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EP0281433A2 - Système d'intervention sur les tuyauteries primaires et la boîte à eau d'un générateur de vapeur centrale nucléaire - Google Patents

Système d'intervention sur les tuyauteries primaires et la boîte à eau d'un générateur de vapeur centrale nucléaire Download PDF

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Publication number
EP0281433A2
EP0281433A2 EP88400163A EP88400163A EP0281433A2 EP 0281433 A2 EP0281433 A2 EP 0281433A2 EP 88400163 A EP88400163 A EP 88400163A EP 88400163 A EP88400163 A EP 88400163A EP 0281433 A2 EP0281433 A2 EP 0281433A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
arm
vehicle
steam generator
decontamination
jacks
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP88400163A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0281433B1 (fr
EP0281433A3 (en
Inventor
Antoine Gemma
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electricite de France SA
Original Assignee
Electricite de France SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electricite de France SA filed Critical Electricite de France SA
Priority to EP91122369A priority Critical patent/EP0479344B1/fr
Priority to AT88400163T priority patent/ATE78949T1/de
Publication of EP0281433A2 publication Critical patent/EP0281433A2/fr
Publication of EP0281433A3 publication Critical patent/EP0281433A3/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0281433B1 publication Critical patent/EP0281433B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/001—Decontamination of contaminated objects, apparatus, clothes, food; Preventing contamination thereof
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
    • F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/001—Decontamination of contaminated objects, apparatus, clothes, food; Preventing contamination thereof
    • G21F9/002—Decontamination of the surface of objects with chemical or electrochemical processes
    • G21F9/004—Decontamination of the surface of objects with chemical or electrochemical processes of metallic surfaces

Definitions

  • the present invention relates to an intervention system on the primary pipes and on the water box of a nuclear power plant steam generator.
  • One possibility of reducing the aforementioned doses received during this type of intervention may consist, before the interventions necessary for carrying out these operations, of decontaminating the primary piping of the water box, over a length of the order of a few meters for example, the internal wall of the water box and the partition plate for example.
  • This decontamination can be carried out by electrodecontamination for example and, advantageously, by intervention from the outside of the water box by the implementation of the system which is the subject of the invention.
  • the intervention system on the primary pipes and the water box of the steam generators of a nuclear power plant, object of the invention, is remarkable in that it comprises a first element having a substantially elongated shape and forming a first arm. of the system and a second element having a substantially elongated shape, articulated to one of its ends at one end of the first element, the second element forming a second arm of the system.
  • the assembly of the first and second arms is capable of being introduced into the water box of the steam generator via the manhole and said second element can be put in the deployed position relative to the first element.
  • a vehicle is mounted on the second arm, the vehicle being mounted movable relative to the second arm and a decontamination means is carried by the vehicle.
  • the intervention means due to its movement relative to the second arm and the relative opening between the first and the second arm, is capable of reaching a plurality of areas of the internal surface of the steam generator such as in particular the primary pipes, the partition plate and the internal wall of the spherical bowl of the steam generator water box. Means for remote control of the vehicle and intervention means are also provided.
  • the system which is the subject of the invention can advantageously be used prior to any intervention by an operator on or in the water box of a steam generator, operations such as plugging the tubes, checking the tubes, fitting types shutter.
  • the intervention system on the primary pipes and on the water box of steam generators of a nuclear power plant comprises a first element denoted 1 having a substantially elongated shape and forming a first arm of the system. It also comprises a second element denoted 2 having a shape which is also substantially elongated, this second element being articulated at 12 at one of its ends at one end of the first element denoted 1.
  • the second element 2 forms a second arm of the system and the assembly of the first 1 and of the second arm 2 is capable of being introduced into the water box denoted BAE in FIG. 1a of the steam generator, via of the manhole noted TH.
  • the second element 2 can thus be placed in the deployed position relative to the first element 1, the deployed position with an opening angle ⁇ shown in FIG. 1a.
  • a vehicle denoted 3 is mounted on the second arm 2.
  • the vehicle 3 is mounted movable relative to the second arm 2 as will be described in more detail below in the description.
  • An intervention means such as a decontamination means 30 is also carried by the vehicle 3.
  • the intervention means 30, due to its movement relative to the second arm 2 and the relative opening between the first 1 and the second arm 2 is capable of reaching a plurality of zones of the internal surface of the steam generator, such as in particular the primary pipes denoted TP, the partition plate denoted PP, the internal wall of the spherical bowl of the water box marked BAE of the steam generator.
  • control means 6 are provided so as to allow remote control of the vehicle 3 and intervention means 30 from outside the water box BAE of the generator. steam.
  • Auxiliary control means 6 are also associated with auxiliary elements such as an electrical energy supply system, noted 7, and a tank of decontaminating products noted 8. These two accessory auxiliary elements will be described more detailed later in the text of this description.
  • the device object of the invention is based on the compass theory and thus allows, by deployment of the second arm noted 2 with respect to the first arm noted 1, to reach substantially all the points inside the water box BAE of the steam generator, which must be subjected to a decontamination process as described below in the description.
  • the first element 1 is a hollow element of substantially semi-cylindrical shape so as to form a protective corset for the second element 2, when the latter is in position not deployed.
  • the non-deployed position is understood to mean a value of the angle ⁇ which is substantially zero, This second element or second arm 2 then being brought back against the first element or first arm 1 and inside the hollow part of the latter.
  • the second arm denoted 2 is advantageously constituted by a teles arm copic noted 20 and the vehicle 3 is then removably mounted at the end of the second element 2 forming a second arm.
  • the telescopic arm 20 can be constituted in a conventional manner, by an arm provided with a hydraulic cylinder controlled by the control means 6.
  • the removable attachment of the vehicle 3 at the end of the telescopic arm 20 can advantageously be carried out by means of a jaw 21 controlled by the control means 6 and a corresponding fixing system 35, directly integral with the vehicle 3 as will be described later in the description.
  • the vehicle 3 having been placed in position at the inlet of the primary piping TP by means of the telescopic arm 20 controlled by the control means 6, the release of the jaw 21 is then controlled and the vehicle 3, a self-propelled vehicle as will be described later in the description can then move in the aforementioned primary piping TP.
  • FIG. 1b shows a partial sectional view along a plane of symmetry common to the manhole TH and to the primary piping TP of the water box of a steam generator and of the system according to the invention, the vehicle 3 having moved through the primary piping TP.
  • the vehicle is mechanically secured to a tensor cable denoted 4, the tensor cable circulating during the movement of the removable vehicle 3 in the primary pipes TP by means of end pulleys denoted 200 of the second arm 2, of articulation pulleys noted 100 of the first and second arms for example.
  • a pulley will be understood to mean any suitable guide means allowing movement of the cable without excessive wear of the latter and in particular possibly of guide grooves provided with a self-lubricating coating for example, such as a polytetrafluoroethylene coating.
  • the tensioning cable 4 is distributed by a balancing reel denoted 5 located near the free end of the first element 1 outside the manhole TH when the system and in particular the element 1 is in position, as will be described later in the description.
  • the vehicle 3 makes it possible to move the decontamination means 30 along the primary piping TP.
  • the vehicle makes it possible to print, by means of decontamination 30, a rotational movement around the axis of the piping TP during decontamination and an incremental longitudinal movement allowing the progression of the vehicle assembly 3 - decontamination means 30, along the piping.
  • the vehicle 3 may advantageously include a vehicle body denoted 31 consisting of a longitudinal element arranged along the longitudinal axis ⁇ of the vehicle.
  • the latter also comprises a chassis 32 rotatably mounted on the longitudinal element forming the vehicle body 31.
  • the chassis 32 comprises a plate denoted 320, intended to support the decontamination means 30.
  • means for supporting the vehicle 3 are provided. These lift means are constituted by a first denoted 33, and a second denoted 34, sets of jacks. Each set of jacks is integral with the vehicle body 31 and has a tripod configuration in a plane orthogonal to the longitudinal axis ⁇ of the vehicle.
  • Each cylinder forming the sets of cylinders 33 and 34 are provided at their end with an application suction cup intended to bear on the internal wall of the primary wall TP. It will be noted in FIG. 2a that the set of jacks 33 has been shown with only two jacks, the third jack having been omitted so as not to unnecessarily overload the drawing.
  • the chassis 32 is rotatably mounted on the longitudinal element 31 by means of a ring gear 310 and a motor 321 comprising a pinion meshing on the aforementioned toothed crown.
  • the motor 321 is of course integral with the chassis 32. The rotation of the pinion of the motor 321 thus makes it possible to ensure the rotation of the chassis 32 and all the elements which are subject to it.
  • the decontamination means 30 are supported by the plate 320, by means of jacks denoted 3201, 3202.
  • the jacks 3201, 3202 are each connected by a ball joint 3203, 3204 to the decontamination means.
  • a radial translation of the assembly that is to say in a direction orthogonal to the longitudinal axis ⁇ of the vehicle body 31, is controlled by a motor 3205 secured to the decontamination means 30, in order to allow docking of these means on the primary pipe wall to be treated.
  • the motor 3205 is mounted integral with the plate 320 and therefore with decontamination means 30, the motor 3205 meshing a transmission chain 3206, which drives two nuts 3207, 3208, driving the plate solidly 320 and the decontamination means 30, by means of two threaded rods 3209 secured to the chassis 32.
  • the rotation of the motor 3205 thus makes it possible to set the transmission chain 3206 in motion, the movement in translation of the assembly of the crew formed by the plate 320, the motor 3205 and the decontamination means 30, in a direction perpendicular to the axis ⁇ .
  • the vehicle body 31 comprises at one of its ends a frustoconical part 35 provided with a groove 3500, and intended to come to engage in the fixing jaw disposed at the end of the telescopic arm 20.
  • CA represents the power cord of the vehicle
  • this power cord being deemed to include a hose for supplying and discharging the liquid or fluid decontaminating towards the decontamination means 30, as will be described later in the description, as well as an electrical power supply pipe and a hydraulic fluid pipe allowing the actuation of the various cylinders constituting the vehicle 3.
  • the two sets of jacks, 33, 34 are, in order to allow the traction of the vehicle 3 to be ensured in the primary piping tp, mounted on a seat plate denoted 330, 340, the orientation of which relative to a plane orthogonal to the longitudinal axis ⁇ of the vehicle body is adjustable according to a value angle determined by means of ball joint fasteners denoted 331, 332 respectively 341, 342.
  • the fasteners at ball joints can consist of lockable and unlockable ball joints.
  • the support or seat plate 330 is in fact mechanically independent of the anchoring point of the tensor cable on the vehicle body 31.
  • the seat plate 340 is movable in translation in a direction parallel to the longitudinal axis ⁇ of the vehicle 3, by means of traction jacks denoted 343 and 344.
  • traction jacks denoted 343 and 344.
  • the vehicle 3 as shown in s s 2a and 2b allows in particular through the set of cylinders 33 and 34 having the above tripod configuration, centering and holding the vehicle 3 in the primary piping TP.
  • the advance of the vehicle 3 is ensured by the aforementioned set of jacks 343, 344, articulated at their end so as to allow the angular offset of the set of jacks 34, with respect to the assembly constituted by the other set of jacks 33 and the vehicle body 31 and the chassis 32 during the progression of the assembly in the curved parts of the primary piping TP.
  • the entire vehicle 3 is held by the tensioning cables 4 mentioned above, the latter being actuated in order to prevent the fall of the vehicle 3, during the possible failure of one of the sets of jacks 33 or 34.
  • the decontamination process of the primary piping TP can then be carried out as follows. Vehicle 3 is lowered to the lowest point to be decontaminated from the primary piping TP. The decontamination of the walls of the primary piping TP is then ensured by means of the decontamination means 30, which are rotated around the longitudinal axis ⁇ of the vehicle, via the chassis 32 set in motion by the engine. 321 cited above. A side strip of the pipe TP primary land having been decontaminated, the vehicle is then moved by an increment and the ascent thereof is effected by means of the second set of jacks 34 previously described. It is at this point that the tensioning cables 4 fully play their role of means ensuring safety in the event of a failure in the aforementioned cylinders.
  • the tensor cable or cables 4 being wound on the balancer 5, these facilitate the ascent of the vehicle 3, in particular when the vehicle and in particular the support jacks of the sets of jacks 33 or 34, pass in front of a decontaminated surface, that is to say a surface having a surface condition exhibiting adhesion difficulties.
  • FIGS. 3a, 3b , 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3d A detailed description of the installation of the systems which are the subject of the invention in the BAE water box of a steam generator, installation from the outside thereof, will be described in conjunction with FIGS. 3a, 3b , 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3d.
  • FIGS. 3a and 3b the installation of the system which is the subject of the invention is shown on an elevator marked 50 brought near the manhole marked TH.
  • the elevator system 50 can consist, for example, of an inclined plane, the angle of inclination of which allows the assembly, that is to say of the system which is the subject of the invention, to position the articulation 12 of the first and second arms in the vicinity of the center of the tube plate denoted PT of the water box of the steam generator.
