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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von
Tieren, wie z. B. Kühen, mit einer Vorrichtung zum
Tragen von Zitzenbechern und einer Vorrichtung zum
Befördern jedes Zitzenbechers unter eine Zitze eines Tieres
sowie zum Bewegen desselben nach oben.
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Derartige Vorrichtungen sind bekannt, beispielsweise
aus der EP-A-0 611004, und haben den Nachteil, daß in
dem Fall, daß ein Tier sehr nahe beieinanderliegende
Zitzen aufweist und an eine der Zitzen bereits ein
Zitzenbecher angeschlossen ist, der danach anzuschließende
Zitzenbecher von dem bereits angeschlossenen
Zitzenbecher in seiner Aufwärtsbewegung gestoppt oder zumindest
behindert werden kann. Mit der Erfindung soll dieses
Problem gelöst werden.
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Gemäß der Erfindung ist die obengenannte Vorrichtung
dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenbecher eine
Führungsvorrichtung aufweisen, um einen Zitzenbecher
während seiner Aufwärtsbewegung derart seitwärts zu
führen, daß der Zitzenbecher durch einen bereits an das
Tier angeschlossenen Zitzenbecher in seiner
Aufwärtsbewegung nicht behindert wird.
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Die Anwendung der Erfindung ist insbesondere von
Bedeutung bei einer Vorrichtung, die einen Melkroboter mit
einem Roboterarm aufweist, der sich zum Tragen von
Zitzenbechern eignet, die automatisch an die Zitzen eines
Tieres anschließbar und mit einem Erweiterungsstück
versehen sind, das die Zitzenbecher zumindest teilweise
umgibt, und mittels dessen ein Zitzenbecher zum Zwecke
der Aufwärtsbewegung ergreifbar ist.
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Bei einer weiteren Ausführungsform kann das einen
Zitzenbecher zumindest teilweise umgebende
Erweiterungsstück einen nach unten gerichteten Rand aufweisen,
während die darunter angeordnete Führungsvorrichtung einen
schräg aufwärts verlaufenden konischen Rand aufweist.
Dieser konische Rand erstreckt sich vorzugsweise in
einem Winkel zwischen 20º und 40º nach oben. Da die
Zitzenbecher nach ihrer Abnahme von den Zitzen in um ihre
eigene Achse gedrehtem Zustand auf den Roboterarm
auftreffen können, ist es von Vorteil, wenn sowohl das
Erweiterungsstück als auch die Führungsvorrichtung um den
Zitzenbecher herum angeordnet sind. Der Abstand
zwischen dem Erweiterungsstück und dem Führungselement ist
vorzugsweise so bemessen, daß ein Zitzenbecher, der
entlang der Führungsvorrichtung eines bereits an eine
Zitze angeschlossenen Zitzenbechers nach oben bewegt
wird, einer solchen externen Kraft unterworfen ist, daß
der obere Teil des Zitzenbechers bei seiner vertikal
verlaufenden Bewegung nicht auf den bereits
angeschlossenen Zitzenbecher auftreffen kann, bevor er nicht das
Erweiterungsstück dieses Zitzenbechers passiert hat.
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Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu
zeigen, wie sie umgesetzt werden kann, wird im folgenden
als Beispiel auf die beigefügten Zeichnungen Bezug
genommen. Es zeigen:
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Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung zum automatischen Melken von
Tieren;
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Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Teil der in Fig. 1
gezeigten Vorrichtung, insbesondere auf die
Reinigungsvorrichtung;
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Fig. 3 eine Seitenansicht eines Teiles der
Reinigungsvorrichtung;
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Fig. 4 eine Draufsicht auf das Ende des Roboterarmes
einschließlich der Zitzenbecher und des
Hebelelementes für diese Zitzenbecher und
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Fig. 5 in Seitenansicht zwei Zitzenbecher und das
Hebelelement beim Anschließen eines
Zitzenbechers an eine Zitze, die sich in
unmittelbarer Nähe zu einer Zitze befindet, an die
schon ein Zitzenbecher angeschlossen ist.
