[go: up one dir, main page]

EP0513260A1 - Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs. - Google Patents

Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs.

Info

Publication number
EP0513260A1
EP0513260A1 EP91919534A EP91919534A EP0513260A1 EP 0513260 A1 EP0513260 A1 EP 0513260A1 EP 91919534 A EP91919534 A EP 91919534A EP 91919534 A EP91919534 A EP 91919534A EP 0513260 A1 EP0513260 A1 EP 0513260A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
tool
boom
arm
base part
connection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP91919534A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0513260B1 (de
Inventor
Juergen Kulle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP0513260A1 publication Critical patent/EP0513260A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0513260B1 publication Critical patent/EP0513260B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/38—Cantilever beams, i.e. booms;, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for booms; Dipper-arms, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for dipper-arms; Bucket-arms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/303—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with the dipper-arm or boom rotatable about its longitudinal axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/306—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with telescopic dipper-arm or boom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane

Definitions

  • This device can, for example, be an excavator, on the boom of which a digging tool, e.g. a backhoe combination is attached.
  • the arm can be rotated with respect to the basic arm about an axis which is fixedly arranged with respect to the basic arm, in which the arm can be rotated about an axis which is essentially in the direction of the
  • the longitudinal axis of the stick extends, or the basic boom is rotatable relative to the vehicle about a vertical vertical axis fixed to the vehicle, or the basic boom is designed in two parts, the part carrying the stick being rotatable relative to the other part about an axis which is in the direction of the Longitudinal axis of the latter part of the basic boom runs.
  • DE-OS 31 42 100 discloses an excavator with a boom, the excavator arm of which consists of a basic boom, an intermediate boom and a stick carrying a digging tool, the basic boom being formed in two parts and the part of the basic boom facing the intermediate boom being on both sides Rotary connections are articulated so that the intermediate boom and the arm can be pivoted in a plane running parallel to the longitudinal axis of the vehicle.
  • the base part can be, for example, the vehicle of an excavator, a crane or the like. However, it can also be an industrial robot or a comparable device, which is used in stationary or mobile use for handling tools of the most varied types.
  • the type of tool used is basically arbitrary - its connection to the boom should be as simple as possible, so that an uncomplicated change is possible if necessary.
  • claims 2 to 4 are directed to Ausgestaltun ⁇ gene of the rotary connection. These can in principle be arranged at any position on the boom, in particular also in the area of its articulation on the vehicle and can be structurally combined there with its pivotable articulation.
  • the angle of inclination of the axis of the rotary connection can also be designed to be adjustable with respect to a reference plane, for example the vehicle base plane.
  • the rotary connections should in principle be designed such that at least a rotation through 360 ° is possible. In some cases, however, smaller rotation or swivel angles are sufficient.
  • Every slewing ring and every additional swivel Steering is assigned an independently controllable drive according to the features of claim 6.
  • This drive is preferably designed as a hydraulic drive. However, it can also be an electric drive.
  • a linear drive, for example a piston-cylinder unit, but also a rotary drive can be considered as the drive
  • the features of claim 7 are directed to an embodiment in which the mobility of the boom relative to the base part is realized by a special articulation of the boom in connection with two piston-cylinder units which can be acted upon differently but in a controllable manner.
  • Both piston-cylinder units have a common articulation point on the boom, but separate articulation points on the base part, so that pivoting movements of the boom in two mutually perpendicular planes are possible by controlling the piston-cylinder units. All articulation points or articulations, including those of the boom on the base part or a rotary connection attached there, are designed as ball or cardan joints.
  • claims 8 and 9 are directed to a further embodiment of the end of the boom carrying the tool.
  • one or more additional arms can be articulated to this part of the boom, which in turn are structured and are equipped with different, motor-controlled drives for pivoting or rotating the individual links of the respective additional arm.
  • Embodiments of this type are advantageous for industrial robots, but also for other applications wherever there is an interaction or action of several different tools goes to the same object or workpiece.
  • Swiveling movements are to be understood here to mean movements whose axes run in adjacent cross-sectional planes of the boom, whereas rotational movements are always those whose axes run perpendicular to adjacent cross-sectional planes of the boom.
  • the boom in particular its elements, can be made telescopic.
  • the combination of several Drehverbindu ⁇ gen with the telescopic training infeed improved 'between the tool and the place of its action on an object.
  • Land vehicles can be road vehicles, but also rail-bound vehicles.
  • mobile or chain excavators, ship excavators, ship cranes, tractor backhoe loaders, forklift trucks, wheel loaders, chain dozers, motor graders, wood-backing machines come into consideration. Access harvesters, mobile cranes, holds, special vehicles, etc.
  • claims 16 to 19 are directed to different forms of training of the base part, with mobile, but also stationary forms of interest.
  • the base part is equipped with at least one, preferably displaceably arranged balance weight to compensate for tilting moments.
  • This measure which improves the stability of the device, is particularly important in the case of telescopic booms.
  • the displaceable balance weight is expediently connected to a system for detecting the current load condition, via which the position of the balance weight can be controlled.
  • the balance weight is preferably arranged on the superstructure, which is rotatably mounted relative to the chassis.
  • the features of claim 22 are directed to a further embodiment of the boom, in particular the condition of the tool. It can be seen that a very large number of different tools can basically be used and the fastening devices attached to the end of the arm are designed accordingly.
  • the base part also fulfills the task of a depot and a supply device for coolants, lubricants and other operating materials such as Compressed air.
  • claims 23 to 28 are based on the structural design of the slewing rings directed. In any case, these must enable the parts of the boom to be swiveled rapidly relative to one another, even under load, and must be as free of play as possible in predetermined rotational angle positions.
  • Angle measuring devices in particular in connection with length measuring devices, which are used in each case for the detection of twist angles and the position of telescopic connections of parts of the boom, can serve in particular in conjunction with a superimposed control for the automatic detection of unfavorable load conditions. From a control point of view, this recognition can be converted into a method of counterweights, the initiation of other measures to increase the safety against tipping, etc.
  • FIG. 1 to 5 embodiments of different embodiments of the excavator arm of a backhoe excavator
  • FIG. 10 shows an embodiment of an excavator arm suitable for attaching a drilling device
  • FIG. 11 shows a sectional illustration of a first exemplary embodiment of a rotary feedthrough intended for use in an excavator arm according to the invention
  • FIG. 12 shows a sectional illustration of a further exemplary embodiment of a rotating union intended for use in an excavator arm according to the invention
  • FIG. 13 shows a front view of the handle of an excavator arm according to the invention, which is set up for attaching further tools;
  • FIG. 14 is a side view of the handle according to FIG. 13.
  • FIG. 15 is a side view similar to FIG. 14 of a modified embodiment of a stem
  • 16 shows a front view of a chassis of an excavator
  • 17 is a plan view of a landing gear according to arrow XVII of FIG. 16.
  • 18 shows a view of a further embodiment of the device according to the invention.
  • FIG. 19 shows a sectional illustration of another embodiment of a rotary feedthrough to be used according to the invention.
  • 21 shows a plan view of another tool attached to an additional arm
  • Fig. 22 is a view of the tool according to a plane XXII-XXII of Fig. 21;
  • FIG. 23 is a partial view of the device according to arrow XXIII of FIG. 18;
  • 24 is a top view of another tool attached to an auxiliary arm
  • Fig. 25 is a plan view of a tool similar to the subject of Fig. 24 attached to an auxiliary arm.
  • the vehicle of an excavator is referred to globally, which in a known manner consists of a crawler track 2, on which a chassis 3 carrying all the drive and control units is rotatably supported about a vertical axis 4.
  • a crawler track 2 on which a chassis 3 carrying all the drive and control units is rotatably supported about a vertical axis 4.
  • the vehicle can in particular also be any other for example, also act with a vehicle equipped with a different chassis.
  • An excavator arm 6 is pivotally mounted on the vehicle 1 about an axis 5 extending perpendicular to the drawing plane of FIG. 1 and consists of a basic boom 7 articulated on the vehicle 1, on the one hand of which a digging tool 8, here a shovel carrying handle 9 is arranged.
  • the arm 9 can be pivoted relative to the basic boom 7 about an axis 10 extending perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 1.
  • paired piston-cylinder units 11, 12 are provided, which are connected to the hydraulic system of the vehicle in a manner not shown in the drawing.
  • the basic boom 7 is angled and, like the stick 9, is divided into two parts, each of which is connected to one another via a rotary connection 13, 14 to be described in more detail below.
  • a rotary connection 13, 14 to be described in more detail below.
  • Each of these rotary connections enables the parts connected to one another to be rotated by at least 360 and is provided with a special rotary drive and locking devices in order to fix discrete rotational angle positions of the parts.
  • the rotary drives assigned to the rotary connections 13, 14 are preferably designed as hydraulic Electrical drives are formed and are connected to the hydraulic system of vehicle 1. It can be seen that the rotatability of the two parts of the base boom 7 and stick 9, realized in this sense, provides a variety of positioning and thus possible uses of the digging tool 8.
  • the digging tool 8 is designed in the usual way and can be pivoted about an axis 18 extending perpendicular to the drawing plane of FIG. 1 via a piston-cylinder unit 17.
  • the excavator arm 19 shown in Fig. 2 differs from that according to Fig.l only in that the basic boom 20 is again divided into two parts, which are connected via a rotary connection 13, which is associated with the axis 15, but directly adjacent to the rotary connection 13 - with this largely combined structurally - a further rotary connection 21 is provided, to which the axis 22 is assigned.
  • This double rotary connection, characterized by the axes 15, 22, can alternatively or simultaneously be provided in the handle 9.
  • the rotary connection 13 In addition to the rotary connection 13, to which the axis 15 is assigned, the latter has a further rotary connection 23, which the Rotary connection 13 is arranged immediately adjacent, whose axis 24 extends perpendicular to the axis 15.
  • the rotary connection 23 is characterized by a fork-shaped receptacle in which the part 25 of the basic boom 26 can be pivoted about the axis 24 relative to the part 27 thereof. Piston-cylinder units 28 arranged on both sides of the axis 24 serve for pivoting.
  • This double rotary connection, characterized by the axes 15, 24, can alternatively or simultaneously be provided in the arm 9.
  • the excavator arm 6 of the excavator shown in FIG. 4 corresponds to that of FIG. 1 with the exception of its base point linkage.
  • This is characterized by a rotary connection 29, to which the axis 30 is assigned.
  • the swivel connection 29 forms a base for the articulation of the base point of the excavator arm 6, which can be rotated about the axis 30 by at least 360 °.
  • the latter articulation is characterized by a universal joint 31 and it is the universal joint 31 which is also associated with the rotary connection 29 articulated piston cylinder units 11 in turn articulated on both sides via universal joints 32, 33.
  • the excavator arm 6 can be pivoted relative to the rotary connection 29 in two mutually perpendicular planes and thus in particular can be tilted sideways, in addition to the rotatability given by the rotary connection 29 relative to the axis 30.
  • the driver's cab 34 should be offset at point 35 in this case.
  • a particularly advantageous constellation arises if the piston-cylinder units are simultaneously articulated to the articulation point 34 of the boom. In conjunction with the fact that the piston-cylinder units can be acted upon independently of one another, the boom can be swiveled in two mutually perpendicular planes.
  • FIG. 5 shows an excavator with an excavator arm 6, the base point linkage of which differs from the embodiment according to FIG. 4 in that a further rotary connection 36 is provided, the axis 37 of which extends parallel to the axis 4, thus perpendicularly with a flat standing surface .
  • the swivel connection 29 is connected to this swivel connection 36, the articulation of the part of the basic boom facing the swivel connection 29 not being shown in the drawing in the exemplary embodiment shown. However, it can basically be designed similarly to that according to FIG. 4.
  • FIG. 6 shows an excavator, the vehicle 38 of which has been given a special design to increase its stability against tilting moments caused by the excavator arm 39.
  • the vehicle is closed For this purpose, it is provided with a counterweight 40 which can be moved in a straight line in the direction of the arrows 42 by a piston-cylinder unit 41.
  • the compensation weight 40 is located at the end of the vehicle 38 which is remote from the articulation of the excavator arm 39 and is displaced in the direction of the arrows 42 in accordance with the load on the excavator arm 39 to compensate for tilting moments.
  • several such counterweights 40 can also be provided.
  • the basic boom 43 is in turn kinked and characterized by a rotating union 13 with an axis 15 in a central section.
  • the parts on both sides of the rotary feedthrough 13 are designed to be telescopic, the telescopic sections which are inserted into one another preferably being extended hydraulically.
  • a further pivoting possibility about the axis 24 by means of piston-cylinder units 28 is arranged adjacent to the rotating union 13. In this respect, this embodiment corresponds to that according to FIG. 3.
  • the stem 9 is also telescopic below the rotary connection 14, and is preferably designed to be hydraulically telescopic, namely in the direction of the axis 16.
  • the tool shown in FIG. 6, attached to the handle 9, is a gripper unit 44 which can be actuated in a manner known per se and is used, for example, to encompass heavy objects such as tree trunks.
  • an additional arm 45 is arranged on the lower part of the handle, which can be pivoted relative to the handle 9 about an axis 46 perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 6.
  • the auxiliary arm 45 is from two to one further axis 47 perpendicular to the plane of the drawing composed of links pivotable relative to each other, the outer one of which carries a saw blade 48.
  • 49 is one that designates a protective device surrounding a peripheral half of the saw blade, whereas 50 denotes a few runners that have a spherical peripheral surface, rest on the surface of the saw blade 48 in the peripheral area and serve to dampen vibrations.
  • the base point of the rfahrbar beauts 45 which e ⁇ n- by pivoting about the axis 46 'relative to the handle in the direction of axis 16 is characterized ve,', for example in a carriage.
  • the base can be characterized by a telescopic attachment to the handle perpendicular to the plane of the drawing.
  • the angular adjustment of the axis 52 can be designed to be variable via piston-cylinder units 53.
  • FIG. 7 shows a modification of the excavator arm 39 insofar as the break point of the basic boom 43 is now identified by a joint, the axis of which extends perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 7 and is designated by 54.
  • a piston cylinder unit 55 is provided for pivoting about this axis 54.
  • FIG. 8 shows a shape of a vehicle 54 insofar as it is composed of two parts which are connected to one another via a joint. With 55 the joint is designated, which has a vertical pivot axis.
  • 6 and 8 each designate 56 with additional gripping members which are designed and intended for handling heavy objects.
  • Each of the two parts of the vehicle 54 is otherwise equipped with a crawler track 57, 57 *.
  • the principle to be described below can basically be applied to any articulated or other mobile excavator.
  • the excavator arm 58 has a base point linkage which corresponds to that of FIG. 6, so that a repeated description in this regard can be dispensed with.
  • the excavator arm 58 is characterized by a basic boom 59, an intermediate part 60 and a stick 9, the intermediate part 60 consisting of a series of each
  • Articulated points which are connected to one another and which are composed of links 61 which are of essentially identical design.
  • a piston-cylinder unit 62 is in turn assigned to each articulation point and the axes of all articulation points 63 extend perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 8.
  • the links 61 can be subdivided into two groups, which are connected to one another via a rotary connection identified by the axis 64, this rotary connection in turn a piston cylinder unit 65 is assigned.
  • the stem 9, which in turn is formed in the direction of the axis 16 is telescopic, unit by a Greifer ⁇ 44 and in an additional arm 45, its kinematic connection to the stem of the auxiliary arm 45 corresponds to FIG. 6 (> and here with respect to a chainsaw 66 wears.
  • the essential feature of the excavator shown in FIG. 9 is an excavator arm 67, which consists of a basic boom 68, an intermediate part 69 and a stick 70. At least one 'of these three members, namely, basic boom, Zwi ⁇ rule part or stem are constructed telescopic. All of these three parts are connected to one another via articulation points 71, with a piston cylinder unit 72 being assigned to each articulation point.
  • the 73 designates rollers which are intended to interact with a motor-driven winch 74, which winch is accommodated on the vehicle 75.
  • the cable winch 74 serves to provide an additional pulling force in connection with a cable wind wheel 76 which is attached to the stick 70.
  • the tensile force made available via the cable winch 74 can be converted into mechanical work in any way, but this will not be discussed in more detail.
  • An excavator equipped in the sense of FIG. 9 can be used particularly advantageously as a carrier of a drilling device 77 (FIG. 10), the boom with several bearings or drill guides and a rotary drive for the to guide the drill rod 78 Boring bars 78 can be equipped.
  • a magazine 79 for boring bars can be placed on the rear part of the vehicle 75 or other tools can be accommodated.
  • the lower drill guide designated 78 ′, can also be attached to the intermediate part 69.
  • FIG. 11 shows a first exemplary embodiment of a rotary connection, which is based on the connection of a first part 79, for example the end of the basic boom of an excavator arm facing the vehicle 1, 38, 54 or 75 and a part 80 which adjoins the part 79 and opposite the former is rotatable by motor about an axis 81 and can be locked in any angular position.
  • a first part 79 for example the end of the basic boom of an excavator arm facing the vehicle 1, 38, 54 or 75
  • a part 80 which adjoins the part 79 and opposite the former is rotatable by motor about an axis 81 and can be locked in any angular position.
  • Both parts 79, 80 are designed as hollow structures and can optionally be provided with struts.
  • the hollow constructions can be polygonal in cross section, but also circular or in some other way.
  • Denoted at 82 is a mounting plate attached to the front end of part 79.
  • the fastening plate 82 is located on the outside of the part 79 at its end and is connected to this part in a manner not shown in the drawing.
  • the inner ring 83 of a roller bearing which surrounds the axis 81, is fastened to the fastening plate 82.
  • a circular ring plate 84 is also attached to the fastening plate 82, in such a way that it projects into the cross section of the part 79.
  • the annular plate 84 is screwed to the mounting plate 82, as indicated at 85.
  • the annular plate 84 serves, inter alia, as a carrier 86 for brake devices which cooperate with a brake disk 87 in a manner to be described.
  • the circular ring plate 84 also serves on its side facing away from the carrier 86 to attach a device comprising a multi-disc brake 88 via a circular plate 89, the latter being screwed to the circular ring plate 84.
  • the multi-disc brake 88 extends within the part 79.
  • the fastening plate 90 On the fastening plate 90, namely on its side facing the part 79, there is also a circular plate 94 which is screwed to the fastening plate 90.
  • the circular plate 94 extending perpendicular to the axis 81 carries - and coaxially to the axis 81 - a shaft 95, which is firmly connected to the circular plate 94 and thus to the part 80.
  • the brake disc 87 is supported on the shaft 95 via a spline toothing or the like, and the extension of this shaft 95 also projects into the multi-disk brake 88, in such a way that a group of disks are connected to the shaft 95 in a torsionally rigid connection.
