DE69721194T2

DE69721194T2 - Verfahren zur interferenzvermeidung für industriellen roboter

Info

Publication number: DE69721194T2
Application number: DE69721194T
Authority: DE
Inventors: Tetsuaki Kato; Atsuo Nagayama
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1996-06-18
Filing date: 1997-06-18
Publication date: 2003-10-16
Anticipated expiration: 2017-06-19
Also published as: EP0845723A4; EP0845723B1; EP0845723A1; DE69721194D1; WO1997049014A1; JPH103308A; US6212444B1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung zwischen einem Industrie-Roboter und einer mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung, die einen weiteren Industrie-Roboter enthält, beim Durchführen eines Vorgangs unter Benutzung des Industrie-Roboters.
Die Druckschrift WO 94/09950 (s. Zusammenfassung) zeigt ein Betriebsverfahren für einen zweiarmigen Roboter.
Wenn ein Industrie-Roboter und eine weitere, mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung einen Vorgang durchführen, gibt es einen Fall, in dem sich ein Arbeitsbereich des Industrie-Roboters mit einem Arbeitsbereich der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung überlappt, d. h. dass sich der Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung den selben Arbeitsbereich teilen. In einem solchen Fall ist es notwendig, zu verhindern, dass sich der Industrie-Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung gegenseitig behindern. Gemäß einem herkömmlichen Verfahren zur Verhinderung einer solchen gegenseitigen Behinderung werden, wenn ein eingelerntes Programm für einen Industrie-Roboter einen Befehl zum Bewegen des Roboters in einen Bereich enthält, in dem eine gegenseitige Behinderung erfolgen kann, Eingabe/Ausgabesignale geprüft, und falls eine Möglichkeit einer gegenseitigen Behinderung mit einer anderen Vorrichtung besteht, wird der Roboter in einem Wartezustand gehalten. Dann wird dem Roboter erlaubt, den Betrieb wiederaufzunehmen, nachdem durch Eingabe/Ausgabesignale bestätigt worden ist, dass keinerlei Gefahr einer gegenseitigen Behinderung besteht.
Es ist außerdem notwendig, sicherzustellen, dass sich die mit dem Industrie-Roboter zusammenarbeitende Vorrichtung nicht gegenseitig mit diesem behindert, wenn die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung ihren Betrieb durchführt. Daher ist ein Betriebsbefehl erst an die zusammenarbeitende Vorrichtung auszugeben, nachdem der Industrie-Roboter in einen Bereich bewegt ist, in dem keine Gefahr einer gegenseitigen Behinderung besteht. Ferner ist dem Roboter, da der Betriebsbefehl für die mit dem Roboter zusammenarbeitende Vorrichtung und ein Betriebsbefehl für den Roboter nicht gleichzeitig ausgegeben werden können, eingelernt, den Betriebsbefehl an die mit dem Roboter zusammenarbeitende Vorrichtung auszugeben, nachdem der Roboter zu einer Position bewegt ist, in der ein Betriebsbefehl an die mit dem Roboter zusammenarbeitende Vorrichtung ausgegeben werden kann, d. h. zu einer Position, in der es keinerlei Gefahr einer gegenseitigen Behinderung gibt. Ferner ist dem Roboter ein Betriebsbefehl zum Durchführen des nachfolgenden Betriebs einzulernen. In einem Fall, in welchem dem Roboter eingelernt ist, nur eine Bewegung durchzuführen, ist es notwendig, die Bewegung beim Einlernen in zwei Teile zu unterteilen, um ein Signal zum Betreiben der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung auszugeben, und es ist außerdem notwendig, einen Wartepunkt beim Einlernen in den Roboter zu definieren. Beispielsweise läuft das Einlernen des Betriebsprogramms in den Roboter wie folgt ab:
(1) Bewegen zu einem Wartepunkt,
(2) Warten, bis ein Betriebserlaubnissignal (das angibt, dass eine externe Vorrichtung den Bereich, in dem eine gegenseitige Behinderung erfolgen kann, verlassen hat, so dass es keine Möglichkeit einer gegenseitigen Behinderung gibt, wenn der Roboter seinen Betrieb durchführt) von der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung empfangen ist;
(3) Ausgeben eines Betriebsverbotssignals an die externe Vorrichtung, wenn ein Betriebserlaubnissignal erfasst ist,
(4) Durchführen des Betriebs in dem Bereich, in dem eine gegenseitige Behinderung erfolgen kann, Wie das Montieren oder Entnehmen eines Werkstücks,
(5) Bewegen zu einem Wartepunkts
(6) Ausschalten des Betriebsverbotssignals für die externe Vorrichtung.
In dem Fall, in welchem dem Roboter der Betrieb durch Definieren des Wartepunkts in der Weise wie zuvor beschrieben eingelernt wird, wird die Zykluszeit länger, und die Betriebseffektivität wird niedriger, da die Bewegung, die durch einen Betriebsbefehl erreicht werden könnte, wenn die gegenseitige Behinderung nicht in Betracht gezogen wird, in eine Bewegung zu dem Wartepunkt und eine nachfolgende Bewegung unterteilt wird und da dem Roboter eingelernt wird, ein Signal bei dem Wartepunkt auszugeben. Wenn der Zeitpunkt einer Ausgabe des Signals an die mit dem Roboter zusammenarbeitende Vorrichtung und derjenige des Betriebs des Roboters in Beziehung zueinander stehen, ist es, wenn der Ausgabezeitpunkt für das Signal feineingestellt wird, notwendig, eine positionsmäßige Bestimmung in dem Betriebsbefehl an den Roboter zu modifizieren, was es schwierig macht, einen optimalen Betrieb einzulernen. Überdies sind Befehle in den Eingabe/Ausgabesignalen nichtverteilbar, wenn der Roboter in den gemeinsamen Bereich (Bereich, in dem eine Möglichkeit gegenseitiger Behinderung besteht) eintritt oder diese verlässt. Wenn solche Befehle unkorrekt sind, ist dies sehr gefährlich, da sich der Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung gegenseitig behindern können. Demzufolge muss das Einlernen des Betriebs umsichtig durchgeführt werden, und die Erstellung des Betriebsprogramms für den Roboter ist schwierig.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung eines Industrie-Roboters mit einer mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung zu schaffen, bei dem das Einlernen eines Betriebsprogramms für den Roboter leicht ist und eine gegenseitige Behinderung des Roboters mit der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung vermieden werden kann.
