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DE69608691T2 - Fahrzeug zur fortbewegung auf einer oberfläche - Google Patents

Fahrzeug zur fortbewegung auf einer oberfläche

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DE69608691T2
DE69608691T2 DE69608691T DE69608691T DE69608691T2 DE 69608691 T2 DE69608691 T2 DE 69608691T2 DE 69608691 T DE69608691 T DE 69608691T DE 69608691 T DE69608691 T DE 69608691T DE 69608691 T2 DE69608691 T2 DE 69608691T2
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DE
Germany
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bodies
vehicle according
bristles
moving
vehicle
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DE69608691T
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Ernest Appleton
William Stutchbury
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University of Durham
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University of Durham
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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Fortbewegen auf einer Oberfläche, um beispielsweise eine Inspektion, Überwachung oder Wartung an der Fläche vorzunehmen. Fahrzeuge dieser Art können z. B. zur Fortbewegung über eine flache Oberfläche oder in einem Raum zwischen zwei solchen Oberflächen, oder in oder auf einer im wesentlichen rohrförmigen Leitung, wie z. B. einer Rohrleitung, einem Schacht, einem Tunnel, einer Abflußleitung, einem Kamin oder dgl. in einer horizontalen, vertikalen oder einer dazwischen liegenden Richtung, verwendet werden.
  • Fahrzeuge und ähnliche Werkzeuge zum Durchführen von Arbeiten, wie z. B. einer Inspektion und Wartung des Innenraums einer rohrförmigen Leitung sind bekannt und werden angewendet. Viele solcher Fahrzeuge können nur in Kanälen verwendet werden, die horizontal verlaufen oder nicht wesentlich von der Horizontalen abweichen; bei vielen muß der Kanal einen mehr oder weniger gleichmäßigen Querschnitt über seine gesamte Länge aufweisen.
  • Falls ein Fahrzeug eine im wesentlichen vertikale oder stark geneigte Fläche zu überqueren hat, muß das Fahrzeug in der Lage sein, sich ausreichend gut an der Oberfläche zu halten, um sich selbst und andere Einrichtungen, die es tragen oder bewegen soll, gegen die Wirkungen der Schwerkraft, Reibung und anderer Widerstände zu halten. Solche vertikal bewegten Fahrzeuge sind schwieriger zu entwickeln, so daß Fahrzeuge für diesen Zweck gewöhnlich nur in rohrförmigen Leitungen mit gleichmäßigem Querschnitt und Durchmessern mit einem bestimmten Wert bzw. die innerhalb eines engen Bereichs liegen, einsetzbar sind.
  • Wenn überhaupt, dann sind wenige bekannte Fahrzeuge für Untersuchungsarbeiten oder zum Durchführen anderer Arbeiten außer entlang den Innenflächen solcher gleichmäßiger rohrförmiger Leitungen geeignet. Diese Fahrzeuge können solche Arbeiten selbst in rohrförmigen Leitungen mit variierendem Querschnitt oder variierender Form nicht zufriedenstellend durchführen, unabhängig davon, ob diese Leitungen im wesentlichen horizontal verlaufen oder nicht. Sie können gewöhnlich auch nicht eingesetzt werden, wenn die Innenfläche einer rohrförmigen Leitung Unregelmäßigkeiten, wie z. B. Löcher oder lokale Vorsprünge aufweist.
  • Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein sich über eine Oberfläche fortbewegendes Fahrzeug zu schaffen, das auf einer Vielzahl von glatten und/oder unebenen Flächen, einschließlich denen einer Vielzahl von im wesentlichen rohrförmigen Leitungen mit gleichmäßigem oder ungleichmäßigem Querschnitt und/oder Form und auch auf im wesentlichen flachen Oberflächen mit gleichmäßiger oder ungleichmäßiger Form, verwendet werden kann, wobei die Flächen horizontal, vertikal oder zwischen diesen Richtungen geneigt sein können.
  • Das erfindungsgemäße Oberflächen überquerende Fahrzeug umfasst zwei Körper, die durch Mittel zum Bewegen der Körper aufeinander zu und voneinander weg miteinander verbunden sind, wobei jeder Körper auf einer Vielzahl flexibler Borsten getragen wird, die sich von ihm weg erstrecken. Es wurde unerwartet erkannt, daß ein alternierendes Bewegen der Körper aufeinander zu und voneinander weg bewirkt, daß sich das Fahrzeug in aufeinander folgenden Schritten entlang eines im wesentlichen geraden Wegs über die Fläche, auf der das Fahrzeug getragen wird, bewegt. Wenn das Fahrzeug z. B. in eine rohrförmige Leitung mit einem Innendurchmesser gesetzt wird, der etwas kleiner ist als die Gesamtabmessung der Borsten in diametraler Richtung, bewegt sich das Fahrzeug auf diese Weise entlang der Leitung.
