[go: up one dir, main page]

EP1327601A1 - Procédé et dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour - Google Patents

Procédé et dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour Download PDF

Info

Publication number
EP1327601A1
EP1327601A1 EP02356260A EP02356260A EP1327601A1 EP 1327601 A1 EP1327601 A1 EP 1327601A1 EP 02356260 A EP02356260 A EP 02356260A EP 02356260 A EP02356260 A EP 02356260A EP 1327601 A1 EP1327601 A1 EP 1327601A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
folding
unfolding
boom
crane
mast
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP02356260A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1327601B1 (fr
Inventor
Jean-Paul M. Verchere
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Potain SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Potain SA filed Critical Potain SA
Publication of EP1327601A1 publication Critical patent/EP1327601A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1327601B1 publication Critical patent/EP1327601B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/26—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes for use on building sites; constructed, e.g. with separable parts, to facilitate rapid assembly or dismantling, for operation at successively higher levels, for transport by road or rail
    • B66C23/34—Self-erecting cranes, i.e. with hoisting gear adapted for crane erection purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/26—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes for use on building sites; constructed, e.g. with separable parts, to facilitate rapid assembly or dismantling, for operation at successively higher levels, for transport by road or rail
    • B66C23/34—Self-erecting cranes, i.e. with hoisting gear adapted for crane erection purposes
    • B66C23/348—Self-erecting cranes, i.e. with hoisting gear adapted for crane erection purposes the erection being operated by jacks

Definitions

  • the present invention relates, in a general manner, to the field of tower cranes with foldable boom and folding boom. More particularly, this The subject of the invention is a method and a control / monitoring device secure unfolding and folding of such a tower crane, for the passage of a folded transport position to an unfolded working position, or vice versa, or still for the transition from a defined working position to another position of job.
  • a tower crane foldable and boom crane configuration is described, for example, in the French patent FR 2682096 in the name of of the Applicant. It can also be mentioned the French patent FR 2796632 in the name of the Applicant, which more particularly describes a folding device of the front element of a crane boom, also referred to as "tip of arrow”.
  • Tower cranes described in the aforementioned documents include, at the level of their mast and their boom, a certain number joints which are motorized by means of hydraulic cylinders, associated to mechanisms with connecting rods and levers, designated as linkages.
  • the phases of unfolding and folding such cranes require actuation sequence of different cylinders, in a well-defined order of succession, and with passage through intermediate positions they are also well defined.
  • the kinematics of the different unfolding and folding phases such cranes are usually described in their operating instructions, and the Securing each phase depends on the operator.
  • the phases dangerous goods generally have positions identified by visuals on the crane, or on diagrams of the instructions for use.
  • the securing the crane's transport position is generally carried out at means of manual interlocks, for example on the orientation device or on the lifting mitt. Securing the working position is usually performed by visual inspection.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks, therefore to secure the unfolding and folding phases of a tower crane by removing manual operations that present risks, to replace them by automatic sequences.
  • the subject of the invention is essentially a method of secure control / control of the unfolding and folding of a tower crane, in which unfolding and folding movements are motorized by actuators such as cylinders, the method of selecting a procedure unfolding and folding, defined by its initial position and its final position, to actuate successively the cylinders or other actuators, according to a pre-established automatic sequence corresponding to the selected procedure, and to control the progress of this sequence by arrival detection elements of the mast and / or boom of the crane in positions intermediate and in the final position.
  • actuators such as cylinders
  • the automatic sequence of unfolding and folding the crane includes, in particular, successive and / or alternating actuations of cylinders or other actuators for folding / folding the boom mast, each Actuation of actuator or other actuator being interrupted by detection arrival of mast elements and / or arrow in a predetermined position, this detection then authorizing the actuation of a jack or other actuator next.
  • automatic folding sequence features still detections of supports of the elements of mast and / or arrow between them, or on crane frame members, and may also include minus a blocking action in the folded transport position.
  • the device may include a manual switch to at least two positions, for selecting an unfolding or folding configuration defined by its two extreme positions, and a command manipulator, for unfolding or folding selection, the combination of actions on the switch and on the manipulator completely defining each procedure unfolding or folding.
  • the sequential control unit of the cylinders may be constituted by a set of relays, which control solenoid valves of a set hydraulic feeding cylinders folding / unfolding the crane, according to each sequence.
  • this comprises advantageously inductive position sensors, fixed on elements of mast or on boom elements of the crane, or on an element of chassis of this crane for the control of the arrival in the folded position of transport.
  • the method and the device, objects of the invention allow a automatic unfolding and folding sequences, complete or partial (depending on the selected procedure), with automatic chaining movements required by the unfolding and folding phases, the only manual intervention being the initial preselection of the procedure to be performed, and his command.
  • the execution of unfolding and folding operations is simplified, and it becomes achievable, safely, by a staff non-specialized, since the unfolding and folding sequences are determined from the design of the crane, so as to avoid any risk accident, any maneuver or unplanned sequence being unfeasible.
  • the deletion of manual operations allows, moreover, the reduction of the time necessary for unfolding or folding the crane.
  • Inductive sensors used for the control of positions and for the authorization of movements successive unfolding / folding sequences, are particularly reliable and particularly weather-resistant, which further contributes to the safe unfolding of unfolding and folding phases.
  • process and device, objects of the invention not only ensure the safety of the unfolding and folding phases, but also the supports and safety locks, necessary for the transport of the crane in the folded state.
  • FIGS 1 to 6 show a folding tower crane placed on the chassis 1 of a carrier vehicle 2, on which is mounted a rotating frame 3, orientable about a vertical axis 4.
  • the crane comprises a mast 5, made of two elements 6 and 7 hinged together about a horizontal axis 8.
  • the element of lower mast 6 is articulated by its base, around a horizontal axis 9, to the front of the rotating chassis 3.
  • At the top of the upper mast element 7 is articulated, around a horizontal axis 10, a distributing arrow 11 along which is movable a carriage 12, under which is a muffle of 13 to which is attached a lifting hook 14.
  • the arrow 11 is composed here of four successive elements, an arrow foot 15, a short boom folding member 16, an intermediate boom member 17 and a arrowhead 18. These boom members 15, 16, 17 and 18 are hinged between them, around horizontal intermediate axes.
  • the crane further includes struts 19 for training the mast 5 and a retainer 20 of the arrow 11, linked to the rear part of the frame rotating 3.
  • the retainer 20 of the arrow 11, previously mentioned, here includes an arrow pull 26 connecting the front of the boom foot 15 at the top of a punch 27, articulated on the posterior part of the arrow 11, and a cable 28 directed downwards, which starts from the top of the punch 27 and which is extended downwards by a rigid elongate member 29, bound by its base to the rear part of the rotating chassis 3.
  • a connecting rod 30 connects the junction of the cable 28 and the rigid element 29 with the upper region of the lower mast element 6.
  • the device for control / control of the unfolding and folding of the crane includes a central hydraulic 31, equipped with solenoid valves not shown, for feeding in hydraulic fluid under pressure of the three cylinders 21, 22 and 23.
  • the solenoid valves are controlled from a sequential control unit 32, receiving itself orders from a manual switch 33 and a joystick 34, as well as signals from a set of collectors, designated overall by 35.
  • the sequential control unit 32 consists of a set relays, operated according to the flow charts of FIGS. 8 to 11, to realize the various sequences L1 to L4 unfolding and folding, complete or partial, defined above.
  • the working positions are configurations with arrow 11, aligned or shortened, substantially horizontal.
  • a working configuration with arrow 11 raised, for example inclined by about 20 ° on the horizontal, can however be chosen, before any unfolding, by a preliminary adjustment of the length of the tie rod of arrow 26.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Pour une grue à tour à mât dépliable et à flèche repliable, les mouvements de dépliage et repliage étant motorisés par des actionneurs tels que vérins (21, 22, 23), l'invention permet le passage automatique d'une position repliée de transport à une position dépliée de travail, ou vice versa. Une procédure de dépliage ou de repliage étant sélectionnée au moyen d'un commutateur (33) et d'un manipulateur de commande (34), les vérins (21, 22, 23) sont actionnés successivement, selon une séquence automatique préétablie (L1, L2, L3, L4) qui correspond à la procédure sélectionnée. Le déroulement de la séquence est contrôlé au moyen d'un ensemble de capteurs (35), qui détectent l'arrivée d'éléments du mât et/ou de la flèche de la grue dans des positions intermédiaires et dans la position finale. <IMAGE>