Die vorliegende Erfindung sieht ein Verfahren zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung eines Industrie-Roboters mit einer mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung vor, die einen Zusammenarbeitsbetrieb mit dem Industrie- Roboter durchführt. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein gemeinsamer Bereich, in dem sich der Arbeitsbereich des Industrie-Roboters und der Arbeitsbereich der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung überlappen und in dem sich der Industrie-Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung gegenseitig behindern, vorab für den Industrie- Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung festgelegt. Wenn ein vorbestimmter Referenzpunkt auf dem Industrie-Roboter innerhalb des gemeinsamen Bereichs liegt, wird ein Eintrittsverbotssignal ausgegeben, um einem bewegbaren Teil der mit dem Industrie-Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung zu verbieten, in den gemeinsamen Bereich einzutreten. Wenn sich das bewegbare Teil der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung innerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet, wird ein Eintrittsverbotssignal ausgegeben, um zu verbieten, dass der Referenzpunkt des Industrie-Roboters in den gemeinsamen Bereich eintritt.
Wenn der Referenzpunkt des Industrie-Roboters außerhalb des gemeinsamen Bereichs liegt und das Eintrittsverbotssignal von der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung ausgegeben wird, wird der Industrie-Roboter verzögert, um zu stoppen, und er wird in einer Stopp-Position in einem Wartezustand gehalten, so dass eine gegenseitige Behinderung des Roboter mit der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung verhindert wird. Wenn die Ausgabe des Eintrittsverbotssignals von der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung aufhört, wird dem Industrie-Roboter automatisch erlaubt, seinen Betrieb wiederaufzunehmen.
Insbesondere wenn das Eintrittsverbotssignal von der mit dem Roboter zusammenarbeitenden Vorrichtung ausgegeben wird und ein Befehl zum Bewegen des Referenzpunkts des Industrie-Roboters in den gemeinsamen Bereich ausgelesen ist, wird der Industrie-Roboter verzögert, um zu stoppen, und er wird in einer Stopp-Position ein einem Wartezustand gehalten.
Ob der Referenzpunkt des Industrie-Roboters dabei ist, in den gemeinsamen Bereich einzutreten oder nicht, kann auf der Grundlage eines Bewegungsbefehls in jeder Verteilungsperiode bestimmt werden. Wenn der Bewegungsbefehl ein Befehl zum Bewegen des Referenzpunkts zu dem gemeinsamen Bereich ist, wird die Ausgabe dieses Bewegungsbefehls zurückgehalten, und der Roboter wird verzögert, um ihn zu stoppen. Alternativ dazu kann auf der Grundlage eines Bewegungsbefehls in jedem Block eines eingelernten Programms bestimmt werden, ob der Referenzpunkt des Industrie-Roboters dabei ist, in den gemeinsamen Bereich einzutreten oder nicht. Wenn der Bewegungsbefehl ein Befehl zum Bewegen des Referenzpunkts in den gemeinsamen Bereich ist, wird der Bewegungsbefehl in zwei Blöcke unterteilt, d. h. in einen Bewegungsbefehls-Block zum Bewegen des Referenzpunkts zu einer Grenzposition des gemeinsamen Bereichs und in einen Bewegungsbefehls-Block zum Bewegen des Referenzpunkts von der Grenzposition zu einer Position, die vor der Unterteilung durch den Bewegungsbefehl bestimmt war, und der Bewegungsbefehls-Block zum Bewegen des Referenzpunkts zu der Grenzposition wird derart ausgeführt, dass der Roboter verzögert wird, um in der Grenzposition zu stoppen. Wenn die Ausgabe des Eintrittsverbotssignals von der zusammenarbeitenden Vorrichtung aufhört, wird dem Industrie-Roboter automatisch erlaubt, seinen Betrieb wiederaufzunehmen.
Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm einer Verarbeitung zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Fig. 2 zeigt eine Fortsetzung des Flussdiagramms gemäß Fig. 1.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm einer Verarbeitung zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild eines Roboter-Steuersystems zum Ausführen der Erfindung.
Fig. 5a bis Fig. 5c zeigen schematische Darstellungen eines Pressvorgangs, der mittels einer Presse durchgeführt wird, die mit einem Industrie-Roboter zusammenarbeitet.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines gemeinsamen Bereichs für den Industrie-Roboter und die Presse.
Fig. 7 zeigt ein schematisches Diagramm, das eine Art und Weise zur Gewinnung einer Position eines Referenzpunkts zum Bestimmen zeigt, ob sich ein Industrie- Roboter mit einer mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung gegenseitig behindert oder nicht.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand eines Beispiels erklärt, bei dem eine Presse und ein Industrie-Roboter in Zusammenarbeit eine Pressbearbeitung durchführen.
Fig. 5a bis Fig. 5b zeigen schematische Darstellungen einer Pressbearbeitung, die durch einen Industrie-Roboter 1 und eine Presse 2 durchgeführt wird. Fig. 5a zeigt einen Zustand, in dem eine obere Pressform, die ein bewegbares Teil der Presse 2 ist, angehoben ist, so dass ein Pressform-Aufbau geöffnet ist. In diesem Zustand nimmt der Roboter 1, der neben der Presse 2 angeordnet ist, ein Werkstück von einem Werkstück-Vorratstisch oder dgl. auf und bringt das Werkstück auf eine untere Pressform der Presse 2. Als nächstes bringt die Presse 2, wie dies in Fig. 5b gezeigt ist, nachdem der Roboter 1 einen Arbeitsbereich der Presse 2 verlassen hat, die obere Pressform nieder, um die Presse- Arbeitung durchzuführen. Dann entnimmt der Roboter 1, wie dies in Fig. 5c gezeigt ist, nachdem die obere Pressform der Presse 2 angehoben und der Pressform-Aufbau geöffnet ist, das bearbeitete Werkstück W und bringt es auf einen Vorratstisch oder dgl.. Die Presse 2 und der Roboter 1 arbeiten zusammen, um die zuvor beschriebene Pressbearbeitung wiederholt durchzuführen.
