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EP1201370B1 - Elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung - Google Patents

Elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung Download PDF

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Publication number
EP1201370B1
EP1201370B1 EP01124018A EP01124018A EP1201370B1 EP 1201370 B1 EP1201370 B1 EP 1201370B1 EP 01124018 A EP01124018 A EP 01124018A EP 01124018 A EP01124018 A EP 01124018A EP 1201370 B1 EP1201370 B1 EP 1201370B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
housing
clamping device
hollow shaft
motors
clamping
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP01124018A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1201370A3 (de
EP1201370A2 (de
Inventor
Detlev Ulle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DESTACO Europe GmbH
Original Assignee
DE STA CO Europe GmbH
DESTACO Europe GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DE STA CO Europe GmbH, DESTACO Europe GmbH filed Critical DE STA CO Europe GmbH
Publication of EP1201370A2 publication Critical patent/EP1201370A2/de
Publication of EP1201370A3 publication Critical patent/EP1201370A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1201370B1 publication Critical patent/EP1201370B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/12—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links

Definitions

  • the invention relates to an electrically operable workpiece clamping device according to the preamble of claim 1, from Document EP 0 243 599 A is known.
  • Such a clamping device is also for example according to the DE 36 38 526 C1 known.
  • the axial assignment of electric drives to the clamping head are the far more frequently used Pneumatic or hydraulic drives in the form of actuating cylinders be replaced.
  • the problem is the Incorporation of force at electric drives at the expense of width such tensioners goes, since a higher Capacity of the electric drive in the diameter of the Electric motor reflected, which is then inevitably larger as the width of the clamping head.
  • tensioning devices for example in the body shop However, basically a narrow width possible desired, but at the required high power input can not be maintained.
  • the innovation is the object of such a clamping device in terms of their drive to train and to improve that despite its high performance only a comparatively narrow width required and is conveniently accessible when needed.
  • the means for converting the rotary motion into a translatory Movements are made up of the following elements:
  • the hollow shaft engaging drive pinion On the output shafts of the two motors are with the gear arranged the hollow shaft engaging drive pinion.
  • the hollow shaft and the threaded spindle is preferably a with the hollow shaft rotatable and with the threaded spindle in engagement standing transmission element arranged, preferably in the form a ball nut is formed.
  • the gear and the engaged with this Drive pinions are on arranged lower end portion of the hollow shaft. This part the drive is therefore easily accessible from below if necessary.
  • a further advantageous embodiment is that the lower end of the hollow shaft the bottom of the housing at least flush with this conclusive and with a Foreign drive connection element is provided. This leaves the Clamping device also operable in case of power failure or engine damage.
  • the electrically operated clamping device consists of a on a chuck 1 arranged electric drive 2 for actuation a threaded spindle 3, which arranged with the in the chuck 1 Actuating mechanism SM for the clamping arm 4 in operative connection stands.
  • the chuck 1 with its adjusting mechanism SM and its function requires no special explanation, since well known, quite apart from the fact that such a Chuck or such a fixture also readily with a pneumatic or hydraulic actuating cylinder let operate, with only the threaded spindle 3 through the Push rod of the respective actuating cylinder would be replaced.
  • FIGS. 1 and 3 For the clamping device according to the invention is now under reference to FIGS. 1 and 3 substantially that in a housing. 5 arranged electric drive 2 of two in their performance adding, synchronously connected motors 6 is formed, the mechanically with means 7 for converting their rotary motion in a translational movement of the with the threaded spindle. 3 related first member of the actuating mechanism SM are coupled.
  • the axles 8 of the motors 6 and the center between the axes 8 extending axis 9 of the threaded spindle 3 are perpendicular to an imaginary line 10 (see FIG.
  • the slightly larger (by twice the wall thickness of the housing 5) is as the diameter D of the motors 6, for the otherwise commercially advantageous for cost reasons Large series engines come for use.
