[go: up one dir, main page]

DE69737739D1 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents

Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number
DE69737739D1
DE69737739D1 DE69737739T DE69737739T DE69737739D1 DE 69737739 D1 DE69737739 D1 DE 69737739D1 DE 69737739 T DE69737739 T DE 69737739T DE 69737739 T DE69737739 T DE 69737739T DE 69737739 D1 DE69737739 D1 DE 69737739D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
animals
automatic milking
milking
robot arm
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE69737739T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69737739T3 (de
DE69737739T2 (de
Inventor
Renatus Ignatius Josep Fransen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maasland NV
Original Assignee
Maasland NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=8224255&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE69737739(D1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Maasland NV filed Critical Maasland NV
Publication of DE69737739D1 publication Critical patent/DE69737739D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE69737739T2 publication Critical patent/DE69737739T2/de
Publication of DE69737739T3 publication Critical patent/DE69737739T3/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/02—Accessories for milking machines or devices for cleaning or sanitising milking machines or devices

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
DE69737739.3T 1996-08-01 1997-07-21 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren Expired - Lifetime DE69737739T3 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP96202174 1996-08-01
EP96202174 1996-08-01
EP02079537.3A EP1279327B2 (de) 1996-08-01 1997-07-21 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE69737739D1 true DE69737739D1 (de) 2007-06-28
DE69737739T2 DE69737739T2 (de) 2008-01-31
DE69737739T3 DE69737739T3 (de) 2014-11-27

Family

ID=8224255

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69719723T Expired - Lifetime DE69719723T2 (de) 1996-08-01 1997-07-21 Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
DE69737739.3T Expired - Lifetime DE69737739T3 (de) 1996-08-01 1997-07-21 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69719723T Expired - Lifetime DE69719723T2 (de) 1996-08-01 1997-07-21 Vorrichtung zum automatischen melken von tieren

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6213051B1 (de)
EP (2) EP0862360B1 (de)
JP (1) JP3705821B2 (de)
AT (2) ATE233997T1 (de)
AU (1) AU724966B2 (de)
CA (1) CA2233568A1 (de)
DE (2) DE69719723T2 (de)
DK (2) DK0862360T3 (de)
NL (1) NL1004406C2 (de)
NZ (2) NZ337136A (de)
WO (1) WO1998005201A2 (de)