Wenn die Presse 2 den Pressvorgang in dem Zustand beginnt, der in Fig. 5a gezeigt ist, behindern sich die Presse 2 und der Roboter 1 gegenseitig, und es können ein Roboterarm und die anderen Teile beschädigt werden. Wenn sich der Roboter 1 in dem Zustand gemäß Fig. 5b in Richtung auf die Presse 2 bewegt, können diese sich ebenfalls gegenseitig behindern. Daher wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dem Roboter vorab ein gemeinsamer Bereich A, wie er in Fig. 6 gezeigt ist, eingelernt, in dem sich die Presse 2 und der Roboter gegenseitig behindern können (beispielsweise ein Bereich, der durch eine X-Koordinate von x0 bis x1, eine Y- Koordinate von y0 bis y1 und eine Z-Koordinate von z0 bis z1 definiert ist), und wenn sich der Roboter 1 in dem gemeinsamen Bereich A befindet oder in den Bereich A eintritt, wird ein Betriebsverbotssignal zum Verbieten des Betriebs der Presse 2 eingeschaltet. Wenn sich der Roboter 1 nicht in dem gemeinsamen Bereich A befinder, ist das Betriebsverbotssignal ausgeschaltet. Selbst dann, wenn ein Pressbetriebssignal eingeschaltet ist, führt die Presse 2 keinen Pressvorgang durch, während das Betriebsverbotssignal, das von dem Roboter ausgegeben wird, eingeschaltet ist, und sie beginnt den Pressvorgang, nachdem das Betriebsverbotssignal von dem Roboter ausgeschaltet ist. Der gemeinsame Bereich wird an der Presse 2 durch Vorsehen eines Schalters in einer Position festgelegt, in der die obere Pressform, die ein bewegbares Teil der Presse 2 ist, beginnt, in den gemeinsamen Bereich A einzutreten. Wenn sich die obere Pressform unterhalb des Schalters befindet, ist ein Eintrittsverbotssignal zum Verbieten, dass der Roboter 1 in den Bereich eintritt, eingeschaltet, und wenn sich die obere Pressform oberhalb des Schalters befindet, ist das Eintrittsverbotssignal ausgeschaltet.
Normalerweise wird dem Roboter 1 ein Betriebsprogramm eingelernt, das einen Bewegungsweg des Endpunkts eines Werkzeugs definiert, und ob sich der Roboter 1 in dem Bereich A befindet oder nicht, kann durch eine Position des Werkzeug- Endpunkts entschieden werden. In einigen Fällen des Betriebs des Roboters kann jedoch ein Teil des Roboters, der nicht der Werkzeug-Endpunkt oder die Werkzeugspitze ist, in den Bereich A eintreten, um sich gegenseitig mit der Presse zu behindern. Daher werden in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Referenzpunkte derart definiert, als seien sie für Teile repräsentativ, die sich gegenseitig mit der Presse behindern können, und es wird bestimmt, ob sich die Referenzpunkte in dem Bereich A befinden oder nicht.
Im folgenden wird die Art und Weise der Gewinnung der Koordinaten der Referenzpunkte unter Bezugnahme auf Fig. 7 erklärt. Beispielsweise werden ein Werkzeugspitzenpunkt P1 und ein Endpunkt P2 eines Arms A1, der durch ein Gelenk J1 angetrieben wird, als Referenzpunkte definiert. Da bei einem Einlernvorgang einzulernende Punkte als Positionen des Werkzeugspitzenpunkts P1 vorbestimmt werden, können Koordinaten des Werkzeugspitzenpunkts P1 durch eine normale Verarbeitung gewonnen werden. Die Koordinaten des Endpunkts P2 des Arms A1 können auf die folgende Weise gewonnen werden. Wenn der Arm A1 eine Länge L2 hat, eine Säule C um einen Winkel θ1 um die z-Achse gedreht wird und das Gelenk J1 relativ zu der z-Achse um einen Winkel θ2 gedreht wird, können die Koordinaten des Referenzpunkts P2 aus der Länge L2 des Arms A1 und den Drehwinkeln θ1 u. θ2 wie folgt gewonnen werden:
P2x = -L2·sin(θ2)·cos(θ1)
P2y = L2·sin(θ2)·sin(θ1)
P2z = L2·cos(θ2)
Auf diese Weise können die Koordinaten eines willkürlichen Referenzpunkts gewonnen werden, wenn ein Drehwinkel jedes Gelenks eines Roboters, eine Länge zwischen dem Referenzpunkt und einem Gelenk eines Arms, der den Referenzpunkt hat, und die jeweiligen Längen von Armen von einem ersten Gelenk bis zu dem Gelenk zum Antreiben des Arms, der den Referenzpunkt hat, gegeben sind. Die Länge jedes Arms wird bestimmt, und die Länge von dem Referenzpunkt bis zu dem Gelenk, das den Arm antreibt, der den Referenzpunkt hat, kann durch Messung gewonnen werden. Der Drehwinkel jeder Achse kann gewonnen werden, wenn das eingelernte Programm ausgeführt wird. Unter Benutzung solcher bestimmter Längen von Armen, der gemessenen Länge von dem Referenzpunkt bis zu dem Gelenk und der gewonnenen Drehwinkel können die Koordinaten des Referenzpunkts, der in einer willkürlichen Position festgelegt ist, gewonnen werden.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild eines Roboter-Steuersystems, das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel benutzt wird. Eine Steuereinrichtung 10 zum Steuern eines Roboters 1 umfasst einen Prozessor 11, einen ROM 12 zum Speichern eines Systemprogramms, ein Einlern-Steuerfeld 13 zum Einlernen eines Betriebsprogramms in den Roboter, einen RAM 14, der bei einer Betriebsverarbeitung und dgl. benutzt wird, einen nichtflüchtigen Speicher 15 zum Speichern des Betriebsprogramms, eine Achsensteuerschaltung 16 und eine Eingabe/Ausgabeschnittstelle 17, die durch einen Bus 18 verbunden sind. Die Achsensteuerschaltung 16 führt eine Rückkopplungsregelung einer Position und einer Geschwindigkeit und ferner eines elektrischen Stroms auf der Grundlage eines erteilten Bewegungsbefehls und eines Rückkopplungssignals aus einem Positions/Geschwindigkeits- Detektor (nicht gezeigt) durch, der auf einem Servomotor zum Antreiben jedes Gelenks des Roboters vorgesehen ist, um auf diese Weise den Servomotor bei jedem Gelenk des Roboters durch einen Servoverstärker 19, der für jede Achse vorgesehen ist, zu treiben und zu regeln. Die Eingabe/Ausgabeschnittstelle 17 ist mit der Presse 2 als einer externen Vorrichtung verbunden. Durch die Eingabe/Ausgabeschnittstelle 17 wird das Betriebsverbotssignal zum Verbieten des Betriebs der Presse 2 ausgegeben (der Betrieb der Presse ist verboten, wenn dieses Signal eingeschaltet ist), und das Eintrittsverbotssignal wird von dem Schalter eingegeben, der an der Presse 2 zum Erfassen eines Zustands des Niederbewegens der oberen Pressform der Presse und zum Ausgeben des Eintrittsverbotssignals vorgesehen ist.