  • this distance A is dimensioned such that that this is preferably the same or substantially the same Width B of the saddle mounted on the housing 5 clamping head. 1 is.
  • translational movement consists of an inter-relationship the motors 6 rotatably mounted, with a gear 12th provided hollow shaft 13, in which the threaded spindle 3 at Axial adjustment dips.
  • On the output shafts 14 of the two Motors 6 are connected to the gear 12 of the hollow shaft 13 in Engaging drive pinion 15 arranged, whose rotation so that the hollow shaft 13 translated translated accordingly and whose turn turn by preferably as ball nut trained transmission element 16 as translational adjustment the threaded spindle 3 is transmitted.
  • This transmission element 16 or this ball nut is, as shown in Fig. 1, fixed in a pot-like extension 17 housed at the upper end of the hollow shaft 13, which Extension 17 at the same time and as indicated to the axial and Radial storage of the hollow shaft 13 at the upper end with is exploited.
  • this embodiment according to FIG. 1 is So the non-rotating threaded spindle 3 in direct connection with the first link of the actuating mechanism.
  • the gear 12 and the meshing with this drive pinion 15 of the two motors 6 are advantageous and easily accessible at the lower end of the hollow shaft 13, as shown in Fig. 1, placed, the lower, the lower end portion of the hollow shaft 13, the gear 12 and the Drive pinion 15 receiving part of the housing 5 this as detachable housing part 5 'is assigned.
  • FIG. 1 Also shown in FIG. 1 is the advantageous proviso that the lower end 18 of the hollow shaft 13, the bottom 19 of the Housing 5 passes through and with a foreign-drive connection element 20 is provided.
  • this element is simply um a polygonal blind hole into which a corresponding example Allen key is inserted, so that in case of failure the motor drive by hand an adjustment of the clamping device to be able to make.
  • Control electronics housing 22 attached, which in the chuck 1 in conventionally arranged End einslechtgru 23 in Connection stands.
  • the housing 5 in the region of the motors 6 with wall openings Be provided 24 through which a direct heat radiation is possible. Apart from that is through the in particular in the field of engine arrangement thin-walled housing 5 per se at least for adequate heat dissipation taken care of.
  • the housing 6 receiving the motors 6 it may this advantageously be formed of two half-shells 25, the produced in the molding process, for example, die casting can be.

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Description

Die Erfindung betrifft eine elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, die aus dem Dokument EP 0 243 599 A bekannt ist.
Eine derartige Spannvorrichtung ist auch beispielsweise nach der DE 36 38 526 C1 bekannt. Mit der axialen Zuordnung von Elektroantrieben zum Spannkopf sollen die bislang weitaus häufiger benutzten Pneumatik- oder Hydraulikantriebe in Form von Betätigungszylindern ersetzt werden. Problematisch ist dabei die Krafteinbringung, die bei Elektroantrieben auf Kosten der Baubreite solcher Spannvorrichtungen geht, da sich ein höheres Leistungsvermögen des Elektroantriebes im Durchmesser des Elektromotors niederschlägt, der dann zwangsläufig größer ist als die Baubreite des Spannkopfes. Mit Rücksicht auf die Verwendung solcher Spannvorrichtungen beispielsweise im Karosseriebau wird jedoch grundsätzlich eine möglichst schmale Baubreite angestrebt, die jedoch bei verlangter hoher Krafteinbringung nicht einzuhalten ist.
Ausgehend von einer Spannvorrichtung der gattungsgemäßen Art, liegt der Neuerung die Aufgabe zugrunde, eine solche Spannvorrichtung hinsichtlich ihres Antriebes dahingehend auszubilden und zu verbessern, daß dieser trotz hohem Leistungsvermögens nur eine vergleichsweise schmalen Baubreite verlangt und im Bedarsfall bequem zugänglich ist.