Description

La présente invention concerne, de façon générale, le domaine des grues à tour à mât dépliable et à flèche dépliable. Plus particulièrement, cette invention a pour objet un procédé et un dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une telle grue à tour, pour le passage d'une position repliée de transport à une position dépliée de travail, ou vice versa, ou encore pour le passage d'une position définie de travail à une autre position de travail.
Une configuration de grue à tour à mât dépliable et à flèche dépliable est décrite, par exemple, dans le brevet français FR 2682096 au nom du Demandeur. Il peut aussi être fait mention du brevet français FR 2796632 au nom du Demandeur, qui décrit plus particulièrement un dispositif de repliage de l'élément avant d'une flèche de grue, aussi désigné comme "pointe de flèche".
Les grues à tour décrites dans les documents précités comprennent, au niveau de leur mât et de leur flèche, un certain nombre d'articulations qui sont motorisées au moyen de vérins hydrauliques, associés à des mécanismes à bielles et leviers, désignés comme embiellages. Les phases de dépliage et de repliage de telles grues nécessitent l'actionnement successif des différents vérins, dans un ordre de succession bien défini, et avec passage par des positions intermédiaires elles aussi bien définies.
La cinématique des différentes phases de dépliage et de repliage de telles grues est habituellement décrite dans leur notice d'utilisation, et la sécurisation de chacune des phases dépend de l'opérateur. Les phases dangereuses ont généralement des positions repérées par des éléments visuels sur la grue, ou sur des schémas de la notice d'utilisation. La sécurisation de la position de transport de la grue est généralement réalisée au moyen de verrouillages manuels, par exemple sur le dispositif d'orientation ou sur la moufle de levage. La sécurisation de la position de travail est généralement réalisée par contrôle visuel.
Comme on le comprend aisément, des interventions manuelles et donc humaines restent nécessaires et décisives, dans les phases de dépliage et de repliage de la grue. Il en résulte que la commande et le contrôle de ces phases restent complexes, et nécessitent l'intervention d'un personnel très spécialisé, sans que la sécurité soit véritablement garantie, rien n'interdisant véritablement des manoeuvres ou séquences non prévues ou non appropriées, et des risques d'accidents matériels ou humains ne peuvent donc être exclus.
La présente invention vise à remédier à ces inconvénients, donc à sécuriser les phases de dépliage et repliage d'une grue à tour, en supprimant les opérations manuelles qui présenteraient des risques, pour les remplacer par des séquences automatiques.
A cet effet, l'invention a essentiellement pour objet un procédé de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour, dans laquelle les mouvements de dépliage et repliage sont motorisés par des actionneurs tels que vérins, le procédé consistant à sélectionner une procédure de dépliage et repliage , définie par sa position initiale et sa position finale, à actionner successivement les vérins ou autres actionneurs, selon une séquence automatique préétablie correspondant à la procédure sélectionnée, et à contrôler le déroulement de cette séquence par détection d'arrivée d'éléments du mât et/ou de la flèche de la grue dans des positions intermédiaires et dans la position finale.
La séquence automatique de dépliage et de repliage de la grue comporte, en particulier, des actionnements successifs et/ou alternés des vérins ou autres actionneurs de pliage/repliage du mât de la flèche, chaque actionnement de vérin ou autre actionneur étant interrompu par la détection d'arrivée d'éléments de mât et/ou de flèche dans une position prédéterminée, cette détection autorisant alors l'actionnement de vérin ou autre actionneur suivant.
Dans le cas d'une procédure de repliage de la grue jusqu'à sa position repliée de transport, la séquence automatique de repliage comporte encore des détections d'appuis des éléments de mât et/ou de flèche entre eux, ou sur des éléments de châssis de la grue, et elle peut comporter aussi au moins une action de blocage en position repliée de transport.
L'invention a aussi pour objet un dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour, pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus. Ce dispositif comprend principalement, en combinaison :
  • au moins un commutateur pour la sélection manuelle d'une procédure de dépliage ou de repliage, définie par sa position initiale et sa position finale,
  • une unité de commande séquentielle des vérins ou autres actionneurs selon une procédure sélectionnée, et
  • un ensemble de capteurs prévus pour détecter l'arrivée d'éléments de mât et/ou de flèche de la grue dans des positions intermédiaires et finale, ces capteurs étant reliés à l'unité de commande séquentielle des vérins ou autres actionneurs.
Le dispositif peut comprendre un commutateur manuel à au moins deux positions, pour la sélection d'une configuration de dépliage ou de repliage définie par ses deux positions extrêmes, et un manipulateur de commande, pour la sélection du dépliage ou du repliage, la combinaison des actions sur le commutateur et sur le manipulateur définissant entièrement chaque procédure de dépliage ou de repliage.
L'unité de commande séquentielle des vérins peut être constituée par un ensemble de relais, qui commandent des électrovannes d'un ensemble hydraulique d'alimentation des vérins de repliage/dépliage de la grue, selon chaque séquence.
Quant à l'ensemble de capteurs du dispositif, celui-ci comprend avantageusement des capteurs de position inductifs, fixés sur des éléments de mât ou sur des éléments de flèche de la grue, ou encore sur un élément de châssis de cette grue pour le contrôle de l'arrivée en position repliée de transport.
Les détails des séquences automatiques de dépliage et de repliage, et la disposition des capteurs qui permettent le contrôle de ces séquences, dépendent naturellement de la configuration de la grue, à savoir de la disposition générale et du mode de dépliage/repliage des éléments de mât et de flèche, et aussi de la disposition particulière des vérins et des embiellages associés.