Families Citing this family (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1026943B1 (de) * 1997-11-14 2004-06-02 Delaval Holding AB Vorrichtung zur durchführung einer sich auf tieren beziehenden handlung
SE517179C2 (sv) * 1998-07-24 2002-04-23 Alfa Laval Agri Ab Anordning och förfarande för att fastställa en plats för ett djurrelaterat organ
DE60024245T3 (de) * 2000-06-22 2013-12-12 Delaval Holding Ab Verfahren und Vorrichtung zur Behandlung der Zitzen eines Tieres
NL1015673C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015672C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015670C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
CA2383101C (en) * 2001-04-24 2010-03-16 Lely Enterprises Ag A device for determining the position of a teat of an animal
NL1020787C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1020785C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
NL1020805C2 (nl) 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het verrichten van metingen aan melk verkregen van het dier.
KR100430898B1 (ko) * 2002-06-17 2004-05-10 대한민국(관리부서:농촌진흥청) 착유기자동 이송장치
US6814027B2 (en) * 2002-09-12 2004-11-09 Westfaliasurge, Inc. Milker unit detacher for rotary milking parlor
US6729262B2 (en) * 2002-10-04 2004-05-04 Innovative Automation, Inc. Live capture automated milking apparatus and method
NL1022565C2 (nl) 2003-02-03 2004-08-04 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
GB0318733D0 (en) 2003-08-11 2003-09-10 Icerobotics Ltd Improvements in or relating to milking machines
ATE324032T1 (de) 2003-09-30 2006-05-15 Lely Entpr Ag Vorrichtung und verfahren zum melken eines milchtieres
EP2526762A1 (de) * 2004-03-30 2012-11-28 DeLaval Holding AB Anordnung und Verfahren zum Bestimmten der Positionen der Zitzen eines Milchtiers
EP2059119B1 (de) 2006-09-05 2016-11-23 Maasland N.V. Melkvorrichtung
RU2447652C2 (ru) * 2006-09-05 2012-04-20 Масланд Н.В. Доильное устройство
NL1032433C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Melkinrichting.
NL1032434C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Melkinrichting.
NL1033070C2 (nl) 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
NL1033090C2 (nl) * 2006-12-20 2008-06-23 Maasland Nv Melkinrichting.
SE531487C2 (sv) * 2007-03-23 2009-04-21 Delaval Holding Ab En spenkopphanterande anordning och en lagringsanordning för spenkoppar
DK2262356T3 (da) 2008-03-11 2019-09-16 Scott Tech Nz Limited Robotmalkearm og fremgangsmåde til fastgørelse af malkekopper
NZ566631A (en) 2008-03-11 2011-04-29 Scott Milktech Ltd A robotic milking system and a method of attaching milking cups
NL1035763C2 (nl) * 2008-07-28 2010-01-29 Lely Patent Nv Automatische melkinstallatie.
EP3287005B1 (de) * 2010-02-10 2020-12-30 Dairymaster Melkmaschine und verfahren zur darreichung eines melkbechers zur befestigung an einem tier
KR20130115093A (ko) * 2010-05-14 2013-10-21 데어리 체크, 인코포레이티드. 공간상에서 물체의 위치를 결정하기 위한 센서 어레이
KR20130115205A (ko) 2010-06-04 2013-10-21 데어리 체크, 인코포레이티드. 모듈형 조작 장치
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
NL1038458C2 (en) * 2010-12-17 2012-06-19 Lely Patent Nv Dairy animal treatment system.
DE102011001404A1 (de) 2011-03-18 2012-09-20 Gea Farm Technologies Gmbh Melkzeug und Melkstand mit einem solchen Melkzeug
RU2556039C2 (ru) 2011-03-18 2015-07-10 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Доильный аппарат и доильная установка, снабженная таким доильным аппаратом
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
EP3202256A1 (de) * 2011-04-28 2017-08-09 Technologies Holdings Corp. Verfahren zum anbringen von melkbechern
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
DE102012110501A1 (de) 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung
DE102012102133A1 (de) * 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Melkstandanordnung mit einer innenrobotervorrichtung
US9545078B1 (en) * 2012-06-07 2017-01-17 Lely Patent N.V. Electro-hydraulical actuator for a robot arm
NL2009409C2 (en) * 2012-09-04 2014-03-05 Lely Patent Nv Milking robot.
NL2010406C2 (nl) * 2013-03-07 2014-09-10 Rotec Engineering B V Grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, robotarm en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze daarvoor.
NL2012747B1 (nl) 2014-05-02 2016-02-23 Technologies Holdings Corp Dubbele grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, spoelbeker daarvoor en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze voor het melken.
DE102014107124A1 (de) 2014-05-20 2015-11-26 Gea Farm Technologies Gmbh Armeinrichtung für eine Melkstandanordnung zum automatischen Melken von milchgebenden Tieren, Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung
NZ731247A (en) * 2014-11-06 2022-10-28 Technologies Holdings Corp Robotic arm with double grabber and method of operation
NL2017686B1 (nl) * 2016-10-28 2018-05-18 Lely Patent Nv Melkrobot
SE1750686A1 (en) 2017-05-31 2018-02-21 Delaval Holding Ab End effector and arrangement for performing an animal related operation
US10653102B2 (en) * 2018-01-31 2020-05-19 Technologies Holdings Corp. Robotic arm
US11832583B2 (en) * 2018-10-25 2023-12-05 Delaval Holding Ab Milking apparatus, and a milking plant
KR102479797B1 (ko) * 2020-09-08 2022-12-21 주식회사 다운 가축용 착유장치
CH719467B1 (de) * 2022-03-02 2024-10-15 Sutter Landtechnik Gmbh Roboter zum Melken einer Kuh.