Diese Aufgabe ist mit einer Spannvorrichtung der eingangs geannten Art nach der Erfindung durch die im Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst.
Mit dieser erfindungsgemäßen Ausbildung ist die gestellte Forderung erfüllt. Die Alternativangabe "direkt oder indirekt in Wirkverbindung stehend" wird noch näher erläutert.
Die Einrichtungen zur Wandlung der Drehbewegung in eine translatorische Bewegung sind aus folgenden Elementen gebildet:
Zwischen den Motoren ist eine drehbar gelagerte, mit einem Zahnrad versehene Hohlwelle angeordnet, in die die Gewindespindel bei Rückstellung bzw. Öffnung der Spannvorrichtung eintauchen kann.
Auf den Abtriebswellen der beiden Motoren sind mit dem Zahnrad der Hohlwelle im Eingriff stehende Antriebsritzel angeordnet. Zwischen der Hohlwelle und der Gewindespindel ist vorzugsweise ein mit der Hohlwelle drehbares und mit der Gewindespindel im Eingriff stehendes Übertragungselement angeordnet, das bevorzugt in Form einer Kugelumlaufmutter ausgebildet ist.
Das Zahnrad und die mit diesem im Eingriff stehenden Antriebsritzel sind am unteren Endbereich der Hohlwelle angeordnet. Dieser Teil des Antriebes ist daher bequem von unten her im Bedarfsfall zugänglich.
Vorteilhafte Weiterbildungen bestehen in Folgendem:
Der Abstand der Seitenwände des die beiden Motoren aufnehmenden Gehäuses zueinander ist gleich oder im wesentlichen gleich der Breite des auf dem Gehäuse aufgesattelten Spannkopfes, was nichts anderes bedeutet, als daß die vom jeweiligen Spannkopf her vorgegebene Breite für das Motorengehäuse voll ausgenutzt wird.
Diese im wesentlichen bekannten Einrichtungsbauteile schaffen in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Einbau zweier Motoren für dem Antrieb der Spannvorrichtung die Voraussetzung für eine möglichst kompakte Bauweise und auch zweckmäßige Montagehandhabung des Antriebes, und zwar nicht nur hinsichtlich eines möglichst geringen Abstandes der Seitenwände des Gehäuse, sondern auch hinsichtlich möglichst geringer Abmessungen in Erstreckungsrichtung des Spannarmes der Spannvorrichtung. So kann das vorerwähnte Übertragungselement in einer topfartigen Erweiterung am oberen Ende der Hohlwelle angeordnet sein. In Verbindung damit kann der untere, den spannarmfernen Endbereich der Hohlwelle, das Zahnrad und die Antriebsritzel aufnehmende Teil des Gehäuses diesem als lösbares Gehäuseteil zugeordnet sein. Damit ist eine günstige Montage geschaffen.
Eine weitere vorteilhafte Ausbildung besteht darin, daß das untere Ende der Hohlwelle den Boden des Gehäuses mindestens bündig mit diesem abschließend durchgreift und mit einem Fremdantriebs-Anschlußelement versehen ist. Dadurch bleibt die Spannvorrichtung auch bei Stromausfall oder Motorschaden betätigbar.
Die erfindungsgemäße Spannvorrichtung und weitere vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung eines Ausführungsbeispieles näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1
einen Längsschnitt durch die Spannvorrichtung mit ihrem Elektroantrieb;
Fig. 2
in Seitenansicht die Spannvorrichtung gemäß Fig. 1 mit nur hälftig dargestelltem Spannkopfgehäuse und
Fig. 3
schematisch einen Schnitt durch den Antrieb in Höhe der beiden Motoren.
