DE69706581T2 - Positionsgeberschaltung für einen elektrischen Motor - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuerschaltung, die Mittel aufweist, um eine Angabe über die Winkelposition der Ausgangswelle eines GS-Elektromotors vom Kommutatortyp zu liefern.
• Eine Anwendung für einen solchen Motor ergibt sich bei dem Steuer- und Positioniermechanismus eines Fluidströmungs-Steuerventils, insbesondere einer Klappe bei einer Klimaanlage für ein Fahrzeug. In diesem Fall steuert die Klappe die Luftströmung in einem Luftkanal. Moderne Fahrzeug-Klimaanlagen sind mikroprozessorgesteuert, und für einen zufriedenstellenden Betrieb ist es notwendig, daß die Klappe bei einer, vorgegebenen Position positioniert werden kann. Um zu kontrollieren, ob die Klappe nach einer übermittelten Positionsänderung die gewünschte Position eingenommen hat, wird in bekannter Weise ein Sensor verwendet. Bei der praktischen Anordnung ist die Ausgangswelle des Motors mit der Eingangswelle einer Untersetzungsgetriebebox gekuppelt, oder die Ausgangswelle des Motors bildet die Eingangswelle einer Untersetzungsgetriebebox, und die Ausgangswelle der Untersetzungsgetriebebox ist über ein Gestänge mit der Klappe gekuppelt. Obwohl es möglich wäre, den Sensor auf der Achse der Klappe anzubringen, wird der Sensor in der Praxis auf der Ausgangswelle der Getriebebox angebracht, und der Sensor weist ein einfaches Potentiometer auf, das einen über eine Widerstandsbahn bewegbaren Gleitkontakt hat. Ein solcher Sensor erfordert drei elektrische Anschlüsse, so daß für die ganze Installation fünf elektrische Anschlüsse erforderlich sind. Der Sensor erhöht die Kosten und das Volumen der Einheit aus Motor und Getriebebox, und außerdem sind zusätzliche elektrische Anschlüsse und die zugehörige Verkabelung notwendig. Überdies sind solche Sensoren nicht für ihre Zuverlässigkeit über eine längere Verwendungsdauer bekannt.
• In GB-A-2186377 wird ein Elektromotor vom Kommutatortyp beschrieben, bei dem ein Segment des Kommutators mit der Ausgangswelle des Motors elektrisch verbunden ist. Dies ermöglicht, ein Signal zu erhalten, das die Spannungsänderung repräsentiert, die dieses Segment erfährt, wenn sich der Läufer des Motors dreht. Aus diesem Signal kann eine Impulsfolge erhalten werden, wobei die Anzahl der Impulse pro Umdrehung des Läufers von der Anzahl der Kommutatorsegmente abhängt. Um das Signal zu extrahieren, ist die Welle mit dem Motorgehäuse elektrisch verbunden, wobei das Motorgehäuse eventuell gegenüber der zugehörigen Tragstruktur isoliert werden muß.
• Bei der oben beschriebenen Anordnung ist es daher notwendig, die Bauweise des Motors, verglichen mit einem Standardmotor, zu ändern, und es kann notwendig sein, eine spezielle Montageanordnung vorzusehen.
• Der in GB-A-2186377 beschriebene Motor könnte verwendet werden, um die Klappe bei der oben beschriebenen Klimaanlage zu positionieren, aber wie bei der bekannten Anordnung würden außer den zwei Stromversorgungsanschlüssen zusätzliche elektrische Anschlüsse erforderlich sein.
• Außerdem wurde bereits vorgeschlagen, zum Beispiel in den US-Patenten Nr. 5132602 und 4463426, einen Stromtransformator, dessen Primärwicklung in Serie mit dem Motor liegt, zu verwenden, und bei der aus der Sekundärwicklung des Transformators erhaltenen Wellenform die Impulse zu erfassen, die die Position der Motorwelle angeben.
• Die. Verwendung eines Stromtransformators oder einer anderen GS-Blockieranordnung wird als nachteilig angesehen, da dabei entweder das GS-Übergangsverhalten oder das Niederfrequenz- Erfassungsvermögen gefährdet wird. Außerdem wird eine zusätzliche Schaltungskomponente, die in Serie mit dem Motor gelegt ist, entweder die Drehmoment/Geschwindigkeits-Leistungsfähigkeit des Motors verringern, oder erfordern, daß die Erfassungsschaltung WS-gekoppelt ist.
• Wenn das Ein- und Ausschalten des Motorstroms durch Halbleiterschalter gesteuert wird, ist es möglich, den momentanen Motorstrom direkt zu erfassen, und zwar entweder durch Erfassen der Spannung über den Läuferklemmen, wobei die Sättigungsspannung der Schalter von dem fließenden Strom abhängig ist, oder durch Einfügen einer Stromüberwachungsanordnung in die Treiberschaltung. Die erstere Erfassungsmethode ergibt eine Spannung, die mit dem Motorstrom nicht-linear variiert, während die letztere Erfassungsmethode ein Spannungssignal ergibt, das mit dem Motorstrom linear variiert.