  • Die spezielle Form des erfindungsgemäßen Oberflächen überquerenden Fahrzeugs wird aus den vorstehend genannten Gründen von der allgemeinen Art der zu überquerenden Oberfläche abhängen. Die Form der Borsten tragenden Körper kann z. B. im wesentlichen flach sein, wenn das Fahrzeug zur Fortbewegung auf einer im wesentlichen flachen Oberfläche verwendet wird oder wenn es einen Raum zwischen zwei benachbarten, im wesentlichen flachen, im wesentlichen parallelen Oberflächen durchqueren soll. Zur Verwendung auf oder in rohrförmigen Leitungen können sie in Längsrichtung des Fahrzeugs länglich oder relativ kurz sein, wobei sie vorzugsweise rotationssymmetrisch um diese Richtung sind. Somit können sie z. B. eine im wesentlichen zylindrische Form aufweisen. Sie können jedoch auch nicht-symmetrisch sein oder eine unregelmäßige Form aufweisen, um der Querschnittsform der Leitung auf oder in der sie eingesetzt werden sollen, zu entsprechen.
  • Die Borsten, die sich von diesen Körpern weg erstrecken, sind flexibel und im wesentlichen gegen die Oberfläche gerichtet, die überquert werden soll. Falls die Fläche z. B. eine einzige, im wesentlichen flache Oberfläche ist, können sich die Borsten im wesentliche parallel zueinander in einer einzigen Richtung, von jedem der Körper weg erstrecken. Falls die Fläche eine von zwei solcher Flächen ist, erstrecken sich die Borsten normalerweise in zwei entgegengesetzte Richtungen. Wenn das Fahrzeug in einer im wesentlichen rohrförmigen Leitung eingesetzt werden soll, erstrecken sich die Borsten von den Körpern weg. Die Körper können wahlweise einen im wesentlichen ringförmigen Querschnitt, mit nach innen gerichteten Borsten, aufweisen, um sich außen auf einem Kamin, Pfosten, Kabel oder dergleichen fortzubewegen.
  • Die Borsten, auf denen die Körper getragen werden, können sich in unbelastetem Zustand in einer Richtung erstrecken, die im wesentlichen quer zur Körperoberfläche liegt, z. B. radial nach außen oder nach innen im Falle eines im wesentlichen zylindrischen (einschließlich ringförmigen) Körpers. Wahlweise können die Borsten leicht in diese Richtung geneigt sein. Sie können alle wechselseitig parallel oder parallel versetzt, z. B. in Paaren von wechselseitig geneigten Borsten, befestigt sein.
  • Wenn das erfindungsgemäße Fahrzeug im Einsatz ist, ist es erforderlich, daß die Borsten mehr oder weniger aus ihrer unbelasteten Richtung abgelenkt werden. Die Elastizität der Borsten ermöglicht ihnen in den unbelasteten Zustand zurückzukehren oder dies zu versuchen und dann, falls das Fahrzeug in die umgekehrte Richtung bewegt werden soll, über diese Position hinaus in die entgegengesetzte Richtung geneigt zu werden. Die Borsten können Naturborsten sein oder aus einem beliebigen anderen Material mit der gewünschten Flexibilität, wie z. B. aus einem synthetischen Polymer oder aus Metall, bestehen. Das Material zeigt idealerweise eine relativ hohe Steifheit gepaart mit einer hohen Elastizität. Wenn das Fahrzeug eine relativ leichte Last, wie z. B. eine Kamera zum Untersuchen der Oberfläche, tragen soll, dann sind synthetische Borsten aus Polymermaterial, wie z. B. Nylon, geeignet. Wenn eine bessere Traktion erforderlich ist, z. B. wenn das Fahrzeug eine relativ schwere Last nachziehen soll, dann sind Metallborsten, z. B. aus Stahl, vorzuziehen. Mischungen aus Borsten unterschiedlicher Materialien und/oder verschiedenen Längen können ebenfalls verwendet werden.