Die elektrisch betätigbare Spannvorrichtung besteht aus einem an einem Spannkopf 1 angeordneten Elektroantrieb 2 zur Betätigung einer Gewindespindel 3, die mit der im Spannkopf 1 angeordneten Stellmechanik SM für den Spannarm 4 in Wirkverbindung steht. Der Spannkopf 1 mit seiner Stellmechanik SM und dessen Funktion bedarf dabei keine besonderen Erläuterung, da hinlänglich bekannt, ganz abgesehen davon, daß sich ein solcher Spannkopf bzw. eine solche Spannvorrichtung auch ohne weiteres mit einem pneumatischen oder hydraulischen Betätigungszylinder betreiben ließe, wobei lediglich die Gewindespindel 3 durch die Schubstange des jeweiligen Betätigungszylinders ersetzt würde.
Für die erfindungsgemäße Spannvorrichtung ist nun unter Verweis auf die Fig. 1 und 3 wesentlich, daß der in einem Gehäuse 5 angeordnete Elektroantrieb 2 aus zwei sich in ihrer Leistung addierenden, synchron geschalteten Motoren 6 gebildet ist, die mechanisch mit Einrichtungen 7 zur Wandlung ihrer Drehbewegung in eine translatorische Bewegung des mit der Gewindespindel 3 in Verbindung stehenden ersten Gliedes der Stellmechanik SM gekoppelt sind. Die Achsen 8 der Motoren 6 und die sich mittig zwischen deren Achsen 8 erstreckende Achse 9 der Gewindespindel 3 stehen senkrecht auf einer gedachten Geraden 10 (siehe Fig. 3) und die sich zur Geraden 10 parallel erstreckenden Seitenwände 11 des Gehäuses 5 sind mit einem Abstand A zueinander distanziert, der geringfügig größer (um die doppelte Wandstärke des Gehäuses 5) ist als der Durchmesser D der Motoren 6, für die im übrigen aus Kostengründen vorteilhaft handelserhältliche Großserien-Motoren zur Verwendung kommen.
Unter Verweis auf Fig. 2 ist dieser Abstand A derart bemessen, daß dieser vorzugsweise gleich oder im wesentlichen gleich der Breite B des auf dem Gehäuse 5 aufgesattelten Spannkopfes 1 ist.
Die Einrichtungen 7 zur Wandlung der Drehbewegung in eine translatorische Bewegung bestehen im Einzelnen aus einer zwischen den Motoren 6 drehbar gelagerten, mit einem Zahnrad 12 versehenen Hohlwelle 13, in die die Gewindespindel 3 bei Axialverstellung eintaucht. Auf den Abtriebswellen 14 der beiden Motoren 6 sind mit dem Zahnrad 12 der Hohlwelle 13 im Eingriff stehende Antriebsritzel 15 angeordnet, deren Drehung damit der Hohlwelle 13 entsprechend übersetzt vermittelt und deren Drehung wiederum per vorzugsweise als Kugelumlaufmutter ausgebildetem Übertragungselement 16 als translatorische Verstellbewegung der Gewindespindel 3 übertragen wird.
Dieses Übertragungselement 16 bzw. diese Kugelumlaufmutter ist, wie aus Fig. 1 ersichtlich, fest in einer topfartigen Erweiterung 17 am oberen Ende der Hohlwelle 13 untergebracht, welche Erweiterung 17 gleichzeitig und wie angedeutet zur Axial- und Radiallagerung der Hohlwelle 13 an deren oberen Endbereich mit ausgenutzt ist. Bei dieser Ausführungsform gemäß Fig. 1 steht also die nicht drehende Gewindespindel 3 in direkter Verbindung mit dem ersten Glied der Stellmechanik.
Möglich ist aber auch, was nicht besonders dargestellt ist, da ohne weiteres vorstellbar, eine kinematische Umkehrung dahingehend, daß die Hohlwelle 13 mit der Stellmechanik SM verbunden ist. Die Erweiterung 17 ist dabei nach unten gerichtet und die dann von den Zahnrädern 12, 15 angetriebene Gewindespinel 3 greift von unten her in die Hohlwelle 13 ein. Statt des die Erweiterung 17 umfassenden Nadellagers in Fig.1 muß dann für eine verdrehfeste, aber eine Axialverschiebung zulassende Halterung der Hohlwelle 13 gesorgt werden, d.h., bei einer solchen Ausführungsform steht die Gewindespindel 3 mit der Stellmechanik via Hohlwelle 13 in indirekter Wirkverbindung. Bevorzugt wird jedoch die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform, da diese mit geringerem Aufwand verbunden ist.