  • Figures 3c and 3d show in particular the position of the system which is the subject of the invention, after translation of the system on the elevator 50 and positioning of the articulation 12 in the vicinity of the center of the tube plate PT.
  • the position of the assembly being as shown in Figure 3b for example, the vehicle 3 is then, as shown in Figure 3e and 3f, docked at the end of the telescopic arm 20 and locked at the end thereof.
  • the telescopic arm can then be retracted so as to bring the vehicle inside the BAE water box.
  • the power cord connections are also made beforehand.
  • the second element noted2 forming an arm is then unlocked and put in the deployed position relative to the first element forming an arm noted 1.
  • the second element forming an arm 2 is then deployed so as to bring this and the vehicle 3 in line with the primary piping TP as shown in Figure 3g.
  • the deployment of the arm 2 can be carried out by means of a jack or by means of a motor driving the arm 2 in rotation in its deployed position.
  • the telescopic arm is then actuated so as to introduce the vehicle 3 into the primary piping TP.
  • the jacks of the sets of jacks 33 and 34 of the vehicle 3 are then actuated in order to actuate the ac costing of the vehicle 3 on the walls of the primary piping TP as shown in FIG. 3i.
  • the vehicle 3 can then be disconnected from the telescopic arm 20 by means of the jaw previously described and the progression of the vehicle 3 in the primary piping can be achieved as already mentioned, by sequential progression along the axis piping.
  • FIGS. 4a, 4b and 4c A more detailed description of the progression of the vehicle 3, in particular in the curved part of the primary piping TP, will be given in connection with FIGS. 4a, 4b and 4c.
  • FIG. 4a there is shown the two sets of cylinders 33 and 34 in the support position on the inner wall of the primary pipe TP in a curved part thereof.
  • the system can easily move in the curved parts.
  • the cylinders constituting the sets of cylinders 33 and 34 are under pressure and allow the application of the suction cups on the wall, in order to constitute a fulcrum.
  • the ball joints can then be locked as shown by the letter V.
  • the jacks of the jack set 34 are placed under vacuum in order to place them in the withdrawn position, the ball joints 341 and 342 being unlocked, position noted. .
  • the set of jacks 34 having translated with a length substantially equal to the stroke of the jacks 343 and 344, the pressure is restored at the jacks of the set of jacks 34, the vehicle 3 then being in its new equilibrium position , as shown in Figure 4b in point (2).
  • the length of elongation of the rods of each cylinder of the cylinder set 34 can then be adjusted, by means of the control means, in order to obtain perfect centering of the central point of the ball joints 341, 342 on the axis of the primary pipe TP, the ball joints 331 , 332 having been placed in the unlocked position as shown in Figure 4b in point (2).
  • a video camera can advantageously be fixed on the vehicle 3, so as to facilitate the maneuvers of approaching the vehicle and its fixing endpiece in the vicinity of the fixing jaw of the telescopic arm 20.
  • the arm telescopic 20, when the vehicle 3 is again fixed at the end of the latter is then retracted and the element 2 forming an arm is then returned to its non-deployed position corresponding to the position of positioning of the start of the operations.
  • the system which is the subject of the invention can then be removed by means of the elevator 50 as described above.
  • the partition plate PP is a plate substantially orthogonal to the tube plate PT of the water box of the steam generator, the aforementioned partition plate dividing the water box into two half-hemispheres substantially.
  • the second element 2 forming the second arm is articulated to the first arm 1 by means of a joint of the Cardan joint type denoted 120.
  • the joint 120 comprises in position a first axis denoted D1, substantially parallel to the partition plate PP, and a second axis denoted D2 substantially perpendicular to the partition plate PP.
  • the vehicle 3 is then mounted movable in translation along the second arm 2.
  • the second arm 2 advantageously comprises a first central cylinder denoted 200, which ensures the fixing in translation of the assembly constituted by the first denoted 1 and the second arm denoted 2 in the direction D2 perpendicular to the partition plate PP.
  • a plurality of jacks denoted 21, 22, respectively 23, 24 are arranged at the free end of the second arm 2 or in the vicinity thereof.
  • at least two opposite jacks, for example jacks 21 and 23, form a moving element with respect to the second arm, this moving element being able to be moved perpendicular to the direction ⁇ , axis longitudinal of the second arm 2, this direction of movement being parallel to the partition plate PP.
  • This movement ensures the movement corresponding to the second arm 2 relative to the axis D2 forming an axis of rotation for the second arm 2 relative to the fixed point formed by the central cylinder 200.
  • the fixing of the suction cups is of course carried out by placing them in depression.
  • the jack 200 forming the central jack is provided with a suction cup 201 allowing the system object of the invention to be supported at the joint 120 between the arms 1 and 2, in the vicinity of the central point of the tubular plate PT previously described.
  • the vehicle 3 is provided with decontamination means such as those described in connection with the previous embodiment.
  • the system according to the invention is set up at the level of the manhole TH by means of an elevator 50, as has been previously described. It will be noted in FIG. 5b above that the articulation 120 is brought in the vicinity of the center of the tube plate PT of the steam generator. The system is then mounted by translation on the elevator 50 and engaged in the manhole TH, a locking on false studs fixed on the manhole flange being then carried out. The object of the invention system is in position as shown in Figure 5b. The element 2 forming an arm is then retracted into the hollow part of the arm 1 constituted, as described above, by a semi-cylindrical hollow part for example.
  • the element 2 forming an arm is subjected, as shown in FIG. 5c, to a rotational movement around the axis D1 the element 2 forming an arm thus being brought into position substantially parallel to the partition plate PP, as shown in FIG. 5c.
  • the assembly of the element 2 forming an arm and the articulation 120 has been brought into the deployed position around the axis D1.
  • the central cylinder 200 is then docked, the suction cup 201 then being applied in the vicinity of the center of the tube plate PT, as shown in FIG. 5c.
  • the jacks 21, 22, 23, 24 can then also be approached on the partition plate PP, as shown in FIG. 5c and the corresponding suction cups 210, 220, 230, 240 can then be put under vacuum to ensure the maintenance of the arm 2 in a position substantially parallel to the partition plate PP.
  • the two opposite jacks 21 and 23 forming a moving assembly are made mobile by means of a double-acting jack denoted 25, the body of which is mounted floating on the second arm 2, and recalled to an average position by means of an elastic system.
  • a double-acting jack denoted 25 the body of which is mounted floating on the second arm 2, and recalled to an average position by means of an elastic system.
  • the elastic system is constituted by two return springs denoted 251 and 252, the jack 25 being guided in its movement to return it to its mean position by means of a light and pin system denoted 250
  • the mobile assembly constituted by the cylinders 21 and 23 and their corresponding suction cup 210 and 230 moves in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the element 2 forming an arm of the system which is the subject of the invention, this movement being carried out in one or the other direction.
  • FIG. 6b the different stages corresponding to the movement of the movable assembly constituted by the jacks 21 and 23 and by the element 2 forming an arm, are shown respectively 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7.
  • Position 7 corresponds substantially to the initial position 1 after displacement of the element 2 forming an arm with an increment of displacement in rotation corresponding to the movement of the element 2 forming an arm relative to the movable assembly constituted by the jacks 21 and 23 actuated by the jack 25.
  • the vehicle 3 supporting the decontamination means 30 can move parallel to the element 2 forming an arm thanks to a motor driving a worm screw housed in the element 2 forming an arm. Such an arrangement will not be described in detail since it is within the reach of those skilled in the art.
  • the decontamination means can advantageously be rotatable along an axis perpendicular to the axis of the element 2 forming an arm and to the partition plate PP, as will be described later in the description.
  • a so-called safety cylinder denoted 26 may be provided at the free end of the element 2 forming an arm. This cylinder is directed in the direction of the longitudinal axis ⁇ of the second element 2 forming an arm. In the event of a power supply fault, it makes it possible to block the second elements 2 forming arms in its current position.
  • Figure 7 a partial sectional view of the arm member 2, front view in a direction parallel to the axis ⁇ shown in Figure 5a.
  • G a circle surrounding the element 2 forming an arm, provided with its accessories, and representing the size of the manhole.
  • the opposite jacks 21 and 23 form the above-mentioned mobile assembly and are, for this purpose, mounted so as to have a spacing greater than the pair of fixed jacks 22, 24, according to a direction perpendicular to the longitudinal axis ⁇ of the second arm 2 and parallel to the partition plate PP.
  • the above-mentioned jacks 21 and 23 are mounted integral with the motor chuck of the jack 25 by means of arched arms denoted 2123 and 2321. As will be seen in FIG.
  • one of the jacks, the jack 21 by example, constituting the movable assembly, is retractable in order to allow the retraction of the assembly in the protective corset formed by the first arm 1, in order to allow the introduction of the assembly through the manhole TH .
  • the retraction of the jack 21 is shown in FIG. 7, the assembly constituted by the element 2 forming an arm and its accessories being inscribed in the circle G representative of the size of the manhole TH.
  • the accessories may advantageously include a motor for orienting the decontamination means 30, this motor being denoted 400, the orientation of the decontamination means 30 being produced by a rotation about the perpendicular axis ⁇ to the longitudinal ⁇ axis of the element 2 forming an arm as previously mentioned.
  • the accessories also include guide pins 4001, 4002 of the decontamination element carriage, the vehicle proper being noted in this embodiment 4003 and consisting of a carriage sliding on the guide pins 4001, 4002, a worm-type drive screw, denoted 4004 and a worm drive motor noted 4005.
  • FIGS. 5a to 7 advantageously makes it possible to ensure the decontamination of the partition plate PP of the water box of a steam generator.
  • FIGS. 8a and 8b A particularly advantageous embodiment of the system which is the subject of the invention will now be described in connection with FIGS. 8a and 8b, this embodiment being more particularly suitable for decontamination of the internal wall of the bowl of the BAE water box.
  • a nuclear power plant steam generator a nuclear power plant steam generator.
  • the second element 2 forming the second arm is articulated to the first arm 1 by means of a hinge whose deflection plane is rotatable.
  • the deflection plane of the orientable hinge denoted 1200 is shown, by the longitudinal axis ⁇ of the second arm denoted 2 and the orientation rotation axis denoted D3, axis of rotation of the hinge 1200, the movement of the hinge, that is to say the orientation of the longitudinal axis ⁇ of the arm forming the second arm 2 in the plane of movement constituted by the axes D3 and ⁇ then takes place around an orthogonal axis D4 to the hinge 1200 travel plane.
  • the deflection plane of the hinge 1200 constitutes in operation, the first element denoted 1 and the second element denoted 2 forming an arm being in the deployed position, a diametral plane of the hemispherical bowl of the BAE water box of the steam generator.
  • the orientable hinge 1200 may advantageously include a bearing denoted 12000 fixed at the end of the first arm 1.
  • the bearing is provided with a contact plate denoted 12000 with the tubular plate PT of the generator. steam.
  • the contact plate can advantageously be made of a material conforming to the profile of the tube plate or tube plate of a set of retractable fingers distributed on the contact plate or not of tubes on the tube plate and coming to engage in these to ensure the fixing of the assembly.
  • the orientable hinge 1200 further comprises a turntable denoted 12001, this turntable freely around the bearing.
  • the axis of rotation of the turntable constitutes the orientation axis of rotation denoted D3, of the deflection plane of the orientable hinge 1200.
  • the turntable 12001 has at its periphery an articulation denoted 12002 whose axis D4 is orthogonal to the orientation rotation axis D3 of the hinge 1200 and thus forms the aforementioned orientable hinge.
  • the second element 2 forming an arm is articulated around the joint 12002, as shown in FIG. 8a.
  • the vehicle 3 is mounted at the end of the second arm 2, by means of a pusher member denoted 2000, allowing the vehicle 3 to press against the internal wall of the bowl in operation.
  • a pusher member denoted 2000 allowing the vehicle 3 to press against the internal wall of the bowl in operation.
  • the pusher member 2000 can be produced by a hydraulic cylinder for example.
  • the stroke of the aforementioned hydraulic cylinder advantageously makes it possible to compensate for the variations in the radius of action of the assembly constituted by the second element 2 forming an arm and the vehicle, these variations in the radius of action being due to the slight offset from the center of rotation of the hinge 1200, axis of rotation D3, with respect to the axis of symmetry of the hemispherical bowl of the water box of the steam generator.
  • the vehicle 3 is also movable in rotation relative to the longitudinal axis of the second arm, by means of a gear motor noted 2001.
  • the vehicle 3 on the action of the jack or pusher member 2000 is thus pressed against the internal wall of the hemispherical bowl of the water box of the steam generator.
  • the vehicle 3 can then be moved, causing the element 2 forming the system arm to be cel, by means of a displacement system disposed on the vehicle 3.
  • the displacement system The aforementioned cement consists of a plurality of motorized drive rollers, the motorized drive rollers being denoted 331, 332, 333 in FIG. 8a.
  • the motorized rollers 331, 332, 333 form a tripod system.
  • the drive control of each roller can advantageously be provided independently.