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Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung umfaßt einen
Melkstand 1, der von einer Einfassung 2 umgeben ist, die
dem Tier eine begrenzte Bewegungsfreiheit erlaubt und
mit einer automatisch arbeitenden Fütterungsvorrichtung
2A versehen ist. Das Tier kann den Melkstand nahe
dessen Rückseite über eine Längsseite betreten und ihn
nahe dessen Vorderseite über dieselbe Längsseite
verlassen. Da die Vorderseite des Melkstandes mit einer
Fütterungsvorrichtung versehen ist, wird die Kuh weit
genug nach vorn treten und in eine Position gelangen,
in der sie in einfacher Weise gemolken werden kann. An
der anderen Längsseite des Melkstandes, die derjenigen
gegenüberliegt, in der sich der Eingang und der Ausgang
befinden, ist ein fester Rahmen 3 angeordnet, der
Bestandteil der Einfassung 2 ist und einen ersten
Rahmenteil 4 sowie einen zweiten Rahmenteil 5 aufweist. Der
erste Rahmenteil 4 erstreckt sich parallel zu und
überwiegend über dem zweiten Rahmenteil 5. Der erste
Rahmenteil 4 ist an der Außenseite von zwei vertikalen
Pfosten 6 und 7 befestigt, die Bestandteil der
Einfassung 2 sind, während der zweite Rahmenteil 5 zwischen
diesen beiden befestigt ist. An dem ersten Rahmenteil 4
ist ein Melkroboter 8 zum automatischen Anschließen von
Zitzenbechern an bzw. Abnehmen derselben von den Zitzen
der zu melkenden Tiere beweglich angebracht, wobei
dieser Melkroboter an dem zweiten Rahmenteil 5 abgestützt
ist, welcher in einer solchen Höhe angeordnet ist, daß
die Arme des Melkroboters 8 unter diesem hindurch unter
die im Melkstand befindliche Kuh bewegt werden können.
Der Melkroboter 8 umfaßt ein Traggestell 9 für die
weiteren Teile des Melkroboters. Durch Ausbildung des
oberen Rahmenteils 4 als Schiene kann das Traggestell 9
und folglich der gesamte Melkroboter 8 in einfacher
Weise an diesem Rahmenteil entlangbewegt werden. Das
Traggestell 9 hat einen Träger 10, der sich im
wesentlichen parallel zu dem ersten Rahmenteil 4 erstreckt,
einen Träger 11, der sich in vertikaler Richtung nach
unten senkrecht zu dem Träger 10 erstreckt und an
diesem befestigt ist, sowie zwei Streben 12. Nahe den
Enden des Trägers 10 sind Halterungselemente 13 paarweise
angeordnet. Mit je zwei Halterungselementen 13 sind in
einem Winkel von etwa 45º mittels starr an ihnen
befestigter Lagerplatten 14 zwei Rollen 16 verbunden, die
ein Rollenpaar 15 bilden, wobei die Anordnung so
getroffen ist, daß das Traggestell 9 derart aufgehängt
ist, daß es unterhalb des oberen Rahmenteiles 4 in
einfacher Weise an ihm entlangbewegt werden kann. Der
Träger 10 des Traggestelles 9 ist beiderseits mit zwei
Trägern 17 versehen, an denen ein um eine Schwenkachse
18 schwenkbarer Motor 19 angebracht ist. Von diesem
Mo
tor 19 wird eine Rolle 20 angetrieben, die vorzugsweise
eine Gummi-Oberfläche hat und mittels einer Feder 21 an
den oberen Rahmenteil 4 gedrückt wird. Da die Feder 21
zwischen dem Motor 19 und dem Traggestell 9 wirksam
ist, bleibt die von dem Motor 19 anzutreibende Rolle 20
an den oberen Rahmenteil 4 gedrückt, so daß sie, wenn
der Motor angetrieben wird, an dem oberen Rahmenteil 4
und folglich an dem gesamten Traggestell 9
entlangbewegt wird. An dem Halterungselement 13, das relativ zu
dem Melkstand am weitesten hinten angeordnet ist, ist
ein Sensor 22 befestigt, der beispielsweise einen Laser
aufweist. Mittels dieses Sensors 22 kann der
Melkroboter in Längsrichtung des Melkstandes aus einer Ruhelage
in eine Ausgangsposition befördert werden, in der die
Arme des Melkroboters unter das im Melkstand
befindliche Tier bewegt werden, und den Bewegungen des Tieres
in Längsrichtung des Melkstandes folgen. Zu diesem
Zweck wirkt der Sensor 22 mit einem Stützelement 23
zusammen, das an die Rückseite des Tieres bewegt werden
kann. Mittels eines Gestänges, das bei dieser
Ausführungsform durch ein Viergelenk und insbesondere durch
eine Parallelogramm-Konstruktion 24 gebildet ist, wird
dieses Stützelement 23 auf dem Melkstandboden derart
angeordnet, daß es relativ zu diesem schwenkbar ist.