Par exemple, dans le cas d'une grue comprenant un mât réalisé en deux éléments articulés entre eux, et une flèche comprenant un pied de flèche, un élément intermédiaire de flèche et une pointe de flèche, articulés entre eux le cas échéant avec interposition d'un élément de pliage de flèche, tandis que sont prévus un premier vérin pour le dépliage/repliage des éléments de mât, un deuxième vérin pour le dépliage/repliage général de la flèche, et un troisième vérin pour le dépliage/repliage de la pointe de flèche, ces vérins étant associés à des embiellages, l'invention prévoit que la séquence automatique de dépliage de la grue comprend, successivement :
  • l'actionnement du deuxième vérin pour le dépliage partiel de la flèche, l'élément intermédiaire de flèche formant avec le pied de flèche un angle aigu,
  • l'actionnement du premier vérin pour le dépliage complet du mât, jusqu'à une position dressée,
  • l'actionnement du deuxième vérin pour la poursuite du dépliage de la flèche, jusqu'à l'alignement du pied de flèche avec l'élément intermédiaire de flèche, et
  • l'actionnement du troisième vérin pour l'alignement de la pointe de flèche avec l'élément intermédiaire.
Les procédures, pouvant être sélectionnées à l'aide du commutateur, peuvent notamment comprendre :
  • le passage de la position complètement repliée de transport de la grue à la position de travail complètement dépliée, le mât étant dressé et la flèche alignée, et vice versa ;
  • le passage d'une position de travail avec flèche alignée, le mât étant dressé, à une position de travail avec flèche raccourcie, le mât restant dressé, et vice versa.
Dans l'exemple particulier précédemment considéré, cette dernière procédure comprend l'actionnement du seul deuxième vérin.
Ainsi, le procédé et le dispositif, objets de l'invention, permettent un déroulement automatique de séquences de dépliage et de repliage, complets ou partiels (selon la procédure sélectionnée), avec enchaínement automatique des mouvements nécessités par les phases de dépliage et de repliage, la seule intervention manuelle étant la présélection initiale de la procédure à effectuer, et sa commande. L'exécution des opérations de dépliage et de repliage est ainsi simplifiée, et elle devient réalisable, en toute sécurité, par un personnel non spécialisé, étant donné que les séquences de dépliage et repliage sont déterminées dès la conception de la grue, de manière à éviter tout risque d'accident, toute manoeuvre ou séquence non prévue étant irréalisable. La suppression d'opérations manuelles permet, de plus, la réduction du temps nécessaire pour le dépliage ou le repliage de la grue. Les capteurs inductifs, utilisés pour le contrôle des positions et pour l'autorisation des mouvements successifs des séquences de dépliage/repliage, sont particulièrement fiables et en particulier non sensibles aux intempéries, ce qui contribue encore à la sécurité du déroulement des phases de dépliage et de repliage. Enfin, le procédé et le dispositif, objets de l'invention, assurent non seulement la sécurité des phases de dépliage et de repliage, mais aussi les appuis et blocages de sécurité, nécessaires pour le transport de la grue à l'état replié.
L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple, une forme d'exécution de ce dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour :
  • Figure 1 représente, en position repliée de transport, une grue à tour équipée du dispositif objet de l'invention ;
  • Figure 2 représente la même grue, en position dépliée de travail;
  • Figures 3, 4 et 5 sont des schémas illustrant des positions intermédiaires de cette grue, en cours de dépliage (ou de repliage) ;
  • Figure 6 montre une autre position de travail de la même grue ;
  • Figure 7 est un schéma synoptique du dispositif de commande/contrôle du dépliage et repliage de la grue considérée ;
  • Figures 8, 9, 10 et 11 sont des logigrammes illustrant diverses séquences de dépliage et de repliage obtenues par ce dispositif.
    • Les figures 1 à 6 montrent une grue à tour repliable, placée sur le châssis 1 d'un véhicule porteur 2, sur lequel est monté un châssis tournant 3, orientable autour d'un axe vertical 4. La grue comprend un mât 5, réalisé en deux éléments 6 et 7 articulés entre eux autour d'un axe horizontal 8. L'élément de mât inférieur 6 est articulé par sa base, autour d'un axe horizontal 9, à l'avant du châssis tournant 3. Au sommet de l'élément de mât supérieur 7 est articulée, autour d'un axe horizontal 10, une flèche distributrice 11 le long de laquelle est déplaçable un chariot 12, sous lequel se trouve une moufle de levage 13 à laquelle est rattaché un crochet de levage 14. La flèche 11 est composée ici de quatre éléments successifs, soit un pied de flèche 15, un court élément 16 de pliage de flèche, un élément intermédiaire de flèche 17 et une pointe de flèche 18. Ces éléments de flèche 15, 16, 17 et 18 sont articulés entre eux, autour d'axes intermédiaires horizontaux.
    La grue comprend encore des haubans 19 de dressage du mât 5 et un dispositif de retenue 20 de la flèche 11, liés à la partie arrière du châssis tournant 3.
    Trois vérins hydrauliques à double effet 21, 22 et 23 sont prévus pour la motorisation du dépliage et du repliage de la grue :
    • Le premier vérin 21, situé au niveau de l'élément de mât inférieur 6, sert au dépliage/repliage des éléments de mât 6 et 7. Ce vérin 21 est associé à un embiellage 24.
    • Le deuxième vérin 22 est situé au niveau de l'élément intermédiaire 16 de la flèche 11. Associé à un embiellage 25 (voir figure 1, à droite), ce vérin 22 sert au dépliage/repliage des trois premiers éléments 15, 16 et 17 de la flèche 11.
    • Le troisième vérin 23 est situé au niveau de l'articulation de la pointe de flèche 18 sur l'avant de l'élément intermédiaire de flèche 17. Ce dernier vérin 23 sert ainsi au dépliage/repliage de la pointe de flèche 18, par rapport à l'élément intermédiaire 17.
    Le dispositif de retenue 20 de la flèche 11, précédemment mentionné, comprend ici un tirant de flèche 26 reliant l'avant du pied de flèche 15 au sommet d'un poinçon 27, articulé sur la partie postérieure de la flèche 11, et un câble 28 dirigé vers le bas, qui part du sommet du poinçon 27 et qui est prolongé vers le bas par un élément allongé rigide 29, lié par sa base à la partie arrière du châssis tournant 3. De plus, une bielle 30 relie le point de jonction du câble 28 et de l'élément rigide 29 avec la région supérieure de l'élément de mât inférieur 6.
    En se référant aussi à la figure 7, le dispositif de commande/contrôle du dépliage et repliage de la grue comprend une centrale hydraulique 31, équipée d'électrovannes non représentées, pour l'alimentation en fluide hydraulique sous pression des trois vérins 21, 22 et 23. Les électrovannes sont pilotées à partir d'une unité de commande séquentielle 32, recevant elle-même des ordres issus d'un commutateur manuel 33 et d'un manipulateur de commande 34, ainsi que des signaux issus d'un ensemble de capteurs, désigné globalement par 35.