Da die Roboter-Steuereinrichtung 10 den gleichen Aufbau wie eine herkömmliche Steuereinrichtung hat, ist eine ins einzelne gehende Erklärung derselben fortgelassen.
Der nichtflüchtige Speicher 15 speichert ein Betriebsprogramm, das über das Einlern-Steuerfeld 13 eingelernt ist, oder ein Betriebsprogramm, das von einer externen Speicher-Einrichtung (nicht gezeigt), wie einem Bandleser, einem Floppydisk-Laufwerk oder dgl., eingegeben ist. Auf der Grundlage des gespeicherten Betriebsprogramms führt der Prozessor 11 eine Verarbeitung zur Steuerung des Roboters 1 durch. Es ist nicht notwendig, beim Einlernen des Betriebs-Programms einen Betriebszustand der Presse 2 in Betracht zu ziehen, und es ist ausreichend, einfach einen Betriebsablauf des Roboters einzulernen.
Fig. 1 u. Fig. 2 zeigen Flussdiagramme einer Verarbeitung, die mittels des Prozessors 11 in jeder Verteilungsperiode eines Bewegungsbefehls gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.
Zuerst wird ein Block des eingelernten Betriebsprogramms, das in dem nichtflüchtigen Speicher 15 gespeichert ist, ausgelesen (Schritt S1), und es wird bestimmt, ob er ein Programmbeendigungsbefehl ist oder nicht (Schritt S2). Wenn er kein Programmbeendigungsbefehl ist, wird bestimmt, ob ein Kennzeichnungsbit, das kennzeichnend für einen Zurückhaltezustand ist, eingeschaltet ist oder nicht (Schritt S3), und wenn dies nicht der Fall ist (das Kennzeichnungsbit ist in einem Anfangszustand ausgeschaltet), wird ein Bewegungsbetrag für jede Achse in der gegenwärtigen Verteilungsperiode auf der Grundlage des Bewegungsbefehls in dem Block, der in Schritt S1 ausgelesen ist, berechnet (Schritt 10), und dann wird eine Zielposition des Referenzpunkts auf der Grundlage des berechneten Bewegungsbetrags berechnet (Schritt S11). Als nächstes wird die gegenwärtige Position des Referenzpunkts auf der Grundlage der gegenwärtigen Position jeder Achse gewonnen, und es wird bestimmt, ob die gegenwärtige Position des Referenzpunkts innerhalb eines vorbestimmten gemeinsamen Bereichs A liegt oder nicht (Schritt S12). Falls die gegenwärtige Position des Referenzpunkts nicht innerhalb des vorbestimmten gemeinsamen Bereichs A liegt, setzt sich die Verarbeitung zu Schritt S18 (Fig. 2) fort, und es wird bestimmt, ob die Zielposition des Referenzpunkts (d. h. die Position, zu welcher der Referenzpunkt gemäß dem Bewegungsbefehl der gegenwärtigen Periode zu bewegen ist), die in Schritt S11 gewönnen ist, innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt oder nicht.
Wenn in Schritt S18 bestimmt ist, dass die Zielposition des Referenzpunkts nicht innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird der Bewegungsbetrag für jede Welle, der in Sehritt S10 berechnet worden ist, ausgegeben (Schritt S24), und es wird ein Betriebsverbotssignal für die Presse 2 ausgeschaltet, um der Presse 2 zu erlauben, den Pressvorgang durchzuführen (Schritt S25). Dann wird der ausgegebene Bewegungsbefehl für eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung gefiltert, um zu einem gegenwärtigen Befehl umgewandelt zu werden, und dann an die Achsensteuerschaltung 16 ausgegeben (Schritt S6), um den Roboter zu veranlassen, seinen Betrieb durch Treiben des Servomotors für jede Welle durchzuführen. Wenn das Ende des Blocks, der in Schritt S1 ausgelesen wurde, nicht erreicht ist, wenn der Bewegungsbefehl ausgeführt worden ist (Schritt S7), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück, und solange die gegenwärtige Position und die Zielposition des Referenzpunkts beide außerhalb des festgelegten gemeinsamen Bereichs A liegen, werden die zuvor beschriebenen Prozesse der Schritte S3, S10, S11, S12, S18, S24, S25, S6 u. S7 wiederholt. Wenn in Schritt S7 bestimmt ist, dass das Ende des Blocks erreicht ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S1 zurück, um einen nächsten Block auszulesen, und die zuvor beschriebenen Prozesse werden wiederholt, um den Roboter anzutreiben.
Wenn in Schritt S18 bestimmt ist, dass die Zielposition des Referenzpunkts, die in Schritt S11 gewonnen wurde, innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, setzt sich die Verarbeitung von Schritt S18 zu Schritt S19 fort, und es wird bestimmt, ob das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist oder nicht, d. h. ob sich die obere Pressform der Presse 2 innerhalb des gemeinsamen Bereichs A befindet oder nicht. Wenn das Eintrittsverbotssignal nicht eingeschaltet ist, wird der Bewegungsbetrag für jede Welle, der in Schritt S10 berechnet worden ist, in gleicher Weise wie in Schritt S24 ausgegeben (Schritt S22), und das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 wird eingeschaltet, um auf diese Weise den Pressbetrieb der Presse 2 zu verbieten (Schritt S23). Dann werden die zuvor beschriebenen Prozesse gemäß den Schritten S6 u. S7 durchgeführt, und die Verarbeitung kehrt zu Schritt S3 oder Schritt S1 zurück.
Wenn in Schritt S19 bestimmt ist, dass das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist, d. h. wenn die Presse 2 einen Pressvorgang durchführt, wird der Bewegungsbetrag, der in Schritt S10 gewonnen wurde, nicht ausgegeben, sondern bleibt in einem Register gespeichert, und es wird das Kennzeichnungsbit eingeschaltet, das für den Zurückhaltezustand kennzeichnend ist (Schritt S20). Ferner wird das Betriebsverbotssignal ausgeschaltet, um der Presse 2 zu erlauben, zu arbeiten (Schritt S21). Die Verarbeitung setzt sich dann zu Schritt 6 fort. Da kein Bewegungsbefehl ausgegeben ist, nimmt der Bewegungsbetrag, der durch den gegenwärtigen Befehl bestimmt wird, der nach der Beschleunigungs/Verzögerungs- Verarbeitung ausgegeben wird, durch die Filterung ab, so dass der Roboter verzögert wird, um zu stoppen. Als nächstes setzt sich die Verarbeitung über Schritt S7 zu Schritt S3 fort. Da das Kennzeichnungsbit, das für den Zurückhaltezustand kennzeichnend ist, eingeschaltet ist, setzt sich die Verarbeitung von Schritt S3 zu Schritt S4 fort, und es wird bestimmt, ob das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist oder nicht. Wenn das Eintrittsverbotssignal eingeschaltet ist, d. h. wenn sich die obere Pressform der Presse 2 innerhalb des gemeinsamen Bereichs A befindet, setzt sich die Verarbeitung zu Schritt S6 fort, während der Zurückhaltezustand aufrechterhalten wird (Schritt S5). Dann werden die Prozesse gemäß den Schritten S3, S4, S5, S6 u. S7 wiederholt, bis das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 ausgeschaltet ist. Während dieser Zeit wird der Roboter außerhalb des gemeinsamen Bereichs A gestoppt gehalten.