  • the multi-disc brake 88 can be actuated in a conventional manner in that the multi-plate group rotating with respect to its housing with the shaft 95 is axially displaced with respect to a multi-plate group which is firmly connected to the housing thereof in order to be able to apply the required braking torque.
  • the actuation and the more precise nature of this multi-disk brake 88 will not be discussed further.
  • the outer ring 91 is provided with an external toothing 100 which is in engagement with the pinion 101 of a transmission 102, which in turn is connected to a motor 103, preferably a hydraulic motor.
  • the gear 102 and the motor 103 form a structural unit which is attached to the side of the fastening plate 82 facing away from the inner ring 83, ie is screwed to this fastening plate 82 here.
  • 105 denotes a parking brake which acts directly on the pinion 101.
  • the system shown in FIG. 11 is equipped with different braking devices, namely multi-disc brakes 88, 104 and a disc brake, which is formed by the carrier 86 in connection with the brake disc 87.
  • two different holding devices are also provided, namely a system of locking bolts 97 that can be actuated via piston-cylinder units 96 and a parking brake 105. with which there are optimal possibilities not only for a very quick and effective braking, in particular under load, but also for a practically backlash-free fixing of the parts 79, 80 relative to one another, in spite of the tolerances that are unavoidable in gearboxes.
  • the parts 79, 80 can be locked in the respective rotational angle position without the motor 103 being involved.
  • FIG. 12 shows a further exemplary embodiment of a rotary connection, which is explained on the basis of the connection of two parts 79, 80, 81 being the axis of the rotary connection.
  • a fastening plate 106 protruding radially from the outside thereof, which with the part. 79 is in a fixed connection not shown in the drawing.
  • Attached to the fastening plate is an annular plate 107, which is continued at its radially outer end in a cylinder part 108 which extends coaxially to the axis 81 and on its radially inner side in a cylindrical guide part 109 which likewise runs coaxially to the axis 81 .
  • the cylinder part 108, the circular ring plate 107 and the guide part 109 can be formed in one piece - however, these parts can also be formed as individual parts which are fastened to one another in a suitable manner.
  • a cross-section that is polygonal or otherwise can also be provided.
  • the cylinder part 108 is provided on its radial inside with teeth 110, the meaning of which will be discussed in more detail below.
  • connection between the annular plate 111 and the part 80 can in principle be of any design.
  • the circular ring plate 111 carries on its axial side facing the part 79 the outer ring 112 of a roller bearing 113, the mode of operation of which will also be explained in the following.
  • the outer ring 112 is fastened in a suitable manner to the circular ring plate 111, a screw connection is indicated at point 114 in the exemplary embodiment shown.
  • the outer ring 112 has a toothing on its radial outer side which is in engagement with the toothing 110 of the cylinder part 108.
  • the 115 denotes a circular plate attached to the side of the circular ring plate 107 facing away from the fastening plate 106 and which is screwed to the circular ring plate 107.
  • the circular plate 115 extends coaxially to the axis 81 and carries the inner ring 116 of the roller bearing 113 at its radially outer regions.
  • the roller bearing 113 can in turn be designed as a crossed roller bearing or as another roller bearing.
  • a motor 117 On the side of the circular plate 115 facing the part 79, a motor 117, preferably a hydraulic motor, is mounted, the output shaft 118 of which penetrates a bore of the circular plate 115 that is coaxial with the axis 81 and via a gear 119 with a pinion, which is in turn fastened to the circular plate 115 120 is connected, which is located in a radially outer region.
  • the outer ring 112 has a lateral section 121 which is provided with an internal toothing which is in engagement with the pinion 120.
  • the motor 117 serves to rotate the parts 79, 80 relative to one another about the axis 81.
  • Winkelmeßi ⁇ cardi is designated, via which the angle of rotation of the parts 79, 80 can be detected, the meaning of which will be discussed in the following.
  • the drive connection can be used to twist the parts 79, 80, in deviation from the above exemplary embodiments, also take place via the inner ring of a roller bearing 91, 113.
  • 123 is a cylindrical guide tube, which is attached at one end to the annular plate 115 and which carries a bracket 124 at its other end.
  • the guide tube 123 is guided in a non-rotatable manner within the guide part 109 via a dovetail guide or comparable functional elements and the latter is provided with slot-like cutouts which are penetrated by a web-shaped central part of the holder 124, the radially outer part of which is designed in the manner of a circular ring ⁇ det, whose ring body has an angular shape in cross section and is guided on the outside of the guide part 109.
  • the holder 124 forms an axially extending annular groove 125, which serves to receive a spring element 126 which surrounds the guide part 109, abuts the holder 124 at one end and the annular plate 107 at its other end.
  • the spring element 126 thus acts as a return spring.
  • the piston-cylinder unit 129 is accommodated in a frame 130, which is arranged in a stationary manner with respect to the part 79 and is screwed to the latter, for example, via holding elements 131, which at the same time exert a stiffening effect against torsional stress.
  • a frame 130 which is arranged in a stationary manner with respect to the part 79 and is screwed to the latter, for example, via holding elements 131, which at the same time exert a stiffening effect against torsional stress.
  • the two parts 79, 80 shown in FIG. 12 they are connected to one another in a torsionally rigid manner via the toothing 110, whereby a possible one by means of the motor 117 in connection with the gear 119, the pinion 120 and the internal toothing of the inner ring 112
  • Game is bridged in the region of the toothing 110.
  • the holder 124, the guide tube 123, the circular plate 115 and the roller bearing 113 are displaced in the direction of the arrow 127, counter to the restoring force of the spring element 126.
  • This displacement takes place to such an extent that the engagement of the toothing of the outside of the outer ring 112 and the inside of the cylinder part 108 is released, so that in consequence the motor 80 and the pinion 120 change the part 80 with respect to the part 79 the axis 81 can be rotated.
  • the piston-cylinder unit 129 is depressurized, so that under the influence of the spring element 126 the toothing engagement between the outside of the outer ring 112 and the inside of the cylinder part 108 is restored.
  • fine alignment of the toothing profiles of the outer ring and the cylindrical part to be brought into engagement with one another can also be carried out in a simple manner, in particular an alignment of successive tooth flaps or tooth gaps, so that damage to the toothing profiles is damaged be prevented as a result of the engagement or disengagement.
  • 13 to 15 each show special configurations of the lower arm part of an excavator, in particular its equipment with additional elements.
  • 132 denotes the lower part of a stick, the digging tool 133 of which, in addition to the associated hydraulic actuation, is only indicated. Instead of a digging tool 133, any other common tool, e.g. a gripper member may be provided. A rotary connection can in turn follow at point 134.
  • a piston-cylinder unit 137 is provided.
  • the additional arm 135 carries a roller 138 at its end facing away from the articulation point 136 and the additional arm 135 is functionally comparable to the additional arm 76 * carrying the roller 76 according to FIG. 9.
  • a carriage is designated by 139 and is slidably received in a dovetail guide 140 which extends in the longitudinal direction of the stem 132.
  • a motor 141 which is operatively connected to a chain drive 142, serves to drive the carriage 139 along the Schwalbe ⁇ schwa ⁇ z Insert 140.
  • the chain drive 142 is designed as a revolving chain which is connected to the slide 139. Instead of a chain drive, a spindle drive can also be provided.
  • the carriage 139 carries a telescopic arm 143, which is preferably hydraulically telescopic perpendicular to the plane of FIG. 13.
  • the telescopic arm 143 can also be pivoted on the carriage 139, the pivoting angle again using a Piston cylinder unit is adjustable.
  • a cantilever arm 144 adjoins the telescopic arm 143 and carries a chainsaw 145 at its end remote from the telescopic arm 143.
  • 146, 147 schematically designate a motor that drives the chainsaw and a gear unit assigned to it.
  • the chain saw 145 together with the motor gear unit 146, 147 can also be connected to the extension arm 144 using a rotary connection, the axis of which runs perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 13.
  • the cantilever arm 144 can in turn also be designed to be telescopic, so that the distance between the motor 146 and the arm 143 can be changed.
  • FIG. 14 shows a side view of an embodiment of a cantilever arm 144 together with tools and linkage on the lower part 132 of a stick corresponding to FIG. 13.
  • the telescopic arm 143 can in turn be moved in the direction of the arrows 148 by means of the chain drive 142 via a slide, not shown in the drawing.
  • the point of articulation of the cantilever arm 144 on the telescopic arm 143 can be moved in the direction of the arrows 149 by telescoping the latter.
  • the cantilever arm 144 is rotatable about the axis 150 by at least 360 °.
  • a motor 151 preferably a hydraulic motor, which is structurally combined with a brake device, for example with a multi-disc brake, and in turn is attached to a fastening plate 152.
  • the mounting plate 152 in turn forms the end member of the telescopic arm 143 and is in fixed connection with it.
  • it carries the inner ring 153 of a rolling bearing 154, the outer ring of which is fixedly connected to the cantilever arm 144 and is provided with an outer toothing which is provided with a pinion 154 arranged on the output shaft of the motor 151 is engaged.
  • a mounting plate is designated, which is located at the end of the cantilever arm 144 facing away from the axis 150 and is in a fixed connection therewith.
  • the inner ring 158 is firmly connected to a further fastening plate 159, to which a motor 160, which extends within the inner ring 158, is attached, on the output shaft of which there is a pinion 161, via which the drive of a chainsaw 162 he follows.
  • the motor 160 can in principle be of any design and in particular with a braking device, e.g. be structurally combined with a multi-disc brake.
  • a gear rim is designated by 163, which is attached to the side of the ring 58 facing away from the mounting plate 159 and is operatively connected to the pinion 164 of a motor 165, which in turn is attached to the extension arm 144.
  • 166 is again a braking and locking device.
  • the motor 165 can in principle be of any type, but is preferably designed as a hydraulic motor, for example as an axial piston motor. It can be seen that the motor 165 can rotate the chain saw 162 about the axis 167.
  • the chain housing in the area of the sprocket 61 is designated by 168 and 169 ⁇ in ⁇ spray nozzle for oil or another lubricant.
  • nozzle 169 another spraying device can be provided, for example a spraying device for a coolant, for water, etc.
  • a spraying device for a coolant, for water, etc. is exemplary required for diamond saw blades, which can be provided instead of the chainsaw 162.
  • the spray device is connected to a supply device which is not shown in the drawing.
  • FIG. 15 largely corresponds to that according to FIG. 14.
  • the connection between the telescopic arm 143 and the part 132 is now known by a further rotary connection 170.
  • the outer ring of the roller bearing is designated by 171, which is firmly connected to the telescopic arm 143 and whose external toothing is in engagement with the pinion 172 of a motor 173.
  • the inner ring 174 of this roller bearing is firmly connected to the slide, which can be moved via the chain drive 172 in the direction of the arrows 148.
  • This slide is attached to the motor 173.
  • the motor 173 of the extension arm 144 can be rotated about the axis 150 in any desired manner.
  • the motor 173 can in turn be provided with a braking and locking device, not shown in the drawing, so that the extension arm 144 can be locked in any angular position.
  • FIG. 175 denotes a piston-cylinder unit, the piston of which acts on a drilling or hammer tool 176 which can be displaced in a straight line within the part 132 in the direction of the arrows 148.
  • the digging tool is a spoon 177, the axis of which is formed in two parts, wherein the mentioned tool can emerge in the space between the parts 177, 177 '* and become effective.
  • 16 and 17 finally show an embodiment of the chassis of an excavator, or also of a crane, which is particularly important in connection with telescopic booms and is suitable for improving the tipping safety in the case of unfavorable boom positions.
  • 16 and 17 show a chain undercarriage 178 which is provided with supports 179 which can be extended laterally, in particular in a horizontal plane and are arranged in pairs at a distance and which are between a retracted position, that is to say completely retracted into the contour of the undercarriage 178 and a maximum extension position are movable.
  • Piston-cylinder units are also provided to drive this support 179.
  • the supports 179 each carry at their outer end, that is to say the chain drive 178
  • Support feet 180 which end in disk-like or plate-like support parts, can be moved vertically, that is to say actuated by pressure medium, in the direction of the arrows 181 and, if appropriate, are fastened to the supports 179 so as to be pivotable about horizontal axes in the region of their fastening points.
  • the system of support 179 and support feet 180 can in principle also be arranged in the superstructure of the excavator or other vehicle.
  • FIG. 18 The exemplary embodiment shown in FIG. 18 is characterized by an arm 67, which essentially corresponds to that of FIG. 9.
  • a saw blade 48 guiding additional arm 45 which can be pivoted at least about an axis 46 perpendicular to the drawing of FIG. 18, and a further additional arm 183 which is pivotably mounted at least about an axis 184 is and leads a hoist.
  • the vehicle 75 is characterized by a modified chassis 185.
  • FIG. 23 In order to describe the undercarriage, reference is also made to the drawing shown in FIG. 23.
  • the undercarriage 185 is characterized by four support releases 186, all of which consist of two parts 188, 189 articulated to one another via articulation points 187, the axes of which run perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 18.
  • the support brackets 186 are on the four
  • Piston-cylinder units 190 are provided for motorized pivoting about the articulation points 187. As can be seen in particular in FIG. 23, the piston-cylinder units 190 are located on both sides of the support arm 186 and the pivot axis of this articulation point is designated by 191.
  • the outrigger 186 is in each case connected to the vehicle 75 via an articulation point 192, the axis of which extends perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 23.
  • the axis of this articulation point 192 is designated by 193 in FIG. 18.
  • the articulation point 192 is connected directly to the vehicle 75 via a rotary connection of the type already described at the outset, the axis of this rotary connection 194 being designated by the reference number 195 in FIG. 23.
  • Each outrigger 186 carries at its end facing away from the vehicle 75 an individual crawler track 197, which can in principle also be designed as a conventional, frosted undercarriage.
  • the crawler chassis 197 or the other undercarriage arranged here is connected to the lower end of the respective jib by means of a graphically different card-link link 198, which thus swivels d ⁇ s Crawler undercarriage 197 around two axes perpendicular to each other.
  • a universal joint 198 a comparable, pivotable movement which enables the linkage to be considered.
  • each crawler chassis 197 and the lower part of the chassis 199 are provided with coupling devices, which are designed and designed to directly connect the individual chassis 197 and the chassis 199 and, in particular, are arranged such that a coupling the crawler track 197 to the chassis 199 is possible simply by pivoting the parts 188, 189 of the individual support arms.
  • the exact design of the attachment of the support brackets to the crawler tracks 197 and to the articulation points 192 on the other hand is expediently dimensioned such that these connections can be detached with a small number of handles and in particular using a comparatively simple tool, in the same way this It is possible to produce a connection between the crawler tracks 197 and the chassis 199. This has the consequence that the device shown in Fig.
  • the device shown can also be used like a conventional excavator or the like of the type described at the outset, by pivoting the support arm in the above-described sense and connecting the crawler tracks 197 to the chassis 199.
  • Coupling devices that can be used between the crawler tracks and the chassis 199 can be formed, for example, by the pair of elements T-guide / sliding block.
  • FIG. 19 shows an alternative embodiment of its wire connection, which essentially corresponds to that according to FIG. 12. However, it differs from l ⁇ tzt ⁇ r ⁇ r in the following:
  • a circular ring plate 201 is attached which, like the circular ring plate 200, extends coaxially to the axis 81 and in turn the Inner ring 116 of the roller bearing 113 is attached.
  • the circular plate 201 corresponds functionally to the kr ⁇ isplatte 115 according to FIG. 12 and is used for fastening the motor 117, which is operatively connected to the pinion 120 via the gear 119.
  • the motor 117 is located within a guide tube 202, which is located on the side of the circular plate 201 facing away from the gearbox 119 and is attached to the last.
  • the guide tube 202 serves as a coaxial guide for the axis 81 of a guide cylinder 203, which is turned off from the plate 201 and is closed off by a plate 204, to which the coupling device 128 is attached, which connects to the piston-cylinder unit 129 manufactures.
  • the guide cylinder 203 can thus be displaced in a straight line by impacting the piston-cylinder unit 129 in the direction of the arrow 127 and in the opposite direction.
  • U are initially provided and penetrate a corresponding number of axially parallel slots 206 of part 79.
  • a cylinder part 207 is attached to the radially outer end of the webs 205, which corresponds functionally to the cylinder part 108 according to FIG. 12 and bears the toothing 110 radially on the inside. Di ⁇ B ⁇ fest Trent of the cylinder part 207 on the webs 205 'in principle beli ⁇ big ⁇ r manner can take place.
  • the piston-cylinder unit 129 can be acted upon on both sides.
  • a piston-cylinder unit which can be acted upon on one side can also be used, in which case the use of a return spring similar to the system according to FIG. 12 must be used.
  • FIG. 20 shows a tool attached to the end of an additional arm 283, which tool can be handled by the device according to the invention. It is a tool for applying mortar or for plastering building walls.
  • the band is made of a suitable material that does not lead to caking of the mortar and it is not shown in the application area that it is necessary to parallel to the boundaries of the band 208 for the mortar layer.
  • 5 211 designates a nozzle arrangement, via which the mortar is applied to the belt in as smooth a distribution as possible, via its motorized drive in the rollers 209, 210 the belt 208 rotates in the direction of the arrow 212 and acts accordingly in connection with one , guiding of the building is carried out parallel to the surface to be plastered Additional arm 183 the mortar application.
  • the tool shown in FIG. 24, attached to the additional arm 183, is a lifting or hand-handling device which specializes in the handling, for example, of cuboid-like images such as Building blocks of the building construction is designed.
  • a frame 215 is rotatably mounted around the axis 216 by means of a drive 217.
  • the frame 215 is in a straight line in the direction of the arrow 218 opposite an intermediate support
  • the rotatable mounting can be made in the manner of one of the rotating connections shown above, so that an exact description can be dispensed with.
  • Suction cups 220 which act above and to the side of the module to be handled, are used for the immediate detection of the named modules. This suction cup
  • Spacers are arranged in the intermediate space 221 of the two building blocks 222 shown, by means of which the stones are held at a defined distance from one another, in this intermediate space
  • a suitable binder for example a mortar or a relevant adhesive
  • a piston-cylinder unit 223 which is attached to the frame in a suitable manner and which is operatively connected to a slide device 224, a linear movement can be carried out on the building blocks 222 in the direction of the arrows 218 in order to do this Already to be able to apply stones under definite contact pressure.
  • Auxiliary devices, both for receiving the stones 222, can - as indicated on the stones 225 - work in a contactless manner, the distance from the fine reference sensors detecting them, which can be, for example, ultrasound, lasers or other systems. These sensors are connected to a higher-level control and thus also contribute to the exact positioning of the modules 222.
  • the tool shown in FIG. 24 can be modified in any way, as shown in FIG. 25, in which a lifting device, which also cooperates with a vacuum source, is designed such that large-area detection of plate-like objects is possible. 25 is therefore provided with a square arrangement of suction cups 226 and, moreover, is again equipped with auxiliary devices (not shown in the drawing) for precise detection and positioning of the building block to be handled.
  • a further modification of the system shown in FIG. 24 can consist in the fact that it is designed for the detection of more than two building blocks.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Portable Nailing Machines And Staplers (AREA)
  • Knitting Machines (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Shovels (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Description