• Wenn der Motorstrom nach einer dieser Methoden direkt erfaßt wird, und die Erfassung der Wellenposition auf Übergängen der Erfassungsspannung über eine vorgegebene Schwelle basiert, wird gefunden, daß die Anzahl der Übergänge pro Umdrehung entsprechend der Last variiert. In dem Fall eines GS-Motors mit drei Kommutatorsegmenten können bei sehr kleinen Lasten drei Impulse pro Umdrehung, aber bei großen Lasten sechs Impulse pro Umdrehung erfaßt werden. Über einen Zwischenlastbereich können sich neun Impulse pro Zyklus ergeben. Diese variierenden Impulsausgangssignalraten machen es schwierig, die Wellenposition zu bestimmen.
• Es wurde gefunden, daß die stromabhängige Spannungswellenform drei Grundkomponenten enthält. Zunächst gibt es eine erste Komponente, die eine Frequenz von sechs Zyklen pro Wellenumdrehung hat. Die Amplitude dieser Komponente nimmt von einem Maximum bei großer Last bis zu einem Minimum bei Nullast ab. Eine zweite Komponente hat eine Frequenz von nur drei Zyklen pro Wellenumdrehung, und ihre Amplitude nimmt von einem Minimum bei großer Last bis zu einem Maximum bei Nullast zu. Schließlich gibt es eine dritte Komponente, die ein GS-Übergangssignal ist, das hervorgerufen wird, wenn der Motor anläuft und anhält.
• Es wurde gefunden, daß die obenerwähnte erste Signalkomponente reich an Harmonischen von hoher Ordnung ist, während die zweite Signalkomponente relativ glatt ist und Harmonische von hoher Frequenz bei ihr fehlen.
• Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist, die Erfassung der Wellenposition zu vereinfachen, und dieses Ziel wird dadurch erreicht, daß Frequenzen unter einem oberen Grenzniveau ausgefiltert werden, so daß der Effekt der obenerwähnten zweiten Signalkomponente teilweise oder vollständig beseitigt wird.
• Wenn eine im wesentlichen vollständige Beseitigung der zweiten Signalkomponente erreicht wird, ist die erste Signalkomponente über den gesamten Lastbereich dominant. Wenn eine nur teilweise, aber dennoch zufriedenstellende Beseitigung der zweiten Signalkomponente erreicht wird, gibt es einen Teil des Lastbereichs, wo zwei Impulse pro Kommutatorsegment erzeugt werden, und einen Teil, wo drei Impulse pro Kommutatorsegment erzeugt werden. Für einen digitalen Prozessor ist es eine relativ einfache Sache, in dem letzteren Fall die zusätzlichen Impulse zu erkennen und nicht zu beachten, wenn die Wellenposition berechnet wird.
• Demgemäß wird bei der vorliegenden Erfindung eine Steuerschaltung für einen GS-Motor vom Kommutatortyp verwirklicht, aufweisend Motorstrom-Erfassungsmittel zum Ableiten eines Spannungssignals, das von dem in dem Motor fließenden Momentanstrom abhängig ist, eine aktive GS- Unterdrückungs- und Filterschaltung, auf die das Spannungssignal als Eingangssignal gegeben wird, wobei die GS-Unterdrückungs- und Filterschaltung ein Ausgangssignal liefert, das bei Frequenzen unter einem oberen Grenzniveau gedämpft ist, und eine Impulsgeneratorschaltung, die durch das Ausgangssignal der GS-Unterdrückungs- und Filterschaltung gesteuert wird.
• Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung verwirklicht zum Betätigen eines Fluidströmungs-Steuerventils, aufweisend die Kombination aus einer Steuerschaltung, wie oben definiert, und einem GS-Motor vom Kommutatortyp, der eine Ausgangswelle hat, eine Untersetzungsgetriebebox, die ein mit der Motor-Ausgangswelle verbundenes Eingangselement hat, und ein mit dem Fluidsteuerventil verbundenes Ausgangselement hat, und Signalverarbeitungsmittel, die mit der Impulsgeneratorschaltung verbunden sind, und betriebsbereit sind, um Signale von der Impulsgeneratorschaltung zu erhalten, und eine Angabe über die Position des Ventils zu liefern.
• Die beigefügten Zeichnungen stellen Folgendes dar:
• Die Fig. 1 ist ein Blockschaltbild eines Beispiels einer Motorsteuerschaltung gemäß der Erfindung.
• Die Fig. 2 ist ein Blockschaltbild einer Modifikation der in der Fig. 1 wiedergegebenen Anordnung.
• Die Fig. 3 ist ein Oszillogramm, das das Ausgangssignal der in der Fig. 1 oder der Fig. 2 enthaltenen Motorstrom-Erfassungsmittel wiedergibt.
• Die Fig. 4 ist ein Schaltbild einer in den Fig. 1 und 2 enthaltenen Erfassungsschaltung. Die Fig. 5 ist ein Schaltbild, das die Verwendung eines Motors mit einer Steuerschaltung der Fig. 1 wiedergibt, um ein Klappenventil bei einer Fahrzeug-Klimaanlage zu betätigen.