Während die zuvor beschriebenen Prozesse wiederholt durchgeführt werden, wenn sich die obere Pressform der Presse 2 aufwärts bewegt, um den gemeinsamen Bereich A zu verlassen, so dass das Eintrittsverbotssignal ausgeschaltet wird, setzt sich dann die Verarbeitung von Schritt S4 zu Schritt S8 fort, um den zurückgehaltenen Bewegungsbefehl auszugeben und das Kennzeichnungsbit auszuschalten, das kennzeichnend für den Zurückhaltezustand ist (Schritt S8). Ferner wird das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 eingeschaltet, um auf diese Weise den Pressbetrieb der Presse 2 zu verbieten (Schritt S9), und die Verarbeitung setzt sich zu Schritt 6 fort. Da der Bewegungsbefehl ausgegeben ist, wird der gegenwärtige Befehl ausgegeben, so dass der Roboter beginnt, sich zu bewegen. Wenn in Schritt S7 bestimmt wird, dass das Ende des Blocks nicht erreicht ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück. Da das Kennzeichnungsbit, das kennzeichnend für den Zurückhaltezustand ist, nicht eingeschaltet ist, setzt sich die Verarbeitung von Schritt S3 zu Schritt S10 fort, um die zuvor beschriebenen Prozesse gemäß den Schritten S10 u. S11 durchzuführen, und dann wird in Schritt S12 bestimmt ob die gegenwärtige Position des Referenzpunkts innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt oder nicht (Schritt S12). In diesem Fall setzt sich die Verarbeitung, wenn die gegenwärtige Position des Referenzpunkts innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, zu Schritt S13 fort, und es wird bestimmt, ob das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist oder nicht.
Normalerweise ist das Eintrittsverbotssignal ausgeschaltet (da sich die obere Pressform der Presse in ihrer angehobenen Position befindet). Daher wird der Bewegungsbetrag, der in Schritt S10 berechnet wurde, ausgegeben, das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 wird eingeschaltet, um den Pressbetrieb der Presse 2 zu verbieten (Schritte S16 u. S17), und die Verarbeitung setzt sich zu Schritt S6 fort. Da der Bewegungsbefehl ausgegeben ist, wird ein gegenwärtiger Befehl durch die Filterung in Schritt S6 ausgegeben. Falls das Ende des Blocks nicht erreicht ist (Schritt S7), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück, und die Prozesse gemäß den Schritten S3, S14, S11, S12, S13, S16, S17, S6 u. S7 werden wiederholt, so dass sich der Roboter zu der Zielposition bewegt. Wenn das Ende des Blocks erreicht ist, kehrt die Verarbeitung von Schritt S7 zu Schritt S1 zurück, um einen nächsten Block abzuarbeiten.
Wenn der Referenzpunkt den gemeinsamen Bereich A verlässt und in Schritt S12 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Position des Referenzpunkts nicht innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, setzt sich die Verarbeitung zu Schritt S18 fort, um die zuvor beschriebenen Prozesse durchzuführen.
Es sei angemerkt, dass die Prozesse gemäß den Schritten S12 bis S15 normalerweise nicht durchgeführt werden können. Das bedeutet, dass ein Zustand derart, dass die gegenwärtige Position des Referenzpunkts innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt und zur gleichen Zeit das Signal, das von der Presse 2 eingegeben wird, eingeschaltet ist (d. h. dass sich die obere Pressform der Presse 2 innerhalb des gemeinsamen Bereichs A befindet) nicht auftreten kann. Wenn jedoch ein solcher Zustand infolge einer externen Störung oder dgl. auftreten sollte, wird der Bewegungsbefehl in Schritt S14 zurückgehalten, das Kennzeichnungsbit, das kennzeichnend für den Zurückhaltezustand ist, wird eingeschaltet, und das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 wird eingeschaltet (Schritt S15). Wenn das Betriebsverbotssignal eingeschaltet ist, stoppt die Presse 2 den Pressvorgang und hält den Stoppzustand in dieser Position aufrecht. Auf diese Weise wird eine gegenseitige Behinderung des Roboters 1 mit der Presse 2 verhindert, so dass eine Beschädigung von Händen, Armen usw. des Roboters 1 verhindert wird.
Gemäß der zuvor beschriebenen Verarbeitung wird, wenn die gegenwärtige Position des festgelegten Referenzpunkts des Roboters innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, das Betriebsverbotssignal für die Presse 2, die eine externe Vorrichtung ist, eingeschaltet (Schritt S15, S17), um auf diese Weise den Pressbetrieb der Fresse 2 zu verbieten. Selbst obwohl die gegenwärtige Position des festgelegten Referenzpunkts außerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird wenn die Zielposition, zu der sich der Referenzpunkt bewegen sollte, innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt und das Signal, das von der Presse 2 eingegeben wird, ausgeschaltet ist, das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 eingeschaltet (Schritt S23), um auf diese Weise den Pressbetrieb zu verbieten. Wenn die Zielposition des Referenzpunkts innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt und die Presse 2 bereits den Pressvorgang gestartet hat, so dass das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist, wird der Bewegungsbefehl zurückgehalten, um die Bewegung des Roboters zu stoppen, um dadurch zu verhindern, dass der Referenzpunkt in den gemeinsamen Bereich A eintritt (Schritte S20, S21). Die Bewegung des Roboters bleibt gestoppt, bis die obere Pressform der Presse 2 den gemeinsamen Bereich A verlässt (Schritte S4, S5).