B E S C H R E I B U N G
Vorrichtung zur Fuhrung wenigstens eines Werkzeugs
Es kann sich bei dieser Vorrichtung beispielsweise um einen Bagger handeln, an dessen Ausleger ein Grabwerk¬ zeug, z.B. eine Tieflöffelkombination angebracht ist.
Aus der EP AI 0318 271 AI sowie der DE 38 43 753 AI sind Bagger mit Auslegern bekannt, die jeweils aus einem, an dem Fahrzeug angelenkten Grundausleger, einem Zwischen¬ ausleger und einem ein Grabwerkzeug tragenden Stiel bestehen. Sämtliche Teile des Auslegers stehen Ober Gelenkpunkte miteinander in Verbindung, wobei zusätzlich entweder der Grundausleger um eine horizontale Achse gegenüber dem Fahrzeug drehbar ist oder der Zwischenaus¬ leger über eine Drehverbindung, deren Achse im wesentli¬ chen in Längsrichtung des Grundauslegers verläuft, gegenüber letzterem drehbar angelenkt ist. Aus dem FR-GM 2 333 416, der US-PS 3 463 3.36, der US-PS 4 274 797 und der JP-A-56-95637 sind Bagger mit Auslegern bekannt, deren jeweiliger Baggerarm aus einem Grundaus¬ leger, der gerade oder auch abgewinkelt ausgebildet sein kann und einem ein Grabwerkzeug tragenden Stiel bestehen. Grundausleger und Stiel stehen über ein Gelenk miteinan¬ der in Verbindung, dessen Schwenkachse senkrecht zu einer durch den Stiel und den Grundausleger definierten Ebene orientiert ist. Darüber hinaus sind in der Struk- tur des Auslegers Drehverbindungen vorgesehen, gemäß welchen der Stiel gegenüber dem Grundausleger um eine Achse drehbar ist, die gegenüber dem Grundausleger fest angeordnet ist, bei denen der Stiel um eine Achse drehbar ist, die im wesentlichen in Richtung der Stiellängsachse verläuft, oder der Grundausleger gegenüber dem Fahr¬ zeug um eine fahrzeugfeste, vertikal verlaufende Achse drehbar ist oder der Grundausleger zweigeteilt ausgebildet ist, wobei der, den Stiel tragende Teil gegen¬ über dem anderen Teil um eine Achse drehbar ist, die in Richtung der Längsachse des letztgenannten Teils des Grundauslegers verläuft.
Aus der DE-OS 31 42 100 ist ein Bagger mit Ausleger bekannt, dessen Baggerarm aus einem Grundausleger, einem Zwischenausleger und einem ein Grabwerkzeug tragenden Stiel besteht, wobei der Grundausleger zweiteilig ausge¬ bildet ist und wobei der dem Zwischenausleger zugekehrte Teil des Grundauslegers beidseitig über Drehverbindungen angelenkt ist, so daß der Zwischenausleger und der Stiel in einer parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufenden Ebene schwenkbar sind.
Aus der DE-OS 21 53 468 ist eine Anlenkung des Zwischen- auslegers eines Baggerauslegers an dem Grundausleger bekannt, wonach der Zwischenausleger um zwei zueinander senkrechte Achsen gegenüber dem Grundausleger schwenkbar ist.
Schließlich ist aus "DIE BAUWIRTSCHAFT", Heft 33, 12.08. 1971, Seite 1158 ein Baggerausleger bekannt, dessen Stiel teleskopierbar ist.
Wesensmerkmal aller dieser bekannten Baggerarmausleger ist eine an den jeweiligen speziellen Verwendungszweck angepaßte gelenkige Ausbildung des Auslegers, gegebenen¬ falls unter zusätzlichem Einsatz einer Drehverbindung. Mit diesen Auslegern lassen sich die ihnen gestellten Aufgaben losen. Probleme treten jedoch auf, wenn eine Umrüstung entsprechend einem andersartigen Grabwerkzeug gefordert wird und eine erhöhte Beweglichkeit des das Werkzeug tragenden Endpunktes des Auslegers gegenüber dem Fahrzeug notwendig wird.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs bezeichneten Gattung dahingehend auszugestal¬ ten, daß eine erhöhte Flexilibität bei der Bewegungsfüh¬ rung des Auslegers gegeben ist und dieser insbesondere zur Führung unterschiedlicher Werkzeuge und sonstiger Einrichtungen geeignet ist. Gelöst ist diese Aufgabe bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung durch die Merkmale des eπnzeichnungsteils des Anspruchs 1.
Erfindungswesentlich ist somit, daß zusätzlich zu der schwenkbaren Anlenkung der einzelnen Glieder des Ausle¬ ger untereinander einerseits sowie an dem Basistεil andererseits wenigstens zwei der Glieder in Elemente unterteilt sind, die über Drehverbindungeπ aneinander befestigt sind. Dies eröffnet in Verbindung mit den bekannten Schwenkbewegungen der Glieder relativ zu dem Basisteil bzw. relativ zueinander ein wesentlich erhöh- tes Maß an Beweglichkeit des das Werkzeug tragenden Endpunktes des Auslegers. Das Basisteil kann hierbei beispielsweise das Fahrzeug eines Baggers, eines Kranes oder dergleichen sein. Es kann sich jedoch auch um einen Industrieroboter oder eine vergleichbare Einrichtung handeln, die jeweils im stationären oder auch mobilen Einsatz zur Handhabung von Werkzeugen der unterschied¬ lichsten Art eingesetzt ist. Die Art des eingesetzten Werkzeugs ist grundsätzlich beliebig - es sollte dessen Verbindung mit dem Ausleger möglichst einfach ausgebildet sein, so daß ein unkomplizierter Wechsel im Bedarfsfall möglich ist.
Die Merkmale der Ansprüche 2 bis 4 sind auf Ausgestaltun¬ gen der Drehverbindung gerichtet. Diese können grundsätz- lieh an beliebiger Stelle des Auslegers angeordnet sein, insbesondere auch im Bereich dessen Anlenkung an dem Fahrzeug und dort mit dessen schwenkbarer Anlenkung konstruktiv zusammengefaßt sein. Darüber hinaus kann der Neigungswinkel der Achse der Drehverbindung auch gegen- über einer Bezugsebene, beispielsweise der Fahrzeuggrund- ebene einstellbar ausgebildet sein.
Die Drehverbindungeπ sollten grundsätzlich derart ausge¬ bildet sein, daß zumindest eine Drehung um 360° möglich ist. In manchen Fällen sind jedoch auch geringere Dreh- bzw. Schwenkwiπkel ausreichend. So ist gemäß den Merkma¬ len des Anspruchs 5 vorgesehen, die ohnehin vorhandenen schwenkbaren Anlenkungen der Glieder des Auslegers dahingehend zu verbessern, daß Schwenkanlenkungen um mehrere Achsen, die sich parallel zu benachbarten Quer- schnittsebenen des Auslegerteiles erstrecken, konstruk¬ tiv zusammenzufassen.
Jeder Drehverbinduπg sowie jeder zusätzlichen Schwenkan- lenkung ist gemäß den Merkmalen des Anspruchs 6 ein unabhängig steuerbarer Antrieb zugeordnet. Dieser An¬ trieb ist vorzugsweise als hydraulischer Antrieb ausge¬ staltet. Es kann sich jedoch auch um einen elektrischen Antrieb handeln. Als Antrieb kommt ein linearer Antrieb, z.B. eine Kolben-Zylinder-Einheit, jedoch auch ein Drehantrieb in Betracht
Die Merkmale des Anspruchs 7 sind auf eine Ausführungs¬ form gerichtet, bei der die Bewegbarkeit des Auslegers gegenüber dem Basisteil durch eine besondere Anlenkung des Auslegers in Verbindung mit zwei unterschiedlich, jedoch steuerbar beaufschlagbaren Kolben-Zylinder-Ein¬ heiten realisiert ist. Beide Kolben-Zylinder-Einheiten weisen einen gemeinsamen Anlenkungspυnkt an dem Ausle- ger, jedoch voneinander getrennte Anlenkungspunkte an dem Basisteil auf, so daß durch Steuerung der Kolben- Zylinder-Einheiten Schwenkbewegungen des Auslegers in zwei, zueinander senkrechten Ebenen möglich sind. Sämt¬ liche Gelenkpunkte bzw. Anlenkungen einschließlich derjenigen des Auslegers an dem Basisteil bzw. einer dort angebrachten Drehverbindung sind als Kugel- oder Kardangelenke ausgebildet.
Die Merkmale der Ansprüche 8 und 9 sind auf eine weitere Ausgestaltung des das Werkzeug tragenden Endes des Auslegers gerichtet. So können an diesem Teil des Ausle¬ gers ein oder auch mehrere Zusatzarme angelenkt sein, die wiederum gegliedert ausgebildet sind und mit unter¬ schiedlichen, motorisch steuerbaren Antrieben zur Schwen¬ kung bzw. Drehung der einzelnen Glieder des jeweiligen Zusatzarmes ausgerüstet sind. Derartige Ausführungsfor¬ men sind für Industrieroboter, jedoch auch bei sonstigen Anwendungen von Vorteil, wo immer es um ein Zusammenwir¬ ken bzw. Einwirken mehrerer unterschiedlicher Werkzeuge an ein und demselben Objekt bzw. Werkstück geht.
Die Merkmale der Ansprüche 10 bis 12 sind auf unter¬ schiedliche Formen der konstruktiven Zusammenfassung von Schwenk- und Drehbewegungen gerichtet. Unter Schwenkbe- wegυngen sollen hier solche Bewegungen verstanden wer¬ den, deren Achsen in benachbarten Querschnittsebenen des Auslegers verlaufen, wohingegen Drehbewegungen stets solche sind, deren Achsen senkrecht zu benachbarten Querschnittsebenen des Auslegers verlaufen.
Gemäß den Merkmalen des Anspruchs 13 können der Ausleger, insbesondere dessen Elemente teleskopierbar ausgebildet sein. Gleiches gilt für die Gliedelemente des Zusatzar¬ mes/der Zusatzarme. Insbesondere die Kombination mehrerer Drehverbinduπgen mit der teleskopierbaren Ausbildung verbessert Zustellbewegungen' zwischen dem Werkzeug und dem Ort seiner Einwirkung auf ein Objekt.
Eine vorteilhafte Möglichkeit zur Steuerung sowie Ener¬ gieversorgung des Werkzeugs liegt in einem entsprechen¬ den Hydrauliksystem - in Betracht kommen jedoch auch andere Systeme, einschließlich elektrischer, wobei gemäß den Merkmalen des Anspruchs 14 vorgesehen ist, zusätz¬ lich noch ein Seilzugsystem auf dem Ausleger unterzu¬ bringen, so daß im Bereich des Endpunktes des Auslegers eine Zugkraft zur Verfügung gestellt wird, die in belie- biger Weise umsetzbar ist. Dieses Seilzugsystem bzw. gegebenenfalls auch ein elektrisches System können alternativ oder auch kumulativ zum Einsatz kommen. Es kann sich bei Landfahrzeugen um Straßenfahrzeuge, jedoch auch schienengebundene Fahrzeuge handeln. In Betracht kommen insbesondere Mobil- oder Kettenbagger, Schiffs¬ bagger, Schiffskräπe, Traktorbaggerlader, Gebelstapler, Radlader, Ketteπdozer, Motorgrader, Holzrückmaschineπ, Eingriffsharvester, Autokräne, Laderäume, Spezialfahr¬ zeuge usw.
Die Merkmale der Ansprüche 16 bis 19 sind auf unter¬ schiedliche Ausbildungsformen des Basisteils gerichtet, wobei mobile, jedoch auch stationäre Formen von Interes¬ se sind.
Gemäß den Merkmalen des Anspruchs 20 ist das Basisteil - zum Ausgleich von Kippmomenten mit wenigstens einem, vorzugsweise verschiebbar angeordneten Ausgleichsgewicht ausgerüstet. Diese, die Standsicherheit der Vorrichtung verbessernde Maßnahme ist insbesondere bei teleskopier- baren Auslegern von Bedeutung. Sie eröffnet jedoch auch vorteilhafte Wirkungen und Verbindungen mit den Drehver¬ bindungen alleine. Das verschiebbare Ausgleichsgewicht steht zweckmäßigerweise mit einem System zur Erfassung des augenblicklichen Belastungszustands in Verbindung, über welches die Position des Ausgleichsgewichtes steuer¬ bar ist. Das Ausgleichsgewicht ist bei einem Bagger vorzugsweise am Oberwagen angeordnet, der gegenüber dem Fahrwerk drehbar gelagert ist.
Die Merkmale des Anspruchs 22 sind auf eine weitere Ausgestaltung des Auslegers, insbesondere der Beschaffen¬ heit des Werkzeugs gerichtet. Man erkennt, daß eine sehr große Zahl unterschiedlicher Werkzeuge grundsätzlich einsetzbar sind und es sind die an dem Ende des Auslegers angebrachten Befestigungseinrichtuπgen dementsprechend ausgestaltet. Das Basisteil erfüllt ferner die Aufgabe eines Depots sowie einer Versorgungseinrichtung für Kühlmittel, Schmierstoffe und sonstige Betriebsstoffe wie z.B. Druckluft.
Die Merkmale der Ansprüche 23 bis 28 sind auf die kon- struktive Ausbildung der Drehverbindungen gerichtet. Diese müssen in jedem Fall ein schnelles Verschwenken der Teile des Auslegers relativ zueinander auch unter Last ermöglichen und in vorherbestimmten Drehwinkelposi- tionen möglichst spielfrei feststellbar sein.
Winkelmeßeinrichtungen, insbesondere in Verbindung mit Längenmeßeinrichtungen, die jeweils der Erkennung von Verdrehungswinkeln sowie der Stellung teleskopierbarer Verbindungen von Teilen des Auslegers dienen, können insbesondere in Verbindung mit einer überlagerten Steue¬ rung der automatischen Erkennung ungünstiger Belastungs¬ verhältnisse dienen. Dieses Erkennen kann steuerungs¬ technisch in ein Verfahren von Ausgleichsgewichten, die Einleitung sonstiger Maßnahmen zur Erhöhung der Kippsi- cherheit usw. umgesetzt werden.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausfüh- • rungsbeispiele näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 bis 5 Ausführungsbeispiele unterschiedlicher Ausführungsformen des Baggerarms eines Tieflδffelbaggers;
Fig. 6 bis 9 unterschiedliche Ausführungsformen erfin¬ dungsgemäßer Baggerarme mit zusätzlichem Werkzeug;
Fig. 10 eine Ausführungsform eines zur Anbringung einer Bohreinrichtung geeigneten Baggerarms;
Fig. 11 eine Schnittdarstellung eines ersten Ausführungs¬ beispiels einer zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Baggerarm bestimmten Drehdurchführung;
Fig. 12 eine Schnittdarstellung eines weiteren Ausfüh¬ rungsbeispiels einer zur Verwendung in einem erfindungs- gemäßen Baggerarm bestimmten Drehdurchführung;
Fig. 13 eine Vorderansicht des Stiels eines erfindungs¬ gemäßen Baggerarms, welches zur Anbringung weiterer Werkzeuge eingerichtet ist;
Fig. 14 eine Seitenansicht des Stiels gemäß Fig. 13.
Fig. 15 eine der Fig. 14 ähnliche Seitenansicht einer modifizierten Ausführungsform eines Stiels;
Fig. 16 eine Vorderansicht eines Fahrwerks eines Bag¬ gers;
Fig. 17 eine Draufsicht auf ein Fahrwerk gemäß Pfeil XVII der Fig. 16. Fig. 18 eine Ansicht einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 19 eine Schnittdarstellung einer anderen Ausfüh- ruπgsform einer erfindungsgemäß einzusetzenden Dreh- durchführung;
Fig. 20 eine Ansicht eines, an einem Zusatzarm angeord¬ neten Werkzeugs;
Fig. 21 eine Draufsicht auf ein anderes, an einem Zu¬ satzarm befestigten Werkzeugs;
Fig. 22 eine Ansicht des Werkzeugs entsprechend einer Ebene XXII-XXII der Fig. 21;
Fig. 23 eine Teilansicht der Vorrichtung gemäß Pfeil XXIII der Fig. 18;
Fig. 24 eine Draufsicht auf ein weiteres, en einem Zusatzarm befestigtes Werkzeug;
Fig. 25 eine Draufsicht auf ein, dem Gegenstand der Fig. 24 ähnliches, an einem Zusatzarm befestigtes Werkzeug.
Mit 1 ist in Fig. 1 global das Fahrzeug eines Baggers bezeichnet, welches in an sich bekannter Weise aus einem Kettenfahrwerk 2 besteht, auf dem ein, sämtliche Antriebs- und Steuerungsaggregate tragendes Fahrgestell 3 um eine vertikale Achse 4 drehbar aufgelagert ist. Auf die Beschaffenheit des Fahrzeugs, welches unter anderem auch ein Hydrauliksystem umfaßt, soll jedoch im folgenden nicht näher eingegangen werden. Es kann sich bei dem Fahrzeug insbesondere auch um ein beliebiges sonstiges, beispielsweise auch mit einem anderen Fahrwerk ausgerü¬ stetes Fahrzeug handeln.