• In der Fig. 1, auf die zuerst Bezug genommen wird, ist der Motor 10 so angeschlossen, daß er ab einer Stromversorgungsschiene 11 durch eine Halbleiter-Treiberschaltung, die zwei Gegentakt- Ausgangsstufen 12a und 12b umfaßt, so gesteuert wird, daß er entsprechend Signalen, die von einem digitalen Prozessor 13 erhalten werden, mit einer Spannung versorgt wird, um in einer der beiden Richtungen zu laufen. Da die Ausgangsstufen Ausgangstransistoren oder Feldeffekttransistoren umfassen, hat jede Ausgangsstufe eine effektive Ausgangsimpedanz, so daß sich ein kleiner Spannungsabfall über jeder Ausgangsstufe ergibt. Dieser Spannungsabfall ist nicht-linear variabel mit dem Motorstrom, und daher variiert die Spannung an den beiden Motorklemmen entsprechend dem fließenden Strom. Demgemäß kann eine Treiber-Ausgangsstufe als ein Spannungsfühler verwendet werden, der ein Spannungssignal liefert, das entsprechend dem Motorstrom variiert. Dieses Spannungssignal wird auf eine Erfassungsschaltung 14 gegeben, die bei der Spannung Impulse erfaßt, die durch Diskontinuitäten bei dem Stromfluß in dem Motor hervorgerufen werden. Die Erfassungsschaltung erzeugt Ausgangsimpulse, die auf den Prozessor 13 gegeben werden, um Daten zu erhalten, die sich auf die Drehbewegung der Motorwelle beziehen.
• Bei einer alternativen Anordnung, die in der Fig. 2 wiedergegeben ist, hat die Treiberschaltung einen unabhängigen Ausgang, der von einer Stromüberwachungsschaltung abgezweigt ist. Im einzelnen werden beider Ausgangsstufe der Treiberschaltung HEXFET-Bauelemente von bekannter Konfiguration verwendet, bei denen jedes Bauelement eine Vielzahl von FET-Zellen umfaßt, auf die der Laststrom aufgeteilt wird, und eine Sensorklemme umfaßt, die mit einem isolierten Metallisierungsgebiet verbunden ist, das die Source-Gebiete einiger ausgewählter Zellen bedeckt. Diese Anordnung ermöglicht, den gesamten kombinierten Drain-Strom der ganzen Anordnung von Zellen genau und ohne irgendeine Verzögerung auf eine im wesentlichen verlustlose Weise zu bestimmen. Das Spannungs-Ausgangssignal an der Sensorklemme steht in linearem Zusammenhang mit dem Motorstrom.
• Die Fig. 3 gibt die Wellenform des Spannungssignals wieder, das so abgeleitet wurde, wie in einer der Fig. 1 und 2 gezeigt ist. Die Wellenform ist diejenige, die erhalten wird, wenn der Motor bei einer relativ kleinen Last läuft. Es ist ersichtlich, daß es drei relativ tiefe Mulden in der Wellenform während jeder Umdrehung gibt (wobei der Motor zwei Bürsten und einen Kommutator mit drei Segmenten hat). Die Tiefe dieser Mulden variiert entsprechend der Last. Bei großer Last haben die Mulden eine sehr kleine Amplitude, aber bei Nullast sind sie sehr tief. Die Kronen der Wellenform weisen jeweils zwei Spitzen auf. Die Amplitude der diese Spitzen erzeugenden Komponente der Wellenform ist bei Nullast am kleinsten, und bei voller Last am größten. Die Mulden-Wellenformkomponente ist glatt und enthält wenig Harmonische von hoher Ordnung. Die Doppelspitzen-Wellenformkomponente ist dagegen reich an Harmonischen von hoher Ordnung.
• Nicht gezeigt in der Fig. 3 ist die Verschiebung des GS-Gesamtniveaus mit der Last, die als Folge der Trägheitsbelastung vorübergehend auftritt, wenn der Motor anläuft und anhält.
• Die in der Fig. 4 wiedergegebene Erfassungsschaltung umfaßt eine Eingangsklemme 20, die mit der Klemme des stromabhängigen Spannungssignals direkt GS-gekoppelt ist, und zwar sowohl bei der tatsächlichen Motorklemme wie in der Fig. 1, als auch bei der Strom-Spiegelausgangsklemme wie in der Fig. 2.
• Das Signal an der Klemme 20 wird in zwei Pfade aufgeteilt. Ein Pfad umfaßt einen GS- Niveauschieber und einen Skalierer auf der Basis von zwei Operationsverstärkern A1 und A2. Der andere Pfad erfüllt eine ähnliche Niveauverschiebungs- und Skalierungsfunktion, aber wirkt auch als ein zweistufiges Tiefpaßfilter (wie nachstehend beschrieben wird). Er basiert auf zwei Operationsverstärkern A3 und A4. Die Ausgangssignale von den zwei Pfaden werden durch einen Differenzverstärker A5 kombiniert, so daß vorübergehende GS-Verschiebungen bei dem Eingangssignal und Frequenzen unter einem oberen Grenzniveau unterdrückt werden. Dieses obere Grenzniveau wird so ausgewählt, daß die Muldenkomponente der Wellenform entfernt wird, wobei die oberen Harmonischen der Doppelspitzen- Wellenformkomponente unversehrt bleiben. Die Filtercharakteristik des zweiten Pfades wird erhalten, wenn die Verstärkung Eins bis zu einer ersten Nullfrequenz vorgesehen wird, und über dieser Nullfrequenz eine Verstärkung folgt.