Das Zahnrad 12 und die mit diesem im Eingriff stehenden Antriebsritzel 15 der beiden Motoren 6 sind vorteilhaft und leicht zugriffszugänglich am unteren Endbereich der Hohlwelle 13, wie in Fig. 1 dargestellt, plaziert, wobei der untere, den unteren Endbereich der Hohlwelle 13, das Zahnrad 12 und die Antriebsritzel 15 aufnehmende Teil des Gehäuses 5 diesem als lösbares Gehäuseteil 5' zugeordnet ist.
Ebenfalls mit in Fig. 1 dargestellt ist die vorteilhafte Maßgabe, daß das untere Ende 18 der Hohlwelle 13 den Boden 19 des Gehäuses 5 durchgreift und mit einem Fremdantriebs-Anschlußelement 20 versehen ist. In der dargestellten Ausführungsform handelt es sich bei diesem Element beispielsweise einfach um ein Mehrkantsackloch, in das ein entsprechender beispielsweise Innensechskantschlüssel eingesteckt wird, um damit bei Ausfall des motorischen Antriebes per Hand eine Verstellung der Spannvorrichtung vornehmen zu können.
An der rückwärtigen Schmalsseite 21 des Gehäuses 5 ist ein Steuerelektronikgehäuse 22 angebracht, das mit im Spannkopf 1 in herkömmlicher Weise angeordneten Endstellungsfühlern 23 in Verbindung steht.
Mit Rücksicht auf die Abfuhr der von den Motoren entwickelten Wärme kann das Gehäuse 5 im Bereich der Motoren 6 mit Wanddurchbrechungen 24 versehen sein, durch die eine direkte Wärmeabstrahlung ermöglicht wird. Abgesehen davon ist durch das insbesondere im Bereich der Motorenanordnung dünnwandige Gehäuse 5 per se zumindest für eine ausreichende Wärmeableitung gesorgt.
Was das die Motoren 6 aufnehmende Gehäuse 5 betrifft, so kann dieses vorteilhaft aus zwei Halbschalen 25 gebildet sein, die im Urformverfahren beispielsweise Druckgußverfahren hergestellt werden können.
Bezugszeichenliste
1
Spannkopf
2
Elektroantrieb
3
Gewindespindel
4
Spannarm
5
Gehäuse
5'
Gehäuseteil
6
Motor
7
Einrichtung
8
Drehachse
9
Achse
10
Gerade
11
Seitenwände
12
Zahnrad
13
Hohlwelle
14
Antriebswelle
15
Antriebsritzel
16
Übertragungselement
17
Erweiterung
18
Ende
19
Boden
20
Fremdantriebs-Anschlußelement
21
Schmalsseite
22
Steuerelektronikgehäuse
23
Endstellungsgeber
24
Wanddurchbrechungen
25
Halbschalen
SM
Stellmechanik
D
Durchmesser
A
Abstand

Claims (9)

  1. Elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung, umfassend einen an einem Spannkopf (1) angeordneten Elektroantrieb (2) zur Betätigung einer Gewindespindel (3), die mit einer im Spannkopf (1) angeordneten Stellmechanik (SM) für einen Spannarm (4) in Wirkverbindung steht,
    dadurch gekennzeichnet, daß der in einem mit einem Boden (19) und Seitenwänden (11) versehenen Gehäuse (5) angeordnete Elektroantrieb (2) aus zwei sich in ihrer Leistung addierenden, synchron geschalteten und Drehachsen (8) aufweisenden Motoren (6) mit einem Durchmesser (D) gebildet ist, die mechanisch mit Einrichtungen (7) zur Wandlung ihrer Drehbewegung in eine translatorische Bewegung eines mit der Gewindespindel (3) wahlweise direkt oder indirekt in Wirkverbindung stehenden ersten Gliedes der Stellmechanik (SM) gekoppelt sind, wobei die Einrichtungen (7) zur Wandlung der Drehbewegung in eine translatorische Bewegung gebildet sind aus:
    einer zwischen den Motoren (6) drehbar gelagerten, mit einem Zahnrad (12) versehenen Hohlwelle (13),