    Le commutateur manuel 33 est un commutateur à N positions, dont deux positions particulières, désignées A et B, qui permettent ici une présélection entre deux configurations de dépliage ou de repliage :
    • la position A correspond au passage de la grue complètement repliée (figure 1) à la grue complètement dépliée, avec son mât 5 dressé et sa flèche 11 alignée (figure 2), ou vice versa ;
    • la position B correspond au passage de la grue complètement dépliée, avec son mât 5 dressé et sa flèche 11 alignée (figure 2), à une position dans laquelle le mât 5 est encore dressé, mais la flèche 11 est repliée (figure 6), ou vice versa.
    Le manipulateur de commande 34 est un manipulateur à deux positions, respectivement de dépliage et de repliage, qui, combinées avec les deux positions A et B du commutateur 33, permettent les commandes de quatre procédures ou séquences, respectivement désignées L1 à L4 :
    • L1 désigne le passage de la grue complètement repliée (position de transport) à la grue complètement dépliée, avec son mât 5 dressé et sa flèche 11 alignée, autrement dit la séquence de dépliage complet de la grue, amenant cette grue dans sa position de travail ordinaire selon la figure 2.
    • L2 désigne le passage inverse de la grue complètement dépliée, avec son mât 5 dressé et sa flèche 11 alignée, à la position complètement repliée, autrement dit la séquence de repliage complet de la grue, ramenant cette grue dans sa position de transport selon la figure 1.
    • L3 désigne le passage de la grue complètement dépliée, avec son mât 5 dressé et sa flèche 11 alignée, à la position dans laquelle le mât 5 reste dressé mais la flèche 11 est repliée, autrement dit la séquence de repliage partiel amenant la grue dans une position de travail particulière avec flèche 11 raccourcie, selon la figure 6.
    • L4 désigne le passage inverse de la grue de la position avec mât 5 dressé mais flèche 11 repliée, vers la position complètement dépliée, le mât 5 étant dressé et la flèche 11 alignée, autrement dit la séquence de dépliage partiel depuis la position de travail avec flèche 11 raccourcie jusqu'à la position de travail ordinaire.
    L'unité de commande séquentielle 32 est constituée d'un ensemble de relais, actionnés selon les logigrammes des figures 8 à 11, pour réaliser les diverses séquences L1 à L4 de dépliage et de repliage, complet ou partiel, définies ci-dessus.
    L'ensemble de capteurs 35 comprend, dans l'exemple particulier illustré au dessin :
    • un premier capteur inductif 36 fixé sur le châssis tournant 3, au niveau de l'appui du mât 5, le capteur 36 étant actionné par l'élément de mât supérieur 7, en position repliée, pour contrôler la position "mât replié" ;
    • un deuxième capteur inductif 37 fixé à la base de l'élément de mât supérieur 7, au niveau de son articulation (axe 8) avec l'élément de mât inférieur 6, le capteur 37 étant actionné par l'élément de mât inférieur 6 dans sa position alignée avec l'élément de mât supérieur 7, pour contrôler la position "mât déplié" ;
    • un troisième capteur inductif 38 fixé sur la partie avant du pied de flèche 15, au niveau de l'embiellage 25 donc de l'articulation à l'élément 16 de pliage de flèche, le capteur 38 étant actionné par cet embiellage 25 lorsque les deux éléments postérieurs 15 et 16 de la flèche 11 sont alignés, pour contrôler la position "flèche alignée" ;
    • un quatrième capteur inductif 39 fixé sur l'élément de pliage 16 de la flèche 11, au niveau de la membrure inférieure de cet élément 16 et sensiblement en position centrale, le capteur 39 étant actionné par le chariot 12 lorsque ce dernier est centré sur la membrure inférieure de l'élément 16, pour contrôler la situation "position de chariot pour repliage de flèche" ;
    • un cinquième capteur inductif 40 fixé sur la partie arrière de l'élément intermédiaire de flèche 17, donc au niveau de l'articulation de cet élément intermédiaire 17 avec l'élément 16 de pliage, le capteur 40 étant actionné lorsque l'angle α formé par le pied de flèche 15 et par l'élément intermédiaire 17 est égal à environ 33°, pour contrôler la position particulière "flèche à environ 33° pour ouverture du poinçon 27";
    • un sixième capteur inductif 41 fixé sur la partie avant de l'élément intermédiaire de flèche 17, au niveau de l'embiellage d'articulation de la pointe de flèche 18, le capteur 41 étant actionné par cet embiellage lorsque la pointe de flèche 18 est repliée sur l'élément intermédiaire de flèche 17, pour contrôler la position "pointe de flèche repliée" ;
    • un septième capteur 42, qui est un capteur à galet, fixé sur la partie avant du pied de flèche 15, au niveau de la membrure inférieure de cet élément de flèche, le capteur 42 étant actionné par une rampe horizontale fixée sur le chariot 12 lorsque ce dernier est positionné à l'extrémité avant du pied de flèche 15, pour contrôler la situation "position du chariot pour flèche raccourcie" ;
    • un huitième capteur inductif 43 fixé sur la partie avant de l'élément intermédiaire de flèche 17, et actionné par la pointe de flèche 18 lorsque ces deux éléments 17 et 18 de la flèche 11 sont alignés, pour contrôler la position "pointe de flèche alignée" ;
    • un neuvième capteur inductif 44 fixé sur le châssis 1 du véhicule porteur 2, considéré ici comme un châssis "fixe" (par opposition au châssis tournant 3), le capteur 44 étant actionné par l'élément de mât inférieur 6 en position repliée, pour contrôler la position "mât replié en appui pour transport" ;
    • un dixième capteur inductif 45 fixé sur l'élément de pliage 16 de la flèche 11, au niveau de la membrure inférieure de cet élément 16 et sensiblement à son extrémité arrière, le capteur 45 étant actionné par une rampe verticale fixée sur le chariot 12, lorsque celui-ci est en position arrière sur la membrure inférieure de l'élément 16, pour contrôler la situation "position de chariot pour transport";
    • un onzième capteur inductif 46 fixé sur le pied de flèche 15, au niveau de la membrure supérieure de cet élément de flèche et à son extrémité arrière, le capteur 46 contrôlant simultanément l'appui de l'élément intermédiaire de flèche 17 sur le pied de flèche 15, et l'appui de la pointe de flèche 18 sur le pied de flèche 15, pour contrôler la position "élément intermédiaire de flèche replié et pointe de flèche repliée pour le transport" ; et