Mittels zweier Stangen 25 ist an dem Stützelement 23
eine Platte 26 angeordnet, die sich seitwärts außerhalb
der Rahmenteile 4, 5 erstreckt und derart angeordnet
ist, daß sie ein von dem Sensor 22 gegebenes Signal
reflektieren kann. Wenn der Sensor 22 das reflektierte
Signal empfangen hat, gibt er ein Kontrollsignal, das
die tatsächliche, d. h. die gemessene Entfernung
zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 anzeigt, und
aufgrund dessen der Motor 19 angetrieben werden kann,
wobei der Melkroboter 8 in Längsrichtung des Melkstandes
derart bewegt wird, daß die Entfernung zwischen der
Platte 26 und dem Sensor 22 einen eingestellten Wert
erreicht bzw. beibehält. In seiner Ruhelage ist der
Melkroboter 8 relativ zu den Rahmenteilen 4 und 5 so
weit wie möglich nach hinten bewegt, wobei er mittels
eines Kontaktelementes 27 gegen die Platte 26 drückt
und so das Stützelement 23 in seiner hintersten
Position festhält. Anders ausgedrückt wird das Stützelement
23 von dem Melkroboter 8 in seiner Position verriegelt,
wenn sich der Melkroboter in seiner Ruhelage befindet.
Wird der Melkroboter aus dieser Ruhelage in
Längsrichtung des Melkstandes in die Ausgangsposition bewegt, in
der seine Arme unter das in dem Melkstand befindliche
Tier bewegt werden, so wird das Stützelement 23
entriegelt und mittels einer Feder 28, die zwischen der
Parallelogramm-Konstruktion 24 und der Einfassung 2
angeordnet ist, durch Federkraft gegen die Rückseite des
betreffenden Tieres gedrückt. Bewegt sich die Kuh nach
vorn oder nach hinten, so bleibt das Stützelement 23
durch den Druck der Feder 28 stets gegen die Rückseite
des Tieres gedrückt, so daß die Position der Platte 26
entscheidend ist für die Position des Tieres in
Längsrichtung des Melkstandes und der Melkroboter mittels
des Sensors 22 unter Konstanthaltung der Entfernung in
der Längsrichtung zwischen der Platte 26 und dem Sensor
22 den Bewegungen der Kuh in Längsrichtung des
Melkstandes folgen kann. Bei dieser Ausführungsform
erstreckt sich der Träger 11 des Traggestelles 9 vertikal
nach unten bis kurz unter den zweiten Rahmenteil 5. An
der Unterseite dieses Trägers 11 ist ein horizontales,
nach hinten gerichtetes Flachteil 29 angeordnet, das
mit einer (nicht dargestellten) frei drehbaren Rolle
versehen ist. Der untere Rahmenteil 5 ist durch eine
Schiene, insbesondere durch eine Schiene in Form eines
U-förmigen Trägers gebildet, wobei diese frei drehbare
Rolle derart angeordnet ist, daß sie zwischen den
beiden aufrechten Schenkeln des U-förmigen Trägers
bewegbar ist. Auf diese Weise ist der Melkroboter 8 an dem
unteren Rahmenteil 5 abgestützt und kann sich in
einfacher Weise an dem zweiten Rahmenteil 5 entlangbewegen,
wenn er durch den Motor an dem ersten Rahmenteil 4
entlangbewegt wird. Zusätzlich zu dem Traggestell 9 umfaßt
der Melkroboter eine Roboterarm-Konstruktion 31, die
mittels eines Steuerzylinders 32 im wesentlichen in
vertikaler Richtung relativ zu dem Traggestell 9
bewegbar ist. Mittels einer Viergelenk-Konstruktion 33 ist
die Roboterarm-Konstruktion 31 mit dem Traggestell 9
beweglich verbunden. Bei der gezeigten Ausführungsform
hat der obere Lenker 34 dieser Viergelenk-Konstruktion
33 eine feste Länge, während ihr unterer Lenker 35
längenverstellbar ist, so daß die Roboterarm-Konstruktion
31 in begrenztem Maße eingestellt werden kann. Die
Roboterarm-Konstruktion 31 umfaßt einen im wesentlichen
vertikalen Roboterarm 36 sowie Roboterarme 37, die in
einer im wesentlichen horizontalen Ebene bewegbar sind.