    auf Abtriebswellen (14) der beiden Motoren (6) sitzenden, mit dem Zahnrad (12) der Hohlwelle (13) im Eingriff stehenden Antriebsritzeln (15),
    daß die Drehachsen (8) der Motoren (6) und eine sich mittig zwischen den Drehachsen (8) erstreckende Achse (9) der Gewindespindel (3), in Senkrechtprojektion gesehen, auf einer Geraden (10) liegen,
    daß sich die zur Geraden (10) parallel erstreckenden Seitenwände (11) des Gehäuses (5) mit einem Abstand (A) zueinander angeordnet sind, der geringfügig größer ist als der Durchmesser (D) der Motoren (6) und
    daß das Zahnrad (12) und die mit diesem im Eingriff stehenden Antriebsritzel (15) am spannarmfernen Endbereich der Hohlwelle (13) angeordnet sind.
  2. Spannvorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (A) der Seitenwände (11) gleich oder im wesentlichen gleich einer Breite (B) des auf dem Gehäuse (5) aufgesattelten Spannkopfes (1) ist.
  3. Spannvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen (7) zur Wandlung der Drehbewegung in eine translatorische Bewegung ferner gebildet sind aus:
    einem zwischen der Hohlwelle (13) und der Gewinde spindel (3) angeordneten, mit der Hohlwelle (13) drehbaren und mit der Gewindespindel (3) im Eingriff stehenden Übertragungselement (16).
  4. Spannvorrichtung nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, daß das Übertragungselement (16) in Form einer Kugelumlaufmutter ausgebildet ist.
  5. Spannvorrichtung nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß das Übertragungselement (16) in einer topfartigen Erweiterung (17) am oberen Ende der Hohlwelle (13) angeordnet ist.
  6. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, daß das spannarmferne Ende (18) der Hohlwelle (13) den Boden (19) des Gehäuses (5) durchgreift und mit einem Fremdantriebs-Anschlußelement (20) versehen ist.
  7. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß der spannarmferne, das spannarmferne Ende (18) der Hohlwelle (13), das Zahnrad (12) und die Antriebsritzel (15) aufnehmende Teil des Gehäuses (5) diesem als lösbares Gehäuseteil (5') zugeordnet ist.
  8. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, daß an einer rückwärtigen Schmalseite (21) des Gehäuses (5) ein Steuerelektronikgehäuse (22) angeordnet ist, das mit im Spannkopf (1) angeordneten Endstellungsgebern (23) in Verbindung steht.
  9. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (5) im Bereich der Motoren (6) mit Wanddurchbrechungen (24) versehen ist.
EP01124018A 2000-10-23 2001-10-09 Elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung Expired - Lifetime EP1201370B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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DE20018114U DE20018114U1 (de) 2000-10-23 2000-10-23 Elektrisch betätigbare Werkstück-Spannvorrichtung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1201370A2 EP1201370A2 (de) 2002-05-02
EP1201370A3 EP1201370A3 (de) 2004-03-10
EP1201370B1 true EP1201370B1 (de) 2005-11-16

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AT (1) ATE309887T1 (de)
DE (2) DE20018114U1 (de)
ES (1) ES2253317T3 (de)

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