• Ein Kondensator 21 wird verwendet, um den Ausgang des Verstärkers A5 mit dem Eingang eines Pufferverstärkers A7 zu verbinden, und ein Widerstand 22 verbindet den Ausgang eines Bezugsniveauverstärkers A6 mit demselben Eingang des Verstärkers A7. Ein weiterer Verstärker oder Komparator A8, der als Schmitt-Trigger geschaltet ist, erhält die Ausgangssignale der Verstärker A6 und A7 an seinen Eingängen, und liefert einen Ausgangsimpuls für jede Spitze bei der Doppelspitzen- Wellenformkomponente.
• Bei der Verwendung bewirkt die Erfassungsschaltung eine Positionsrückkopplung nach dem Prozessor 13, so daß dieser Prozessor den Motor anhalten kann, wenn eine gewünschte Position erreicht ist. Die Motorsteuerung ist besonders nützlich für prozessorgesteuerte Kraftfahrzeugvorrichtungen, wie motorisierte Mischklappen bei Klimaanlagen, aber viele weitere Verwendungen sind vorgesehen.
• Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird eine Schaltung verwendet, die bei dem zweiten Pfad als ein Tiefpaßfilter wirkt. Dabei ist anzumerken, daß dann, wenn die wiedergegebenen zusätzlichen Komponenten, die mit den Verstärkern A3 und A4 kombiniert sind, eingeschlossen werden, das Filter eine Bandsperren-Charakteristik hat, die der gesamten Skalierungs- und Filterungsschaltung eine Bandpaßcharakteristik gibt. Die Entfernung von Rauschen mit sehr hoher Frequenz hilft, falsches Triggern der Triggerschaltung durch Rauschen und Störimpulse, die infolge der direkten GS-Ankopplung der Erfassungsschaltung an die Motorklemme auftreten können, zu beseitigen.
• Die in der Fig. 4 wiedergegebene Filterschaltung hat eine feste Charakteristik, aber sie kann einstellbare, bei Steuerung durch den Prozessor variable Komponenten haben, um den Filter-Grenzpunkt entsprechend der Motorgeschwindigkeit anzuheben oder abzusenken.
• Es wurde jedoch gefunden, daß ein fester Frequenz-Grenzpunkt, der auf ungefähr die 12-fache maximale Motorgeschwindigkeit eingestellt ist, über einen großen Bereich von Versorgungsspannungen und Lasten angemessen ist. Zum Beispiel hat ein festes Filter mit Nullpunkten bei 1000 Hz und 500 kHz und Polen bei 20 kHz und 25 kHz zufriedenstellend gearbeitet, um die Impulse bei sechs Impulsen pro Umdrehung zu erfassen, wobei eine Mabuchi-Motor Type RF370CM-11670 mit zwischen 9 und 16 Volt variierenden Versorgungsspannungen verwendet wurde. Der Schmitt-Trigger wurde so eingestellt, daß er eine Eingangsspannungsänderung erfordert, die eine Motorspannungsänderung von 26 mA repräsentiert.
• Die Fertigungstoleranzen können so sein, daß unter manchen Last/Geschwindigkeits-Bedingungen der Effekt der Muldenkomponente der Wellenform nicht ganz beseitigt wird, und bei einer Umdrehung manchmal neun Impulse erzeugt werden. Die Software des Prozessors 13 kann leicht so entworfen werden, daß die drei zusätzlichen Impulse, die zwischen abwechselnden Impulsen bei der normalen Impulsfolge mit sechs Impulsen pro Umdrehung auftreten, nicht beachtet werden.
• Ein einfacher Spannungskomparator oder eine Spannungsfenster-Erfassungsschaltung von bekannter Konfiguration kann anstelle der oben beschriebenen Schmitt-Trigger-Schaltung verwendet werden.
• Die Fig. 5 zeigt die Anwendung bei einem Motor, der eine Steuerschaltung hat, wie sie oben beschrieben wurde, in Kombination mit einer Untersetzungsgetriebebox 30 und einem Klappenventil 31, 32, das als ein Strömungssteuerventil bei einer Fahrzeug-Klimaanlage verwendet wird. Die Welle des Motors 10 ist mit dem Eingangselement 30a der Getriebebox verbunden, und das Ausgangselement 30b der Getriebebox ist mit einer schwenkbaren Klappe 31 in einem Luftkanal 32 verbunden. Der Prozessor 13 der Steuerschaltung ist so programmiert, daß er ein Klappenpositions-Anforderungssignal als Hauptsteuereingangssignal erhält. Der Prozessor erhält Impulse von der Impulsgeneratorschaltung der Erfassungsschaltung 14, und inkrementiert oder dekrementiert eine Positionszählung entsprechend der Richtung, in der der Motor angetrieben wird. Die Positionszählung wird durch den Prozessor mit den Klappenpositions-Anforderungssignal verglichen, und der Prozessor steuert den Steuerstrom für den Motor entsprechend der Differenz.
• Bei alternativen Ausführungsformen der Erfindung, die in den Zeichnungen nicht wiedergegeben sind, können alle Funktionen der in der Fig. 4 wiedergegebenen Erfassungsschaltung von einem digitalen Signalprozessor, der mit geeigneter Software programmiert ist, ausgeführt werden.