Durch die Viergelenk-Konstruktion 33 ist der Roboterarm
36 mit dem Träger 11 des Traggestelles 9 verbunden. Der
Steuerzylinder 32 ist zwischen dem Traggestell 9 und
dem Roboterarm 36 wirksam. Da die Ausrichtung des
Roboterarmes 36 mittels des unteren Lenkers 35 der
Viergelenk-Konstruktion 33 geringfügig verstellbar ist, ist
die Position des Anlenkpunktes des Steuerzylinders 32
an den Roboterarm 36 bezüglich der Abstandsverhältnisse
nicht vollständig festgelegt. Aus diesem Grunde ist der
Zylinderkörper des Steuerzylinders 32 zumindest
begrenzt schwenkbar an einer Stützplatte 38 angeordnet,
die mit dem Träger 10 des Traggestelles 9 verbunden
ist. An dieser Stützplatte 38 sind Abstützträger 39
an
geordnet, zwischen denen der Zylinderkörper des
Steuerzylinders 32 um einen Schwenkbolzen 40 schwenken kann.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der
Steuerzylinder als servopneumatischer Stellzylinder ausgeführt.
Das heißt, daß an dem unteren Ende der Kolbenstange 41
mittels einer daran befestigten Platte 42 eine
Positionier-Koppelstange 43 angebracht ist, mittels der in
einem Teil 43A des Steuerzylinders ein Potentiometer ein
Signal ableitet, das die Position der Kolbenstange
relativ zu dem Zylinderkörper anzeigt, wobei mittels des
von dem Potentiometer gelieferten Signals die Position
der Kolbenstange 41 relativ zu dem Zylinderkörper in
eine vorgegebene Position nachgeführt werden kann. Der
Steuerzylinder 32 ist ferner mit einem
überlastungsschutz versehen, wodurch die Roboterarm-Konstruktion 31
in ihre tiefste Position bewegt werden kann, sobald das
in dem Melkstand befindliche Tier Druck auf die
Roboterarm-Konstruktion ausübt, beispielsweise durch
Treten. Fig. 1 zeigt den Melkroboter 8 in seiner Ruhelage,
in der er so weit wie möglich nach hinten und die
Roboterarm-Konstruktion 31 so nahe wie möglich an den Boden
bewegt worden ist. Wenn sich eine Kuh in dem Melkstand
aufhält und der Melkvorgang beginnen soll, wird der
Melkroboter 8 aus seiner Ruhelage in die
Ausgangsposition gebracht, d. h. in die Position, in der die Arme
des Melkroboters 8 unter die Kuh bewegt werden können.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der
Melkroboter zu diesem Zweck mit einer Anzahl von Armen
versehen, von denen nur die Arme 45 und 46 in Fig. 1 gezeigt
sind. Zwei von ihnen, darunter auch der Arm 45, sind in
einem festen Winkel von 90º relativ zueinander
angeordnet. Diese Arme werden daher gemeinsam bewegt, und zwar
durch einen Steuerzylinder 47, der zwischen einer an
dem Roboterarm 36 befestigten Stützplatte 48 und einem
zwischen den beiden letztgenannten Armen vorgesehenen
Verbindungsstück 49 angeordnet ist. Die beiden
letztgenannten Arme sind um eine im wesentlichen vertikale
Schwenkachse 50 schwenkbar, die sich zwischen der
Stützplatte 48 und einer Stützplatte 50 erstreckt, die
ebenfalls starr mit dem Roboterarm 36, insbesondere mit
dessen unterem Ende, verbunden ist. Ein weiterer Arm 46
ist relativ zu dem Arm 45 um eine im wesentlichen
vertikale Schwenkachse schwenkbar und wird relativ zu
dieser mittels eines Steuerzylinders geschwenkt, der
zwischen dem Arm 46 und dem nahegelegenen Ende des Armes