Wenn weder die gegenwärtige Position noch die Zielposition des Referenzpunkts innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, bewegt sich der Roboter frei (Schritt S24), und zur gleichen Zeit kann die Presse 2 den Pressbetrieb frei starten (Schritt S25).
Die Presse 2, die eine externe Vorrichtung ist, kann auf der Grundlage ihres Sequenzprogramms arbeiten. Das bedeutet, dass wenn erfasst ist, dass ein Werkstück auf der unteren Pressform plaziert ist, wobei zuvor der Zustand "Kein Werkstück" bestand (beispielsweise wenn sich ein Werkstück-Erfassungssignal von seinem AUS-Zustand in seinen Ein-Zustand geändert hat), die Presse 2 einen Zyklus ihres Sequenzprogramms starten kann. Selbst wenn der Pressbefehl gemäß dem Sequenzprogramm ausgegeben ist, beginnt die Presse 2, wenn das Betriebsverbotssignal von dem Roboter eingeschaltet ist (Schritte S15, S17 u. S23) den Pressvorgang nicht. Falls die Presse den Pressvorgang bereits gestartet hat und die obere Pressform in den gemeinsamen Bereich A eingetreten ist, wird der Betrieb des Roboters gestoppt, um zu verhindern, dass der Roboter in den gemeinsamen Bereich A eintritt (Schritte S20, S21 u. S5). Auf diese Weise kann eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Roboter 1 und der Presse 2 verhindert werden. Beim Einlernen des Betriebsprogramms in den Roboter 1 ist es nicht notwendig, den Zustand der Presse 2 in Betracht zu ziehen, und demzufolge kann das Einlernen des Betriebsprogramms leicht durchgeführt werden.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm der durch den Prozessor der Roboter-Steuereinrichtung 10 des Roboters 1 durchzuführenden Verarbeitung gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Aufbau des Roboters, der Steuereinrichtung und die Benutzung der Presse 2 als einer externen Vorrichtung sind die gleichen wird in dem zuvor beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel. Dieses Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel nur darin, dass die Verarbeitung, die durch das Flussdiagramm gemäß Fig. 3 gezeigt ist, anstelle der Verarbeitung, die durch das Flussdiagramme gemäß Fig. 1 u. Fig. 2 gezeigt ist, durchgeführt wird.
In diesem zweiten Ausführungsbeispiel dient ein spitzes Endstück des Werkzeugs als ein Referenzpunkt, und in dem Fall, in dem sich die Werkzeugspitze durch einen Block des Bewegungsbefehls des eingelernten Betriebsprogramms von außerhalb des gemeinsamen Bereichs A nach innerhalb desselben bewegt, wird der Block automatisch in einen Block des Bewegungsbefehls zur Bewegung zu einer Grenzlinie des gemeinsamen Bereichs A und einen Block des Bewegungsbefehls zur Bewegung von der Grenzlinie zu der Position, die durch das Programm befohlen ist, unterteilt, um dadurch die gegenseitige Behinderung zu verhindern. In dem Flussdiagramm gemäß Fig. 3 wird nur eine Position des Werkzeugspitzen-Punkts, die Gegenstand der Steuerung durch das eingelernte Betriebsprogramm ist, als ein Referenzpunkt zum Entscheiden über die gegenseitige Behinderung bestimmt.
Aus einem eingelernten Betriebsprogramm, das in dem nicht- flüchtigen Speicher 15 gespeichert ist, wird ein Block ausgelesen (Schritt T1). Wenn der ausgelesene Block ein Programmbeendigungsbefehl ist, wird die Verarbeitung beendet. Wenn er kein Programmbeendigungsbefehl ist (Schritt T2), wird bestimmt, ob die gegenwärtige Position des Referenz-Punkts innerhalb eines festgelegten gemeinsamen Bereichs A liegt oder nicht (Schritt T3), und wenn sie außerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird ein Betriebsverbotssignal ausgeschaltet (Schritt T4). Als nächstes wird bestimmt, ob die Position, die durch den ausgelesenen Block bestimmt ist, innerhalb des vorbestimmten gemeinsamen Bereichs A liegt oder nicht (Schritt T5), und wenn sie außerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird das Ausgeben des Bewegungsbefehls dieses Blocks gestartet (Schritt T17). Wenn das Ende des Blocks erreicht ist (Schritt T18), kehrt die Verarbeitung zu Schritt T1 zurück, um einen nächsten Block auszulesen, und es werden die Prozesse gemäß Schritt S2 und den folgenden Schritten bezüglich dieses Blocks durchgeführt.
Wenn in Schritt T5 entschieden ist, dass die bestimmte Bewegungsposition innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, setzt sich die Verarbeitung zu Schritt T6 fort, und es wird bestimmt, ob ein Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist oder nicht. Wann es nicht eingeschaltet ist, wird ein Betriebsverbotssignal für die Presse 2 eingeschaltet, um den Pressbetrieb zu verbieten (Schritt T14), und der Roboter wird bewegt, bis das Ende des Blocks erreicht ist (Schritte T15 u. T16). Dann kehrt die Verarbeitung zu Schritt T1 zurück. Wenn in Schritt T6 bestimmt ist, dass das Eintrittsverbotssignal eingeschaltet ist, wird eine Position der Grenze des gemeinsamen Bereichs A auf dem Bewegungsweg gemäß dem Bewegungsbefehl des ausgelesenen Blocks gewonnen, und es wird ein Bewegungsbefehl zur Bewegung zu der gewonnenen Grenzposition ausgegeben (Schritte T7 u. T8). Da nachfolgend kein weiterer Bewegungsbefehl ausgegeben wird, wird der Roboter durch eine Beschleunigungs/Verzögerungs- Verarbeitung gleichmäßig verzögert, um in einer Grenzposition zu stoppen. Der Roboter wartet in der Grenzposition, bis das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 ausgeschaltet ist (Schritt T9). Wenn das Eintrittsverbotssignal ausgeschaltet ist, wird das Betriebsverbotssignal eingeschaltet (Schritt T10), und es wird der Bewegungsbefehl zur Bewegung von der Grenzposition zu der Position, die durch den in Schritt T1 ausgelesenen Block bestimmt ist, ausgegeben (Schritt T11). Wenn das Ende des Blocks erreicht ist (Schritt T12), kehrt die Verarbeitung zu Schritt T1 zurück, um die Prozesse gemäß Schritt T1 und den folgenden Schritten durchzuführen.