    • un douzième capteur inductif 47 fixé sur l'élément intermédiaire de flèche 17, au niveau de la membrure supérieure de cet élément de flèche 17, le capteur 47 étant actionné par le tirant de flèche 26, pour contrôler la position "flèche repliée pour travail avec flèche raccourcie".
    Enfin, la grue possède un certain nombre d'appuis et de blocages de sécurité, pour son transport (voir figure 1) :
    • Un premier appui 48 est prévu entre l'élément de mât inférieur 6 et le châssis fixe 1 (châssis du véhicule porteur 2). L'appui 48, en forme de "V", est constitué par un berceau articulé autour d'un axe horizontal sur des oreilles, fixées dans la partie arrière du châssis fixe 1.
    • Un deuxième appui 49, aussi en forme de "V", est prévu entre l'élément intermédiaire de flèche 17 et le pied de flèche 15.
    • Un troisième appui 50 est prévu entre la pointe de flèche 18 et le pied de flèche 15.
    • Un quatrième appui 51 est prévu entre le chariot 12 et la base de l'élément de mât supérieur 7. L'appui 51 est constitué par le corps d'une bielle articulée sur le chariot 12, et par un patin fixé sur l'élément de mât 7.
    • Un blocage 52 de la moufle de levage 13 sur le chariot 12 est réalisé par la même bielle, munie à cet effet d'un patin fixé à son extrémité.
    On notera qu'en position de transport (figure 1), l'élément de mât supérieur 7 est rabattu sur l'élément de mât inférieur 6, tandis que la flèche 11 est repliée "en escargot" ; les deux éléments de mât 6 et 7, le pied de flèche 15, l'élément intermédiaire de flèche 17 et la pointe de flèche 18 sont alors parallèles au châssis fixe 1, donc sensiblement horizontaux, tandis que l'élément de pliage 16 de la flèche 11 est disposé verticalement, avec le chariot 12, à l'arrière du véhicule porteur 2.
    Dans l'exemple illustré au dessin, les positions de travail (figures 2 et 6) sont des configurations avec flèche 11, alignée ou raccourcie, sensiblement horizontale. Une configuration de travail avec flèche 11 relevée, par exemple inclinée d'environ 20° sur l'horizontale, peut cependant être choisie, avant tout dépliage, par un réglage préalable de la longueur du tirant de flèche 26.
    A titre d'exemple, on considère ici la séquence L1 de dépliage de la grue, avec passage de la position repliée de transport (figure 1) à la position complètement dépliée de travail (figure 2). Cette séquence L1 s'effectue en passant par les positions intermédiaires illustrées par les figures 3, 4 et 5, et selon le logigramme de la figure 8.
    Au départ, l'opérateur place le commutateur 33 sur la position A, et le manipulateur 34 sur la position "dépliage". Le chariot 12 se situe, initialement, sur l'élément de pliage 16 de la flèche 11, et il conservera cette position durant toute la séquence de dépliage, qui comprend successivement :
    • l'actionnement du deuxième vérin 22 dans le sens de sa sortie, pour le dépliage de la flèche 11 jusqu'à l'angle α de 33° (figure 3) ;
    • par action du cinquième capteur 40, l'arrêt du mouvement précédent, et l'autorisation de l'actionnement du premier vérin 21 ;
    • l'actionnement du premier vérin 21 dans le sens de sa sortie, pour le dépliage du mât 5 (figure 4) ;
    • par action du deuxième capteur 37, la détection du dépliage complet du mât 5 (figure 5), et l'autorisation d'un nouvel actionnement du deuxième vérin 22 ;
    • l'actionnement de ce deuxième vérin 22, toujours dans le sens de sa sortie, jusqu'à l'alignement des trois premiers éléments de flèche 15, 16 et 17 ;
    • par action du troisième capteur 38, la détection de l'alignement de ces éléments de flèche 15, 16 et 17, l'arrêt du mouvement précédent et l'autorisation de l'actionnement du troisième vérin 23 ;
    • l'actionnement du troisième vérin 23 dans le sens de sa sortie, pour le dépliage de la pointe de flèche 18 ;
    • par action du huitième capteur 43, la détection de l'alignement de la pointe de flèche 18 avec l'élément intermédiaire de flèche 17, l'arrêt du dernier mouvement, et l'autorisation de mise en service de la grue.
    Pour le repliage complet de la grue, la séquence inverse L2 est exécutée selon le logigramme de la figure 9. De plus, lors de ce repliage de la grue en vue de son transport, les divers appuis précédemment mentionnés agissent dans l'ordre suivant (en fin de repliage) :
    • intervention de l'appui 48 de l'élément de mât inférieur 6 sur le châssis fixe 1 ;
    • intervention de l'appui 50 entre la pointe de flèche 18 et le pied de flèche 15 ;
    • intervention de l'appui 49 entre l'élément intermédiaire de flèche 17 et le pied de flèche 15 ;
    • intervention de l'appui 51 entre le chariot 12 et l'élément de mât supérieur 7 ;
    • blocage en 52 de la moufle de levage 13 sur le chariot 12.
    Les logigrammes des figures 10 et 11 décrivent, enfin, les séquences L3 et L4 de passage de la position de travail avec flèche alignée (figure 2) à la position de travail avec flèche raccourcie (figure 6), et inversement. Ces séquences, plus simples, ne font intervenir que le deuxième vérin 22. On notera que, pour l'exécution des séquences L3 et L4, le chariot 12 doit se situer sur le pied de flèche 15, qui est la partie utile de la flèche 11 raccourcie.
    Les diverses séquences, précédemment décrites, peuvent être commandées à une vitesse unique, ou avec un choix entre deux ou plusieurs vitesses.
    L'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention, telle que définie dans les revendications annexées :
    • en remplaçant l'unité de commande séquentielle à relais par un automate ;
    • en utilisant des capteurs de tout type, tels que des capteurs de fin de course à poussoir ou à galet ;
    • en prévoyant des commutateurs à plus de deux positions ;
    • en appliquant l'invention à des grues de configuration et cinématique différentes, par exemple à mât télescopique ou à mât pliable et télescopique, ou à flèche télescopique (les notions de "dépliage" et "repliage" englobant ici le télescopage), ou encore à flèche composée d'éléments en nombre différent, avec pliage de ces éléments "en escargot" ou "en accordéon" ;
    • en adaptant les séquences de dépliage et de repliage à chaque configuration et cinématique particulière de grue ;
    • en adaptant aussi le nombre et la disposition des capteurs à chaque configuration et cinématique particulière de grue ;
    • en appliquant l'invention à des grues dont les mouvements de dépliage et de repliage sont, en partie ou totalement, commandés par des actionneurs autres que des vérins, par exemple par des treuils et des câbles.