45 angeordnet ist. Nahe dem Ende des Armes 46 sind die
Zitzenbecher 53 und 54 angeordnet, die an die Zitzen
der Kuh anzuschließen sind. Zwischen den beiden
Zitzenbechern 54 ist ein Schieber angeordnet, der an dem Arm
46 bewegbar und mit einem Sensor 55 versehen ist, der
durch eine Sektoren-Folgeabtastung die Position der
Zitzen exakt bestimmen kann, so daß die Steuerzylinder
der Roboterarm-Konstruktion von dem Computer in der
Weise gesteuert werden können, daß die Zitzenbecher
ordnungsgemäß an die Zitzen angeschlossen werden. Wenn
die Roboterarme unter die Kuh bewegt worden sind,
befinden sie sich in einer relativ niedrigen Position, in
der der Sensor 55 noch keine Zitzen erfaßt. Mittels des
Steuerzylinders 32 werden die Roboterarme schrittweise
angehoben, bis der Sensor 55 eine oder mehrere Zitzen
des Tieres erfaßt. Wenn aus den Daten der Kühe bekannt
ist, daß ein betreffendes Tier relativ lange Zitzen
hat, so können die Schritte, in denen der Sensor 55
aufwärts bewegt wird, größer sein. Die Ermittlung der
Zitzen erfolgt dann mit größerer Geschwindigkeit.
Werden die Zitzen entsprechend ihrer Länge in zwei
Kategorien eingeteilt, so können zwei
Ermittlungsgeschwindig
keiten verwendet werden. Sobald eine Zitze ermittelt
worden ist, kann der Ermittlungsvorgang, d. h. die
schrittweise Aufwärtsbewegung des Sensors, gestoppt
werden. Ist der Sensor aus dem einen oder anderen Grund
während der Aufwärtsbewegung so weit nach oben bewegt
worden, daß seine Oberseite an den Bauch der Kuh
anstößt, so kann mittels eines an der Oberseite des
Sensors 55 angebrachten Schalters eine Abwärtsbewegung der
Roboterarme durchgeführt werden, worauf mittels des
Sensors 55 die Ermittlung der Zitzenposition durch
erneutes schrittweises Anheben der Roboterarme wiederholt
werden kann.
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Zum Reinigen der Zitzenbecher 53 und 54 und eventuell
des daran angeschlossenen Milchkreislaufes ist die oben
beschriebene Vorrichtung ferner mit einer
Reinigungsvorrichtung 57 versehen, die an einem Träger 59
befestigt ist, der mittels einer Stütze 60 mit dem Träger
11 verbunden ist.
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Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung ist in herkömmlicher
Weise mit einem (nicht dargestellten) Spülkreislauf
versehen. Dieser Spülkreislauf besteht aus einem
Spülflüssigkeitsbehälter, einer daran angeschlossenen
Spülflüssigkeits-Zuführleitung, die zu der
Reinigungsvorrichtung 57 führt, wobei der Spülkreislauf ferner durch
die Teile der Vorrichtung gebildet ist, die während des
Spülens mit der Reinigungsvorrichtung verbunden sind,
d. h. die Zitzenbecher 53 und 54, die daran
angeschlossenen Milchleitungen und ein Milchauffangglas, in
welches diese Milchleitungen münden. Die Ableitung aus dem
Milchauffangglas erfolgt in herkömmlicher Weise durch
eine Pumpe und einen Hahn, um die Milch während des
Melkens in einen Milchtank zu leiten und während des
Spülens der Zitzenbecher, der daran angeschlossenen
Milchleitungen und des Milchauffangglases die
Reinigungsflüssigkeit in den Spülflüssigkeitsbehälter
zurückzuleiten. Ein solcher Spülkreislauf ist aus der
europäischen Patentanmeldung 0385539 bekannt.