An dem Fahrzeug 1 ist um eine sich senkrecht zur Zeichen¬ ebene der Fig. 1 erstreckende Achse 5 ein Baggerarm 6 schwenkbar gelagert, der aus einem an dem Fahrzeug 1 angelenkten Grundeusleger 7 besteht, an welchem seiner¬ seits ein, ein Grabwerkzeug 8, hier einen Tieflöffel tragender Stiel 9 engeordnet ist. Der Stiel 9 ist gegenüber dem Grundausleger 7 um eine sich senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1 erstreckende Achse 10 schwenkbar.
Zur Verschwenkung des Grundauslegers 7 um die Achse 5 sowie zur Verschwenkung des Stiels 9 um die Achse 10 sind jeweils paarweise angeordnete Kolbeπzylindereinhei- ten 11, 12 vorgesehen, die in zeichnerisch nicht darge- stellter Weise mit dem Hydrauliksystem des Fahrzeugs in Verbindung stehen.
Der Grundausleger 7 ist abgewinkelt ausgebildet und ebenso wie der Stiel 9 in zwei Teile unterteilt, die jeweils über eine im folgenden noch näher zu beschreiben- de Drehverbindung 13, 14 untereinander in Verbindung stehen. Jede dieser Drehverbindungen ermöglicht eine Verdrehung der über diese miteinander in Verbindung stehenden Teile um wenigstens 360 und ist mit einem besonderen Drehantrieb sowie Feststelleinrichtungen versehen, um diskrete Drehwinkelstelluπgen der Teile zu fixieren.
Mit 15 ist die, der Drehverbindung 13 zugeordnete Achse und mit 16 die der Drεhverbinduπg 14 zugeordnete Achse bezeichnet. Die den Drehverbindungen 13, 14 jeweils zugeordneten Drehantriebe sind vorzugsweise als hydrau- lische Antriebe augebildet und stehen mit dem Hydraulik¬ system des Fahrzeugs 1 in Verbindung. Man erkennt, daß aus der in diesem Sinne realisierten Verdrehbarkeit der jeweils beiden Teile von Gruπdausleger 7 und Stiel 9 vielfältige Positionier- und damit Einsatzmöglichkeiten des Grabwerkzeυgs 8 gegeben sind.
Das Grabwerkzeug 8 ist in dem gezeigten Ausführungsbei¬ spiel in üblicher Weise ausgebildet und über eine Kolben¬ zylindereinheit 17 um eine, sich senkrecht zur Zeichen- ebene der Fig. 1 erstreckende Achse 18 schwenkbar.
In den Fig. 2 bis 5 sind Funktionselemente, die mit denjenigen der Fig. 1 übereinstimmen, auch übereinstim¬ mend beziffert, so daß auf eine diesbezügliche wiederhol¬ te Beschreibung verzichtet werden kann.
Der in Fig. 2 gezeigte Baggerarm 19 unterscheidet sich von demjenigen gemäß Fig.l lediglich darin, daß der Grundausleger 20 zwar wiederum in zwei Teile unterteilt ist, die über eine Drehverbindung 13, der die Achse 15 zugeordnet ist, in Verbindung stehen, wobei jedoch unmittelbar der Drehverbindung 13 benachbart - mit dieser konstruktiv weitestgehend zusammengefaßt - eine weitere Drehverbindung 21 vorgesehen ist, der die Achse 22 zugeordnet ist. Dies bedeutet, daß entsprechend der beiden, zueinander senkrechten Achsen 15, 22 der, der Achse 5 abgekehrte Endpunkt des Gruπdauslegers 20 zusätz¬ lich um die Achse 22 schwenkbar ist, welches noch weiter- gehendere Zustellmöglichkeiten für das Grabwerkzeug 8 eröffnet. Diese doppelte, durch die Achsen 15,22 gekennzeichnete Drehverbindung kann alternativ oder auch gleichzeitig im Stiel 9 vorgesehen sein. Der in Fig. 3 gezeigte Bagger unterscheidet sich von demjenigen gemäß Fig. 2 lediglich in der Beschaffenheit des Baggerarms 22. Dieser weist zusätzlich zu der Drehver¬ bindung 13, der die Achse 15 zugeordnet ist, eine weite- re Drehverbindung 23 auf, die der Drehverbindung 13 unmittelbar benachbart angeordnet ist, deren Achse 24 sich senkrecht zu der Achse 15 erstreckt. Die Drehverbin¬ dung 23 ist durch eine gabelförmige Aufnahme gekennzeich¬ net, in welcher das Teil 25 des Grundauslegers 26 gegen- über dessen Teil 27 um die Achse 24 schwenkbar ist. Zur Schwenkung dienen beiderseits der Achse 24 angeordnete Kolbenzylindereinheiten 28. Auch diese doppelte, durch die Achsen 15,24 gekennzeichnete Drehverbindung kann alternativ oder auch gleichzeitig im Stiel 9 vorgesehen sein.
Der Baggerarm 6 des in Fig. 4 gezeigten Baggers ent¬ spricht demjenigen der Fig. 1 mit Ausnahme seiner Fuß- punktanlenkung. Diese ist durch eine Drehverbindung 29 gekennzeichnet, welcher die Achse 30 zugeordnet ist. Die Drehverbiπdung 29 bildet eine um die Achse 30 um we¬ nigstens 360° drehbare Basis für die Anlenkung des Fußpunktes des Baggerarms 6. Letztgenannte Anlenkung ist durch ein Kreuzgelenk 31 gekennzeichnet und es sind die, dem Kreuzgelenk 31 zugeordneten, ebenfalls an der Dreh- Verbindung 29 angelenkten Kolbeπzylindereinheiten 11 beidseitig wiederum über Kreuzgelenke 32, 33 angelenkt. Dies bedeutet, daß der Baggerarm 6 gegenüber der Dreh¬ verbindung 29 in zwei zueinander senkrechten Ebenen schwenkbar und damit insbesondere seitlich abkippbar ist, und zwar zusätzlich zu der aus der Drehverbindung 29 relativ zu der Achse 30 gegebenen Drehbarkeit. Aus Sicherheitsgründen sollte jedoch in diesem Fall die Fahrerkabiπe 34 βn die Stelle 35 versetzt sein. Eine besonders vorteilhafte Konstellation ergibt sich, wenn die Kolben-Zylinder-Eiπheiten gleichzeitig an den Ge¬ lenkpunkt 34 des Auslegers aπgelenkt sind. In Verbindung mit einer voneinander unabhängigen Beaufschlagbarkeit der Kolben-Zylinder-Einheiten ergeben sich Schwenkmδg- lichkeiten des Auslegers in zwei zueinander senkrechten Ebenen.
Fig. 5 zeigt einen Bagger mit einem Baggerarm 6, dessen Fußpunktanlenkung sich von der Ausführungsform gemäß Fig. 4 darin unterscheidet, daß eine weitere Drehverbin- düng 36 vorgesehen ist, deren Achse 37 sich parallel zu der Achse 4, somit bei ebener AufStandfläche senkrecht erstreckt. Es steht die Drehverbiπdung 29 mit dieser Drehverbindung 36 in Verbindung, wobei in dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Anlenkung des der Drehverbindung 29 zugekehrten Teils des Gruπdauslegers zeichnerisch nicht näher dargestellt ist. Sie kann jedoch grundsätz¬ lich ähnlich wie diejenige gemäß Fig. 4 ausgebildet sein.
Man erkennt, daß aufgrund der, bei ruhendem Fahrzeug 1 nunmehr vierachsigen Steuβrungsmöglichkeit der einzelnen Glieder des Baggerarms vielfältige Maπövriermöglichkei- ten für das Grabwerkzeug 8 bestehen.
Bei den in den Fig. 6 bis 9 dargestellten Baggern, die sich von denjenigen der Fig. 1 bis 5 unterscheiden, sind wiederum Funktionselemeπte, die mit denjenigen der erstgenannten übereinstimmen, auch übereinstimmend beziffert.
Fig. 6 zeigt einen Bagger, dessen Fahrzeug 38 eine besondere Ausgestaltung zur Erhöhung seiner Standsicher- heit gegenüber Kippmomenten, die durch den Baggerarm 39 verursacht werden, erfahren hat. Das Fahrzeug ist zu diesem Zweck mit einem Ausgleichsgewicht 40 versehen, welches durch eine Kolbenzylindereinheit 41 in Richtung der Pfeile 42 gradlinig bewegbar ist. Das Ausgleichsge¬ wicht 40 befindet sich an dem, der Anlenkung des Bagger- arms 39 abgekehrten Ende des Fahrzeugs 38 und wird entsprechend der Belastung des Baggerarms 39 zum Aus¬ gleich von Kippmomenten in Richtung der Pfeile 42 ver¬ schoben. Grundsätzlich können auch mehrere derartige Ausgleichsgewichte 40 vorgesehen sein.
Der Grundausleger 43 ist wiederum geknickt ausgebildet und durch eine Drehdurchführung 13 mit Achse 15 in einem mittleren Abschnitt gekennzeichnet. In Ergänzung hierzu sind jedoch die Teile beiderseits der Drehdurchführung 13 teleskopierbar ausgebildet, wobei ein Ausfahren der ineinander gesteckten Teleskopabschnitte vorzugsweise hydraulisch erfolgt. Der Drehdurchführung 13 benachbart ist eine weitere Schweπkmöglichkeit um die Achse 24 mittels Kolbenzylindereinheiten 28 angeordnet. Es ent¬ spricht diese Ausführungsform insoweit derjenigen gemäß Fig. 3.
In weiterer Ausgestaltung ist der Stiel 9 unterhalb der Drehverbindung 14 ebenfalls teleskopierbar, und zwar vorzugsweise hydraulisch teleskopierbar ausgebildet, nämlich in Richtung der Achse 16.
Das in Fig. 6 gezeigte, an dem Stiel 9 angebrachte Werkzeug ist eine Greifereinheit 44, die in an sich bekannter Weise betätigbar ist und beispielsweise dem Umfassen schwerer Gegenstände wie z.B. Baumstämme dient. Es ist an dem unteren Teil des Stieles jedoch ferner ein Zusatzarm 45 angeordnet, der gegenüber dem Stiel 9 um eine Achse 46 senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 6 schwenkbar ist. Der Zusatzarm 45 ist aus zwei, um eine weitere Achse 47 senkrecht zur Zeichenebene relativ zueinander schwenkbaren Gliedern zusammengesetzt, deren äußeres ein Sägeblatt 48 trägt. Mit 49 ist eine, die eine Umfangshälfte des Sägeblattes umgebene Schutzeiπ- richtung bezeichnet, wohingegen mit 50 ein paar Laufrä¬ der bezeichnet sind, die eine ballige Umfangsfläche haben, auf der Oberfläche des Sägeblatts 48 im peripheren Bereich aufliegen und zur Schwiπgungsdämpfuπg dienen.
Besonders vorteilhaft kann der Fußpunkt des Zusatzarms 45, der durch eine Schwenkbarkeit um die Achse 46 gekeπn-' zeichnet ist, relativ zu dem Stiel in Richtung der Achse 16 ve'rfahrbar aufgenommen sein, beispielsweise in einem Schlitten. Darüber hinaus kann der Fußpunkt durch eine senkrecht zur Zeichenebene teleskopisrbare Anbringung an dem Stiel gekennzeichnet sein.
Mit 51 ist eine Drehverbindung gekennzeichnet, die das Bindeglied zwischen dem Baggerarm 39 und dem Fahrzeug 38 bildet und eine Drehung des Baggerarms um die Achse 52 ermöglicht. Darüber hinaus kann die Winkelanstεllung der Achse 52 über Kolbenzylindereinheiten 53 variierbar ausgebildet sein.
Fig. 7 zeigt eine Modifizierung des Baggerarms 39 inso¬ weit, als der Knickpunkt des Grundauslegers 43 nunmehr durch ein Gelenk gekennzeichnet ist, dessen Achse sich senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 7 erstreckt und mit 54 bezeichnet ist. Zur Schwenkung um diese Achse 54 ist eine Kolbeπzylindereiπheit 55 vorgesehen. In Verbindung mit einer Fußpunktanlenkung des Auslegers an dem Fehr- zeug bzw. Basisteil über eine Drehverbindung ergeben sich somit vielfältige Variationsmöglichkeiten an Zu¬ stellbewegungen für das Ende des Auslegers. Fig. 8 zeigt eine Soπderform eines Fahrzeugs 54 insoweit, als dieses aus zwei Teilen zusammengesetzt ist, die über ein Gelenk miteinander in Verbindung stehen. Mit 55 ist das Gelenk bezeichnet, welches eine vertikale Schwenk- achse aufweist.
Mit 56 sind in den Fig. 6 und 8 jeweils zusätzliche Greiferorgane bezeichnet, die zum Handhaben schwerer Gegenstände ausgebildet und bestimmt sind.
Jedes der beiden Teile des Fahrzeugs 54 ist im übrigen mit einem Raupenfahrwerk 57, 57* ausgerüstet. Das im folgenden zu beschreibende Prinzip kann jedoch grundsätz¬ lich bei beliebigen Knickgelenk- oder sonstigen mobilen Baggern angewandt werden.
Der Baggerarm 58 weist eine Fußpunktanlenkung auf, die mit derjenigen der Fig. 6 Obereinstimmt, so daß auf eine diesbezügliche wiederholte Beschreibung verzichtet werden kann.
Der Baggerarm 58 ist durch einen Grundausleger 59, ein Zwischenteil 60 und einen Stiel 9 gekennzeichnet, wobei das Zwischenteil 60 aus einer Reihe von jeweils über
Gelenkpuπkte miteinander in Verbindung stehenden, unter¬ einander im wesentlichen gleich beschaffenen Gliedern 61 zusammengesetzt ist. Einem jeden Gelenkpunkt ist wiederum eine Kolbenzylindereinheit 62 zugeordnet und es er- strecken sich die Achsen sämtlicher Gelenkpunkte 63 senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 8.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Glieder 61 in zwei Gruppen unterteilbar, die über eine, durch die Achse 64 gekennzeichnete Drehverbiπdung untereinander in Verbindung stehen, wobei dieser Drehverbiπdung wiederum eine Kolbeπzylindereiπheit 65 zugeordnet ist.
Der Stiel 9, der wiederum in Richtung der Achse 16 teleskopierbar ausgebildet ist, ist durch eine Greifer¬ einheit 44 und einen Zusatzarm 45 gekennzeichnet, der (>hinsichtlich seiner kinematischen Anbindung an den Stiel dem Zusatzarm 45 gemäß Fig. 6 entspricht und hier eine Kettensäge 66 trägt.
Wesensmerkmal des in Fig. 9 gezeigten Baggers ist ein Baggerarm 67, der der aus einem Grundausleger 68, einem Zwischenteil 69 und einem Stiel 70 besteht. Wenigstens eines' dieser drei Glieder, nämlich Grundausleger, Zwi¬ schenteil oder Stiel sind teleskopierbar ausgebildet. Es stehen sämtliche dieser drei Teile über Gelenkpunkte 71 miteinander in Verbindung, wobei einem jedem Gelenkpunkt eine Kαlbenzylindereinheit 72 zugeordnet ist.
Mit 73 sind Laufrollen bezeichnet, die zum Zusammenwir¬ ken mit einer motorgetriebenen Seilwinde 74 bestimmt sind, welche Seilwinde auf dem Fahrzeug 75 untergebracht ist. Die Seilwinde 74 dient der Bereitstellung einer zusätzlichen Zugkraft in Verbindung mit einem Seilwindrad 76, das an dem Stiel 70 angebracht ist. Die über die Seilwinde 74 zur Verfügung gestellte Zugkraft kann in beliebiger Weise in mechanische Arbeit umgesetzt werden, worauf jedoch nicht näher eingegangen werden soll.
Ein im Sinne der Fig. 9 ausgerüsteter Bagger kann beson¬ ders vorteilhaft als Träger einer Bohreinrichtuπg 77 (Fig. 10) benutzt werden, wobei zur Führung der Bohr¬ stange 78 der Ausleger mit mehreren Lagern bzw. Bohrfüh- ruπgen sowie einem Drehantrieb für die Bohrstangen 78 ausgerüstet sein kann. Gleichzeitig kann auf dem hinte¬ ren Teil des Fahrzeugs 75 ein Magazin 79 für Bohrstangen oder auch andere Werkzeuge untergebracht werden.
Um die Variabilität zu erhöhen, kann die untere mit 78' bezeichnete Bohrführung auch an dem Zwischenteil 69 angebracht sein.
Fig. 11 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Drehverbindung, welche anhand der Verbindung eines ersten Teiles 79, beispielsweise des dem Fahrzeug 1, 38, 54 oder 75 zugekehrten Endes des Grundauslegers eines Baggerarms und einem Teil 80, welches sich an das Teil 79 anschließt und gegenüber ersterem motorisch um eine Achse' 81 drehbar sowie in beliebigen Winkellagen arretier¬ bar ist.
Beide Teile 79, 80 sind als Hohlkoπstruktionen ausgebil¬ det und können gegebenenfalls mit Verstrebungen versehen sein. Die Hohlkonstruktioπen können im Querschnitt polygonal, jedoch auch kreisförmig oder in sonstiger Weise gestaltet sein.
Mit 82 ist eine, am stirnseitigen Ende des Teils 79 angebrachte Befestigungsplatte bezeichnet. Die Befesti- gungsplatte 82 befindet sich auf der Außenseite des Teils 79 an dessen stirnseitigem Ende und steht in zeichnerisch nicht dargestellter Weise mit diesem Teil in fester Verbindung.