Claims (12)

1. Motorsteuerschaltung für einen GS-Motor vom Kommutatortyp, aufweisend Motorstrom- Erfassungsmittel zum Ableiten eines Spannungssignals, das von dem in dem Motor (10) fließenden Momentanstrom abhängig ist, und eine Erfassungsschaltung (14) zum Ableiten von Positionssignalen, die auf dem Betrieb des Motorkommutators basieren, von dem Spannungssignal, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsschaltung eine GS-Unterdrückungs- und Filterschaltung (A1 bis A5) aufweist, die ein Ausgangssignal liefert, das bei Frequenzen unter einem oberen Grenzniveau gedämpft ist, und eine Impulsgeneratorschaltung (A6, A7, A8) aufweist, die durch das Ausgangssignal der GS-Unterdrückungs- und Filterschaltung gesteuert wird.

2. Schaltung wie in Anspruch 1 beansprucht, wobei die GS-Unterdrückungs- und Filterschaltung einen ersten und einen zweiten Signalpfad aufweist; wobei der erste Signalpfad (A1, A2) ein Breitband- Ausgangssignal liefert, das GS-verschoben und skaliert ist; und der zweite Pfad (A3, A4) ein Ausgangssignal liefert, das in gleicher Weise GS-verschoben und skaliert ist, aber bei dem Hochfrequenzkomponenten über der oberen Frequenzgrenze verstärkt sind; und Kombinationsmittel (A5) aufweist, um die Ausgangssignale von den zwei Pfaden so zu kombinieren, daß GS- und Niederfrequenzkomponenten bei dem kombinierten Signal im wesentlichen beseitigt werden.