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Die Reinigungsvorrichtung 57 umfaßt eine Platte 61, die
unter dem Träger 59 angeordnet ist und vier Bohrungen
aufweist, die sich auch durch den Träger 59 erstrecken
und nach unten konisch erweitern. Diese Bohrungen sind
im folgenden als Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen
bezeichnet. An der Oberseite des Trägers 59 sind an diese
Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen 62 vier
Zuführleitungen 63 angeschlossen, die senkrecht in ein
Sammelstück 64 münden, das an der Stütze 60 befestigt ist. An
das Sammelstück 64 ist eine
Spülflüssigkeits-Zuführleitung 65 angeschlossen. Die Reinigungsvorrichtung 57
enthält ferner eine Platte 66, die unter der Platte 61
angeordnet ist und vier vorzugsweise runde Ausnehmungen
67 aufweist, deren Durchmesser so gewählt ist, daß in
jede dieser Ausnehmungen 67 das obere Ende eines
Zitzenbechers 53, 54 eingesetzt werden kann. Dadurch
bildet jede der Ausnehmungen 67 ein Gehäuse für den oberen
Teil eines Zitzenbechers. In jedes dieser Gehäuse
mündet eine Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüse 62. Bei
einer speziellen Ausführungsform ist jedes der vier
Gehäuse nahe der Unterseite mit einem Verschlußelement,
wie z. B. einem Schließring 68 aus Gummi oder
Kunststoff, versehen, der das Gehäuse um das obere Ende des
Zitzenbechers herum verschließt, wenn ein Zitzenbecher
in ein Gehäuse hineinbewegt wird. Folglich wird eine
Reinigungsflüssigkeit, die durch die Spülflüssigkeits-
Zuführleitung 65 und die getrennten Leitungen 63 über
die Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen 62 in die
ge
trennten Gehäuse eingeleitet wird, jedes dieser Gehäuse
füllen, wobei die Reinigungsflüssigkeit über den
Zitzenraum des Zitzenbechers und die daran angeschlossene
Milchleitung aus dem Gehäuse abgeleitet wird. Wenn
etwas Abstand zwischen der Austrittsöffnung der
Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen 62 und der Oberseite der
Zitzenbecher gelassen wird, werden die Zitzenbecher
nicht nur innen gereinigt, sondern auch ihre Oberfläche
gespült. Die gewünschte Einstellung des Abstandes
zwischen der Oberseite der Zitzenbecher, wenn diese in die
jeweiligen Gehäuse der Reinigungsvorrichtung 57
eingesetzt sind, und der Stelle der Einmündung der
Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen 62 in diese Gehäuse wird
mit Hilfe des höhenverstellbaren Roboterarmes 46
erzielt, an dem die Zitzenbecher 53, 54 angeordnet sind.
Bei der Aufwärtsbewegung des Roboterarmes 46 ist es
wichtig, daß die Zitzenbecher direkt in die Gehäuse der
Reinigungsvorrichtung 57 eingesetzt werden können. Die
Positionierung der Ausnehmungen in der Platte 66
relativ zueinander entspricht daher der Positionierung der
Zitzenbecher 53, 54 am Ende des Roboterarmes 46 relativ
zueinander. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist
es möglich, daß die von dem Roboterarm abgestützten
Zitzenbecher in die jeweiligen Gehäuse bis zu einem
Abstand von etwa 2 bis 10 mm von den jeweiligen
Reinigungsflüssigkeits-Zuführdüsen 62 eingesetzt werden.