An der Befestigungsplatte 82 ist der Innenring 83 eines Wälzlagers befestigt, der die Achse 81 umgibt.
An der Befestigungsplatte 82 ist ferner eine Kreisring¬ platte 84 angebracht, und zwar derart, daß sie in den Querschnitt des Teils 79 hineinragt. Die Kreisringplatte 84 ist mit der Befestigungsplatte 82 verschraubt, wie bei 85 angedeutet.
Die Kreisringplatte 84 dient unter anderem als Träger 86 von Bremseinrichtungen, die in noch zu beschreibender Weise mit einer Bremsscheibe 87 zusammenwirken.
Die Kreisringplatte 84 dient auf ihrer, dem Träger 86 abgekehrten Seite ferner der Anbringung einer, eine Lamellenbremse 88 beinhaltenden Einrichtung über eine Kreisplatte 89, welch letztere mit der Kreisringplatte 84 verschraubt ist. Die Lamellenbremse 88 erstreckt sich innerhalb des Teils 79.
Mit 90 ist eine, mit dem stirnseitigen, dem Teil 79 zugekehrten Ende in fester Verbindung stehende Befesti¬ gungsplatte bezeichnet, die auf ihrer Außenseite einen, mit dem Innenring 83 ein Wälzlager 92 bildenden Außenring 91 trägt. Der Außenring 91 ist mit der Befesti¬ gungsplatte 90 verschraubt, wie an der Stelle 93 ange¬ deutet. Das auf diese Weise gebildete Wälzlager 92 kann als Kreuzrollenlager oder ein vergleichbares Lager ausgebildet sein.
Auf der Befestiguπgsplatte 90, und zwar auf ihrer, dem Teil 79 zugekehrten Seite befindet sich ferner eine Kreisplatte 94, die mit der Befestigungsplatte 90 ver¬ schraubt ist. Die sich senkrecht zur Achse 81 erstrecken¬ de Kreisplatte 94 trägt - und zwar koaxial zu der Achse 81 - eine Welle 95, die mit der Kreisplatte 94 und damit dem Teil 80 in fester Verbindung steht. Auf der Welle 95 wird über eine Keilwellenverzahnung oder dergleichen die Bremsscheibe 87 getragen und es ragt die Verlängerung dieser Welle 95 ferner in die genannte Lamellenbremse 88 hinein, und zwar derart, daß eine Gruppe von Lamellen mit der Welle 95 in torsionsstarrer Verbindung stehen. Die Betätigung der Lamellenbremse 88 kann in herkömmli¬ cher Weise dadurch erfolgen, daß die gegenüber deren Gehäuse sich mit der Welle 95 drehende Lamellengruppe axial gegenüber einer mit deren Gehäuse in fester Verbin- düng stehenden Lamellengruppe verschoben wird, um das erforderliche Bremsmoment aufbringen zu können. Auf die Betätigung sowie die genauere Beschaffenheit dieser Lamellenbremse 88 soll jedoch nicht weiter eingegangen werden.
Mit 96 ist eine, an dem Teil 79 und zwar dessen Außensei¬ te angebrachte Kolbenzylindereinheit bezeichnet, deren Kolben mit einem Arretierbolzen 97 in Verbindung steht, der zum Einführen in Bohrungen 98 bestimmt ist, welche die Befestigungsplatte 82, den Innenring 83, ein an dem Außenring angesetztes Teil 99 und die Befestigungsplatte 90 durchdringen. Nachdem der Innenring 83 mit dem Teil 79 und der Außenring 91 über die Befestigungsplatte 90 mit dem Teil 80 in Verbindung stehen, verhindert ein eingeführter Arretierbolzen 97, der die genannte Bohrung 98 vollständig durchdringt, eine Relativdrehung der Teile 79,80 um die Achse 81. Im Regelfall sind mehrere derartiger, mit Kolbenzyliπdereinheiten 96 bestückter Arretiereiπrichtungen in gleichmäßiger Umfangsverteilung vorgesehen.
Der Außenring 91 ist mit einer Außenverzahnung 100 versehen, die mit dem Ritzel 101 eines Getriebes 102 im Eingriff steht, welches seinerseits mit einem Motor 103, vorzugsweise einem Hydromotor in Verbindung steht. Das Getriebe 102 sowie der Motor 103 bilden eine Baueinheit, die auf der, dem Iπnenring 83 abgekehrten Seite der Befestigungsplatte 82 angebracht ist, d.h. hier mit dieser Befestigungsplatte 82 verschraubt ist. Mit dem Getriebe 102 baulich zusammengefaßt sein kann auch eine weitere Bremseinrichtung 104 nach Art einer Lamellenbrem¬ se. Schließlich ist mit 105 eine Feststellbremse bezeich¬ net, die unmittelbar auf das Ritzel 101 einwirkt.
Man erkennt, daß das in Fig. 11 gezeigte System mit unterschiedlichen Bremseinrichtungen ausgeröstet ist, nämlich Lamellenbremsen 88, 104 und einer Scheibenbremse, welche durch den Träger 86 in Verbindung mit der Brems¬ scheibe 87 gebildet wird. Zum Arretieren des Verdrehungs- winkβls des Teils 80 gegenüber dem Teil 79 sind ferner zwei unterschiedliche Halteeinrichtungen vorgesehen, nämlich ein System von über Kolbenzylindereinheiten 96 betätigbarer Arretierbolzen 97 sowie eine Feststellbrem¬ se 105. Diese genannten Bremseinrichtungen können teil¬ weise alternativ auch kumulativ vorgesehen sein, womit optimale Möglichkeiten nicht nur für eine sehr schnelle und wirksame Abbremsung, insbesondere unter Last, sondern auch Möglichkeiten einer praktisch spielfreien Fixierung der Teile 79, 80 relativ zueinander gegeben sind, und zwar trotz der bei Getrieben unvermeidbaren Toleranzen. Man erkennt ferner, daß nach Beendigung eines Verdrehor¬ gans mittels des Motors 103 ein Arretieren der Teile 79,80 in der jeweiligen Drehwinkelpositioπ ohne Mitwir¬ kung des Motors 103 möglich ist.
Fig. 12 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Drehverbindung, die anhand der Verbindung zweier Teile 79, 80 erläutert wird, wobei mit 81 die Achse der Dreh¬ verbindung bezeichnet ist. An dem stirnseitigen Ende des Teiles 79 befindet sich eine von diesem radial außensei¬ tig abstehende Befestigungsplatte 106, die mit dem Teil . 79 in zeichnerisch nicht dargestellter fester Verbindung steht. An der Befestigungsplatte angebracht ist eine Kreisringplatte 107, die an ihrem radial äußeren Ende in einem, sich koaxial zu der Achse 81 erstreckenden Zylin¬ derteil 108 und auf ihrer radialen Innenseite in einem ebenfalls koaxial zu der Achse 81 verlaufenden zylindri¬ schen Führungsteil 109 fortgeführt ist. Das Zylinderteil 108, die Kreisringplatte 107 sowie das Führungsteil 109 können einstückig ausgebildet sein - es können diese Teile jedoch auch als Einzelteile ausgebildet sein, die in geeigneter Weise aneinander befestigt sind. Anstelle eines zylindrischen Führungsteils 109 kann auch ein im Querschnitt polygonales oder sonstiges vorgesehen sein.
Das Zylinderteil 108 ist auf seiner radialen Innenseite mit einer Verzahnung 110 versehen, auf deren Bedeutung im folgenden noch näher eingegangen werden wird.
Mit 111 ist eine Kreisringplatte bezeichnet, die mit dem stirnseitigen einen Ende des Teils 80 in fester Verbin- düng steht und radial von diesem außenseitig absteht. Die Verbindung zwischen der Kreisringplatte 111 und dem Teil 80 kann grundsätzlich beliebig ausgebildet sein.
Die Kreisringplatte 111 trägt auf ihrer, dem Teil 79 zugekehrten axialen Seite den Außenring 112 eines Wälz- lagers 113, dessen Wirkungsweise im folgenden ebenfalls noch erläutert werden wird. Der Außenring 112 ist in geeigneter Weise an der Kreisringplatte 111 befestigt, wobei in dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine Verschrau- bung an der Stelle 114 angedeutet ist. Der Außenring 112 trägt auf seiner radialen Außenseite eine Verzahnung, die mit der Verzahnung 110 des Zylinderteils 108 im Eingriff steht.
Mit 115 ist eine, auf der, der Befestigungsplatte 106 abgekehrten Seite der Kreisringplatte 107 angebrachte Kreisplatte bezeichnet, die mit der Kreisringplatte 107 verschraubt ist. Die Kreisplatte 115 erstreckt sich koaxial zu der Achse 81 und trägt an ihren radial äuße¬ ren Bereichen den Innenring 116 des Wälzlagers 113. Das Wälzlager 113 kann wiederum als Kreuzrollenlager oder als ein sonstiges Wälzlager ausgestaltet sein.
Auf der, dem Teil 79 zugekehrten Seite der Kreisplatte 115 ist ein Motor 117, vorzugsweise ein Hydromotor gelagert, dessen Abtriebswelle 118 eine, zur Achse 81 koaxiale Bohrung der Kreisplatte 115 durchdringt und über ein, wiederum an der Kreisplatte 115 befestigtes Getriebe 119 mit einem Ritzel 120 in Verbindung steht, welches sich in einem radial äußeren Bereich befindet. Der Außenring 112 weist einen seitlichen Abschnitt 121 auf, der mit einer Iπnenverzahnung versehen ist, die mit dem Ritzel 120 im Eingriff steht.
Der Motor 117 dient der Verdrehung der Teile 79, 80 um die Achse 81 relativ zueinander.
Mit 122 ist eine Winkelmeßeiπrichtung bezeichnet, über welche der Verdrehuπgswiπkel der Teile 79, 80 erfaßbar ist, auf deren Bedeutung im folgenden noch eingegangen werden wird.
Die Antriebsverbinduπg kann zwecks Verdrehung der Teile 79, 80 in Abweichung von obigen Ausführungsbeispielen auch über den Innenring eines Wälzlagers 91, 113 erfol¬ gen.
Mit 123 ist ein zylindrisches Führungsrohr bezeichnet, welches an seinem einen Ende an der Kreisringplatte 115 befestigt ist und welches an seinem anderen Ende eine Halterung 124 trägt. Das Führungsrohr 123 ist über eine Schwalbenschwanzführung oder vergleichbare Funktionsele¬ mente unverdrehbar innerhalb des Führungsteils 109 geführt und es ist letzteres mit schlitzartigen Ausfrä- suπgen versehen, welche von einem stegartig ausgebildeten Mittelteil der Halterung 124 durchdrungen werden, dessen radial äußerer Teil nach Art eines Kreisringes ausgebil¬ det ist, dessen Ringkδrper im Querschnitt eine Winkelge- stalt aufweist und auf der Außenseite des Führungsteils 109 geführt ist. Die Halterung 124 bildet eine sich axial erstreckende Ringnut 125, die der Aufnahme eines Federelementes 126 dient, welches das Führungsteil 109 umgibt, an einem Ende an der Halterung 124 und an seinem anderen Ende an der Kreisringplatte 107 anliegt. Bei einem Verschieben des Führungsrohres 123 gegenüber dem Führungsteil 109 in Richtung des Pfeiles 127 wirkt somit das Federelement 126 als Rückstellfeder.
Mit 128 ist eine Kupplungseinrichtung bezeichnet, über welche das Mittelteil der Halterung 124 mit dem Kolben einer Kolbeπzylindereinheit 129 in Verbindung steht. Die Kolbenzylindereinheit 129 ist in einem Gestell 130 aufgenommen, welches ortsfest gegenüber dem Teil 79 angeordnet ist und mit letzterem beispielsweise über Halteelemente 131 verschraubt ist, die gleichzeitig eine gegenüber einer Torsionsbeanspruchung versteifende Wirkung ausüben. In der in Fig. 12 gezeigten Position der beiden Teile 79, 80 sind diese über die Verzahnung 110 verdrehstarr miteinander verbunden, wobei mittels des Motors 117 in Verbindung mit dem Getriebe 119, dem Ritzel 120 und der Innenverzahnung des Inneπringes 112 ein eventuelles
Spiel im Bereich der Verzahnung 110 überbrückt wird. Zur Verdrehung des Teils 80 gegenüber dem Teil 79 wird durch Druckbeaufschlagung der Kolbenzylindereinheit 129 über die Kupplungseinrichtung 128, die Halterung 124, das • Führungsrohr 123 die Kreisplatte 115 nebst Wälzlager 113 in Richtung des Pfeiles 127 verschoben, und zwar entge¬ gen der Rückstellkraft des Federelements 126. Diese Verschiebung erfolgt in einem solchen Ausmaß, daß der Eingriff der Verzahnungen der Außenseite des Außenringes 112 und der Innenseite des Zylinderteils 108 gelöst ist, so daß in der Folge Ober den Motor 117 und das Ritzel 120 das Teil 80 gegenüber dem Teil 79 um die Achse 81 verdreht werden kann. Ist auf diesem Wege die endgültige Verdrehposition erreicht, welches unter Mitwirkung der Winkelmeßeinrichtung 122 erkannt wird, wird die Kolben- zyliπdereinheit 129 drucklos geschaltet, so daß unter dem Einfluß des Federelemeπts 126 der Verzahnungsein¬ griff zwischen der Außenseite des Außenrings 112 und der Innenseite des Zylinderteils 108 wieder hergestellt wird. Mit Hilfe der Winkelmeßeinrichtung 122 kann darüber hinaus in einfacher Weise eine Feinausrichtung der miteinander in Eingriff zu bringenden Verzahnungsprofile des genannten Außenringes und des Zyliπderteils vorgenom¬ men werden, insbesondere eine Ausrichtung von aufeiπan- derfolgeπden Zahπflaπken bzw. Zahnlücken, so daß Beschä¬ digungen der Verzahnungsprofile als Folge des Ein- oder Ausrückvorgaπges verhindert werden.
Die Fig. 13 bis 15 zeigen jeweils besondere Ausgestaltun¬ gen des unteren Stielteils eines Baggers, insbesondere dessen Ausrüstung mit Zusatzelementen.
Im einzelnen ist in Fig. 13 mit 132 der untere Teil eines Stieles bezeichnet, dessen Grabwerkzeug 133 nebst zugeordneter hydraulischer Betätigung lediglich angedeu- tet ist. Anstelle eines Grabwerkzeugs 133 kann auch jedes andere übliche Werkzeug, z.B. ein Greiferorgan vorgesehen sein. An der Stelle 134 kann sich wiederum eine Drehverbindung anschließen.
Mit 135 ist ein, über einen Geleπkpunkt 136 an dem Teil 132 angelenkter Zusatzarm bezeichnet, wobei für die
Verschwenkung des Zusatzarmes 135 eine Kolbenzylinderein¬ heit 137 vorgesehen ist. Der Zusatzarm 135 trägt an seinem, dem Gelenkpunkt 136 abgekehrten Ende eine Lauf¬ rolle 138 und es ist der Zusatzarm 135 insoweit funktio- nell mit dem, die Laufrolle 76 gemäß Fig. 9 tragenden Zusatzarm 76* vergleichbar.
Mit 139 ist ein Schlitten bezeichnet, der in einer, sich in Längsrichtung des Stiels 132 erstreckenden Schwalben¬ schwanzführung 140 gleitfähig aufgenommen ist. Zum Antrieb des Schlittens 139 entlang der Schwalbeπschwaπz- führung 140 dient ein Motor 141, der mit einem Ketten¬ trieb 142 in Wirkverbindung steht. Der Kettentrieb 142 ist als umlaufende Kette ausgebildet, die mit dem Schlit¬ ten 139 in Verbindung steht. Anstelle eines Kettentriebes kann auch ein Spindeltrieb vorgesehen sein.
Der Schlitten 139 trägt einen teleskopierbaren Arm 143, der senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 13 vorzugsweise hydraulisch teleskopierbar ist. Der Teleskoparm 143 kann jedoch auch schwenkbar an dem Schlitten 139 angeleπkt sein, wobei der Schwenkwinkel wiederum mittels einer Kolbenzyliπdereinheit einstellbar ist.
An dem Teleskoparm 143 schließt sich ein Auslegerarm 144 an, der an seinem, dem Teleskoparm 143 abgekehrten Ende eine Kettensäge 145 trägt. Mit 146, 147 sind schematisch ein dem Antrieb der Kettensäge dienender Motor sowie an diesem zugeordnetes Getriebe bezeichnet. Die Kettensäge 145 nebst Motorgetriebeeinheit 146, 147 kann auch unter Verwendung einer Drehverbindung, deren Achse senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 13 verläuft, an den Auslegerarm 144 angeschlossen sein. Schließlich kann der Auslegerarm 144 auch seinerseits teleskopierbar ausgestaltet sein, so daß der Abstand zwischen dem Motor 146 und dem Arm 143 veränderbar ist.