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2408300A1 (fr) * 1977-11-12 1979-06-08 Akermann David Procede et appareil pour la traite des vaches
EP0313109B1 (de) * 1985-03-12 1991-10-16 C. van der Lely N.V. Gerät zum Melken von Tieren
NL8501884A (nl) * 1985-07-01 1987-02-02 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van dieren.
FR2595197B1 (fr) * 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref Installation de traite automatique
NL8702285A (nl) * 1987-09-24 1989-04-17 Gascoigne Melotte Bv Melkinrichting.
DE3742867C3 (de) * 1987-12-17 1998-04-09 Fraunhofer Ges Forschung Vorrichtung zum Fügen von Elementen in entsprechende Aufnahmeelemente eines Objekts
EP0439239B1 (de) * 1988-01-08 1998-07-01 Prolion B.V. Verfahren und Robotsystem zum Suchen eines bewegenden Objekts
NL8802332A (nl) † 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
GB8900084D0 (en) * 1989-01-04 1989-03-01 British Res Agricult Eng Milking
US5275124A (en) * 1989-02-27 1994-01-04 C. Van Der Lely N.V. Milking apparatus
DE4113700A1 (de) * 1991-04-26 1992-10-29 Dieter Dipl Ing Schillingmann Verfahren zum automatischen melken von in melkboxen stehenden milchkuehen, sowie melkbox, roboter und melkmodul zur durchfuehrung dieses verfahrens
NL9100992A (nl) * 1991-06-10 1993-01-04 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van dieren.
NL9200258A (nl) * 1991-10-04 1993-05-03 Lely Nv C Van Der Werkwijze voor het reinigen van melkbekers en/of het nabehandelen van de spenen van een gemolken dier, inrichting voor het melken van dieren voor het toepassen van deze werkwijze(n), en spoelwerktuig toegepast in een dergelijke inrichting.
US5697324A (en) * 1993-06-25 1997-12-16 Van Der Lely; Cornelis Apparatus for automatically milking animals, such as cows
NL9301753A (nl) * 1993-10-11 1995-05-01 Texas Industries Inc Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9500347A (nl) * 1994-05-19 1996-01-02 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het melken van dieren en werkwijze voor het reinigen van melkbekers.
NL9401113A (nl) * 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9401451A (nl) * 1994-09-07 1996-04-01 Maasland Nv Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren.
NL9402010A (nl) * 1994-11-30 1996-07-01 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
NL9500006A (nl) * 1995-01-02 1996-08-01 Gascoigne Melotte Bv Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.
DE69609433T2 (de) * 1995-02-15 2001-03-08 Maasland N.V., Maasland Vorrichtung zum Melken von Tieren
NL1001646C2 (nl) * 1995-11-14 1997-05-21 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.

Also Published As

Publication number Publication date
DE69737739T3 (de) 2014-11-27
NZ337136A (en) 2001-01-26
EP1279327B2 (de) 2014-06-25
CA2233568A1 (en) 1998-02-12
EP1279327A3 (de) 2003-04-23
US6213051B1 (en) 2001-04-10
AU724966B2 (en) 2000-10-05
NL1004406C2 (nl) 1998-02-05
DK0862360T3 (da) 2003-06-30
DK1279327T3 (da) 2007-09-24
DE69719723D1 (de) 2003-04-17
AU3466197A (en) 1998-02-25
DE69719723T2 (de) 2003-12-04
WO1998005201A2 (en) 1998-02-12
EP0862360A2 (de) 1998-09-09
JPH11512934A (ja) 1999-11-09
EP0862360B1 (de) 2003-03-12
WO1998005201A3 (en) 1998-03-12
ATE362311T1 (de) 2007-06-15
NZ330256A (en) 1999-10-28
ATE233997T1 (de) 2003-03-15
DE69737739T2 (de) 2008-01-31
EP1279327A2 (de) 2003-01-29
EP1279327B1 (de) 2007-05-16
JP3705821B2 (ja) 2005-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ATE362311T1 (de) Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
ATE207288T1 (de) Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
DE69835905D1 (de) Vorrichtung mit einem Gerät zum automatischen Melken von Tieren
DK0726027T3 (da) Redskab til rengøring af patter
DK0551959T3 (da) Redskab til automatisk malkning af et dyr
EP0962130A3 (de) Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren
DE69805432D1 (de) Vorrichtung zum automatischen melken
SE9701310D0 (sv) A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup
ATE332634T1 (de) Konstruktion mit vorrichtung zum melken von tieren
SE9802611D0 (sv) An apparatus for automatically milking an animal
DE60105709D1 (de) Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren
SE9901965D0 (sv) A connecting device for a teat cup
EP1815736A3 (de) Verfahren zur Behandlung und/oder Untersuchung einer Tierzitze

Legal Events

Date Code Title Description
8363 Opposition against the patent