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Wie oben erwähnt, sind die Zitzenbecher 53 und 54 am
Ende des Roboterarmes 37 angeordnet. Nachdem ein
Zitzenbecher unter eine Zitze eines zu melkenden Tieres
befördert worden ist, erfolgt das Bewegen dieses
Zitzenbechers nach oben zum Zwecke des Anschlusses an die
Zitze mit Hilfe eines Erfassungselementes 69. Dieses
Element besteht aus zwei relativ zueinander
höhenbeweg
baren Teilen, wobei die Bewegung dieser Teile relativ
zueinander pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch
erfolgt. Das Element 69 ist zwischen den vier
Zitzenbechern 53, 54 auf einem Schieber 70 angeordnet, der in
Längsrichtung des Roboterarmes 46 in zwei Positionen
derart einstellbar ist, daß durch eine hin- und
hergehende Bewegung des Schiebers 70 und eine rotierende
Bewegung des Elementes 69 jeder der Zitzenbecher 53, 54
erfaßt werden kann. Zu diesem Zweck weist das
Erfassungselement 69 einen seitwärts und aufwärts
gerichteten Rand 71 auf, der bei richtiger Positionierung des
Elementes 69 unter einem Erweiterungsstück 72 zur
Anlage kommt, das an der Außenseite eines Zitzenbechers
angeordnet ist. Bei der in Fig. 4 gezeigten
Ausführungsform ist der seitwärts und aufwärts gerichtete
Rand 71 des Elementes 69 derart ausgebildet, daß in
jeder der beiden Positionen des Schiebers 70 einer der
Zitzenbecher lediglich durch eine leichte Drehung
ergriffen werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform
ist das Erweiterungsstück 72 um die Zitzenbecher herum
angeordnet. Obwohl das Erweiterungsstück 72 natürlich
nur über einen bestimmten Sektor angeordnet sein muß,
ist es zweckmäßig, dieses Erweiterungsstück auf allen
Seiten anzuordnen, da es nie ganz sicher ist, ob ein
Zitzenbecher nach seiner Abnahme nicht um seine
Längsachse gedreht am Ende des Roboterarmes ankommt. Unter
dem Erweiterungsstück 72 weist jeder Zitzenbecher eine
Führungsvorrichtung 73 auf. Diese Führungsvorrichtung
73 ist durch einen Ring gebildet, der vorzugsweise in
einem solchen Abstand von dem Erweiterungsstück 72
angeordnet ist, daß die Eingriffsverbindung eines
Zitzenbechers über den seitwärts und aufwärts gerichteten
Rand 71 mit dem Erfassungselement 69 nicht behindert
wird. Das ringförmige Führungselement 73 hat einen
ko
nischen, schräg aufwärts verlaufenden Rand 74. Dieser
Rand erstreckt sich in einem Winkel von 20º bis 40º,
vorzugsweise von etwa 30% nach oben.
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In Fig. 5 ist eine Situation gezeigt, in der ein
Zitzenbecher an eine Zitze eines zu melkenden Tieres
angeschlossen ist, während ein zweiter Zitzenbecher noch an
eine sehr dicht danebenliegende Zitze anzuschließen
ist. Wenn dieser zweite Zitzenbecher ohne die
Führungsvorrichtung 73 von dem Element 69 erfaßt und nach oben
bewegt werden würde, würde der obere Rand des zweiten,
nach oben zu bewegenden Zitzenbechers an dem
Erweiterungsstück 72 des bereits angeschlossenen ersten
Zitzenbechers anstoßen, wenn (wie in Fig. 5 gezeigt) die
Zitzen dieses Tieres sehr dicht nebeneinanderliegen.
Dies würde die Aufwärtsbewegung des zweiten
Zitzenbechers behindern, was sogar zur Folge haben könnte, daß
das Anschließen des Zitzenbechers mißlingt. Durch die
Führungsvorrichtung 73 jedoch wird der zweite
Zitzenbecher beim Bewegen des zweiten Zitzenbechers nach oben
dicht neben dem bereits angeschlossenen ersten
Zitzenbecher an dem schräg aufwärts verlaufenden Rand 74 der
Führungsvorrichtung 73 zur Seite geführt, wonach der
obere Teil des Zitzenbechers aufgrund der
Geschwindigkeit der Aufwärtsbewegung erst dann auf den bereits
angeschlossenen ersten Zitzenbecher treffen kann, wenn er
das Erweiterungsstück 72 des angeschlossenen ersten
Zitzenbechers passiert hat. Zum einen muß der Abstand
zwischen dem Erweiterungsstück 72 und der
Führungsvorrichtung 73 so bemessen sein, daß der Eingriff des
Zitzenbechers mittels des seitwärts und aufwärts
gerichteten Randes 71 noch möglich ist, während sich der
Zitzenbecher zum anderen während der Aufwärtsbewegung
entlang einem bereits angeschlossenen Zitzenbecher auf
ei
ner solchen Bahn bewegen muß, daß der Zitzenbecher in
seiner Aufwärtsbewegung durch das Erweiterungsstück 72
des bereits angeschlossenen Zitzenbechers nicht mehr
behindert werden kann und der automatische Anschluß des
Zitzenbechers nicht verhindert oder zumindest behindert
wird.