  • each roller can advantageously include a drive motor noted 3310, consisting of a gear motor coupled to a drive system by pinion and chain 3311 of the drive wheel of the roller 3312.
  • each roller such as the roller 331 shown in FIG. 8b, can be oriented by means of an orientation motor 3313, coupled by a gear 3314, to the axis integral with the body of the roller 331.
  • the rollers forming the tripod system can then be oriented simultaneously in the same direction and the independent traction control of the roller can allow, if necessary, the independent control of one or more rollers or of all of the rollers, in order to ensure the displacement by traction of the assembly formed by the element 2 forming an arm and of the vehicle 3.
  • FIGS. 9a, 9b 9c, 9d, 9th A more detailed description of the installation of the system which is the subject of the invention, in its embodiment as shown in FIG. 8a and 8b, will be given in conjunction with FIGS. 9a, 9b 9c, 9d, 9th.
  • FIG. 9a the system which is the subject of the invention is set up by means of an elevator 50 as previously described.
  • the system is slid by translation on the inclined plane of the elevator and the contact plate is brought in the vicinity of the tubular plate, in order to ensure the fixing thereon.
  • the system thus fixed both on the tube plate PT and on the flange of the manhole TH is shown in FIG. 9b.
  • the formation of the positioning position of the support plate on the tubular plate is given for example by three proximity sensors arranged on the support plate for this purpose.
  • the drive movement of the rollers then ensures the working movements to ensure decontamination by means of decontamination means 30 carried by the vehicle 3 and of sector change so as to pass from a decontaminated zone to an uncontaminated zone , to be subjected to the decontamination process.
  • the extraction of the system which is the subject of the invention can then, after the end of the decontamination process, be carried out by returning the element 2 forming an arm shown in FIG. vehicle having been brought back by the thrust element 2000 to its position furthest from the internal wall of the bowl of the steam generator, folding of the arm 2 inside the element 1 forming an arm by return of a cable recall for example or any other suitable means for this purpose.
  • the system which is the subject of the invention can then be brought back to the elevator as described above.
  • Figures 9d and 9e provide a better understanding of the principle of monitoring the arm 2 during its movement in the hemispherical bowl of the water box BAE of the steam generator.
  • the pusher arm 2 via the jack 2000 applies the vehicle 3 against the spherical surface of the water box and follows the movements of the vehicle 3 thanks to the two degrees of freedom present at the joint 1200.
  • the axis of rotation D3 allows the element 2 forming an arm to bypass the structure as shown in particular in FIG. 9e.
  • This system advantageously makes it possible to ensure the passage of the vehicle around the manhole as will be readily understood on observation of FIG. 9e, only a substantially circular zone denoted ZE cannot be reached by the vehicle and by the decontamination means 30.
  • the pusher arm interface 20 - vehicle 3 consists of a geared motor assembly allowing the orientation of the decontamination means 30 in order to respect the direction of arrival and exit of the decontamination fluid.
  • the element 2 forming an arm can then advantageously be linked to the vehicle 3 by means of a ball joint of the Cardan type. This type of connection makes it possible to transmit the orientation command to the vehicle 3 while guaranteeing the transmission of the force from the pusher arm 20 and an application of the vehicle 3 to the surface to be decontaminated.
  • the pusher arm 20 retains its pusher function and maintains the position of the vehicle 3. This is made possible in particular by reducing the range of action of the pusher arm 20 from top to bottom. the steam generator water box.
  • the upper plate 12001 of the joint 1200 can be mechanically oriented from the outside of the water box BAE of the steam generator in order to reposition the element 2 forming the arm and the vehicle 2 in the fold axis of the element 2 forming an arm in the event of a major breakdown.
  • control means 6 shown in particular in Figure 1a will be described in conjunction with Figures 10a, 10b and 10c.
  • control means 6 comprise a control console having the controls vehicle movement, viewing spots on a double screen and safety controls.
  • the double screen allows the display of the sectors of the primary piping TP on which the decontamination must be carried out and an analogical representation of the decontamination passes to be carried out for each sector.
  • the system which is the subject of the invention is more particularly suitable for the decontamination of the PP partition plate of the water box of the steam generator
  • the system is controlled by an operator having on the control desk means of command 6, the commands for elementary movements of rotation of the decontamination means 30, working movement of the vehicle 3 and pendular movement of the arm 2, as shown in FIG. 10b.
  • the different axes of movement are instrumented in order to give on the desk with two screens previously described, on the one hand the image of the partition plate with the bands already subjected to decontamination and the bands to be subjected to decontamination and on the other the image of the strip being decontaminated with a visualization of the passes made.
  • the system which is the subject of the invention is more particularly suitable for decontaminating the bowl of the water box BAE of the steam generator
  • the system is controlled by an operator having on the control console control means 6, the basic movement controls such as the movement and orientation of the traction rollers, the orientation of the vehicle as well as the emergency stop orders.
  • a display assembly mounted on a turret fixed to the element 2 forming an arm makes it possible to follow the vehicle 3 during its evolutions.
  • the object system of the invention can advantageously make it possible to ensure decontamination by electrodecontamination.
  • decontamination can be carried out by electrodecontamination from outside the water box of the steam generator.
  • the decontamination means 30 may advantageously comprise an electropolishing cell as shown in FIG. 11a.
  • FIGS. 11a and 11b A more detailed description of an electropolishing cell which is particularly suitable for the decontamination system which is the subject of the invention will be given in conjunction with FIGS. 11a and 11b.
  • an electropolishing cell denoted 30, which comprises a suction cup formed by a suction cup body 300, substantially of revolution.
  • a permeable electrode denoted 301 is located in the suction cup body 300 and delimits therein a chamber.
  • a seal noted 304 is disposed at the periphery of the suction cup body 300.
  • a set of rollers 305 is integral with the suction cup body 300, the rollers being intended to form a bearing stop for the suction cup on the surface S in order to keep the distance from the electrode 301 at the surface S to be treated.
  • the seal 304 Under the effect of the vacuum induced by the suction of the electrolyte, the seal 304 is normally crushed.
  • the aforementioned set of rollers consisting of polytetrafluoroethylene rollers for example, is mounted on ball bearings with pivoting axis fixed on the body of the suction cup. This set of rollers has the function of ensuring and facilitating the sliding of the suction cup on the surface S, and prevents the phenomenon of chattering which appears when the seal 304 is too crushed.
  • the intake chamber 302 and the suction chamber 303 respectively comprise an intake tank 306 and a suction nozzle 307 of the above-mentioned electrolyte.
  • the electropolishing suction cup is made integral with the vehicle 3 by means of an indexing table 308 mounted movable in rotation relative to a axis perpendicular to the direction formed by the intake nozzle 306 and the suction nozzle 307 of the electrolyte.
  • the indexing table 308 is provided with adjustment means 3080 making it possible, when the vehicle 3 is moving, to maintain the plane containing the axis of the electrolyte intake and suction nozzles, nozzles denoted 306, 307, substantially vertical. .
  • the adjustment of the orientation of the aforementioned plane can be adjusted once and for all.
  • the surface to be treated is constituted by a spherical surface, in particular in the case of decontamination of the bowl of the water box BAE of the steam generator
  • the path of movement of the vehicle can be constituted by a large circle of the sphere for example, and the orientation of the plan can thus be established for a given path.
  • the aforementioned adjustment means 3080 can then be constituted by a stepping motor secured to the indexing table and allowing remote adjustment of the latter as a function of the path chosen.
  • the suction cup body 300 is made integral with the indexing table 308 by means of an elastic suspension 309.
  • the latter comprises at least two spring jacks denoted 3091, 3092 in FIG. 2b, the mandrel of which is made integral with the suction cup body 300 by means of an articulation with ball joint noted 3100, 3110.
  • the above-mentioned ball joint 3100, 3110 is mounted on two fixing lugs 3101, 3111, integral with the suction cup body 300 and arranged according to a diameter thereof.
  • each ball joint 3100, 3110 is mounted to slide according to the aforementioned diameter.
  • the spring jacks 3091, 3092 are mounted fixed on the table or indexing table and are arranged so that the force exerted by the springs of the jack or pressing force ensures permanent contact of the suction cup with the wall to be treated.
  • the aforementioned cylinders make it possible to compensate for any variations in level of the wall by allowing a movement back and forth along the axis previously described.
  • the connection of the jacks or suction cup body 300 by the sliding ball joints 3100, 3110 allows the suction cup to take any angular position without introducing bending stress in the jack rods and in the fixing lugs 3101, 3111 previously described.
  • two flanges fixed on the body of the cylinders 3091, 3092 make it possible to ensure compressing them while maintaining the suction cup body and the suction cup in the high position.
  • the suction cup body 300 can advantageously be made of a synthetic material such as hydrogenated polypropylene, PPH, or difluorinated polyvinyl denoted PVDH.
  • each element 2 forming an arm can be directly associated as a function of the zone to be decontaminated from the water box of the steam generator with a corresponding articulation 12, 120 or 1200, this articulation being able to be fixed on an arm or element 1 forming universal arm, susceptible to receive the corresponding joint.
  • the elements 2 forming arms constitute a set of arms capable of being adapted to the element 1 forming a single arm.
  • the electrical energy supply means 7 are advantageously constituted by a battery of controlled rectifiers, in order to allow the electrical energy supply to the vehicle and, in particular, electrodecontamination means previously described.

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Abstract

L'invention est relative à un système de d'intervention sur la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. Le système comprend un premier élement (1) ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système et un deuxième élément (2) ayant une forme sensiblement allongée. Le deuxième élément (2) est articulé à un de ses extrémités à une extrémité du premier élément (1). L'ensemble du premier et du deuxième bras (2) est susceptible d'être introduit dans la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur, par l'intermédiaire du trou d'homme (TH). Le deuxième élement (2) peut être mis en position déployée par rapport au premier élément (1). Un véhicule (3) monté mobile par rapport au deuxième bras (2) permet d'explorer et d'assurer la décontamination des différentes parties de la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur. Un moyen d'intervention tel que de décontamination (30) est porté par le véhicule (3). Il est susceptible d'atteindre une pluralité de zones de la surface interne du générateur de vapeur. Des moyens (6) de commande à distance du véhicule (3) et des moyens d'intervention (30) sont prévus.

Description

  • La présente invention est relative à un système d'intervention sur les tuyauteries primai­res et sur la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire.
  • Dans le cadre du remplacement d'un géné­rateur de vapeur de centrale nucléaire, les opérations telles que découpe des tuyauteries, chanfreinage, sou­dage doivent être réalisées sur les parties à remplacer et en particulier sur la boîte à eau. La dose de rayon­nement reçue par les opérateurs au cours de ces opéra­tions est importante en raison de la contamination en substances radioactives qui se déposent sur les parois internes des parties précitées.
  • Une possibilité de diminuer les doses précitées reçues au cours de ce type d'intervention peut consister, préalablement aux interventions nécessaires à la réalisation de ces opérations, à décontaminer la tuyauterie primaire de la boîte à eau, sur une longueur de l'ordre de quelques mètres par exemple, la paroi interne de la boîte à eau et la plaque de partition par exemple.
  • Cette décontamination peut être effectuée par électrodécontamination par exemple et, avantageuse­ment, par intervention de l'extérieur de la boîte à eau par la mise en oeuvre du système objet de l'invention.
  • Le système d'intervention sur les tuyau­teries primaires et de la boîte à eau des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, objet de l'invention, est remarquable en ce qu'il comprend un premier élément ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système et un deuxième élément ayant une forme sensiblement allongée, articulé à une de ses extrémités à une extrémité du premier élément, le deuxième élément formant un deuxième bras du système. L'ensemble du premier et du deuxième bras est suscep­tible d'être introduit dans la boîte à eau du géné­rateur de vapeur par l'intermédiaire du trou d'homme et ledit deuxième élément peut être mis en position déployée par rapport au premier élément. Un véhicule est monté sur le deuxième bras, le véhicule étant monté mobile par rapport au deuxième bras et un moyen de décontamination est porté par le véhicule. Le moyen d'intervention, du fait de son mouvement par rapport au deuxième bras et de l'ouverture rela­tive entre le premier et le deuxième bras est suscep­tible d'atteindre une pluralité de zones de la surfa­ce interne du générateur de vapeur telles que notam­ment les tuyauteries primaires, la plaque de partition et la paroi interne du bol sphérique de la boîte à eau du générateur de vapeur. Des moyens de commande à distance du véhicule et des moyens d'intervention sont en outre prévus.
  • Le système objet de l'invention peut avantageusement être utilisé préalablement à toute intervention d'un opérateur sur ou dans la boîte à eau d'un générateur de vapeur, opérations telles que le bouchage des tubes le contrôle des tubes, mise en place des types d'obturation.
  • Il est remarquable en ce que l'intervention telle que la décontamination peut être effectuée et commandée de l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur, toute entrée ou sortie d'un opérateur dans la boîte à eau d'un générateur de vapeur préalable­ment à une décontamination mise en oeuvre conformément au système selon l'invention ayant pour effet de soumettre celui-ci à une dose d'irradiation trop importante.