Fig. 14 zeigt eine Seitenansicht einer Ausbildungsform eines Auslegerarms 144 nebst Werkzeug sowie Anlenkung an dem unteren Teil 132 eines Stieles entsprechend Fig. 13. Der Teleskoparm 143 ist wiederum über einen zeichnerisch nicht dargestellten Schlitten unter Mitwirkung des Kettentriebes 142 in Richtung der Pfeile 148 verfahrbar. Der Anlenkungspunkt des Auslegerarms 144 an dem Teleskop- arm 143 ist durch Teleskopierung des letzteren in Rich¬ tung der Pfeile 149 verfahrbar. Darüber hinaus ist der Auslegerarm 144 um die Achse 150 um wenigstens 360° drehbar. Letzterem Zweck dient ein Motor 151, vorzugswei- se ein Hydromotor, der baulich mit einer Bremseinrich¬ tung, zum Beispiel mit einer Lamellenbremse zusammenge¬ faßt wird und seinerseits an einer Befestiguπgsplatte 152 angebracht ist. Die Befestiguπgsplatte 152 bildet ihrerseits das Endglied des Teleskoparmes 143 und steht mit diesem in fester Verbindung. Sie trägt gleichzeitig den Iπneπriπg 153 eines Wälzlagers 154, dessen Außenring mit dem Auslegerarm 144 in fester Verbindung steht und mit einer Außenverzahnung versehen ist, die mit einem, auf der Abtriebswelle des Motors 151 angeordneten Ritzel 154 im Eingriff steht.
Mit 156 ist eine Befestigungsplatte bezeichnet, die sich an dem, der Achse 150 abgekehrten Ende des Auslegerarms 144 befindet und mit diesem in fester Verbindung steht. An der Befestigungsplatte 156, und zwar auf deren, dem Teil 132 zugekehrten Seite ist der Außenring 157 eines Wälzlagers 157' befestigt, dessen Innenring mit 158 bezeichnet ist. Der Innenring 158 steht mit einer weite- ren Befestigungsplatte 159 in fester Verbindung, an welcher ein, sich innerhalb des Innenringes 158 er¬ streckender Motor 160 angebracht ist, auf dessen Abtriebs¬ welle sich ein Ritzel 161 befindet, über welches der Antrieb einer Kettensäge 162 erfolgt. Der Motor 160 kann grundsätzlich beliebig ausgebildet sein und insbesondere mit einer Bremseinrichtung, z.B. mit einer Lamellenbrem¬ se baulich zusammengefaßt sein.
Mit 163 ist ein Zahnkranz bezeichnet, der auf der, der Befestigungsplatte 159 abgekehrten Seite des Iπneπringes 58 angebracht ist und mit dem Ritzel 164 eines Motors 165 in Wirkverbindung steht, der seinerseits an dem Auslegerarm 144 befestigt ist. Mit 166 ist wiederum eine Brems- und Arretiereinrichtung bezeichnet. Der Motor 165 kann grundsätzlich von beliebiger Art sein, ist jedoch vorzugsweise als Hydromotor, beispielsweise als Axialkol¬ benmotor ausgebildet. Man erkennt, daß über den Motor 165 eine Drehung der Kettensäge 162 um die Achse 167 möglich ist. Mit 168 ist das Kettεngehäuse im Bereich des Ritzεls 61 und mit 169 εinε Sprühdüsε für öl oder ein sonstiges Schmiermittεl bezeichnεt. Anstelle der Düse 169 kann auch einε soπstigε Sprühεinrichtuπg vorgεsεhεn sεin, z.B. eine Sprüheinrichtung für ein Kühlmittel, für Wasser usw. Letztεrεs ist beispielswεisε bei Diamantsägeblättεrn erforderlich, die anstellε der Kettensägε 162 vorgεsεhεn sein können. Die Sprüheiπrich- tung stεht mit εiner zeichnεrisch nicht wiedergεgebenen Versorgungseinrichtung in Verbindung.
Man erkennt, daß mit zusätzlichen Ausrüstungen des Stielteils entsprechend den Fig. 13 und 14 zahlreiche zusätzliche Arbeitsvorgänge verrichtbar sind, beispiεls- weise in der Forstwirtschaft, wobei mittels eines Greif¬ organs ein Baum erfaßt erfaßt werdεn kann und ittεls dεr Sägε gεfällt werden kann, und zwar unter größtmög¬ licher Wahrung von Sichεrhεitsaspεktεn sowie der Vermei¬ dung der Beschädigung anderεr Bäumε als Folge des Fäll¬ vorgangs. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit auch in der Land- und Forstwirtschaft eiπgesεtzt wεrdεπ, und z.B. als Holzrückmaschine bzw. Eingriffharvestεr ausgεstaltεt sein.
An dem Ausleger im Bereich des Stiels können jedoch grundsätzlich eine große Vielzahl unterschiεdlichεr Wεrkzeug- bzw. Haπdhabungseiπrichtuπgεn aπgεbracht wεrdεn, wo immεr es um die genaue Steuεrung von Zustell- bewεguπgen ausgehend von einem ortsfestεn Punkt geht.
Das in Fig. 15 gezeigtε Ausführuπgsbεispiεl entspricht weitεstgεhεπd dεmjenigen gεmäß Fig. 14. Zusätzlich ist jεdoch nunmehr die Verbindung zwischen dem Teleskoparm 143 und dem Teil 132 durch einε weitere Drehverbindung 170 gekεnπzεichnεt. Mit 171 ist dεr Außεnring εinεs Wälzlagεrs bezeichnεt, dεr mit dεm Tεleskoparm 143 in festεr Verbindung steht und dessen Außenvεrzahnung mit dεm Ritzel 172 eiπεs Motors 173 im Eingriff stεht. Der Innenriπg 174 dieses Wälzlagers steht mit dem Schlitten in festεr Verbindung, der über dεn Kettentriεb 172 in Richtung dεr Pfeile 148 bewεgbar ist. Ebenfalls an diesεm Schlitten bεfεstigt, ist dεr Motor 173. Man εrkεnπt, daß übεr dεn Motor 173 dεr Auslεgerarm 144 um die Achse 150 in beliεbigεr Wεisε drεhbar ist. Der Motor 173 kann wiederum mit einer zeichnεrisch nicht mεhr dargestellten Brems- und Arretiereinrichtung versehen sein, so daß der Auslεgerarm 144 in beliebigen Winkel- stεllungεn arrεtiεrbar ist.
Einε wεitere Ausgestaltung betrifft das Teil 132 bzw. das Grabwerkzeug. So ist mit 175 eine Kolben-Zylinder- Einheit bezεichπεt, dεrεn Kolbεn auf ein, innerhalb des Teils 132 in Richtung der Pfeile 148 geradlinig ver¬ schiebbares Bohr- oder Hammerwerkzeug 176 einwirkt. Das Grabwerkzeug ist in diesem Fall ein Löffel 177, dessεn Achsε zweiteilig ausgebildet ist, wobei das genanntε Werkzeug in dem Zwischenraum der Teile 177, 177' * austreten und wirksam werden kann.
Die Fig. 16 und 17 zeigεn schliεßlich eine Ausgestaltung des Fahrwerks eines Baggers, oder auch eines Kranes, welche insbesondεrε in Vεrbiπdung mit tεleskopierbaren Auslegern von Bedeutung ist und geeignet ist, die Kipp¬ sicherheit bei ungünstigen Auslegerpositionen zu verbes¬ sern.
Im einzelnen zeigen die Fig. 16 und 17 ein Kettenfahr¬ werk 178, welches mit seitlich, insbesondere in einer Horizontalebene ausfahrbaren, jeweils paarweise mit Abstand angeordneten Stützen 179 versehen ist, die zwischen einer eingezogenen, d.h. vollständig in die Kontur des Fahrwerks 178 eingezogenεn Position und εiner maximalen Ausfahrposition bewegbar sind. Zum Antrieb diesεr Stützεπ 179 sind wiεdεrum Kolbεn-Zylindεr-Einhεi- ten vorgesehen. Die Stützen 179 tragen an ihren äußeren, d.h. dem Kettεnfahrwεrk 178 abgεkεhrtεn Ende jeweils Stützfüße 180, die in Scheiben- oder plattenartigen Aufstandteilen enden, vertikal, d.h. in Richtung der Pfeile 181 druckmittelbetätigt verschiebbar sind und gegebεnεnfalls im Bereich ihrer Befεstigungspunktε an den Stützen 179 um horizontale Achsen schwenkbar befe¬ stigt sind.
Man erkennt, daß entsprechend dem Aufahrzustand der Stützen 179 bei auf dem Boden aufstehεndeπ Stützfüßen 180 die Kippsicherheit bezüglich der Achse 182 verbes- sert wird.
Das Systεm von Stützεπ 179 und Stützfüßεn 180 kann grundsätzlich auch im Obεrwagen des Baggers bzw. des sonstigen Fahrzeugs angeordnet sein.
Das in Fig. 18 gezεigtε Ausführungsbεispiel ist durch einen Auslegεr 67 gekennzeichnet, der im wesentlichen demjεπigεn dεr Fig. 9 εntspricht. Am Endε dεs Stiels 70 sind ein erster, ein Sägeblatt 48 führendεr Zusatzarm 45, dεr wεnigstεπs um eine Achsε 46 senkrecht zur Zeichen- εbεnε dεr Fig. 18 schwenkbar ist und ein weitεrεr Zu- satzarm 183 angebracht, der wenigstens um eine Achse 184 schwenkbar gelagert ist und ein Hebezeug führt. Das Fahrzeug 75 ist jedoch in Abweichung von dem beispiεls- wεisε in Fig. 9 gezeigten durch ein modifiziertεs Fahr- wεrk 185 gekεnnzeichπet. Zur Beschreibung des Fahrwerks wird im folgeπdεn ergänzend auf die zeichnεrische Dar¬ stellung gemäß Fig. 23 Bezug genommen.
Das Fahrwerk 185 ist durch vier Stützauslεgεr 186 gε- kennzeichnet, die sämtlich aus zwei, über Gelenkpunkte 187, derεn Achsεn senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 18 verlaufen, gelenkig miteinander verbundεnεn Teilεn 188, 189 bestehen. Die Stützauslegεr 186 sind an den vier
ERSATZBLATX Eckpunkten des Fahrzeugs 75 angelenkt. Zur motorischen Verschwenkung um die Gelenkpunkte 187 sind jeweils Kolben-Zylindεr-Einheiten 190 vorgεsεheπ. Wie insbeson- dεrε Fig. 23 erkennεn läßt, befinden sich die Kolbεn- Zylinder-Einheiten 190 beiderseits des Stützauslegers 186 und es ist mit 191 die Schwenkachsε diεser Gelenk- punktε bεzeichnet.
Diε Stützausleger 186 stehεn jεwεils über einen Gelenk¬ punkt 192, dessen Achse senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 23 verläuft, mit dem Fahrzeug 75 in Verbindung. Mit 193 ist in Fig. 18 die Achse dieses Gelεnkpunkts 192 bezeichnet. Es stεht der Gelenkpunkt 192 über eine Drehverbindung der eingangs bereits beschriεbεnen Art unmittelbar mit dem Fahrzeug 75 in Verbindung, wobei die Achse diesεr Drehverbindung 194 in Fig. 23 mit der Bezugsziffer 195 bezeichnet ist.
Man erkennt, daß mittels der Drehverbindungen 194, die motorisch ausgebildet sind, Schwenkbewegungen der Stütz¬ ausleger 186 innerhalb der Zεichεnebenε dεr Fig. 18 möglich sind, wobεi durch Hinzunahme der Gelenkpunkte 192 zusätzlich Schwenkbewegungen senkrecht zur Zeichen- εbεnε dεr Fig. 18 möglich sind. Mit 196 sind wiεdεrum Kolben-Zylinder-Einheiten bezeichnet, die dem Antrieb der Schwenkbεwεgungεn um diε Achsεn 193 dienen.
Jeder Stützausleger 186 trägt an seinem, dem Fahrzeug 75 abgekehrten Ende ein individuelles Raupenfahrwεrk 197, welches grundsätzlich auch als konventionelles bereiftεs Fahrwerk ausgebildet sein kann. Die Verbindung des Raupeπfahrwεrks 197 odεr des hier angeordneten sonstigen Fahrwerks mit dem unteren Ende dεs jεwεiligεn Stützaus¬ legers erfolgt über ein zeichπεrisch aπgεdεutεtes Kar- dangεlεnk 198, welches somit Schwenkbewegungεn dεs Raupenfahrwerks 197 um zwei zuεinandεr senkrechtε Achsεn ermöglicht. Anstelle eines Kardangelenks 198 kommt auch eine verglεichbare, schwεnkbare Bewεgungεn εrmδglichende Anlεnkung in Bεtracht.
Wεsεπtlich ist, daß jεdes Raupenfahrwerk 197 sowie der untere Teil des Fahrgestells 199 mit Kupplungseinrich- tungεn versehen sind, welche dahingehend bestimmt und ausgestaltet sind, eine unmittelbare Verbindung zwischen den einzelnen Fahrwerken 197 und dem Fahrgestεll 199 hεrzustεllεn und insbεsondεrε derart angeordnet sind, daß ein Ankuppeln der Raupenfahrwεrkε 197 an das Fahrge¬ stell' 199 durch bloßes Verschwenken dεr Teile 188, 189 der einzelnen Stützauslegεr möglich ist. Diε genaue Ausbildung der Befestigung der Stützausleger an dεn Raupenfahrwerken 197 und an den Gelenkpunkten 192 ande¬ rerseits ist zweckmäßigerwε-isε derart bemessen, daß diese Verbindungen mit weπigεn Haπdgriffεn und insbεson¬ dεrε unter Verwendung eines vergleichsweise einfachen Werkzeugs lösbar sind, wobei in gleicher Weisε diε Hεrstεllung einer Verbindung zwischen dεn Raupenfahrwer- kεn 197 und dεm Fahrgestell 199 herstellbar ist. Dies hat zur Folge, daß die in Fig. 18 gezeigte Vorrichtung in recht vielfältiger Weisε nutzbar ist, so z.B. im Hochbau, jedoch auch im Brückenbau, z.B. mit Arbeiten in Flüssen oder sonstigεn Gewässern. Gleichzeitig kann die gezεigtε Vorrichtung auch durch Vεrschwεnkεn dεr Stütz¬ ausleger im oben beschriebεnεn Sinne und Verbindεn der Raupenfahrwerke 197 mit dem Fahrwerk 199 wie ein her¬ kömmlicher Bagger oder dergleichen der εingangs bεrεits bεschriεbεnen Art benutzt werden.
Mit 44 ist ein herkömmlichεs, am Ende des Stiels 70 angebrachtεs Grεifwerkzeug bezεichnεt. Bei dεr in Fig. 18 gezeigten Vorrichtung sind naturgemäß alle Raupen- -3 b-
fahrwerke individuell antreibbar. Kupplungseinrichtun¬ gen, die zwischen den Raupenfahrwerkεn und dεm Fahrge¬ stell 199 verwendbar sind, können beispiεlswεise durch die Elementenpaarung T-Führung/Gleitstein gebildet werdεn.
In Fig. 19 ist eine alternativε Ausführungsform εinεr Drεhvεrbindung wiedergegeben, die im wesentlichen derje¬ nigen gemäß Fig. 12 enspricht. Siε untεrscheidet sich von lεtztεrεr jedoch in folgendem:
Mit 200 ist einε, an dεm stirnseitigen Ende des Tεils 79 bεfεstigtε Kreisringplatte bezeichnet, an deren, der gεnannten Stirnseite abgekehrten Ende eine Kreisring¬ platte 201 angebracht ist, die sich ebenso wie diε Krεisringplattε 200 koaxial zu dar Achse 81 erstreckt und an der wiederum der Innenring 116 des Wälzlagers 113 angebracht ist. Die Kreisplatte 201 entspricht funktio- πell der Krεisplatte 115 gemäß Fig. 12 und dient dεr Befestigung des Motors 117, der über das Gεtriebe 119 mit dεm Ritzel 120 in Wirkverbindung steht. Der Motor 117 befindεt sich innerhalb eines Führungsrohres 202, welches sich auf der, dem Getriebe 119 abgekehrten Seite der Kreisplattε 201 bεfiπdεt und an lεtztεrεr bεfεstigt ist. Das Führungsrohr 202 diεπt dεr zur Achsε 81 koaxia¬ len Führung einεs Führungszylindεrs 203, dεssεn, dεr Krεisplattε 201 abekehrtεs Eπdε durch εinε Platte 204 abgeschlossεn ist, an wεlcher die Kupplungseinrichtung 128 angebracht ist, welche die Verbindung mit der Kol¬ ben-Zylinder-Einheit 129 herstεllt. Es ist somit dεr Führungszylindεr 203 durch Bεaufschlaguπg dεr Kolben- Zylinder-Einheit 129 in Richtung des Pfeilεs 127 sowie in dessen Gegenrichtung geradlinig verschiebbar.
Zur unverdrehbaren Führung des Führungszylinders 203 auf dem Führungsrohr 202 sind einschlägige Feder-Nυt-Elemen- tε vorgεseheπ, wεlchε zεichnerisch angedeutet sind.
An dem Führungszylindεr 3, und zwar auf dεssεπ, der Platte 204 abgekεhrtεn Endε befindet sich ein System von radial verlaufenden Stegen 205, die in gleichmäßigεr
U fangsvεrtεilung vorgεsehen sind und einε entsprechende Anzahl von achsparallel verlaufεnden Schlitzen 206 des Teils 79 durchdringen. Am radial äußeren Ende der Stege 205 ist ein Zylinderteil 207 angebracht, welches funk- tioπell dεm Zylindεrtεil 108 gemäß Fig. 12 entspricht und radial innensεitig diε Vεrzahnung 110 trägt. Diε Bεfestigung des Zylinderteils 207 an den Stegen 205 kann' in grundsätzlich beliεbigεr Weise erfolgen.
Man erkennt aus obigen Ausführungen, daß eine solche Druckbeaufschlagung der Kolben-Zylindεr-Einhεit 129, die eine Bewεgung der Platte 204 und damit des Führungszy¬ linders 203 in Gεgεnrichtung zu dem Pfeil 127 zur Folge hat, der Vεrzahnungsεingriff dεs Zylinderteils 207 mit der Außenseite dεs Außεπringes 112 gelöst wird, so daß in diesem gelöstεn Zustand über den Motor 117 unter