    Claims (10)

    1. Procédé de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour, à mât (5) dépliable et à flèche (11) dépliable, pour le passage d'une position repliée de transport à une position dépliée de travail, ou vice versa, ou encore pour le passage d'une position définie de travail à une autre position de travail, les mouvements de dépliage et repliage étant motorisés par des actionneurs tels que vérins (21, 22, 23), caractérisé en ce qu 'il consiste à sélectionner une procédure de dépliage ou de repliage, définie par sa position initiale et sa position finale, à actionner successivement les vérins ou autres actionneurs selon une séquence automatique préétablie (L1, L2, L3, L4) correspondant à la procédure sélectionnée, et à contrôler le déroulement de cette séquence par détection d'arrivée d'éléments du mât (5) et/ou de la flèche (11) de la grue dans des positions intermédiaires et dans la position finale.
    2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la séquence automatique (L1 ,L2) de dépliage et de repliage de la grue comporte des actionnements successifs et/ou alternés des vérins ou autres actionneurs (21, 22, 23) de dépliage/repliage du mât (5) et de la flèche (11), chaque actionnement de vérin ou autre actionneur étant interrompu par la détection d'arrivée d'éléments de mât (6, 7) ou de flèche (15, 16, 17, 18) dans une position prédéterminée, cette détection autorisant alors l'actionnement de vérin ou autre actionneur suivant.
    3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, dans le cas d'une procédure de repliage de la grue jusqu'à sa position repliée de transport, la séquence automatique de repliage (L2) comporte encore des détections d'appuis des éléments de mât (6, 7) et/ou de flèche (15, 16, 17, 18) entre eux, ou sur des éléments de châssis (1, 3) de la grue, et peut aussi comporter au moins une action de blocage en position repliée de transport.
    4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les procédures, pouvant être sélectionnées, comprennent :
      le passage (L1) de la position complètement repliée de transport de la grue à la position de travail complètement dépliée, le mât (5) étant dressé et la flèche alignée, et vice versa (L2) ;
      le passage (L3) d'une position de travail avec flèche (11) alignée, le mât (5) étant dressé, à une position de travail avec flèche (11) raccourcie, le mât (5) restant dressé, et vice versa (L4).
    5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, dans le cas d'une grue comprenant un mât (5) réalisé en deux éléments (6, 7), articulés entre eux, et une flèche (11) comprenant un pied de flèche (15), un élément intermédiaire de flèche (17) et une pointe de flèche (18), articulés entre eux le cas échéant avec interposition d'un élément (16) de pliage de flèche, tandis que sont prévus un premier vérin (21) pour le dépliage/repliage des éléments de mât (6, 7), un deuxième vérin (22) pour le dépliage/repliage général de la flèche (11), et un troisième vérin (23) pour le dépliage/repliage de la pointe de flèche (18), ces vérins étant associés à des embiellages (24, 25), la séquence automatique (L1) de dépliage de la grue comprend, successivement :
      l'actionnement du deuxième vérin (22) pour le dépliage partiel de la flèche (11), l'élément intermédiaire de flèche (17) formant avec le pied de flèche (15) un angle aigu (α),
      l'actionnement du premier vérin (21) pour le dépliage complet du mât (5), jusqu'à une position dressée,
      l'actionnement du deuxième vérin (22) pour la poursuite du dépliage de la flèche (11), jusqu'à l'alignement du pied de flèche (15) avec l'élément intermédiaire de flèche (17), et
      l'actionnement du troisième vérin (23) pour l'alignement de la pointe de flèche (18) avec l'élément intermédiaire de flèche (17).
    6. Procédé selon l'ensemble des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que la séquence automatique (L3) de passage de la grue de la position complètement dépliée, avec flèche (11) alignée, à la position de travail avec flèche (11) raccourcie, comprend l'actionnement du seul deuxième vérin (22).
    7. Dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour, à mât (5) dépliable et à flèche (11) dépliable, les mouvements de dépliage et repliage étant motorisés par des vérins ou autres actionneurs (21, 22, 23), caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison :
      au moins un commutateur (33) pour la sélection manuelle d'une procédure de dépliage ou de repliage, définie par sa position initiale et sa position finale,
      une unité de commande séquentielle (32) des vérins ou autres actionneurs (21, 22, 23) selon une procédure sélectionnée, et
      un ensemble de capteurs (35 ; 36 à 47) prévus pour détecter l'arrivée d'éléments de mât (6, 7) et/ou de flèche (15, 16, 17, 18) de la grue dans des positions intermédiaires et finale, ces capteurs étant reliés à l'unité de commande séquentielle (32) des vérins ou autres actionneurs.
    8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend un commutateur manuel (33) à au moins deux positions (A, B), pour la sélection d'une configuration de dépliage ou de repliage définie par ses deux positions extrêmes, et un manipulateur de commande (34) à deux positions, pour la sélection du dépliage ou du repliage, les combinaisons des actions sur le commutateur (33) et sur le manipulateur (34) définissant entièrement chaque procédure (L1, L2, L3, L4) de dépliage ou de repliage.
    9. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'unité de commande séquentielle (32) des vérins est constituée par un ensemble de relais, commandant des électrovannes d'un ensemble hydraulique (31) d'alimentation des vérins (21, 22, 23) de repliage/dépliage de la grue.
    10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que l'ensemble de capteurs (35) comprend des capteurs de position inductifs (36 à 47), fixés sur des éléments de mât (6, 7) ou sur des éléments de flèche (15, 16, 17, 18) de la grue, ou encore sur un élément de châssis (1, 3) de cette grue pour le contrôle de l'arrivée en position repliée de transport.
    EP02356260A 2002-01-09 2002-12-13 Procédé et dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour Expired - Lifetime EP1327601B1 (fr)