  • L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels :
    • - la figure 1a représente une vue en perspective éclatée d'un système selon l'invention plus particulièrement adapté à la décontamintion de la tuyauterie primaire de la boîte à eau d'un géné­rateur de vapeur,
    • - la figure 1b représente une vue en coupe partielle selon un plan de symétrie commun au trou d'homme TH et à la tuyauterie primaire TP de la boîte à eau d'un générateur de vapeur et du système selon l'invention, tel que représenté en figure 1a,
    • - la figure 2a représenté une vue en pers­pective d'un élément essentiel du système objet de l'invention représenté en figures 1a et 1b, cet élément essentiel étant constitué par le véhicule support de l'élément de décontamination,
    • - la figure 2b représente en coupe par­tielle une vue selon un plan de symétrie longitudinal de la figure 2a,
    • - les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3j représentent les étapes successives de mise en place du véhicule représenté en figures 2a et 2b dans la tuyauterie primaire de la boîte à eau d'un générateur de vapeur,
    • - les figures 4a, 4b, 4c représentent le mode opératoire du véhicule dans la tuyauterie pri­maire pour assurer le déplacement de celui-ci dans la tuyauterie primaire,
    • - la figure 5a représente une vue en pers­pective éclatée d'un système selon l'invention plus particulièrement adapté à la décontamination de la plaque de partition de la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire,
    • - les figures 5b et 5c représentent une vue en coupe partielle relative aux étapes d'installation du système selon l'invention tel que représenté en fi­gure 5a,
    • - les figures 6a et 6b représentent des schémas des différentes phases de déplacement du deu­xième élément formant bras, au moyen du véhicule, dans le mode de réalisation du système objet de l'in­vention représenté en figure 5a,
    • - la figure 7 représente une vue de face d'un détail de réalisation de l'agencement du véhicule sur le deuxième élément formant deuxième bras dans le mode de réalisation du système objet de l'invention représenté en figure 5a,
    • - la figure 8a représente une vue en pers­pective éclatée d'un système selon l'invention plus particulièrement adapté à la décontamination de la paroi interne du bol de la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire,
    • - la figure 8b représente une vue partielle d'un détail de réalisation de l'agencement du véhicule sur le deuxième élément formant deuxième bras dans le mode de réalisation du système objet de l'invention représenté en figures 8a et 8b,
    • - les figures 9a à 9e représentent des phases de mise en place du système selon l'invention,
    • - les figures 10a, 10b, 10c représentent un schéma illustratif des moyens de commande et de leur utilisation en liaison avec un système de décon­tamination objet de l'invention tel que représenté en figures 1a, 5a,8a, respectivement,
    • - les figures 11a et 11b représentent respectivement un schéma de principe illustratif des moyens de décontamination dans le cas où ces moyens de décontamination sont constitués par une cellule d'électropolissage et un schéma détaillé en coupe partielle d'un mode de réalisation avantageux d'une telle cellule.
  • Le système d'intervention sur les tuyau­teries primaires et sur la boîte à eau d'un généra­teur de vapeur de centrale nucléaire sera tout d'a­bord décrit en liaison avec la figure 1a.
  • Ainsi que représenté sur la figure pré­citée, le système d'intervention sur les tuyauteries primaires et sur la boîte à eau de générateurs de vapeur de centrale nucléaire comprend un premier élé­ment noté 1 ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système. Il comporte en outre un deuxième élément noté 2 ayant une forme également sensiblement allongée, ce deuxième élément étant articulé en 12 à une de ses extrémités à une extrémité du premier élément noté 1. Le deuxième élé­ment 2 forme un deuxième bras du système et l'ensemble du premier 1 et du deuxième bras 2 est susceptible d'être introduit dans la boîte à eau notée BAE sur la figure 1a du générateur de vapeur, par l'intermédiaire du trou d'homme noté TH. Le deuxième élément 2 peut ainsi être mis en position déployée par rapport au premier élément 1, position déployée d'un angle d'ou­verture α représenté en figure 1a.
  • En outre, ainsi qu'il apparaît en figure 1a, un véhicule noté 3 est monté sur le deuxième bras 2. Le véhicule 3 est monté mobile par rapport au deu­xième bras 2 ainsi qu'il sera décrit plus en détail ci-après dans la description.
  • Un moyen d'intervention tel qu'un moyen de decontamination 30 est en outre porté par le véhicule 3. Le moyen d'intervention 30, du fait de son mouvement par rapport au deu­xième bras 2 et de l'ouverture relative entre le pre­mier 1 et le deuxième bras 2 est susceptible d'atteindre une pluralité de zones de la surface interne du géné­rateur de vapeur, telles que notamment les tuyauteries primaires notées TP, la plaque de partition notée PP, la paroi interne du bol sphérique de la boîte à eau notée BAE du générateur de vapeur.
  • En outre, ainsi qu'on la représenté en figure 1a, des moyens de commande 6 sont prévus de façon à permettre la commande à distance du véhicule 3 et des moyens d'intervention 30 de l'extérieur de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur. Aux moyens de commande 6 précités sont également associés des éléments auxiliaires tels qu'un système d'alimentation en énergie électrique, notés 7, et un réservoir de produits décontaminants noté 8. Ces deux éléments auxiliaires accessoires feront l'objet d'une descrip­tion plus détaillée ultérieurement dans le texte de la présente description.
  • Les axes de symétrie du trou d'homme, axes de symétrie notés th sur la figure 1a,et de la tuyau­terie primaire, axes notés tp sur cette même figure, se situant dans un même plan noté P, le dispositif objet de l'invention est basé sur la théorie du compas et permet, ainsi, par déploiement du deuxième bras noté 2 par rapport au premier bras noté 1, d'atteindre sensiblement tous les points à l'intérieur de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur, qui doivent être soumis à un processus de décontamination ainsi qu'il sera décrit ci-après dans la description.
  • Conformément à un mode de réalisation particulièrement avantageux représenté en figure 1a, de manière non limitative, le premier élément 1 est un élément creux de forme sensiblement hémi-cylindrique de façon à former corset de protection du deuxième élé­ment 2, lorsque ce dernier est en position non déployée. La position non déployée s'entend pour une valeur de l'angle α sensiblement nulle, Ce deuxième élément ou deuxième bras 2 étant alors ramené contre le premier élément ou premier bras 1 et à l'intérieur de la par­tie creuse de celui-ci.
  • Une description plus spécifique du sys­tème objet de l'invention dans le cas où celui-ci permet d'assurer la décontamination des tuyauteries primaires notés TP d'un générateur de vapeur, sera donnée en liaison avec les figures 1a, 1b, et 2a, 2b, ci-après.
  • Dans le cas précité, le deuxième bras noté 2 est avantageusement constitué par un bras téles­ copique noté 20 et le véhicule 3 est alors monté amo­vible à l'extrémité du deuxième élément 2 formant deuxième bras. Le bras télescopique 20 peut être cons­titué de façon classique, par un bras muni d'un vérin hydraulique commandé par les moyens de commande 6. La fixation amovible du véhicule 3 en extrémité du bras télescopique 20 peut avantageusement être réalisée au moyen d'une mâchoire 21 commandée par les moyens de commande 6 et d'un système de fixation correspondant 35, directement solidaire du véhicule 3 ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
  • Bien entendu, le véhicule 3 ayant été mis en position à l'entrée de la tuyauterie primaire TP au moyen du bras télescopique 20 commandé par les moyens de commande 6, le dégagement de la mâchoire 21 est alors commandé et le véhicule 3, véhicule auto­tractable tel qu'il sera décrit ultérieurement dans la description peut alors se déplacer dans la tuyauterie primaire TP précitée.
  • Sur la figure 1b on a représenté une vue en coupe partielle selon un plan de symétrie commun au trou d'homme TH et à la tuyauterie primaire TP de la boîte à eau d'un générateur de vapeur et du système selon l'invention, le véhicule 3 s'étant déplacé dans la tuyauterie primaire TP.
  • Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 1b précitée, le véhicule est mécaniquement solidaire d'un câble tenseur noté 4, le câble tenseur circulant lors du déplacement du véhicule amovible 3 dans les tuyauteries primaires TP par l'intermédiaire de pou­lies d'extrémité notées 200 du deuxième bras 2, de poulies d'articulation notées 100 du premier et du deu­xième bras par exemple. Bien entendu par poulie on comprendra tout moyen de guidage adapté permettant le déplacement du câble sans usure abusive de ce dernier et en particulier éventuellement de gorges de guidage munies d'un revêtement auto-lubrifiant par exemple, tel qu'un revêtement en polytétrafluoréthylène. Ainsi qu'on l'a représenté en outre en figure 1b, le câble tenseur 4 est distribué par un enrouleur équilibreur noté 5 situé au voisinage de l'extrémité libre du pre­mier élément 1 à l'extérieur du trou d'homme TH lorsque le système et en particulier l'élément 1 est en position, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
  • Ainsi, le véhicule 3 permet de déplacer les moyens de décontamination 30 le long de la tuyauterie primaire TP.
  • De façon générale, le véhicule permet d'imprimer au moyen de décontamination 30 un mouvement de rotation autour de l'axe de la tuyauterie TP lors de la décontamination et un mouvement longitudinal incré­mental autorisant la progression de l'ensemble véhicule 3 - moyens de décontamination 30, le long de la tuyaute­rie.
  • Une description plus détaillée du véhicule 3 sera donnée en liaison avec les figures 2a et 2b.
  • Selon la figure 2a précitée, le véhicule 3 peut avantageusement comporter un corps de véhicule noté 31 constitué par un élément longitudinal disposé selon l'axe longitudinal Δ du véhicule. Celui-ci com­porte également un châssis 32 monté à rotation sur l'élément longitudinal formant corps de véhicule 31. Le châssis 32 comprend un plateau noté 320, destiné à supporter les moyens de décontamination 30. En outre, ainsi qu'on le remarquera en figure 2a, des moyens de sustentation du véhicule 3 sont prévus. Ces moyens de sustentation sont constitués par un premier noté 33, et un deuxième noté 34, jeux de vérins. Chaque jeu de vérins est solidaire du corps de véhicule 31 et présente dans un plan orthogonal à l'axe longitudinal Δ du véhicule, une configuration tripode. Chaque vérin formant les jeux de vérins 33 et 34 sont munis à leur extrémité d'une ventouse d'application destinée à prendre apui sur la paroi interne de la paroi primaire TP. On remarquera sur la figure 2a que le jeu de vérins 33 a été représenté avec deux vérins seulement, le troisième vérin ayant été omis afin de ne pas surcharger inutilement le dessin.
  • Selon un mode de réalisation avantageux du véhicule 3 représenté en figure 2a, le châssis 32 est monté à rotation sur l'élément longitudinal 31 par l'intermédiaire d'une couronne dentée 310 et d'un moteur 321 comprenant un pignon s'engrenant sur la couronne dentée précitée. Le moteur 321 est bien en­tendu solidaire du châssis 32. La mise en rotation du pignon du moteur 321 permet ainsi d'assurer la mise en rotation du châssis 32 et de tous les élé­ments qui lui sont assujettis.
  • Ainsi qu'on le remarquera en outre sur la figure 2a, les moyens de décontamination 30 sont supportés par le plateau 320, par l'intermédiaire de vérins notés 3201, 3202. Les vérins 3201, 3202 sont reliés chacun par une articulation à rotule 3203, 3204 aux moyens de décontamination. Une trans­lation radiale de l'ensemble, c'est-à-dire dans une direction orthogonale à l'axe longitudinal Δ du corps de véhicule 31, est commandée par un moteur 3205 solidaire des moyens de décontamination 30, afin de permettre l'accostage de ces moyens sur la paroi de tuyauterie primaire à traiter. Sur les figures 2a et 2b notamment, on remarquera que le moteur 3205 est monté solidaire du plateau 320 et donc des moyens de décontamination 30,le moteur 3205 engrenant une chaîne de transmission 3206, laquelle entraîne deux écrous 3207, 3208, entraînant solidai­rement le plateau 320 et les moyens de décontamina­tion 30, par l'intermédiaire de deux tiges filetées 3209 solidaires du châssis 32. La mise en rotation du moteur 3205 permet ainsi la mise en mouvement de la chaîne de transmission 3206, le déplacement en translation de l'ensemble de l'équipage constitué par le plateau 320, le moteur 3205 et les moyens de décon­tamination 30, selon une direction perpendiculaire à l'axe Δ . Sur les figures 2a et 2b, on remarquera également que le corps de véhicule 31 comporte à l'une de ses extrémités une partie tronconique 35 munie d'une gorge 3500, et destinée à venir s'engager dans la mâ­choire de fixation disposée en extrémité du bras téles­copique 20.
  • Une description plus détaillée du véhi­cule représenté en figure 2a, sera donnée en liaison avec la figure 2b selon une vue en coupe suivant un plan de symétrie longitudinal passant par l'axe Δ du véhicule.