3. Schaltung wie in Anspruch 2 beansprucht, bei der der zweite Pfad ein Zweistufenfilter umfaßt.

4. Schaltung wie in irgendeinem vorhergehenden Anspruch beansprucht, bei der der Impulsgenerator eine Schmitt-Trigger-Schaltung (A8) aufweist.

5. Schaltung wie in irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3 beansprucht, bei der der Impulsgenerator eine Spannungsfenster-Erfassungsschaltung aufweist.

6. Schaltung wie in irgendeinem vorhergehenden Anspruch beansprucht, die weiterhin eine Halbleiter-Treiberschaltung (12) für den Motor aufweist, wobei die Ausgangsstufe (12a) dieser Treiberschaltung das Stromerfassungsmittel bildet.

7. Schaltung wie in irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5 beansprucht, die weiterhin ein Halbleiter- Treibermittel aufweist, wobei das Stromerfassungsmittel eine in das Treibermittel eingebaute Stromüberwachungsschaltung ist.

8. Schaltung wie in irgendeinem vorhergehenden Anspruch beansprucht, bei der die GS- Unterdrückungs- und Filterschaltung eine GS-Niveau-Verschiebungs-, Skalierungs- und Filterschaltung aufweist.

9. Schaltung wie in Anspruch 8 beansprucht, bei der die GS-Niveau-Verschiebungs-, Skalierungs- und Filterschaltung eine variable Filter-Nullfrequenz hat, und Mittel (13) vorgesehen sind, um diesen Grenzpunkt entsprechend der Motordrehzahl zu variieren.

10. Schaltung wie in irgendeinem vorhergehenden Anspruch beansprucht, die weiterhin einen digitalen Prozessor (13) aufweist, der die Stromversorgung des Motors steuert und Impulse von der Impulsgeneratorschaltung (A6, A7 und A8) erhält, wobei der Prozessor so programmiert ist, daß er zusätzliche Impulse von dem Impulsgenerator nicht beachtet, die zwischen abwechselnden Impulsen auftreten, die mit einer Häufigkeit von zwei pro Kommutatorsegment vorkommen.

11. Motorsteuerschaltung wie in Anspruch 1 beansprucht, bei der die Erfassungsschaltung die Form eines digitalen Signalprozessors hat, der mit Software programmiert ist, um die Funktionen der GS- Unterdrückungs- und Filterschaltung und der Impulsgeneratorschaltung auszuführen.

12. Vorrichtung zum Betätigen eines Fluidströmungs-Steuerventils, aufweisend eine Kombination aus einer Steuerschaltung, wie in irgendeinem vorhergehenden Anspruch beansprucht, und einem GS-Motor (10) vom Kommutatortyp, der eine Ausgangswelle hat, eine Untersetzungsgetriebebox (30), die ein mit der Motor-Ausgangswelle verbundenes Eingangselement (30a) hat, und ein mit dem Fluidsteuerventil (31, 32) verbundenes Ausgangselement (30b) hat, und Signalverarbeitungsmittel, die mit der Impulsgeneratorschaltung verbunden sind, und betriebsbereit sind, um Signale von der Impulsgeneratorschaltung zu erhalten, und eine Angabe über die Position des Ventils zu liefern.