  • Falls das Fahrzeug nach Durchführung der gewünschten Arbeit in die entgegengesetzte Richtung bewegt werden soll, um es z. B. zurückzuholen oder weil es an ein Hindernis gestoßen ist, muß die Neigung der Borsten umgekehrt werden. Dieses Ergebnis kann auf mehrere Arten erreicht werden. Da es zur Bewegung des Fahrzeugs über eine Fläche erforderlich ist, daß einer der Körper ortsfest bleibt, während der andere sich von ihm weg bewegt, ist es am wichtigsten, die Neigung der Borsten an dem ersten Körper umzukehren, vorzugsweise an demjenigen, der während der anfänglichen Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs am weitesten hinten ist. Das Fahrzeug kann daher z. B. mit kürzeren Borsten an der ersten Einheit ausgestattet sein, um ein schnelleres Umdrehen der Borsten zu ermöglichen.
  • Als andere Vorgehensweise, die beim Umkehren des Fahrzeugs hilfreich ist, kann wenigstens einer der Körper mit einziehbaren Borsten ausgestattet sein und/oder ein Mechanismus kann speziell zum Zwecke des Umkehrens der Neigung der Borsten vorgesehen sein. Als eine weitere Alternative kann die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs umgekehrt werden, indem einfach das gesamte Fahrzeug oder nur der hinterste Körper ausreichend weit zurückgezogen wird, um die Borsten in die entgegengesetzt geneigte Position zu bewegen. Dies kann erreicht werden, indem man von Hand an einem an dem Fahrzeug befestigten Seil zieht oder z. B. einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder betätigt, der an einem solchen Seil hängt.
  • Wenn das Fahrzeug, was bei den meisten Arbeiten erforderlich ist, innerhalb eines begrenzten Raums, z. B. innerhalb einer rohrförmigen Leitung, von einer Vorwärtsbewegung in eine Rückwärtsbewegung umgekehrt werden muß, kann die Bewegung der Borsten innerhalb des Raumes durch Mittel zum Drehen wenigstens eines der Körper um seine Achse unterstützt werden.
  • Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung muß das Fahrzeug in der Lage sein, eine einzelne flache Fläche zu überqueren. In diesem Fall kann das Fahrzeug einfach durch die Schwerkraft in Kontakt mit der Fläche gehalten werden. Eine bevorzugte Alternative, bei der sich das Fahrzeug dann auch über eine geneigte oder sogar über eine vertikale Fläche fortbewegen kann, besteht darin, Mittel bereitzustellen, mit denen sich das Fahrzeug magnetisch, z. B. unter Verwendung eines Permanentmagneten oder elektromagnetisch an der Fläche halten kann.
  • Die Einrichtung zum Bewegen der Borsten tragenden Körper aufeinander zu und voneinander weg kann jede beliebige Form aufweisen, sofern sie verschiedene Faktoren, einschließlich der Umstände und/oder Bedingungen berücksichtigt, in denen das Fahrzeug verwendet werden soll. Die Einrichtung kann z. B. mittels einer elektrischen Leitung oder einer Batterie, vorzugsweise einer wiederaufladbaren Batterie, elektrisch betrieben sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Einrichtung ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinder, mittels dessen die Körper voneinander weg bewegt werden können, wenn ein Arbeitsfluid dem Zylinder zugeführt wird, und aufeinander zu bewegt werden können, wenn der Fluidstrom umgekehrt wird.
  • Die Verbindung der Borsten tragenden Körper kann starr oder verhältnismäßig starr sein, insbesondere wenn das Fahrzeug nur zwei solcher Körper umfasst. Im allgemeinen ist jedoch vorzuziehen, daß beide Körper flexibel miteinander verbunden sind, insbesondere, damit sich das Fahrzeug entlang ungerader, z. B. gekrümmter oder gewinkelter Leitungen, fortbewegen kann.
  • Obwohl die Körper von den Borsten gehalten werden, die von ihnen weg ragen, kann ein Teil des Gewichts des Fahrzeugs auch von einem oder mehreren Rädern getragen werden, die z. B. paarweise auf den Körpern selbst und/oder an den Verbindungen, wie z. B. pneumatischen Zylindern, die zwischen benachbarten Körpern vorgesehen sind, angeordnet sind. Solche Räder können auch die Geradeausbewegung des Fahrzeugs stabilisieren, die ansonsten, unter bestimmten Umständen, wackelig sein kann.
  • Das Fahrzeug kann nur zwei Borsten tragende Körper oder drei oder mehr solcher Körper umfassen. Im letzteren Fall wird das wechselseitige Annähern und Auseinanderbewegen der benachbarten Körper so abgestimmt, dass eine sequentielle Bewegung entlang des Fahrzeugs stattfindet, wodurch die Fortbewegung des Fahrzeugs entlang der Leitung stetiger wird. Bei einer alternativen Anordnung können die Körper jedoch auch paarweise zusammengekoppelt sein, wobei die zwei Körper jedes Paares in einem festen Abstand verkoppelt sind, so daß die effektive Länge jedes Körpers vergrößert werden kann.
  • Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit drei oder mehr Borsten tragenden Körpern kann mittels einer geeigneten Steuerung, die auf dem Fahrzeug oder von diesem entfernt angeordnet ist, automatisch betrieben werden, indem die Relativbewegung benachbarter Körper in einer vorgegebenen Reihenfolge durchgeführt wird; im letzteren Fall kann als elektrische Verbindung zwischen dem entfernten Ort und dem Fahrzeug eine direkte elektrische Leitung vorgesehen sein; oder es kann eine Funkverbindung zu diesem Zweck vorgesehen sein.
  • Wenn das Fahrzeug pneumatisch betrieben wird, kann eine Luftleitung von einer entfernten Druckluftquelle zu den pneumatischen Zylindern vorgesehen sein. Diese Leitung kann mit einer elektrischen Leitung in Form einer Nabelschnurverbindung kombiniert sein, die die entfernte Steuerposition mit dem Fahrzeug verbindet. Die Nabelschnur kann wiederum mittels eines ähnlichen Schleppfahrzeugs, das speziell zu diesem Zweck bereitgestellt ist, hinter dem Fahrzeug her geschleppt werden. Wenn sich das Fahrzeug weiter von der Steuerposition weg bewegt, können weitere solcher Nabelschnurstränge hinzugefügt werden. Sensoren in der Leitung können die Spannung in der Nabelschnur überwachen und einen Nabelschnurstrang wiederum zu einer Reaktion durch kurzes Beschleunigen oder Abbremsen veranlassen.
  • Das erfindungsgemäße Fahrzeug kann für vielfältige Zwecke in vielen Situationen verwendet werden. Üblicherweise wird es ein Werkzeug tragen oder befördern, um die Innenfläche einer rohrförmigen Leitung zu bearbeiten, z. B. um Schutt oder Ablagerungen zu entfernen, oder eine Art Überwachungseinrichtung oder -instrument, z. B. um die Form oder den Zustand einer solchen Leitung zu überwachen oder zu überprüfen. Somit kann es in Minenschächten, Kaminen, Tunnels und in Versorgungsleitungen verwendet werden, wie z. B. Wasser-, Elektro- und Gasleitungen, Telekommunikationsleitungen und Abwasserleitungen. In anderen Ausführungsformen kann es verwendet werden, um sich im Raum zwischen parallelen Flächen, z. B. zwischen den Rümpfen eines zweirümpfigen Tankers oder eines anderen Wasserfahrzeugs, fortzubewegen oder eine einzelne plane Fläche zu überwachen oder zu bearbeiten.
  • Das Fahrzeug ist insbesondere geeignet, in gefährlichen Umgebungen eingesetzt zu werden, bei denen z. B. das Risiko eines Feuers und/oder einer Explosion besteht, da es keine elektrischen oder elektronischen Komponenten benötigt.
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, die eine einfache beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs darstellen. Es zeigen:
  • Fig. 1 Eine Aufsicht auf das Fahrzeug; und
  • Fig. 2 bis 4 in kleinerem Maßstab, drei aufeinanderfolgende Positionen des Fahrzeuges, das in einem Rohr verwendet wird.
  • Das dargestellte Fahrzeug umfaßt zwei kurze, im wesentlichen zylindrische Körper 10, 11, die durch einen pneumatischen Zylinder 12 miteinander verbunden sind, an den die zwei Körper an den Punkten 13 bzw. 14 schwenkbar gekoppelt sind. Jeder der Körper hat eine beträchtliche Anzahl flexibler Borsten 15, die von seiner gekrümmten Oberfläche radial nach außen ragen.
  • Die Fig. 2 bis 4 zeigen, wie sich das Fahrzeug, wie dargestellt von rechts nach links, entlang einer Rohrleitung 16, von der nur ein kurzer Teil der Länge dargestellt ist, bewegt. Das Fahrzeug wird am rechten Ende 17 in das Rohr eingeführt und, da der Innendurchmesser des Rohres 16 etwas kleiner ist als der maximale laterale Gesamtdurchmesser des Fahrzeugs zwischen den Enden der Borsten 15, nehmen die Borsten eine Position ein, in der sie gekrümmt und nach rechts geneigt sind, mit einem durchschnittlichen Winkel in der Größenordnung von 15º bis 45º.