    Applications Claiming Priority (2)

    Application Number Priority Date Filing Date Title
    FR0200190 2002-01-09
    FR0200190A FR2834505B1 (fr) 2002-01-09 2002-01-09 Procede et dispositif de commande/controle securise du depliage et repliage d'une grue a tour

    Publications (2)

    Publication Number Publication Date
    EP1327601A1 true EP1327601A1 (fr) 2003-07-16
    EP1327601B1 EP1327601B1 (fr) 2007-12-05

    Family

    ID=8871205

    Family Applications (1)

    Application Number Title Priority Date Filing Date
    EP02356260A Expired - Lifetime EP1327601B1 (fr) 2002-01-09 2002-12-13 Procédé et dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d'une grue à tour

    Country Status (7)

    Country Link
    US (1) US20030127409A1 (fr)
    EP (1) EP1327601B1 (fr)
    JP (1) JP2003221185A (fr)
    DE (1) DE60223897T2 (fr)
    ES (1) ES2298338T3 (fr)
    FR (1) FR2834505B1 (fr)
    RU (1) RU2328441C2 (fr)

    Cited By (3)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    IT201800004677A1 (it) * 2018-04-18 2019-10-18 Sistema per la movimentazione automatica di un braccio articolato, in particolare di una gru articolata, verso una posizione target
    EP4116251A1 (fr) * 2021-07-06 2023-01-11 Manitowoc Crane Group France Procédé de pilotage de grue pour sélectionner et appliquer une courbe de charge préférentielle en fonction de l inclinaison d'un élément structurel de flèche
    EP4385932A1 (fr) * 2022-12-16 2024-06-19 Manitowoc Crane Group France Système de pilotage d'une grue en travail pour une réduction de l'impact environnemental des variateurs de vitesse

    Families Citing this family (7)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    RU2423314C2 (ru) * 2006-06-29 2011-07-10 Манитовок Кран Груп Франс Устройство подвижного балласта для транспортируемого башенного крана
    JP6085493B2 (ja) * 2013-02-15 2017-02-22 株式会社東京Ｂｋ足場 塔型クレーン
    JP6088868B2 (ja) * 2013-03-15 2017-03-01 株式会社東京Ｂｋ足場 塔型クレーン
    DE102014019465A1 (de) * 2014-12-23 2016-06-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie ein System zur Überwachung der Kransicherheit
    DE102015002237A1 (de) * 2015-02-20 2016-08-25 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Klettersystem für einen Kran
    FR3102763B1 (fr) 2019-10-31 2021-11-12 Manitowoc Crane Group France Grue à tour avec poinçon à pliage et dépliage automatiques
    FR3123642B1 (fr) * 2021-06-07 2023-04-28 Manitowoc Crane Group France Grue à montage automatisé avec contrôle des opérations de changement de configuration

    Citations (3)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    FR2180613A1 (fr) * 1972-04-20 1973-11-30 Potain Sa
    FR2362784A1 (fr) * 1976-08-30 1978-03-24 Pingon Manubat Sa Equipement de levage a grue depliable et essieu automonteur
    JPH09244729A (ja) * 1996-03-07 1997-09-19 Hitachi Zosen Corp 作業用ロボット装置の制御方法

    Family Cites Families (14)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    FR1507328A (fr) * 1966-11-17 1967-12-29 Richier Sa Grue à éléments de tour et de flèche repliables
    FR2184544B1 (fr) * 1972-05-17 1977-07-08 Loirecord
    SU435184A1 (ru) * 1972-12-29 1974-07-05 Стреловой самоходный кран
    FR2444639A1 (fr) * 1978-12-20 1980-07-18 Potain Sa Equipement de manutention, notamment pour un engin automoteur
    JPS62153100A (ja) * 1985-12-25 1987-07-08 株式会社豊田自動織機製作所 中折れ式高所作業車のブ−ム駆動制御装置
    FR2605619B1 (fr) * 1986-10-27 1989-03-31 Potain Sa Engin repliable pour la manutention et le levage des charges
    JPH0647911Y2 (ja) * 1989-09-29 1994-12-07 株式会社アイチコーポレーション 直屈伸ブームの自動格納装置
    JPH0815997B2 (ja) * 1989-12-27 1996-02-21 元田電子工業株式会社 水平に保持される各種機構，装置類の取付フレーム
    JP2841016B2 (ja) * 1993-11-08 1998-12-24 小松メック株式会社 リーチタワークレーンの操作制御方法および装置
    US5493798A (en) * 1994-06-15 1996-02-27 Caterpillar Inc. Teaching automatic excavation control system and method
    FR2792627B1 (fr) * 1999-04-23 2001-06-01 Potain Sa Grue avec fleche a fonctions multiples
    US6327791B1 (en) * 1999-06-09 2001-12-11 The Government Of The United States As Represented By The Secretary Of Commerce Chain code position detector
    US6371214B1 (en) * 1999-06-11 2002-04-16 Caterpillar Inc. Methods for automating work machine functions
    US6402051B1 (en) * 2000-10-27 2002-06-11 Deere & Company Fold cylinder structure

    Patent Citations (3)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    FR2180613A1 (fr) * 1972-04-20 1973-11-30 Potain Sa
    FR2362784A1 (fr) * 1976-08-30 1978-03-24 Pingon Manubat Sa Equipement de levage a grue depliable et essieu automonteur
    JPH09244729A (ja) * 1996-03-07 1997-09-19 Hitachi Zosen Corp 作業用ロボット装置の制御方法