  • Sur la figure 2b, on remarquera notamment la présence d'un élément noté CA, lequel représente le cordon d'alimentation du véhicule, ce cordon d'alimentation étant réputé comprendre un tuyau d'alimentation et d'évacuation du liquide ou fluide décontaminant vers les moyens de décontamination 30, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description, ainsi qu'une canalisation d'alimentation en énergie électrique et une canalisation en fluide hydraulique permettant l'actuation des différents vérins constitutifs du véhicule 3.
  • Ainsi qu'il apparaît en outre en figure 2b, les deux jeux de vérins, 33, 34, sont, afin de permettre d'assurer la traction du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire tp, montés sur une plaque d'assise notée 330, 340, dont l'orientation par rapport à un plan orthogonal à l'axe longitudinal Δ du corps du véhicule est adjustable selon un angle de valeur déterminé par l'intermédiaire de fixations à rotules notées 331, 332 respectivement 341, 342. Les fixations à rotule peuvent être constituées par des rotules verrouillables et déverrouillables. On notera que la plaque d'appui ou d'assise 330 est en fait mécaniquement indépendante du point d'ancrage du câble tenseur sur le corps de véhicule 31. Selon une caractéristique avantageuse du système objet de l'invention, la plaque d'assise 340 est mobile en translation dans une direction parallèle à l'axe longitudinal Δ du véhicule 3, par l'intermédiaire de vérins de traction notés 343 et 344. Ainsi, l'un ou l'autre jeu de vérins 33 ou 34 étant mis en contact et en point d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP, le déplacement du jeu de vérins 34 par rapport au corps du véhicule, puis la fixation, c'est-à-dire la mise en appui des vérins du jeu de vérins 34 sur la tuyauterie primaire et le dégagement du jeu de vérins 33, permet ensuite le déplacement en translation par incrément du véhicule 3 le long de l'axe de symétrie de la tuyau­terie primaire TP, ainsi qu'il sera décrit plus en détail ultérieurement dans la description.
  • Le véhicule 3 tel que représenté sur le s figures 2a et 2b permet notamment grâce au jeu de vérins 33 et 34 présentant la configuration tripode précitée, le centrage et le maintien du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP. L'avance du véhicule 3 est assurée par l'ensemble de vérins 343, 344 pré­cités, articulés à leur extrémité afin de permettre du décalage angulaire du jeu de vérins 34, par rapport à l'ensemble constitué par l'autre jeu de vérins 33 et le corps de véhicule 31 et le châssis 32 lors de la progression de l'ensemble dans les parties courbes de la tuyauterie primaire TP.
  • L'ensemble du véhicule 3 est maintenu par les câbles tenseurs 4 précédemment cités, ces der­niers étant actionnés afin d'empêcher la chute du vé­hicule 3, lors de la défaillance éventuelle d'un des jeux de vérins 33 ou 34.
  • Le processus de décontamination de la tuyauterie primaire TP peut alors s'effectuer de la manière ci-après. Le véhicule 3 est descendu au point le plus bas à décontaminer de la tuyauterie primaire TP. La décontamination des parois de la tuyauterie primaire TP est alors assurée par l'intermédiaire des moyens de décontamination 30, lesquels sont mus en rotation autour de l'axe longitudinal Δ du véhicule, par l'intermédiaire du châssis 32 mis en mouvement par le moteur 321 précité. Une bande latérale de la tuyau­ terie primaire TP ayant été décontaminée, le véhicule est alors déplacé d'un incrément et la remontée de celui-ci est effectuée grâce au deuxième jeu de vérins 34 précédemment décrit. C'est à ce moment que les câ­bles tenseurs 4 jouent pleinement leur rôle de moyens assurant une sécurité en cas de défaillance dans les vérins précités. Le ou les câbles tenseurs 4 étant enroulés sur l'équilibreur 5, ceux-ci facilitent la remontée du véhicule 3, notamment lorsque le véhicule et en particulier les vérins d'appui des jeux de vé­rins 33 ou 34, passent devant une surface décontaminée, c'est-à-dire une surface présentant un état de surface présentant des difficultés d'adhérence.
  • Une description détaillée de la mise en place des systèmes objet de l'invention dans la boîte à eau BAE d'un générateur de vapeur, mise en place de l'extérieur de celle-ci, sera décrite en liaison avec les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3j.
  • Sur les figures 3a et 3b on a représenté la mise en place du système objet de l'invention sur un ascenseur noté 50 amené à proximité du trou d'homme noté TH. Bien entendu on comprendra que la figure 3b représente une vue en coupe selon un plan de symétrie de la figure 3a sensiblement. Le système ascenseur 50 peut consister par exemple en un plan incliné dont l'angle d'inclinaison permet par seule translation de l'ensemble, c'est-à-dire du système objet de l'in­vention, la mise en position de l'articulation 12 du premier et du deuxième bras au voisinage du centre de la plaque à tube notée PT de la boîte à eau du géné­rateur de vapeur.
  • Les figures 3c et 3d représentent notam­ment la position du système objet de l'invention, après translation du système sur l'ascenseur 50 et mise en position de l'articulation 12 au voisinage du centre de la plaque à tube PT. La position de l'ensemble étant telle que représentée en figure 3b par exemple, le véhicule 3 est alors, ainsi que représenté en figure 3e et 3f, accosté en extrémité du bras télescopique 20 et verrouillé à l'extrémité de celui-ci. Le bras télescopique peut alors être rentré de façon à amener le véhicule à l'intérieur de la boîte à eau BAE. Bien entendu les connexions du cordon d'alimentation sont également effectuées pré­alablement.
  • Puis, ainsi qu'il est représenté en figure 3g, le deuxième élément noté² formant bras, est alors déverrouillé et mis en position déployée par rapport au premier élément formant bras noté 1. Le deuxième élément formant bras 2 est alors déployé de façon à amener celui-ci et le véhicule 3 au droit de la tuyauterie primaire TP ainsi que représenté sur la figure 3g. Le déploiement du bras 2 peut être effec­tué par l'intermédiaire d'un vérin ou par l'intermé­diaire d'un moteur entraînant à rotation le bras 2 dans sa position déployée.
  • Ensuite, ainsi qu'il est représenté en figure 3h, le bras télescopique est alors actionné de façon à introduire le véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP.
  • Les vérins des jeux de vérins 33 et 34 du véhicule 3 sont alors actionnés afin d'actionner l'ac­ costage du véhicule 3 sur les parois de la tuyauterie primaire TP ainsi qu'il a été représenté en figure 3i.
  • Le véhicule 3 peut alors être déconnecté du bras télescopique 20 par l'intermédiaire de la mâchoire précédemment décrite et la progression du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire peut être réalisée ainsi que l'a déjà mentionné, par progression séquentielle le long de l'axe de la tuyauterie.
  • Une description plus détaillée de la progression du véhicule 3, notamment en partie courbe de la tuyauterie primaire TP, sera donnée en liaison avec les figures 4a, 4b et 4c.
  • Sur la figure 4a, on a représenté les deux jeux de vérins 33 et 34 en position d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP dans une partie courbe de celle-ci. On notera en particulier que grâce à la liaison à rotule des vérins de traction 343 et 341 et de la plaque d'appui 330 et 340, le système peut aisément se déplacer dans les parties courbes. Sur la figure 4a, au point (1) les vérins constitutifs des jeux de vérins 33 et 34 sont sous pression et permettent l'application des ventouses sur la paroi, afin de constituer point d'appui. Les rotules peuvent être alors verrouillés ainsi que représenté par la lettre V.
  • Au point (2) de la figure 4a, les vérins du jeu de vérins 34 sont mis en dépression afin de placer ceux-ci en position de retrait, les rotules 341 et 342 étant déverrouillées, position notée
    Figure imgb0001
    .
  • Sur la figure 4b, au point 1, le jeu de vérins 33 est maintenu sous pression et constitue point d'appui pour le véhicule 3. Au contraire, sur le jeu de vérins 34, la pression étant supprimée et les vérins de traction 343 et 344 sont alors mis en action par mise en pression, de façon à déplacer le deuxième jeu de vérins 34 selon la flèche indiquée dans une direction sensiblement parallèle à la tangente à l'axe de la tuyauterie primaire TP. On notera que sur les figures 4a à 4c l'axe de tuyauterie TP est représenté en trait mixte.
  • Le jeu de vérins 34 s'étant translaté d'une longueur sensiblement égale à la course des vérins 343 et 344, la pression est rétablie au niveau des vérins du jeu de vérins 34, le véhicule 3 étant alors dans sa nouvelle position d'équilibre, ainsi que représenté en figure 4b au point (2). La longueur d'élongation des tiges de chaque vérin du jeu de vérins 34 peut alors être ajustée, grâce aux moyens de commande, pour obtenir un centrage parfait du point central des rotules 341, 342 sur l'axe du tuyau primaire TP, les rotules 331, 332 ayant été placées en position déverrouillée
    Figure imgb0002
    ainsi que représenté en figure 4b au point (2).
  • Sur la figure 4a au point (1), la pression est alors supprimée au niveau des vérins du jeu de vérins 33 et les vérins de traction 343 et 344 sont alors actionnés de façon à ramener l'ensemble du véhicule 3 vers le jeu de vérins 34. Puis, ainsi que représenté au point (2), la pression est rétablie au niveau des vérins du jeu de vérins 33 et le véhicule 3 se trouve dans une nouvelle position stable décalée d'un incrément de déplacement, le long de l'axe longitudinal de la tuyauterie primaire TP. Un centrage parfait du point central des rotules 331, 332 sur l'axe du tuyau primaire TP peut être effectué de manière analogue au centrage correspondant du point central des rotules 341, 342 représenté en figure 4b (2). Bien entendu, le cycle est ainsi recommencé autant de fois que nécessaire, afin de parcourir la longueur du tuyauterie primaire TP à décontaminer.
  • La progression du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP ayant été effectuée du point le plus bas du traitement jusqu'au voisinage de la mâchoire de fixation du véhicule au bras télescopique 20, la fixation du véhicule au bras télescopique 20 est alors réalisée. Afin de faciliter l'opération, une caméra vidéo peut avantageusement être fixée sur le véhicule 3, de façon à faciliter les manoeuvres d'approche du véhicule et de son embout de fixation au voisinage de la mâchoire de fixation du bras télescopique 20. Le bras télescopique 20, lorsque le véhicule 3 est à nouveau fixé en extrémité de celui-ci, est alors rentré et l'élément 2 formant bras est alors ramené dans sa position non déployée corres­pondant à la position de mise en place du début des opérations. Le système objet de l'invention peut alors être retiré au moyen de l'ascenseur 50 ainsi que décrit précédemment.
  • Une variante avantageuse du système objet de l'inven­tion sera maintenant décrite en liaison avec la figure 5a dans le cas où le système est plus particulièrement adapté à une intervention telle que la décontamination de la plaque de partition notée PP de la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. On notera que la plaque de partition PP est une plaque sensiblement orthogonale à la plaque à tube PT de la boîte à eau du générateur de vapeur, la plaque de par­tition précitée subdivisant la boîte à eau en deux demi-hémisphères sensiblement.
  • Ainsi qu'il apparaît en figure 5a, le deuxième élément 2 formant deuxième bras est articulé au premier bras 1 par l'intermédiaire d'une articula­tion du type articulation à la Cardan notée 120. De manière avantageuse, l'articulation 120 comprend en position de fonctionnement un premier axe noté D1, sensiblement parallèle à la plaque de partition PP, et un deuxième axe noté D2 sensiblement perpendiculai­re à la plaque de partition PP.
  • Ainsi qu'on le remarquera en outre en figure 5a, le véhicule 3 est alors monté mobile en translation le long du deuxième bras 2.
  • En vue d'assurer le maintien et le dépla­cement du deuxième bras 2 sur la plaque de partition PP, le deuxième bras 2 comporte avantageusement un premier vérin central noté 200, lequel assure la fixation en translation de l'ensemble constitué par le premier noté 1 et le deuxième bras noté 2 selon la direction D2 perpendiculaire à la plaque de parti­tion PP.
  • En outre, une pluralité de vérins notés 21, 22, respectivement 23, 24 sont disposés à l'extré­mité libre du deuxième bras 2 ou au voisinage de cel­le-ci. Selon une autre caractéristique avantageuse du dispositif objet de l'invention, deux vérins opposés au moins, par exemple les vérins 21 et 23, forment un équipage mobile par rapport au deuxième bras, cet équi­page mobile pouvant être déplacé perpendiculairement à la direction Δʹ, axe longitudinal du deuxième bras 2, cette direction de déplacement étant parallèle à la plaque de partition PP. Ce déplacement permet d'as­surer le déplacement correspondant au deuxième bras 2 par rapport à l'axe D2 formant axe de rotation pour le deuxième bras 2 par rapport au point fixe formé par le vérin central 200. Bien entendu, l'ensemble des vérins 21, 22, 23 et 24 est muni à l'extrémité de leur tige mobile, d'une ventouse de fixation notée 210, respectivement 220, 230, 240. La fixation des ventouses est bien entendu réalisée par mise en dépres­sion de celles-ci. De la même manière, le vérin 200 formant vérin central est muni d'une ventouse 201 per­mettant la mise en appui du système objet de l'inven­tion au niveau de l'articulation 120 entre les bras 1 et 2, au voisinage du point central de la plaque tubu­laire PT précédemment décrite.