  • Um das Fahrzeug entlang des Rohres in Richtung des Pfeiles 18 zu bewegen, wird Luft in den Zylinder 12 eingelassen, wodurch die Körper 10, 11 auseinander gedrückt werden. Die Orientierung der Borsten am Körper 11 setzt sich einer Rückwärtsbewegung dieses Körpers entgegen, wodurch der Körper 10 nach vorne geschoben wird, wobei die nach hinten gerichteten Borsten dieser Bewegung einen geringeren Widerstand entgegensetzen, so daß die Körper die in Fig. 3 gezeigten Positionen einnehmen. Nach der darauffolgenden Evakuierung des Zylinders 12 (Fig. 4) wird der Körper 11 nach vorne in Richtung des Körpers 10 gezogen, bis der Zylinder vollständig, wie gezeigt, eingefahren ist. Wie einfach zu erkennen ist, bewirkt ein alternierendes Ausfahren und Einfahren des Zylinders, daß sich das Fahrzeug immer weiter und schrittweise durch das Rohr 16 in Richtung des Pfeils 18 fortbewegt.
  • Im experimentellen Einsatz war das dargestellte Fahrzeug in der Lage, sich vertikal, horizontal und in dazwischen liegenden Neigungen entlang einer rohrförmigen Leitung fortzubewegen und Ladungen mitzunehmen, die wesentlich schwerer waren, als sein eigenes Gewicht.

Claims (26)

1. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß es zwei Körper (10, 11) umfasst, die mittels einer Einrichtung zum Bewegen der Körper aufeinander zu und voneinander weg miteinander verbunden sind, wobei jeder der Körper auf einer Vielzahl elastischer Borsten (15) getragen wird, die von ihm weg ragen.
2. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Körper im wesentlichen flach ist.
3. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten (15) von einer einzigen flachen Fläche jedes Körpers ausgehen.
4. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, um das Fahrzeug magnetisch an einer Oberfläche zu halten.
5. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Borsten (15) in entgegengesetzter Richtung an gegenüberliegenden flachen Flächen jedes Körpers erstrecken.
6. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Körper (10, 11) in Längsrichtung des Fahrzeugs rotationssymmetrisch ist.
7. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Körper (10, 11) im wesentlichen zylindrisch ist und sich die Borsten (15) von den Körpern nach außen erstrecken.
8. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Körper (10, 11) im wesentlichen einen ringförmigen Querschnitt aufweist und sich die Borsten (15) von den Körpern nach innen erstrecken.
9. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Borsten (15) im wesentlichen senkrecht zur Oberfläche des Körpers (10, 11) oder leicht geneigt dazu erstrecken.
10. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten wechselseitig parallel versetzt angeordnet sind.
11. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten (15) Naturborsten sind oder aus einem synthetischen Polymermaterial oder aus Metall bestehen.
12. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten (15) aus Nylon oder Stahl bestehen.
13. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten (15) aus unterschiedlichen Materialien bestehen und/oder unterschiedlich lang sind.
14. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Borsten zurückziehbar sind und/oder ein Mechanismus zum Umkehren der Borstenneigung vorgesehen ist.
15. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Umkehr der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs eine Leitung vorgesehen ist, die einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder umfasst.
16. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, um einen oder mehrere der Körper (10, 11) um ihre Achse zu drehen.
17. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Bewegen der Körper aufeinander zu und voneinander weg elektrisch angetrieben sind.
18. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (12) zum Bewegen der Körper aufeinander zu und voneinander weg ein Pneumatik- oder ein Hydraulikzylinder sind.
19. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Körper gelenkig miteinander verbunden sind.
20. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Räder an den Körpern und/oder an den Verbindungen zwischen benachbarten Körpern angeordnet sind.
21. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es mehr als die zwei Körper (10, 11) umfasst, die in festen Abständen paarweise miteinander verbunden sind.
22. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß es drei oder mehr der Körper (10, 11) umfasst, die zur Bewegung auf den oder die benachbarten Körper zu oder voneinander weg miteinander verbunden (12, 13, 14) sind.
23. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Relativbewegung benachbarter Körper (10, 11) mittels einer Steuerung automatisch bewirkt wird.
24. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug durch eine nabelschnurartige Verbindung mit einem Ort verbunden ist, von dem es ferngesteuert wird.
25. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß ein ähnliches Fahrzeug zum Schleppen der Nabelschnur vorgesehen ist.
26. An Oberflächen fortbewegtes Fahrzeug nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Sensoren zur Überwachung der Spannung in der Nabelschnur vorgesehen sind.
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