    Non-Patent Citations (1)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Title
    PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 1998, no. 01 30 January 1998 (1998-01-30) *

    Cited By (7)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    IT201800004677A1 (it) * 2018-04-18 2019-10-18 Sistema per la movimentazione automatica di un braccio articolato, in particolare di una gru articolata, verso una posizione target
    EP3556711A1 (fr) * 2018-04-18 2019-10-23 FASSI GRU S.p.A. Système de déplacement automatique d'un bras articulé, en particulier d'une grue auxiliaire, vers une position cible
    EP4116251A1 (fr) * 2021-07-06 2023-01-11 Manitowoc Crane Group France Procédé de pilotage de grue pour sélectionner et appliquer une courbe de charge préférentielle en fonction de l inclinaison d'un élément structurel de flèche
    FR3125032A1 (fr) * 2021-07-06 2023-01-13 Manitowoc Crane Group France Procédé de pilotage de grue pour sélectionner et appliquer une courbe de charge préférentielle en fonction de l’inclinaison d’un élément structurel de flèche
    US11999598B2 (en) 2021-07-06 2024-06-04 Manitowoc Crane Group France Crane drive method for selecting and applying a preferential load curve according to the inclination of a jib structural element
    EP4385932A1 (fr) * 2022-12-16 2024-06-19 Manitowoc Crane Group France Système de pilotage d'une grue en travail pour une réduction de l'impact environnemental des variateurs de vitesse
    FR3143582A1 (fr) * 2022-12-16 2024-06-21 Manitowoc Crane Group France Système de pilotage d’une grue en travail pour une réduction de l’impact environnemental des variateurs de vitesse.

    Also Published As

    Publication number Publication date
    DE60223897D1 (de) 2008-01-17
    US20030127409A1 (en) 2003-07-10
    DE60223897T2 (de) 2008-11-13
    FR2834505A1 (fr) 2003-07-11
    EP1327601B1 (fr) 2007-12-05
    ES2298338T3 (es) 2008-05-16
    FR2834505B1 (fr) 2004-05-07
    JP2003221185A (ja) 2003-08-05
    RU2328441C2 (ru) 2008-07-10

    Similar Documents

    Publication Publication Date Title
    FR2531479A1 (fr) Forage de puits avec unite de commande au sommet
    EP1327601B1 (fr) Procédé et dispositif de commande/contrôle sécurisé du dépliage et repliage d&#39;une grue à tour
    EP0733584B1 (fr) Grue à montage automatisé avec flèche repliable sur elle-même
    FR2549029A1 (fr) Elevateur comportant au moins un mat telescopique
    EP3247623B1 (fr) Navire à passerelle télescopique de transfert de personnes entre le navire et un objet stationnaire ou quasiment stationnaire en mer, tel qu&#39;une éolienne
    EP0536060B1 (fr) Flèche à repliage automatisé pour grue
    EP0362096B1 (fr) Véhicule porteur comprenant un plateau de chargement télescopique
    FR2491046A1 (fr) Chariot a grue extensible dans les deux sens et grue munie d&#39;un tel chariot
    EP1031530B1 (fr) Dispositif de dépliage ou repliage simultané d&#39;éléments de pointe d&#39;une flèche de grue
    EP0505240B1 (fr) Installation pour la pose et la substitution d&#39;éléments de construction de voie ferrée et procédé utilisant cette installation
    FR2605619A1 (fr) Engin repliable pour la manutention et le levage des charges
    EP0360702A1 (fr) Grue repliable à flèche en deux ou trois éléments articulés les uns aux autres
    EP1953112B1 (fr) Engin de levage
    EP1072553A1 (fr) Dispositif de repliage d&#39;une flèche de grue à éléments emboítables
    FR2636616A1 (fr) Grue repliable a fleche en deux ou trois elements articules les uns aux autres
    EP1352870B1 (fr) Dispositif de relevage et dépliage du mât et de relevage de la flêche d&#39;une grue
    FR2909082A1 (fr) Mat de grue avec potence de lestage
    FR2466427A1 (fr) Grue, notamment grue de grandes dimensions
    FR3103841A1 (fr) Dispositif pour la construction de bâtiments et procédé pour la mise en œuvre de ce dispositif.
    FR2705630A1 (fr) Engin de transport de charges d&#39;encombrement important équipé d&#39;une plate-forme orientable support de la charge.
    EP4101805B1 (fr) Grue à montage automatisé avec contrôle des opérations de changement de configuration
    FR2708584A1 (fr) Dispositif de commande sélective du déplacement simultané ou télescopique synchronisé de deux éléments constitutifs d&#39;une flèche télescopique de grue.
    EP1057776B1 (fr) Grue avec flèche articulée
    EP0331856A1 (fr) Grue repliable a deploiement automatique rapide
    FR2624071A1 (fr) Chargeur automatique de containers

    Legal Events

    Date Code Title Description
    PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

    AK Designated contracting states

    Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SI SK TR

    AX Request for extension of the european patent

    Extension state: AL LT LV MK RO SI

    17P Request for examination filed

    Effective date: 20031020

    AKX Designation fees paid

    Designated state(s): BE DE ES IT

    GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

    Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

    GRAS Grant fee paid

    Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

    GRAA (expected) grant

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

    AK Designated contracting states

    Kind code of ref document: B1

    Designated state(s): BE DE ES IT

    RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

    Owner name: MANITOWOC CRANE GROUP FRANCE

    REF Corresponds to:

    Ref document number: 60223897

    Country of ref document: DE

    Date of ref document: 20080117

    Kind code of ref document: P

    REG Reference to a national code

    Ref country code: ES

    Ref legal event code: FG2A

    Ref document number: 2298338

    Country of ref document: ES

    Kind code of ref document: T3

    BERE Be: lapsed

    Owner name: POTAIN

    Effective date: 20071231

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: BE

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20071231

    PLBE No opposition filed within time limit

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

    STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

    Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

    26N No opposition filed

    Effective date: 20080908

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: ES

    Payment date: 20141224

    Year of fee payment: 13

    REG Reference to a national code

    Ref country code: ES

    Ref legal event code: FD2A

    Effective date: 20170130

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: ES

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20151214

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: DE

    Payment date: 20171211

    Year of fee payment: 16

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: IT

    Payment date: 20171221

    Year of fee payment: 16

    REG Reference to a national code

    Ref country code: DE

    Ref legal event code: R119

    Ref document number: 60223897

    Country of ref document: DE

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: IT

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20181213

    Ref country code: DE

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20190702