  • Bien entendu, le véhicule 3 est muni de moyens de décontamination tels que ceux décrits en liaison avec le mode de réalisation précédent.
  • Une description plus détaillée de la mise en place du système objet de l'invention dans le cas où celui-ci est plus particulièrement adapté à une intervention telle que la décontamination de la plaque de partition PP de la boîte à eau BAE d'un générateur de vapeur sera décrite en liai­son avec les figures 5b et 5c.
  • Selon la figure 5b, le système selon l'invention est mis en place au niveau du trou d'homme TH par l'intermédiaire d'un ascenseur 50, ainsi qu'il a été précédemment décrit. On remarquera sur la fi­gure 5b précitée que l'articulation 120 est amenée au voisinage du centre de la plaque à tube PT du générateur de vapeur. Le système est alors monté par translation sur l'ascenseur 50 et engagé dans le trou d'homme TH, un verrouillage sur faux goujons fixés sur la bride du trou d'homme étant alors effectué. Le système objet de l'invention se trouve en position ainsi que représenté en figure 5b. L'élément 2 for­mant bras se trouve alors escamoté dans la partie creuse du bras 1 constitué,ainsi que décrit précédem­ment,par une partie creuse semi-cylindrique par exemple.
  • Puis après fixation de l'élément 1 for­mant bras sur la bride du trou d'homme TH, l'élément 2 formant bras est sousmis, ainsi que représenté en figure 5c, à un mouvement de rotation autour de l'axe D1 l'élément 2 formant bras étant ainsi amené en position sensiblement parallèle à la plaque de partition PP, ainsi que représenté en figure 5c. Afin de réaliser cette opération, l'ensemble de l'élément 2 formant bras et de l'articulation 120 a été amené en posi­tion déployée autour de l'axe D1. Le vérin central 200 est alors accosté, la ventouse 201 étant alors appliquée au voisinage du centre de la plaque à tube PT, ainsi que représenté en figure 5c. Les vérins 21, 22, 23, 24 peuvent alors être également accostés sur la plaque de partition PP, ainsi que représenté en figure 5c et les ventouses correspondantes 210, 220, 230, 240 peuvent alors être mises en dépression pour assurer le maintien du bras 2 en position sensi­blement parallèle par rapport à la plaque de partition PP.
  • Le principe de déplacement de l'élément 2 formant bras pour le système objet de l'invention, tel que représenté en figure 5a, sera décrit en liai­son avec les figures 6a et 6b.
  • Ainsi qu'il apparaît en figure 6a, les deux vérins opposés 21 et 23 formant équipage mobile, sont rendus mobiles par l'intermédiaire d'un vérin à double effet noté 25, dont le corps est monté flottant sur le deuxième bras 2, et rappelés à une position moyenne par l'intermédiaire d'un système élastique. Sur la figure 6a, le système élastique est constitué par deux ressorts de rappel notés 251 et 252, le vérin 25 étant guidé dans son mouvement pour le rappel à sa position moyenne par l'intermédiaire d'un système de lumière et de goupille noté 250. On comprendra bien entendu que par action du vérin à double effet 25, selon l'un ou l'autre sens de déplacement de la tige de commande correspondante, l'équipage mobile constitué par les vérins 21 et 23 et leur ventouse correspondante 210 et 230 se déplace dans une direction perpendi­culaire à l'axe longitudinal de l'élément 2 formant bras du système objet de l'invention, ce déplacement étant réalisé dans l'un ou l'autre sens.
  • Sur la figure 6b, les différentes étapes correspondant au déplacement de l'équipage mobile constitué par les vérins 21 et 23 et par l'élément 2 formant bras, sont représentées respectivement 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7.
  • A partir d'une position donnée de l'élé­ment 2 formant bras, la procédure de déplacement est la suivante conformément aux 7 positions représentées en figure 6b :
    • - position 1 : les ventouses 210, 220 sont mises en dépression,
    • - position 2 : la dépression dans la ventouse 210 est supprimée,
    • - position 3 : le vérin 25 est actionné de façon à déplacer l'équipage mobile formé par les vérins 21 et 23, le vérin 21 et la ventouse 210 étant décollés de l'élément 2 formant bras,
    • - position 4 : mise en dépression de la ventouse 210 et arrêt de la dépression dans la ven­touse 220,
    • - position 5 : action sur le vérin 25 lequel entraîne en translation l'élément 2 formant bras vers la ventouse 210 et le vérin 21,
    • - position 6 : mise en dépression de la ventouse 220 et arrêt de la dépression dans la ven­touse 210, le vérin 25 est en outre ramené dans sa position moyenne par les moyens élastiques 251 et 252 représentés en figure 6a.
    • - position 7 : mise en dépression de la ventouse 210.
  • La position 7 correspond sensiblement à la position 1 initiale après déplacement de l'élé­ment 2 formant bras d'un incrément de déplacement en rotation correspondant au débattement de l'élément 2 formant bras par rapport à l'équipage mobile constitué par les vérins 21 et 23 actionnés par le vérin 25.
  • Bien entendu, le véhicule 3 supportant les moyens de décontamination 30 peut se mouvoir paral­lèlement à l'élément 2 formant bras grâce à un moteur entraînant une vis sans fin logée dans l'élément 2 for­mant bras. Un tel agencement ne sera pas décrit en dé­tail car il est à la portée de l'homme de l'art.
  • En outre, les moyens de décontamination peuvent avantageusement être orientables en rotation selon un axe perpendiculaire à l'axe de l'élément 2 formant bras et à la plaque de partition PP, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
  • En outre, un vérin dit de sécurité noté 26 peut être prévu à l'extrémité libre de l'élément 2 formant bras. Ce vérin est dirigé dans la direction de l'axe longitudinal Δʹ du deuxième élément 2 formant bras. Il permet en cas de défaut d'alimentation, d'as­surer un blocage des deuxièmes éléments 2 formant bras dans sa position actuelle.
  • On a représenté en figure 7, une vue en coupe partielle de l'élément 2 formant bras, vue de face selon une direction parallèle à l'axe Δʹ représenté en figure 5a. Sur cette même figure 7, on a désigné par G un cercle entourant l'élément 2 formant bras, muni de ses accessoires, et représentant le gabarit du trou d'homme.
  • Ainsi qu'il apparaît sur la figure 7 précitée, les vérins opposés 21 et 23 forment l'équi­page mobile précédemment cité et sont, à cet effet, montés de façon à présenter un écartement supérieur au couple de vérins fixes 22, 24, selon une direc­tion perpendiculaire à l'axe longitudinal Δʹ du deuxième bras 2 et parallèle à la plaque de partition PP. Les vérins 21 et 23 précités sont montés soli­daires du mandrin moteur du vérin 25 par l'in­termédiaire de bras en arceau notés 2123 et 2321. Ainsi qu'on pourra le remarquer sur la figure 7, l'un des vérins, le vérin 21 par exemple, constitutif de l'équipage mobile, est escamotable afin de permettre l'escamotage de l'ensemble dans le corset de protec­tion formé par le premier bras 1, afin de permettre l'introduction de l'ensemble par le trou d'homme TH. L'escamotage du vérin 21 est représenté sur la figure 7, l'ensemble constitué par l'élément 2 formant bras et ses accessoires étant inscrit dans le cercle G représentatif du gabarit du trou d'homme TH. Ainsi que représenté en figure 7, les accessoires peuvent comprendre avantageusement, un moteur d'orientation des moyens de décontamination 30, ce moteur étant noté 400, l'orientation des moyens de décontamination 30 étant réalisée par une rotation autour de l'axe Δʺ perpendiculaire à l'axe Δʹ longitudinal de l'élément 2 formant bras ainsi que précédemment cité. Les acces­soires comprennent également des axes de guidage 4001, 4002 du chariot porte-élément de décontamination, le véhicule proprement dit étant noté dans ce mode de réa­lisation 4003 et consistant en un chariot glissant sur les axes de guidage 4001, 4002, une vis d'entraî­nement de type vis sans fin, notée 4004 et un moteur d'entraînement de la vis sans fin noté 4005.
  • Le système tel que représenté conformé­ment à l'objet de l'invention aux figures 5a à 7, permet, de manière avantageuse, d'assurer la déconta­mination de la plaque de partition PP de la boîte à eau d'un générateur de vapeur.
  • Un mode de réalisation particulièrement avantageux du système objet de l'invention sera main­tenant décrit en liaison avec les figures 8a et 8b, ce mode de réalisation étant plus particulièrement adapté à la décontamination de la paroi interne du bol de la boîte à eau BAE d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire.
  • Dans le mode de réalisation représenté en figure 8a notamment, le deuxième élément 2 formant deuxième bras, est articulé au premier bras 1 par l'intermédiaire d'une charnière dont le plan de débat­tement est orientable en rotation. Sur la figure 8a on a représenté le plan de débattement de la charnière orientable notée 1200, par l'axe longitudinal Δʹ du deuxième bras noté 2 et l'axe de rotation d'orientation noté D3, axe de rotation de la charnière 1200, le dé­battement de la charnière, c'est-à-dire l'orientation de l'axe longitudinal Δʹ du bras formant deuxième bras 2 dans le plan de débattement constitué par les axes D3 et Δʹ s'effectue alors autour d'un axe D4 orthogonal au plan de débattement de la charnière 1200.
  • Selon une caractéristique avantageuse du système objet de l'invention, tel que représenté en figure 8a, le plan de débattement de la charnière 1200 constitue en fonctionnement, le premier élément noté 1 et le deuxième élément noté 2 formant bras étant en position déployée, un plan diamétral du bol hémisphérique de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur.
  • Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 8a, la charnière orientable 1200 peut avantageusement comporter un palier noté 12000 fixé en extrémité du premier bras 1. Le palier est muni d'une plaque de contact notée 12000 avec la plaque tubulaire PT du générateur de vapeur. La plaque de contact peut être avantageusement constituée d'un matériau épousant le profil de la plaque à tube ou plaque tubulaire d'un ensemble de doigts escamotables distribués sur la pla­que de contact ou pas des tubes sur la plaque tubulaire et venant s'engager dans ces derniers afin d'assurer la fixation de l'ensemble. Ces éléments ne sont pas représentés en figure 8a, afin de ne pas surcharger le dessin.
  • La charnière orientable 1200 comporte en outre un plateau tournant noté 12001, ce plateau tour­nant librement autour du palier. L'axe de rotation du plateau tournant constitue l'axe de rotation d'orien­tation noté D3, du plan de débattement de la charnière orientable 1200. Le plateau tournant 12001 comporte à sa périphérie une articulation notée 12002 dont l'axe D4 est orthogonal à l'axe de rotation d'orientation D3 de la charnière 1200 et forme ainsi la charnière orien­table précitée. Le deuxième élément 2 formant bras est articulé autour de l'articulation 12002, ainsi que représenté sur la figure 8a.
  • Dans le mode de réalisation de la fi­gure 8a, le véhicule 3 est monté en extrémité du deuxième bras 2, par l'intermédiaire d'un organe pousseur noté 2000, permettant en fonctionnement la mise en appui du véhicule 3 contre la paroi interne du bol hémisphérique de la boîte à eau BAE du géné­rateur de vapeur. L'organe pousseur 2000 peut être réalisé par un vérin hydraulique par exemple. La cour­se du vérin hydraulique précité permet avantageusement de compenser les variations du rayon d'action de l'en­semble constitué par le deuxième élément 2 formant bras et le véhicule, ces variations du rayon d'action étant dues au léger déport du centre de rotation de la char­nière 1200, axe de rotation D3, par rapport à l'axe de symétrie du bol hémisphérique de la boîte à eau du générateur de vapeur.
  • Selon une autre caractéristique avanta­geuse du mode de réalisation du système objet de l'invention représenté en figure 8a, le véhicule 3 est également mobile en rotation par rapport à l'axe longitudinal du deuxième bras, par l'intermédiaire d'un moto-réducteur noté 2001.
  • Le véhicule 3 sur action du vérin ou organe pousseur 2000 est ainsi plaqué contre la pa­roi interne du bol hémisphérique de la boîte à eau du générateur de vapeur. Le véhicule 3 peut alors être déplacé, entraînant en célà l'élément 2 formant bras du système, par l'intermédiaire d'un système de dépla­cement disposé sur le véhicule 3. Le système de dépla­ cement précité consiste en une pluralité de galets d'entraînement motorisés, les galets d'entraînement motorisés étant notés 331, 332, 333 sur la figure 8a.
  • Selon une autre caractéristique avanta­geuse, les galets motorisés 331, 332, 333 forment un système tripode. La commande d'entraînement de cha­que galet peut avantageusement être prévue indépen­dante.