Mitwirkung der Winkelmeßeinrichtung 122 einε Verdrehung der Tεilε 79, 80 möglich ist. Ist die neuε Wiπkεlstεl- lung εrreicht, wird durch eπtsprechendε Druckbεaufschla- guπg dεr Kolben-Zylinder-Einheit 129 in Richtung des Pfeiles 127 ein Eingriff der Verzahnung 110 wiεdεr hergestellt und diε Winkεlposition auf diεsε Weise fixiert. In Abweichung von dem Ausführuπgsbeispiel gemäß Fig. 12 wird während des Lδseπs dεs Verzahnungseingriffs somit lediglich dεr Führungszylinder 203 nebst Zylindsr- teil 207 und nicht ein komplettεs Teil 80 oder 79 be¬ wegt, so daß zum Lösen des Verzahnungsεingriffs εin wεsentlich geringerer Energieaufwand ausreichεπd ist. 01 Die Schlitze 206 sind naturgemäß derart bemεssεn, daß die zum Lösen des Verzahnungsεingriffs εrfordεrlichε Bεweglichkeit gegeben ist.
In dem dargelegten Ausführungsbeispiel ist die Kolben- 05 Zylinder-Einheit 129 beidseitig beaufschlagbar. In gleicher Weise kann jedoch auch eine einseitig beaufschlagbare Kolben-Zyliπdεr-Einhεit bεnutzt wεrdεn, wobei in diesem Fall die Verwendung einer Rückholfedεr ähnlich dεs Systεms gemäß Fig. 12 eingesetzt werden muß. r •
10 Fig. 20 zeigt ein am Ende eines Zusatzarms 283 ange- brachtεs Werkzeug, welchεs übεr diε εrfindungsgεmäßε Vorrichtung handhabbar ist. Es handelt sich um ein Werkzεug zum Mörtelauftragen bzw. zum Verputzεn von Gebäudewandungen.
15 Hierin ist mit 208 ein umlaufendεs, übεr zwεi Rollεn 209, 210 gεführtεs Band bεzεichnet, welchεs als Trans- portmittεl für dεn Mörtel dient und über den Arm 283 möglichst parallel zu der zu verputzenden Wand geführt werdεn muß. Das Band bεsteht aus einem geeignetεn, nicht 0 zu Anbackungen des Mδrtεls führenden Werkstoff und es sind im Auftragungsberεich zεichnεrisch nicht dargε- stεlltε sεitlichε, sich parallεl zu dεn Bεgrεnzungen des Bandes 208 erstrεckεndε Führungεπ für diε Mörtεlschicht vorgesehen.
5 Mit 211 ist einε Dusenanordnung bezεichnet, über welche der Mörtεl auf das Band in möglichst glεichmäßiger Vertεilung aufgεtragen wird, über εinεn motorischεn Aπtriεb εinεr dεr Rollεn 209, 210 läuft das Band 208 in flichtung des Pfeilεs 212 um und bεwirkt in Verbindung 0 mit einεr entsprεchεndεn, parallel zu der zu verputzen¬ den Fläche der Gεbäudewandung erfolgεndεn Führung dεs Zusatzarms 183 den Mδrtelauftrag.
Die Fig. 21, 22 zeigen ein alternativεs Ausführungsbεi- spiel einer Werkzeugbestückung des Zusatzarms 183. Es handelt sich hierbei um einen Schwingschleifer 213, dessen Antriebssystεm mit 214 bezeichnet ist.
Das in Fig. 24 gezεigtε, an dεm Zusatzarm 183 angebrach¬ te Werkzeug ist eine Hebε- bzw. Haπdhabεeinrichtung, welche speziεll auf das Handhabεn bεispiεlsweise von quaderähnlichεn Gεbildεn wiε z.B. Baustεinen des Hoch- baus ausgestaltet ist. Zu diesεm Zwεck ist ein Gestεll 215 um diε Achsε 216 mittels eines Antriebεs 217 drεhbar gelagert. Das Gestεll 215 ist sεinεrsεits geradlinig in Richtung der Pfεilε 218 gεgεnübεr einem Zwischenträgεr
219 ebenfalls motorisch verschiebbar gelagεrt, wεlchεr Zwischenträger das unmittelbare Bindegliεd zu der ge¬ nannten drehbaren Lagerung bildet. Die drehbare Lagerung kann nach Art einer der vorstεhεnd bεrεits dargεstεlltεn Drehverbindungeπ vorgenommεπ werden, so daß auf eine genauε Bεschreibung verzichtet werden kann.
Zum unmittelbarεn Erfassεn dεr gεnannten Bausteine dienεn Saugnäpfε 220, diε jεweils oberhalb und seitlich dεs zu handhabenden Bausteins angreifεn. Diε Saugnäpfε
220 stehen naturgemäß mit einεr zεichnεrisch nicht dargestelltεπ Vakuumquεlle in Verbindung.
In dem Zwischenraum 221 der gεstrichεlt dargεstellten beiden Bausteine 222 sind Abstandhalter angeordnεt, durch wεlchε die Steine in einem definiεrtεn Abstand zueinander gehalten werdεn, wobεi in diesen Zwischenraum
221 ein geeignetεs Bindεmittεl, z.B. Mδrtεl oder auch ein einschlägiger Klebstoff eingebracht werdεn kann. Mittεls εinεr Kolben-Zylinder-Einheit 223, die an dem Gestεll in gεeignetεr Wεisε bεfεstigt ist und diε mit einer Schiebeeinrichtung 224 in Wirkverbindung steht, kann eine geradlinige Bewεgung auf diε gεhaltεnen Bau- steine 222 in Richtung der Pfeile 218 ausgeübt werden, um diesε an bεrεits gεsεtztε Stεine unter defiπiεrtεm Anprεßdruck ansεtzen zu können. An Hilfseinrichtungen, sowohl zum Aufnehmen der Steinε 222 könnεn - wie an der Stεllε 225 angεdεutet - berührungslos arbεitεndε, dεn Abstand zu dεfiniεrtεn Bεzugskaπtεn erfasseπdε Sεnsorεn angeordnet sein, wobei es sich beispielsweise um Ultra¬ schall, Laser oder sonstige Systeme handeln kann. Diεsε Sεnsoren stehen mit einer übergeordneten Steuεrung in Verbindung und tragen somit ebenfalls zum genauen Posi- tionieren der Bausteine 222 bei.
Das in Fig. 24 gezeigte Werkzeug kann in beliebiger Weise modifiziert werden, wie Fig. 25 zeigt, bei der eine ebenfalls mit einer Vakuumquelle zusammenwirkende Hebεeinrichtung dahingehεnd ausgεbildεt ist, daß ein großflächiges Erfassen plattenartiger Gegenstände mög¬ lich ist. Es ist demzufolge das Hebεzεug dεr Fig. 25 mit einer quadratischen Anordnung von Saugnäpfen 226 verse¬ hen und darüber hinaus wiederum mit zeichnerisch nicht dargestεllteπ Hilfseinrichtungεn zum genauen Erfassen und Positionieren der zu handhabenden Baustεinε ausge¬ rüstet.
Eine weitere Modifizierung des in Fig. 24 gezeigten Systems kann darin bestεhen, daß diesεs zum Erfassεπ von mεhr als zwεi Baustεinen ausgebildεt ist.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Vorrichtung zur Führung wεnigstens eines Werkzεugs odεr eines Hilfsgerätεs, mit einem Basisteil, an dem wenigstens ein zumindest zweigliedriger Ausleger angelenkt ist, an dessen einem Ende sich das Werkzεug bεfindεt, wobεi diε Vεrbindung dεr Gliεdεr untεrεinan- dεr sowiε diε Anlεnkung an dεm Basistεil Gεlεnkpunktε aufwεist, die zur Realisierung von Schwenkbewegungen in wenigstens einεr Ebene ausgεstaltet sind, dadurch gekεnnzεichnεt, daß wεπigstens zwei dεr Gliεder in zumindest zwei Elemente untertεilt sind, die über Drεhverbindungen (13,14,29, 36,51) aneinandεr bεfε- stigt sind, diε sich zwischεn dεπ Gεlεπkpunktεn bεfindεn.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gεkεnπzεichnεt, daß diε Anlεnkung an dem Basisteil mit einεr Drehver¬ bindung (29,36,51) zusammengεfaßt ist. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungswinkel der Achse (30) der Drehverbin¬ dung (51) gegenüber einer Bezugsebene einstellbar ausgebildet ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen (15,16,30,37,52) der Drehverbindungen (13,14,29,36,51) zumindest teilweise in Längsrichtung eines Gliedes bzw. Elemεntεs vεrlaufεn.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekenn- zeichnet durch zusätzliche Schwenkanlεnkungen (21,23) der Ele επte aneinander bzw. des Auslegers an dem Basisteil, wobei die Achsen (22,24) dieser zusätzli¬ chen Anlenkungεn parallεl zu bεnachbartεn Querschnitts- ebenεn des jeweiligen Elemεπts verlaufen.
6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche
1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Drehverbin¬ dung (13,14,29,36,51) sowie jeder zusätzlichen Schwenk- anlenkung (21,23) ein unabhängig steuerbarer Antrieb zugeordnet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekenn¬ zeichnet durch eine gelεnkige Verbindung des Auslegers mit dem Basisteil bzw. der an letzterem angeordneten Drehverbindung (29) wobei die Verbindung als Kugel- oder Kardangelenk ausgebildet ist und wobei in Verbin¬ dung mit zwei, an ihren einen Enden an einem Punkt des Auslegεrs und an deren anderen Enden an mit Abstand voneinander angeordneten Punkten des Basis¬ teils bzw. der Drehverbinduπg (29) angelenkten, unabhängig beaufschlagbaren Kolben-Zylinder-Einheiten Schwenkbewegungen des Auslegers um seinen Anlεπkungs- puπkt an dem Basisteil bzw. der Drehverbiπdung (29) möglich sind.
8. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekεπnzeichnet, daß an dem, das Werkzεug tragenden Ende des Auslegers wenigstεns εin Zusatzarm (45,76',135,144) schwenkbar aπgelenkt ist und daß der Zusatzarm zur Führung weiterεr Werkzeuge und/oder Trageinrichtungeπ zur Anbringung von Werk¬ zeugen bestimmt und ausgestaltet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnεt,
» daß dεr Zusatzarm (45,144) wεπigstεns zwεigliεdrig ausgebildet ist, daß die Gliedεlεmente des Zusatzarms über Gelεnkpunktε in Vεrbindung stεhεn, die für Drehbεweguπgen um wenigstεns eine Achse ausgebildet sind und daß jedεm Gεlenkpunkt ein unabhängig steuer¬ barer Antrieb zugeordπεt ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß den Geleπkpunkten Drehbewεgungen um Achsen (150,167) sεnkrεcht zur Längserstreckung der Gliedele- mεnte und/oder parallel zu Querschnittsebenen der Gliedεlemente zugeordnet sind.
11. Vorrichtung nach einem der vorangegaπgεnεn Ansprüchε
5 bis 10, dadurch gekεnπzεichnet, daß Drehvεrbiπdungen (13,14,29,36,51) und Schwenkaπlenkungen (21,23) konstruktiv zusammengefaßt sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß Schwenkpunktε mit mehreren Achsen als konstruktive Einheiten ausgebildet sind.
13. Vorrichtung nach einεm der vorangegangenen Ansprüche 01 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Element und/oder ein Gliedelemeπt teleskopierbar ausgebildet sind.
14. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 05 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger einschliεßlich des/der Zusatzarmes/Zusatzarme mit Leitungen zur Energievεrsorguπg und Steuerung des/der Werkzeuge ausgerüstet ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, 10 daß der Ausleger sowie gegebenenfalls der/die Zusatz- arm/Zusatzarme mit einem Seilzugsystem ausgerüstet ist, um im Bereich des Werkzeugs eine Zugkraft zur Verfügung zu stellεn und daß das Sεilzugsystem mit einεr motorisch betätigbar ausgebildeten Seilwinde 15 (74) in Wirkverbindung steht, die auf dem Basisteil angeordnεt ist.
16. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Basisteil ein Land- oder ein Wasserfahrzeug bzw. ein Teil
20 desselben ist.
17. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekεπnzεichnet, daß das Basisteil eine zur stationären Aufstellung bestimmte und ausge¬ staltete Einrichtung ist.
25 18. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 16,, dadurch gekεπnzeichπe , daß das System aus Basisteil und Ausleger ein mobiler Bagger, ein Kran, eine Handhabungseiπrichtung oder ein Baugerüst mit Arbeitsbühne ist. 0119. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 16 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß das System aus Basisteil und Ausleger ein stationärer Bagger, Kran, eine Handhabungseinrichtung oder ein
05 Baugerüst mit Arbeitsbühne ist.
20. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnεt, daß das Basistεil . zum Ausgleich von Kippmomenten mit einem vorzugsweise verschiεbbar aπgεordneten Ausgleichsgewicht (40)
10 ausgerüstet ist.
21. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Basisteil mit einem Werkzeugmagazin und/oder εiner Versorgungs- εiπrichtung für Kühlmittεl, Schmiεrstoffe usw. ausge-
15 rüstεt ist.
22. Vorrichtung nach εinem der vorangegangenεn Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger zumindest in einen Gruπdausleger (7,20,26,43,59,68) und einεn Stiεl (9,70,132) untergliedert ist, daß der
20 Grundauslegεr (7,20,26,43,59) abgewinkelt ausgebildet ist, daß das Werkzeug am Stiel ein Grabwerkzeug, ein Greifwerkzeug, ein Werkzeug zur Oberflächeπbearbeituπg von Werkstücken und sonstigen Objektεπ, εin Werkzeug zur zerspaπεndeπ oder auch spanlosen Bearbeitung, ein
25 Hebεzeug oder ein Montagewerkzeug ist und daß das Werkzεug an dεm bzw. jεde , am Stiel angebrachtεn Zusatzarm (45,76', 135,144) εin Grabwεrkzeug, ein Greifwεrkzεug, ein Werkzεug zur Obεrflächεnbearbeitung von Werkstücken oder sonstigen Objekten, ein Werkzeug
30 zur zerspanendεn oder auch spanlosen Bearbeitung, ein Hεbεzeug oder ein Montagewerkzεug ist. 0123. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß jede Drehverbin¬ dung (13,14,29,36,51) ein Lager, insbesondere ein Wälzlager (92,113) zur koaxialen Lagerung der genanπ-
05 ten Ele εntε bzw. Gliεdelemente relativ zueinaπdεr, einen Antrieb sowie eine Brems- und Feststelleinrich¬ tung umfaßt.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb im wesεntlichen aus einεm Motor 0 (103,117) und gεgεbeneπfalls einem Getriεbe (102,119) bestεht und daß der Antrieb mit dem Außenring des Wälzlagers (92,113) in Wirkverbindung stεht.
25. Vorrichtung nach Anspruch 23 odεr 24, dadurch gekenn¬ zeichnεt, daß die Brems- und Fεststεllεinrichtung 5 wenigstens eine Brems- und/oder Halteeinrichtuπg umfaßt, die kraftflußmäßig parallel zu dem Antrieb angeordnet ist.
26. Vorrichtung nach einεm dεr Ansprüche 23 bis 24, dadurch gekεnnzεichnεt, daß diε Brεms- und Fεststεll- 0 εiπrichtuπg wεnigstεns εinε Brems- und/oder Halteein¬ richtung umfaßt, die kraftflußmäßig in Reihe mit dem Antrieb angeordnet ist.
27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23, 24 oder 26, dadurch gekennzeichnεt, daß zur Ausübung εinεr Halte- 5 funktioπ die Elemente bzw. Gliedelementε in einem, insbesondεrε durch axiales Verschiεben lösbaren Verzahnungseiπgriff stehen und daß dieser Verzahnungs¬ eingriff kraftflußmäßig parallel zu dem Antrieb angeordnet ist. 0128. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche
22 bis 26, gekennzeichnet durch eine Winkelmeßeinrich¬ tung (122) zur Ermittlung des Verdrehungswinkels zwischen den Elementen bzw. Gliedelementen, welche
05 Winkelmeßeinrichtungen (122) mit einer, die Drehbewe¬ gungen der Antriebe und/oder das Lösen bzw. Herstel¬ len eines Verzahnungseingriffεs zwischεn dεn Elεmεntεn bzw. Gliedelementen koordinierenden Steuerung in Wirkverbindung steht.
1029. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 13 bis 28, dadurch gekennzεichnεt, daß jeder telesko-
» pierbaren Verbindung von Elεmeπten und/oder Gliedele¬ menten Längenmeßεinrichtungεn zugεordnεt sind.
30. Vorrichtung nach εinem der vorangegangenen Ansprüche 15 1 bis 29, dadurch gekennzeichnεt, daß an dεm Basistεil seitlich ausfahrbare, zum Aufstehεn auf dem Boden bestimmte und ausgestaltεtε Stützfüße (180) angeordnet sind.
EP91919534A 1990-11-15 1991-11-13 Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs Expired - Lifetime EP0513260B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4036466 1990-11-15
DE4036466 1990-11-15
PCT/EP1991/002136 WO1992008850A2 (de) 1990-11-15 1991-11-13 Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0513260A1 true EP0513260A1 (de) 1992-11-19
EP0513260B1 EP0513260B1 (de) 1995-06-28