Wenn in Schritt T3 bestimmt ist, dass die gegenwärtige Position innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird das Betriebsverbotssignal eingeschaltet, um auf diese Weise den Pressbetrieb der Presse 2 zu verbieten (Schritt T13). Dann setzt sich die Verarbeitung zu Schritt T9 fort, und es wird bestimmt, ob das Eintrittsverbotssignal eingeschaltet ist oder nicht. In diesem Fall ist das Signal normalerweise ausgeschaltet, so dass die zuvor beschriebenen Prozesse gemäß Schritt T10 und den folgenden Schritten durchgeführt werden, um den Roboter gemäß dem Befehl des Programms zu bewegen. Wenn in. Schritt T3 bestimmt ist, dass die gegenwärtige Position innerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegt, wird ein Befehl erteilt, das Betriebsverbotssignal einzuschalten (Schritt T13), und dann bedeutet dies, wenn in Schritt T9 bestimmt ist, dass das Eintrittsverbotssignal eingeschaltet ist, dass sich beide, der Roboter und die Presse, innerhalb des gemeinsamen Bereichs befinden, was normalerweise nicht geschehen kann. Jedoch wird der Presse 2, die eine externe Vorrichtung ist, falls ein solcher Zustand infolge einer externen Störung oder dgl. eintreten sollte, verboten, zu arbeiten, und sie wird gestoppt, da das Betriebsverbotssignal in Schritt T13 eingeschaltet wird, während der Roboter ebenfalls stoppt, da er sich nicht bewegen darf, bis das Eintrittsverbotssignal ausgeschaltet ist. Auf diese Weise kann die gegenseitige Behinderung zwischen dem Roboter und der Presse vermieden werden.
Wie zuvor beschrieben wird, wenn der ausgelesene Block eine Bewegung derart bestimmt, dass die Werkzeugspitze des Roboters in den gemeinsamen Bereich A eintritt, und wenn das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 eingeschaltet ist, d. h. wenn die obere Pressform der Presse abgesenkt wird, der Block in einen Block für die Bewegung zu der Grenzposition des gemeinsamen Bereichs A und einen Block für die Bewegung von der Grenzposition zu der Endposition, die durch den ausgelesenen Block bestimmt ist, unterteilt. Der Roboter bewegt sich zuerst zu der Grenzposition und erfährt dann eine Verzögerung, um in Dieser Position zu stoppen, um zu warten. Wenn das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 ausgeschaltet ist, bewegt sich der Roboter von der Grenzposition zu der Endposition, und das Betriebsverbotssignal für die Presse wird eingeschaltet, um der Presse 2 den Pressbetrieb zu verbieten. In dem Fall, in dem ein Block des Bewegungsbefehls, der eine Bewegung von außerhalb des gemeinsamen Bereichs A zu innerhalb desselben bestimmt, ausgelesen und das Eintrittsverbotssignal von der Presse 2 ausgeschaltet ist, wird das Betriebsverbotssignal für die Presse 2 eingeschaltet, um den Pressbetrieb der Presse 2 zu verbieten, und der Roboter wird zu der Position bewegt, die durch den ausgelesenen Block bestimmt ist. Dann wird, nachdem sich der Roboter aus dem gemeinsamen Bereich A bewegt hat, das Betriebsverbotssignal ausgeschaltet, um der Presse 2 zu erlauben, den Pressvorgang durchzuführen.
Auf diese Weise wird, wenn sich der Roboter innerhalb des gemeinsamen Bereichs A befindet, der Pressvorgang verboten, und nur dann, wenn sich der Roboter außerhalb des gemeinsamen Bereichs A befindet, wird der Pressvorgang erlaubt. Daher kann die gegenseitige Behinderung des Roboters mit der Presse verhindert werden.
In dem zuvor beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 wird nur der Werkzeugspitzenpunkt als ein Referenzpunkt zur Vermeidung der gegenseitigen Behinderung ausgewählt. Wenn zusätzlich zu dem Werkzeugspitzenpunkt andere Punkte ausgewählt werden, wird ein Schritt zum Berechnen betreffender Zielpositionen der ausgewählten Referenzpunkte auf der Grundlage der befohlenen Bewegungsposition, die in Schritt T1 gewonnen wurde, unmittelbar vor Schritt T3 vorgesehen, und es wird in Schritt T3 bestimmt, ob die gegenwärtige Position jedes Referenzpunkts in dem gemeinsamen Bereich A liegt oder nicht. Wenn in Schritt T3 bestimmt ist, dass alle der gegenwärtigen Positionen der Referenz-Punkte außerhalb des gemeinsamen Bereichs A liegen, setzt sich die Verarbeitung zu Schritt T4 fort, und dann wird in Schritt T5 eine Position der Werkzeugspitze gewonnen, wenn ein Referenzpunkt, der bestimmt worden ist, sich in den gemeinsamen Bereich A zu bewegen, die Grenzposition erreicht (wenn eine Vielzahl von Referenzpunkten bestimmt worden sind, sich in den gemeinsamen Bereich A zu bewegen, werden Positionen der Werkzeugspitze gewonnen, wenn die jeweiligen Referenzpunkte die Grenzposition erreichen, und es wird die Position gewählt, zu welcher der Bewegungsbetrag der Werkzeugspitze der geringste ist). Dann wird die Werkzeugspitze durch die Prozesse gemäß Schritt T5 und den folgenden Schritten zu der gewonnenen Position bewegt.
In den zuvor beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsbeispielen sind die Flussdiagramme in bezug auf die durchzuführende Verarbeitung, wenn ein ausgelesener Block einen Bewegungsbefehl oder einen Programmbeendigungsbefehl enthält, entsprechend beschaffen.
In den Flussdiagrammen ist eine durchzuführende Verarbeitung, wenn andere Befehle (beispielsweise ein Werkstück-Greifbefehl, ein Handöffnungsbefehl) ausgelesen sind, fortgelassen. Wenn ein solcher Befehl ausgelesen ist, wird die Verarbeitung für einen Vorgang, die durch den ausgelesenen Befehl erforderlich ist, durchgeführt, und dann wird der nächste Block ausgelesen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird, wenn sich entweder der Industrie-Roboter oder die externe Vorrichtung innerhalb eines gemeinsamen Bereichs befindet, der gemeinsam von dem Roboter und der Vorrichtung in deren Arbeitsbereichen benutzt wird, der Vorrichtung bzw. dem Industrie-Roboter verboten, in den gemeinsamen Bereich Anzutreten. Daher kann die gegenseitige Behinderung zwischen dem Industrie-Roboter und der externen Vorrichtung sicher vermieden werden. Zusätzlich wird das Einlernen des Betriebsprogramms in den Industrie-Roboter erleichtert.