  • Ainsi que représenté en figure 8b, un seul galet motorisé étant représenté sur cette figure afin de ne pas surcharger le dessin, chaque galet peut comporter avantageusement un moteur d'entraînement noté 3310, constitué par un moto-réducteur couplé à un système d'entraînement par pignon et chaîne 3311 de la roue motrice du galet 3312. En outre, et de manière avantageuse, chaque galet tel que le galet 331 représenté en figure 8b, peut être orienté au moyen d'un moteur d'orientation 3313, couplé par un engrenage 3314, à l'axe solidaire du corps du galet 331. Bien entendu, de manière avantageuse, les galets formant système tripode peuvent alors être orientés simultanément dans la même direction et la commande de traction indépendante de galet peut permettre, le cas échéant, la commande indépendante d'un ou plusieurs galets ou de l'ensemble des galets, afin d'assurer le déplacement par traction de l'ensemble constitué par l'élément 2 formant bras et du véhicule 3.
  • Une description plus détaillée de la mise en place du système objet de l'invention, dans son mode de réalisation tel que représenté en figure 8a et 8b, sera donnée en liaison avec les figures 9a, 9b 9c, 9d, 9e.
  • Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 9a, le système objet de l'invention est mis en place au moyen d'un ascenseur 50 ainsi que précédemment décrit. Le système est glissé par translation sur le plan incliné de l'ascenseur et la plaque de contact est amenée au voisinage de la plaque tubulaire, afin d'assurer la fixation sur celle-ci. Le système ainsi fixé à la fois sur la plaque tubulaire PT et sur la bride du trou d'homme TH est représenté en figure 9b. La formation de la mise en position d'appui de la plaque d'appui sur la plaque tubulaire est donnée par exemple par trois détecteurs de proximité disposés sur la plaque d'appui à cet effet.
  • Le système ayant été fixé au niveau de la bride du trou d'homme TH par verrouillage de contre-­écrou prévu à cet effet, l'élément 2 formant bras est alors déployé, le véhicule 3 est alors descendu de façon à amener celui-ci en fond du bol de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur. Une poussée convena­ble est assurée par le vérin de poussée 2000 sur le véhicule, afin de permettre une bonne adhérence des galets sur la paroi interne du bol du générateur de vapeur. La position correspondante est représentée en figure 9c.
  • Le mouvement d'entraînement des galets assure alors les déplacements de travail pour assurer la décontamination par l'intermédiaire des moyens de décontamination 30 portés par le véhicule 3 et de chan­gement de secteur de façon à passer d'une zone décon­taminée à une zone non décontaminée, devant être sou­mise au procédé de décontamination.
  • L'extraction du système objet de l'in­vention peut alors après la fin du processus de décon­tamination être réalisée par le retour en position verticale de l'élément 2 formant bras représenté en figure 9c, le repli de l'élément 2 formant bras, le véhicule ayant été ramené par l'élément de poussée 2000 en sa position la plus éloignée de la paroi in­terne du bol du générateur de vapeur, repli du bras 2 à l'intérieur de l'élément 1 formant bras par rappel d'un câble de rappel par exemple ou de tout autre moyen adapté à cet effet. Le système objet de l'invention peut alors être ramené sur l'ascenseur ainsi que décrit précédemment.
  • Les figures 9d et 9e permettent de mieux appréhender le principe de suivi du bras 2 au cours de son déplacement dans le bol hémisphérique de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur.
  • Lors des déplacements duvéhicule 3, le bras pousseur 2 par l'intermédiaire du vérin 2000, applique le véhicule 3 contre la surface sphérique de la boîte à eau et suit les mouvements du véhicule 3 grâce aux deux degrés de liberté présents au niveau de l'articulation 1200.
  • L'axe de rotation D3 permet à l'élément 2 formant bras de contourner la structure ainsi que représenté notamment en figure 9e. Ce système permet avantageusement d'assurer le passage du véhicule au­tour du trou d'homme ainsi qu'on le comprendra aisé­ment à l'observation de la figure 9e, seule une zone sensiblement circulaire notée ZE ne pouvant être at­teinte par le véhicule et par les moyens de déconta­mination 30.
  • L'interface bras pousseur 20 - véhicule 3 est constituée d'une ensemble moto-réducteur permet­tant l'orientation des moyens de décontamination 30 afin de respecter le sens d'arrivée et de sortie du fluide de décontamination. L'élément 2 formant bras peut alors être avantageusement lié au véhicule 3 par l'intermédiaire d'une rotule du type Cardan. Ce type de liaison permet de transmettre la commande d'orientation au véhicule 3 tout en garantissant la transmission de l'effort du bras pousseur 20 et une application du véhicule 3 sur la surface à décontaminer.
  • En cas de panne des fluides d'alimenta­tion le bras pousseur 20 conserve sa fonction pousseur et assure le maintien de la position du véhicule 3. Ceci est permis notamment par la diminution du rayon d'action du bras pousseur 20 du haut vers le bas de la boîte à eau du générateur de vapeur.
  • Enfin le plateau supérieur 12001 de l'articulation 1200 peut être orienté mécaniquement de l'extérieur de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur afin de repositionner l'élément 2 formant bras et le véhicule 2 dans l'axe de repli de l'élément 2 formant bras en cas de panne majeure.
  • Une description plus détaillée des moyens de commande 6 représentés notamment en figure 1a sera décrite en liaison avec les figures 10a, 10b et 10c.
  • Ainsi qu'il apparaît en figure 10a notam­ment dans le cas de la décontamination de la tuyauterie primaire de la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire, les moyens de commande 6 com­portent un pupitre de commande possédant les commandes de déplacement du véhicule, la visualisation des taches sur un double écran et les commandes de sécu­rité. De manière avantageuse, ainsi que représenté en figure 10a, le double écran permet l'affichage des secteurs de la tuyauterie primaire TP sur lesquels la décontamination doit être effectuée et une repré­sentation analogique des passes de décontamination à effectuer pour chaque secteur.
  • Dans le cas où le système objet de l'in­vention est plus particulièrement adapté à la déconta­mination de la plaque de partition PP de la boîte à eau du générateur de vapeur, le système est piloté par un opérateur possédant sur le pupitre de commande du moyen de commande 6, les commandes de mouvements élémentaires de rotation des moyens de décontamination 30, déplacement de travail du véhicule 3 et déplace­ment pendulaire du bras 2, ainsi que représenté sur la figure 10b. Les différents axes de déplacement sont instrumentés afin de donner sur le pupitre à deux écrans précédemment décrits, d'une part l'image de la plaque de partition avec les bandes déjà soumises à décontamination et les bandes devant être soumises à décontamination et d'autre part, l'image de la bande en cours de décontamination avec une visualisation des passes effectuées.
  • Dans le cas où le système objet de l'in­vention est plus particulièrement adapté à la déconta­mination du bol de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur, le système est piloté par un opérateur possédant sur le pupitre de commande des moyens de commande 6, les commandes de mouvements élémentaires tels que le déplacement et l'orientation des galets tracteurs, l'orientation du véhicule ainsi que les com­ mandes d'arrêt d'urgence. Un ensemble de visualisa­tion monté sur tourelle fixé à l'élement 2 formant bras permet de suivre le véhicule 3 pendant ses évo­lutions.
  • Afin d'assurer la décontamination des différentes parties telles que la tuyauterie primaire TP de la boîte à eau d'un générateur de vapeur, la plaque de partition PP de cette même boîte à eau et le bol hémisphérique de celle-ci, le système objet de l'invention peut avantageusement permettre d'as­surer une décontamination par électrodécontamination. Dans ce cas, ainsi qu'il sera expliqué en détail ci-­après dans la description, la décontamination peut être effectuée par électrodécontamination depuis l'ex­térieur de la boîte à eau du générateur de vapeur.
  • Dans le cas où la décontamination est effectuée par électrodécontamination, les moyens de décontamination 30 peuvent comporter avantageusement une cellule d'électropolissage telle que représentée en figure 11a.
  • Une description plus détaillée d'une cellule d'électropolissage particulièrement adaptée au système de décontamination objet de l'invention sera donnée en liaison avec les figures 11a et 11b.
  • Sur la figure 11a, on a représenté de manière schématique une cellule d'électropolissage notée 30, laquelle comprend une ventouse formée d'un corps de ventouse 300, sensiblement de révolution. Une élec­trode perméable notée 301 est située dans le corps de ventouse 300 et délimite dans celui-ci une chambre d'admission d'électrolyte notée 302 et une chambre d'aspiration d'électrolyte notée 303 lorsque le corps de ventouse est appliqué sur la paroi de la surface à traiter. Un joint d'étanchéité noté 304 est disposé à la périphérie du corps de ventouse 300. L'électro­lyte contenu dans un réservoir d'électrolyte, cons­titué par la cuve à fluide décontaminant notée 8 sur la figure 1a notamment, circule au travers de la ca­thode 301 percée de trous de faible diamètre, l'en­semble constitué par le corps de ventouse et la cathode se déplaçant le long de la paroi et l'étanché­ité de la cellule d'électropolissage est assurée par le joint d'étanchéité 304 précité.
  • Ainsi qu'il apparaît en outre en figure 11b, un jeu de roulettes 305 est solidaire du corps de ventouse 300, les roulettes étant destinées à for­mer butée d'appui de la ventouse sur la surface S afin de maintenir constante la distance de l'électrode 301 à la surface S à traiter. Sous l'effet de la dépres­sion induite par l' aspiration de l'électrolyte, le joint d'étanchéité 304 est normalement écrasé. Afin de contrôler cet écrasement, le jeu de roulettes pré­cité, constitué par des roulettes en polytétrafluoréthy­lène par exemple, est monté sur roulement à billes à axe pivotant fixé sur le corps de la ventouse. Ce jeu de roulettes a pour fonction d'assurer et de faciliter le glissement de la ventouse sur la surface S, et empêche le phénomène de broutage qui apparaît quand le joint d'étanchéité 304 est trop écrasé.
  • Conformément à une caractéristique avan­tageuse de la cellule d'électropolissage conforme à l'objet de l'invention, la chambre d'admission 302 et la chambre d'aspiration 303 comportent respecti­vement une cuve d'admission 306 et une buse d'aspi­ration 307 de l'électrolyte précédemment cité. Conformément à un autre aspect particulièrement avan­tageux de la cellule d'électropolissage conforme à la présente invention, la ventouse d'électropolissa­ge est rendue solidaire du véhicule 3 par l'intermé­diaire d'une table d'indexage 308 montée mobile en rotation par rapport à un axe perpendiculaire à la direction formée par la buse d'admission 306 et la buse d'aspiration 307 de l'électrolyte. La table d'indexage 308 est munie de moyens de réglage 3080 permettant lors du déplacement du véhicule 3 de main­tenir le plan contenant l'axe des buses d'admission et d'aspiration de l'électrolyte, buses notées 306, 307, sensiblement verticales. Bien entendu, pour un trajet donné, le réglage de l'orientation du plan précité peut être réglé une fois pour toute. En parti­culier lorsque la surface à traiter est constituée par une surface sphérique, notamment dans le cas de la dé­contamination du bol de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur, le trajet de déplacement du véhicule peut être constitué par un grand cercle de la sphère par exemple, et l'orientation du plan peut ainsi être éta­blie pour un trajet donné. Les moyens de réglage 3080 précités peuvent alors être constitués par un moteur pas à pas solidaire de la table d'indexation et per­mettant le réglage à distance de celle-ci en fonction du trajet choisi.
  • Selon une autre caractéristique avantageu­se de la cellule d'électropolissage conforme à l'objet de la présente invention, le corps de ventouse 300 est rendu solidaire de la table d'indexage 308 Par l'intermédiaire d'une suspension élastique 309.
  • Selon un mode de réalisation avantageux de la suspension élastique précitée, celle-ci comprend au moins deux vérins à ressort notés 3091, 3092 sur la figure 2b, dont le mandrin est rendu solidaire du corps de ventouse 300 par l'intermédiaire d'une articulation à rotule notée 3100, 3110. L'articulation à rotule 3100, 3110 précitée est montée sur deux pattes de fixation 3101, 3111, solidaires du corps de ventouse 300 et disposées selon un diamètre de celui-­ci. Ainsi qu'on le remarquera notamment en figure 11b, chaque rotule 3100, 3110 est montée à glissement selon le diamètre précité. Les vérins à ressort 3091, 3092 sont montées fixes sur le plateau ou table d'indexage et sont disposés de façon que l'effort exercé par les ressorts du vérin ou effort de plaquage assure le con­tact permanent de la ventouse avec la paroi à traiter. Les vérins précités permettent de compenser les va­riations de niveau éventuelles de la paroi en autori­sant un mouvement de va et vient selon l'axe précé­demment décrit. La liaision des vérins ou corps de ventouse 300 par les rotules glissantes 3100, 3110 autorise la ventouse à prendre n'importe quelle posi­tion angulaire sans introduire de contrainte de flexion dans les tiges de vérin et dans les pattes de fixation 3101, 3111 précédemment décrites. Lors du montage de la ventouse d'électropolissage sur le véhicule, confor­mément à l'objet de l'invention, deux brides fixées sur le corps des vérins 3091, 3092 permettent d'assurer la compression de ceux-ci en maintenant le corps de ventouse et la ventouse en position haute.