Family

ID=6418342

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP91919534A Expired - Lifetime EP0513260B1 (de) 1990-11-15 1991-11-13 Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs

Country Status (16)

Country Link
US (1) US5625967A (de)
EP (1) EP0513260B1 (de)
JP (1) JP2958924B2 (de)
KR (1) KR100199255B1 (de)
AT (1) ATE124486T1 (de)
CZ (1) CZ280340B6 (de)
DE (2) DE4133505A1 (de)
DK (1) DK0513260T3 (de)
ES (1) ES2073775T3 (de)
LT (1) LT3788B (de)
PL (1) PL168755B1 (de)
RO (1) RO108710B1 (de)
RU (1) RU2046885C1 (de)
SK (1) SK279800B6 (de)
UA (1) UA48103C2 (de)
WO (1) WO1992008850A2 (de)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19520129A1 (de) * 1995-06-01 1996-12-05 Klaus Obermann Gmbh Universal-Baugerät
US5775075A (en) * 1996-09-24 1998-07-07 Dannar; Gary D. Articulated boom assembly
AUPO602597A0 (en) * 1997-04-04 1997-05-01 Haire, Keith Alistair Appliance for providing rotational movement of a workpiece
DE19800121A1 (de) * 1998-01-03 1999-07-15 Norbert Dahlig Bagger
US6139212A (en) * 1998-02-11 2000-10-31 Rockland Manufacturing Co. Coupler for excavating machines and the like having fixed and moveable jaws
US6409457B1 (en) * 1999-10-15 2002-06-25 George Korycan Work vehicle
WO2001086078A1 (en) 2000-05-05 2001-11-15 Laser Alignment, Inc., A Leica Geosystems Company Laser-guided construction equipment
US6401368B1 (en) 2001-01-25 2002-06-11 Mcleod James A. Method and apparatus for excavating a trench
NL1019918C2 (nl) * 2002-02-07 2003-08-21 Dingenis Laurens Huissoon Mobiele inrichting voor grondverzet en andere werkzaamheden, zoals het heffen en verplaatsen van lasten.
US6725142B2 (en) 2002-07-09 2004-04-20 Caterpillar Inc Control system for a work machine digging assembly
US6711838B2 (en) * 2002-07-29 2004-03-30 Caterpillar Inc Method and apparatus for determining machine location
DE10300265A1 (de) * 2003-01-08 2004-07-22 Heinz Thumm Ölhydraulische Antriebe GmbH Drehvorrichtung für Lastaufnahmemittel wie Baggergreifer und dergleichen
FR2853674B1 (fr) * 2003-04-09 2006-02-10 Michel Vial Porte-outil pour engin de travaux publics du type pelle mecanique
GB2417478A (en) * 2004-08-27 2006-03-01 Cole Technology Ltd A boom assembly for an excavation vehicle
SE530178C2 (sv) * 2004-10-27 2008-03-18 Atlas Copco Rock Drills Ab Borraggregat
ITMI20042109A1 (it) 2004-11-04 2005-02-04 Fiat Kobelco Construction Mach Dispositivo e metodo per la frenatura di bracci portanti di una macchina di movimento terra ad esempio escavatore e macchina dotata di detto dispositivo
US20070204889A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Crocker James P Articulable arm for a mobile mark removal system
DE102006013451B4 (de) * 2006-03-20 2009-09-17 Gottlieb Tesch Bauunternehmen Gmbh Arbeitsgerät für einen Bagger
TWM328364U (en) * 2007-07-19 2008-03-11 Univ Dayeh Device for collecting data of radio frequency identification
WO2009117234A1 (en) 2008-02-28 2009-09-24 Croker James P Water blasting head with through feeding hydraulic motor
US20090290940A1 (en) * 2008-05-21 2009-11-26 Martin Sr John Paul Apparatus and method for using multiple tools on a single platform
US8172488B2 (en) 2008-12-04 2012-05-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Drill guide assembly for a pneumatic tire
MY152300A (en) * 2008-12-08 2014-09-15 Glenn Gerrard R Gatuslao Automated rotating bill board
CN102278118B (zh) * 2011-06-24 2013-09-18 北京市三一重机有限公司 挖掘装置
US20130111785A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-09 Corbin Fehr Snow removal system
JP5604455B2 (ja) * 2012-01-16 2014-10-08 日立建機株式会社 建設機械のフロント作業機
US20150098786A1 (en) * 2013-10-03 2015-04-09 Caterpillar Inc. Work tool position sensing assembly
CN104878790A (zh) * 2015-06-05 2015-09-02 广西大学 一种由曲柄滑块控制的动臂与斗杆可伸缩的机械式挖掘机构
DE102016011579A1 (de) 2016-09-19 2018-03-22 Jürgen Kulle "Vorrichtung zur Führung wenigstens eines Werkzeuges" - kombiniert mit einer Schürfzugeinheit
KR101892094B1 (ko) * 2017-12-29 2018-08-27 주식회사 기술나라 복수 천공홀에서 동시 작업이 가능한 자주화 장비를 이용한 무진동 암반 절개공법
IT201800000612A1 (it) 2018-01-08 2019-07-08 Diego Armando Dispositivo articolato per il sostegno e/o la movimentazione di carichi.
RU2695479C1 (ru) * 2018-06-22 2019-07-23 Дахир Курманбиевич Семенов Транспортное средство

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US463336A (en) 1891-11-17 Lifting-jack
US2333416A (en) 1941-11-17 1943-11-02 Bryan Mack Package
FR1340116A (fr) * 1962-12-04 1963-10-11 Landsverk Ab Perfectionnement aux pelles excavatrices
US3214040A (en) * 1964-06-24 1965-10-26 William G Willinger Single lever control for hydraulic backhoes
US3463336A (en) * 1967-11-15 1969-08-26 Bucyrus Erie Co Backhoe excavator or the like with power actuated side tilting handle
US3664527A (en) * 1969-11-10 1972-05-23 Clark Equipment Co Material handling apparatus
US3807586A (en) * 1971-06-07 1974-04-30 Channel Construction Inc Material handling apparatus
DE2153468A1 (de) * 1971-10-27 1973-05-03 Orenstein & Koppel Ag Zweiteiliger ausleger fuer einen hydraulisch angetriebenen erdbagger
US3871538A (en) * 1971-12-27 1975-03-18 Laurence B Miller Rotary extendable dipperstick
US3915501A (en) * 1974-11-22 1975-10-28 Caterpillar Tractor Co Mounting arrangement for impact rock-breaker
NL7513887A (nl) * 1975-11-27 1977-06-01 Continental Com & Prod Slootreiniger.
US4049139A (en) * 1976-02-25 1977-09-20 Caterpillar Tractor Co. Backhoe with multi-movement capabilities
IT1057824B (it) * 1976-03-31 1982-03-30 Simit Spa Attrezzatura per lo scavo laterale mediante escavatori idraulici
US4100688A (en) * 1976-08-19 1978-07-18 Earth Pack, Inc. Earth working apparatus
US4257731A (en) * 1978-09-14 1981-03-24 North Bend Fabrication & Machine, Inc. Powered implement with work elements pivotally mounted on an implement mounting and a torque tube for rotating such mounting
US4268217A (en) * 1979-02-23 1981-05-19 Perreault Arthur W Load carrying apparatus
US4274796A (en) * 1979-04-04 1981-06-23 Alexander Shand Services Limited Machine comprising a rotatable boom assembly
US4274797A (en) * 1979-06-25 1981-06-23 Coon David B Backhoe excavating apparatus
US4285628A (en) * 1979-09-27 1981-08-25 Du-Al Manufacturing Company, Division Of Core Industries, Inc. Grapple system
US4353424A (en) * 1980-05-27 1982-10-12 Schenck Ray B Slash gathering vehicle
IT1129367B (it) * 1980-11-04 1986-06-04 Vema Spa Braccio articolato per macchine escavatrici
JPS57133939A (en) * 1981-02-13 1982-08-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Excavator
JPS57140435A (en) * 1981-02-20 1982-08-31 Youshichirou Aoyanagi Boom for oil-pressure type shovel-based excavator
JPS57140436A (en) * 1981-02-20 1982-08-31 Youshichirou Aoyanagi Arm for oil-pressure type shovel-based excavator
JPS58146624A (ja) * 1982-02-25 1983-09-01 Akio Masahako 回転バケツト付建設車両
GB2160495B (en) * 1984-06-19 1987-07-15 Bamford Excavators Ltd Earth moving/loading implement
EP0318271A1 (de) * 1987-11-26 1989-05-31 Inco Limited Schwenkbarer Heckbagger und seine Verwendung zum Räumen von Erdreich von der Unterseite eines Gefüges
DE3843753A1 (de) * 1988-12-24 1990-06-28 Schaeff Karl Gmbh & Co Baggerarm
US5158420A (en) * 1989-04-13 1992-10-27 Weyer Paul P Rotary dipper stick
US4950127A (en) * 1989-04-13 1990-08-21 Weyer Paul P Rotary dipper stick
MY179297A (en) 2009-04-21 2020-11-04 Johnstech Int Corp Electrically conductive kelvin contacts for microcircuit tester

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO9208850A2 *

Also Published As

Publication number Publication date
JPH05503333A (ja) 1993-06-03
JP2958924B2 (ja) 1999-10-06
UA48103C2 (uk) 2002-08-15
ATE124486T1 (de) 1995-07-15
PL295550A1 (de) 1993-02-08
DE4133505A1 (de) 1992-05-21
ES2073775T3 (es) 1995-08-16
CZ251492A3 (en) 1994-02-16
CZ280340B6 (cs) 1995-12-13
EP0513260B1 (de) 1995-06-28
DK0513260T3 (da) 1995-10-02
PL168755B1 (pl) 1996-04-30
US5625967A (en) 1997-05-06
KR920703935A (ko) 1992-12-18
LT3788B (en) 1996-03-25
RO108710B1 (ro) 1994-07-29
SK251492A3 (en) 1994-04-06
SK279800B6 (sk) 1999-03-12
DE59105879D1 (de) 1995-08-03
WO1992008850A3 (de) 1992-07-09
KR100199255B1 (ko) 1999-06-15
WO1992008850A2 (de) 1992-05-29
RU2046885C1 (ru) 1995-10-27
LTIP1601A (en) 1995-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0513260A1 (de) Vorrichtung zur führung wenigstens eines werkzeugs.
EP3670745B1 (de) Bodenbearbeitungsmaschine
EP3571113B1 (de) Arbeitsmaschine
EP3685658B1 (de) Wurzelballen-unterschneide- und aushebegerät
DE2424682A1 (de) Verladefahrzeug
EP3713709B1 (de) Anbaugerät sowie handhabungsvorrichtung mit einem anbaugerät
DE3517853A1 (de) Ausfahrbare vorrichtung
DE4219803A1 (de) Durch Schreit- oder Radantrieb verfahrbares Arbeitsgerät
CH621286A5 (de)
DE4440261C2 (de) Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln od. dgl.
DE884174C (de) Fahrstapler mit Lasthebeeinrichtung
DE3017456A1 (de) Hochregalstapler
DE69922668T2 (de) Auslegeranordnung für eine gesteinbohreinheit
EP0014768A1 (de) Vorrichtung zum Handhaben eines an einem Ausleger schwenk- und drehbar angeordneten Werkzeuges
DE3628767C2 (de)
DE102019214871A1 (de) Wurzelballen-Unterschneide- und Aushebegerät
EP3833626A1 (de) Fahrzeugkransystem zum transport eines anbauteils, insbesondere eines hauptauslegers eines fahrzeugkrans
DE19604123A1 (de) Modularer Manipulator zum Anschließen an fahrbare Arbeitsgeräte
DE2502695A1 (de) Vorrichtung zum aufnehmen von arbeitsgeraeten an fahrzeugen
DE4415429C2 (de) Anbauvorrichtung für Stapler mit Staplerhydraulik
DE2950076C2 (de) Arbeitsbühne für Streckenvortrieb im Untertage- und Tunnelbau
WO1983002258A1 (en) Trailer for a truck
DE2504369C2 (de) Tunnelvortriebsmaschine
DE102005037389B4 (de) Vielzweckarbeitsgerät
DE3726506A1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LI NL SE

17P Request for examination filed

Effective date: 19921121

17Q First examination report despatched

Effective date: 19931018

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LI NL SE

REF Corresponds to:

Ref document number: 124486

Country of ref document: AT

Date of ref document: 19950715

Kind code of ref document: T

REF Corresponds to:

Ref document number: 59105879

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19950803

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2073775

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

ET Fr: translation filed
GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 19950728

ITF It: translation for a ep patent filed
REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: IF02

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20040512

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Payment date: 20040528

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20040601

Year of fee payment: 13

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20041113

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20041130

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20041130

BERE Be: lapsed

Owner name: *KULLE JURGEN

Effective date: 20041130

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: EBP

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20041113

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20061130

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20070521

Year of fee payment: 16

Ref country code: CH

Payment date: 20070521

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20070522

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20070524

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20070528

Year of fee payment: 16

BERE Be: lapsed

Owner name: *KULLE JURGEN

Effective date: 20041130

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20070522

Year of fee payment: 16

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20071212

Year of fee payment: 17

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PFA

Owner name: JUERGEN KULLE

Free format text: JUERGEN KULLE#STOLBERGER STRASSE 125#D-99734 NORDHAUSEN (DE) -TRANSFER TO- JUERGEN KULLE#STOLBERGER STRASSE 125#D-99734 NORDHAUSEN (DE)

EUG Se: european patent has lapsed
PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071130

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071130

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

NLV4 Nl: lapsed or anulled due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20080601

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071113

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080601

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071114

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20080930

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20071114

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071114

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071130

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20071113

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090603