Claims

1. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters durch eine mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung zum kooperativen Durchführen eines Vorgangs mit dem Industrie-Roboter, welches Verfahren Schritte umfasst zum

(a) Festlegen eines gemeinsamen Bereichs, in dem sich ein Arbeitsbereich des Industrie-Roboters und ein Arbeitsbereich der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung überlappen und diese sich gegenseitig stören, für den Industrie-Roboter und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung,

(b) Ausgeben eines ersten Eintrittsverbotssignals zum Verbieten einem bewegbaren Teil der zusammenarbeitenden Vorrichtung, in den gemeinsamen Bereich einzutreten, wenn sich ein vorbestimmter Referenzpunkt auf dem Industrie- Roboter innerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet, und

(c) Ausgeben eines zweiten Eintrittsverbotssignal zum Verbieten dem Referenzpunkt des Industrie-Roboters, in den gemeinsamen Bereich einzutreten, wenn sich das bewegbare Teil der zusammenarbeitenden Vorrichtung innerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet.

2. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 1, das ferner einen Schritt (d) umfasst zum Verzögern des Industrie-Roboters zum Stoppen und Anhalten des Industrie-Roboters, in einer Stopp- Position zu warten, wenn sich der Referenzpunkt des Industrie-Roboters außerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet und das zweite Eintrittsverbotssignal von der zusammenarbeitenden Vorrichtung ausgegeben ist.

3. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 2, das ferner einen Schritt (e) umfasst, der automatisch dem Industrie-Roboter gestattet, eine Tätigkeit desselben wiederaufzunehmen, wenn die Ausgabe des zweiten Eintrittsverbotssignals von der zusammenarbeitenden Vorrichtung stoppt.

4. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 1, das ferner einen Schritt (f) umfasst, der den Industrie-Roboter verzögert, um den Industrie-Roboter zu stoppen und anzuhalten, in einer Stopp-Position zu warten, wenn das zweite Eintrittsverbotssignal von der zusammenarbeitenden Vorrichtung ausgegeben ist und ein Befehl zum Bewegen des Referenzpunkts des Industrie-Roboter in den gemeinsamen Bereich hinein ausgelesen ist.

5. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 4, wobei Schritt (f) Schritte enthält zum

Bestimmen, ob der Referenzpunkt in den gemeinsamen Bereich eintreten wird oder nicht, auf der Grundlage eines Bewegungsbefehls in jeder Verteilungsperiode und

Zurückhalten einer Ausgabe des Bewegungsbefehls und Verzögern des Roboters, um ihn zu stoppen, wenn der Bewegungsbefehl zum. Bewegen des Referenzpunkts zum Eintreten in den gemeinsamen Bereich bestimmt ist.

6. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 4, wobei Schritt (f) Schritte enthält zum

Bestimmen, ob der Referenzpunkt in den gemeinsamen Bereich eintreten wird oder nicht, auf der Grundlage eines Bewegungsbefehls in jedem Block eines eingelernten Programms,

Unterteilen des Bewegungsbefehls in einen ersten Block zum Bewegen des Referenzpunkts zu einer Grenzposition des gemeinsamen Bereichs und einen zweiten Block zum Bewegen des Referenzpunkts aus der Grenzposition zu einer Position, die durch den Bewegungsbefehl bezeichnet ist, wenn der Bewegungsbefehl zum Bewegen des Referenzpunkts zum Eintreten in den gemeinsamen Bereich bestimmt ist, und

Ausführen des ersten Blocks des Bewegungsbefehls und Verzögern des Roboters, um ihn in einer Endposition des ersten Blocks zu stoppen.

7. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach einem der Ansprüche 4, 5 u. 6, das ferner einen Schritt umfasst zum automatischen Gestatten dem Industrie-Roboter, eine Tätigkeit desselben wiederaufzunehmen, wenn die Ausgabe des zweiten Eintrittsverbotssignals von der zusammenarbeitenden Vorrichtung stoppt.

8. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters durch eine mit diesem zusammenarbeitenden. Vorrichtung zum kooperativen Durchführen eines Vorgangs mit dem Industrie-Roboter, welches Verfahren Schritte umfasst zum

(a) Festlegen eines gemeinsamen Bereichs, in dem sich ein Arbeitsbereich des Industrie-Roboters und ein Arbeitsbereich der mit diesem zusammenarbeitenden Vorrichtung überlappen und diese sich gegenseitig stören, für eine Steuereinrichtung des Industrie-Roboters und die mit diesem zusammenarbeitende Vorrichtung,

(b) Ausgeben eines Arbeitsverbotssignals zum Stoppen einer Tätigkeit eines bewegbaren Teils der zusammenarbeitenden Vorrichtung, wenn sich ein vorbestimmter Referenzpunkt auf dem Industrie-Roboter innerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet,

(c) Ausgeben eines Eintrittsverbotssignals zum Verbieten dem Referenzpunkt auf dem Industrie-Roboter, in den gemeinsamen Bereich einzutreten, wenn sich das bewegbare Teil der zusammenarbeitenden Vorrichtung innerhalb des gemeinsamen Bereichs befindet, und

(d) Verzögerndes Industrie-Roboters, um den Industrie- Roboter zu stoppen und anzuhalten, in einer Stopp-Position zu warten, wenn das Eintrittsverbotssignal von der zusammenarbeitenden Vorrichtung in Schritt (c) ausgegeben ist und ein Befehl zum Bewegen des Referenzpunkts des Industrie-Roboters zum Eintreten in den gemeinsamen Bereich ausgelesen ist.

9. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 8, wobei Schritt (d) Schritte enthält zum

Zurückhalten einer Ausgabe des Bewegungsbefehls und Verzögern des Roboter, um ihn zu stoppen, wenn der Bewegungsbefehl zum Bewegen des Referenzpunkts zum Eintreten in den gemeinsamen Bereich bestimmt ist.

10. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach Anspruch 8, wobei Schritt (d) Schritte enthält zum

Unterteilen des Bewegungsbefehl in einen ersten Block zum Bewegen des Referenzpunkts zu einer Grenzposition des gemeinsamen Bereichs und einen zweiten Block zum Bewegen des Referenzpunkts aus der Grenzposition zu einer Position, die durch den Bewegungsbefehl bezeichnet ist, wenn der Bewegungsbefehl zum Bewegen des Referenzpunkts zum Eintreten in den gemeinsamen Bereich bestimmt ist, und

11. Verfahren zur Vermeidung einer Behinderung eines Industrie-Roboters nach einem der Ansprüche 8, 9 u. 10, das ferner einen Schritt umfasst zum automatischen Gestatten dem Industrie-Roboter, eine Tätigkeit desselben wiederaufzunehmen, wenn die Ausgabe des Eintrittsverbotssignals von der zusammenarbeitenden Vorrichtung stoppt.