  • Du fait que la ventouse est entraînée en rotation pour les corrections angulaires, il est avantageux d'alimenter l'électrode 301 en énergie électrique par un système distributeur. Celui-ci est avantageusement monté sur la tige de l'électrode et est noté 312. Le distributeur peut avantageusement comporter un système à balai, il peut comporter un circuit de refroidissement par circulation d'air per­mettant de limiter l'échauffement du distributeur. Le corps de ventouse 300 peut avantageusement être constitué en un matériau synthétique tel que le poly­propylène hydrogéné, PPH, ou le polyvinyl difluoré noté PVDH.
  • On a ainsi décrit un système d'interven­tion sur les tuyauteries primaires, sur la plaque de partition et les parois du bol de la boîte à eau d'un générateur de vapeur, particulièrement avantageux en ce que le système, de par sa conception de base, permet d'assurer la décontamination de l'ensemble des parties précédemment citées.
  • Bien entendu, le système objet de l'in­vention est particulièrement adapté à assurer une décon­tamination par électrodécontamination, ainsi qu'il a été décrit précédemment dans la description.
  • En particulier, chaque élément 2 formant bras peut être directement associé en fonction de la zone à décontaminer de la boîte à eau du générateur de vapeur à une articulation 12, 120 ou 1200 corres­pondant, cette articulation pouvant être fixée sur un bras ou élement 1 formant bras universel, susceptible de recevoir l'articulation correspondante. Ainsi, les éléments 2 formant bras constituent un jeu de bras susceptibles d'être adaptés à l'élément 1 formant bras unique.
  • Bien entendu, les différentes formes de véhicule sont alors associées à l'élément 2 formant bras correspondant.
  • Bien entendu, dans le cas où la décon­tamination est assurée par électrodécontamination, les moyens d'alimentation en énergie électrique 7 sont avantageusement constitués par une batterie de redres­seurs commandés, afin de permettre l'alimentation en énergie électrique du véhicule et,en particulier, des moyens d'électrodécontamination précédemment décrits.

Claims (25)

1. Système d'intervention sur les tuyauteries primaires et sur la boîte à eau des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend :
      - un véhicule (3) amovible mécaniquement solidaire d'un câble tenseur (4) circulant, lors du déplacement du véhicule amovible dans les tuyauteries primaires (TP) sur des poulies de renvoi (200), le câble tenseur étant distribué par un enrouleur équilibreur (5) situé au voisinage de l'extrémité libre d'un élément (1) à l'extérieur du trou d'homme (TH) lorsque ledit élément est en position,
      - un moyen (30) d'intervention porté par ledit véhicule (3).
2. Système d'intervention sur les tuyau­teries primaires et sur la boîte à eau des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend :
      - un premier élément (1) ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système,
      - un deuxième élément (2) ayant une for­me sensiblement allongée, articulée (12) à une de ses extrémités à une extrémité du premier élément, ledit deuxième élément (2) formant un duxième bras du sys­tème, et l'ensemble du premier (1) et du deuxième bras (2) étant susceptible d'être introduit dans la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur par l'intermédiaire d'un trou d'homme (TH) et ledit deuxième élément (2) pouvant être mis en position déployée par rapport au premier élément (1),
      - un véhicule (3) monté sur ledit deuxième bras (2), ledit véhicule (3) étant monté mobile par rap­port audit deuxième bras (2),
      - un moyen (30) d'intervention porté par ledit véhicule (3), le moyen d'intervention (30), du fait de son mouvement par rapport audit deu­xième bras et de l'ouverture relative entre le premier (1) et le deuxième bras (2), étant susceptible d'at­teindre une pluralité de zones de la surface interne du générateur de vapeur telles que notamment les tuyau­teries primaires (TP), la plaque de partition (PP), la paroi interne du bol sphérique de la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur,
      - des moyens (6) de commande à distance du véhicule et des moyens d'intervention.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit premier élément (1) est un élément creux, de forme sensiblement hémi-cylindrique de façon à former corset de protection dudit deuxième élément (2) lorsque ce dernier est en position non déployée.
4. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que, afin d'assurer une intervention sur les tuyauteries primaires (TP) d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élement(2) formant deuxième bras est constitué par un bras télescopique (20), ledit véhicule étant monté amovible à l'extrémité de ce dernier.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit véhicule est mécaniquement solidaire d'un câble tenseur (4) circulant, lors du déplacement du véhicule amovible dans les tuyauteries primaires (TP) sur des poulies d'extrémité (200) du deuxième bras, poulies (100) d'articulation du premier et du deuxième bras, le câble tenseur (4) étant distri­bué par un enrouleur équilibreur (5) situé au voisinage de l'extrémité libre du premier élément (1) à l'extérieur du trou d'homme (TH) lorsque ledit élément est en posi­tion.
6. Système selon l'une des revendications 1, 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) compor­te :
      - un corps de véhicule (31) constitué par un élément longitudinal disposé selon l'axe longitu­dinal (Δ) du véhicule,
      - un châssis (32) monté à rotation sur l'élément longitudinal formant corps de véhicule (31), ledit châssis (32) comprenant un plateau (320) des­tiné à supporter lesdits moyens (30) d'intervention,
      - des moyens de sustentation dudit véhi­cule constitués par un premier (33) et un deuxième (34) jeu de vérins, chaque jeu de vérins solidaire du corps (31) présentant dans un plan orthogonal à l'axe longi­tudinal (Δ) du véhicule, une configuration tripode.
7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit châssis (32) est monté à rotation sur l'élément longitudinal (31) par l'intermé­diaire d'une couronne dentée (310) et d'un moteur (321).
8. Système selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que les moyens d'intervention sont constitués par des moyens de décontamination et sont supportés par le plateau (320) par l'intermédiaire de vérins (3201,3202), fixés chacun par une articulation à rotule (3203,3201) à ces derniers, la translation radiale de l'ensemble par rapport à l'axe longitudinal (Δ) du corps de véhicule (31) étant commandée par un moteur (3205) solidaire des moyens de décontamination (30) afin de permettre l'accostage des moyens de décon­tamination (30) sur la paroi de la tuyauterie primaire.
9. Système selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le premier (33) et le deu­xième jeu de vérins (34) sont montés sur une plaque d'assise (330,340) dont l'orientation par rapport à un plan ortho­gonal à l'axe longitudinal du corps de véhicule est ajustable selon un angle de valeur déterminée par l'intermé­diare de fixation à rotules (331,332,341,342), l'une des plaques d'assise (340) étant mobile en transation dans une direc­tion parallèle à l'axe longitudinal (Δ) du véhicule par l'intermédiaire de vérins de traction (343,344) pour assurer un déplacement par incréments de l'en­semble du véhicule dans cette direction.
10. Système selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que, afin d'assurer une intervention telle que la décontamination de la plaque de partition (PP) de la boîte à eau d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élément (2) formant deuxième bras est articulé audit premier bras (1) par l'intermédiaire d'une articula­tion à la Cardan (120), ladite articulation (120) comportant, en position de fonctionnement, un premier axe (D1) sensiblement parallèle à la plaque de parti­tion et un deuxième axe (D2) sensiblement perpendi­culaire à la plaque de partition (PP), ledit véhi­cule (3) étant monté mobile en translation le long dudit deuxième bras (2).
11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que, en vue d'assurer le maintien et le déplacement dudit deuxième bras (2) sur la plaque de partition (PP), ledit deuxième bras (2) comporte :
      - un premier vérin central (200) disposé au voisinage de l'articulation muni d'une ventouse de fixation (201), ledit premier vérin assurant la fixation en translation de l'ensemble constitué par le premier (1) et le deuxième bras (2) selon la direction (D2) perpendiculaire à la plaque de parti­tion,
      - une pluralité de vérins (21,22) (23,24) disposés à l'extrémité libre du deuxième bras (2) , deux vérins opposés au moins (21,23) ,formant équipage mobile par rapport audit deuxième bras (2), pouvant être déplacés perpendiculairement à la direction lon­gitudinale (Δʹ) du deuxième bras (2) dans une direc­tion parallèle à la plaque de partition (PP) pour assu­rer le déplacement correspondant dudit deuxième bras (2), l'axe (D2) formant axe de rotation, par rapport au point fixe formé par le vérin central (200), l'en­semble des vérins (21,22,23,24) étant muni à l'extré­mité de leur tige mobile d'une ventouse de fixation (210,220,230,240) par mise en dépression.
12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que les deux vérins opposés (21,23) formant équipage mobile sont rendus mobiles par l'inter­médiaire d'un vérin à double effet (25) dont le corps est monté flottant sur ledit deuxième bras et rappelé à une position moyenne par l'intermédiaire d'un système élastique.
13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un vérin de sécurité (26) dirigé dans la direction de l'axe longitudinal dudit deuxième bras est en outre prévu à l'extrémité de celui-ci, ce vérin permettant, en cas de défaut d'alimentation, d'assurer un blocage dudit deuxième bras (2) dans sa position actuelle.
14. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits vérins opposés (21,23) formant équipage mobile sont montés de façon à présenter un écartement supérieur au couple de vérins fixes (22, 24) selon une direction perpendiculaire à l'axe longi­tudinal (Δʹ) du deuxième bras et parallèle à la plaque de partition (PP), l'un desdits vérins (21) constitutif de l'équipage mobile étant escamotable afin de permettre l'escamotage de l'ensemble dans le corset de protection formé par le premier bras (1) afin de permettre l'intro­duction de l'ensemble par le trou d'homme (TH).
15. Système selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que afin d'assurer une intervention telle que la décontamination des parois internes du bol sphérique de la boîte à eau (BAE) d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élément (2) formant deuxième bras est articulé audit premier bras par l'intermédiaire d'une charnière dont le plan de débattement est orientable en rotation (1200), ledit plan formé par l'axe longitudinal (Δʹ) du deuxième bras et l'axe de rotation d'orientation (D3) constituant, en fonctionnement, un plan diamétral du bol hémisphérique.
16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite charnière orientable (1200) comporte :
      - un palier (12000) fixé en extrémité du premier bras (1) muni d'une plaque de contact avec la plaque tubulaire (PT) du générateur de vapeur,
      - un plateau tournant (12001) librement autour du palier, dont l'axe de rotation constitue l'axe de rotation d'orientation (D3) dudit plan de dé­battement de la charnière orientable (1200), ledit plateau tournant (12001) comportant à sa périphérie une articulation (12002) d'axe (D4) orthogonal à l'axe de rotation d'orientation (D3) et formant charnière orien­table, ledit deuxième bras (2) étant articulé autour de ladite articulation (12002).
17. Système selon l'une des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est monté à l'extrémité dudit deuxième bras (2) par l'inter­médiaire d'un organe pousseur (2000) permettant, en fonctionnement, la mise en appui dudit véhicule (3) contre la paroi interne du bol hémisphérique de la boîte à eau du générateur de vapeur.
18. Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est également mobile en rotation par rapport à l'axe longitudinal dudit deuxième bras par l'intermédiaire d'un groupe moto-réducteur (2001).
19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est muni d'un système de déplacement consistant en une pluralité de galets d'entraînement motorisés (331,332,333).
20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que lesdits galets (331,332,333) forment un système tripode, la commande d'entraînement de chaque galet étant indépendante.
21. Système selon l'une des revendica­tions 2 à 20, caractérisé en ce que en vue d'as­surer l'introduction et la mise en place dans le trou d'homme (TH) de l'ensemble constitué par le premier (1) et le euxième bras (2) ledit système comprend en outre un système ascenseur (50) du type plan in­cliné, l'angle d'inclinaison du plan incliné permet­tant par seule translation dudit ensemble la mise en position de l'articulation (12,120,1200) du premier et du deuxième bras au voisinage du centre de la plaque à tubes (PT) du générateur de vapeur.
22. Système selon l'une des revendica­tions précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens d'intervention (30) comportent une cellule d'élec­tropolissage.
23. Système selon la revendication 22, caractérisé en ce que ladite cellule (30) comprend :
      - une ventouse formée d'un corps de ventouse (300) sensiblement de révolution,
      - une électrode preméable (301) située dans le corps de ventouse (300) et délimitant dans celui-ci une chambre d'admission d'électrolyte (302) et une chambre d'aspiration d'électrolyte (303) lors­que le corps de ventouse est appliqué sur la paroi de la surface à traiter,
      - un joint d'étanchéité disposé à la périphérie du corps de ventouse,
      - un jeu de roulettes (305) solidaires du corps de ventouse (300), lesdites roulettes étant destinées à former butée d'appui de ladite ventouse sur ladite surface afin de maintenir constante la distance de l'électrode à la surface à traiter.
24. Procédé de décontamination des tuyau­teries primaires et de la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire, caractérisé en ce que la décontamination est effectuée par électrodécontami­nation.
25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que la décontamination est effectuée par électrodécontamination depuis l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur.
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