anspruch 11 , wobei das zumindest eine Koppelelement (6, 7) auf das optisches Element (4) laminiert wird.
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