DE69128159T2 - Programmierbare Steuereinrichtung mit automatischer Steuerung des Verriegelungsprozesses - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Steuern einer programmierbaren Steuerung bzw. eines programmierbaren Controllers, der als Master- bzw. Hauptstation zur Übertragung von Daten zu und von einer Unterstation wirksam ist.
• Die europäische Patentanmeldung EP-A-0 107 677 zeigt ein Verbindungssystem für einen programmierbaren Controller. Eine Vielzahl von programmierbaren Unter-Controllern ist mit einem Haupt-Controller verbunden, und die Unter-Controller haben innere Relais, um ihre Operation nach Maßgabe von Verbindungstabellen miteinander zu verbinden. Der Haupt-Controller sammelt die Verbindungstabellen von den jeweiligen Untereinheiten. Zum Verbindungs-Startzeitpunkt erstellt der Haupt-Controller eine Editierverbindungstabelle zur anschließenden Programmsteuerung unter Nutzung der Untereinheiten.
• Fig. 8A zeigt ein Beispiel einer anderen Konfiguration eines programmierbaren Controllers mit einer Unterstation 3A, bei dem ein Steuerverfahren eines programmierbaren Controllers gemäß dem Stand der Technik angewandt wird. Eine Hauptstation 1 ist über ein Verbindungskabel 2 mit einer Unterstation 3A verbunden. Ein zentrales Datenverarbeitungsmodul 4, das in der Hauptstation 1 vorgesehen ist, nutzt einen Programmspeicher 5 zum Speichern von Ablaufprogrammen. Ein Geräte-Hauptspeicher 6 ist ebenfalls in dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 vorgesehen und besitzt ein Verbindungsregister 6a zum Halten von Information, die mit derjenigen identisch ist, die auf dem Verbindungskabel 2 übertragen wird, ein Register zum Speichern eines VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flags 6b, das anzeigt, daß die Daten übertragung zu und von einer Unterstation wie beispielsweise 3A gerade ausgeführt wird, ein Register zum Speichern eines VERBEITUNG-BEENDET-Flags 6c, das gesetzt wird, wenn die Datenübertragung zu und von der Unterstation 3A beendet ist, und automatisch rückgesetzt wird, nachdem ein Ablaufprogramm zweimal ausgeführt worden ist, und Register zum Speichern von Flags 6d und 6e, die erforderlich sind, um einen Datenverbindungsbefehl auszuführen. Das Verarbeitungsmodul 4 besitzt ferner einen Operationsprozessor 7, um das Ablaufprogramm sequentiell auszuführen, und einen Systemprogrammspeicher 9 zum Speichern eines Betriebssystems und anderer Programme für den Betrieb des zentralen Datenverarbeitungsmoduls 4. Ein Verbindungsmodul 8 ist in der Hauptstation 1 zwischen dem Verbindungskabel 2 und dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 vorgesehen, um auf dem Verbindungskabel 2 übertragene Informationen in Informationen zu konvertieren, die von dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 akzeptiert werden, sowie um Information in dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 in Information zu konvertieren, die auf dem Verbindungskabel 2 übertragungfähig ist. Ein E/A-Modul 10 dient der Steuerung einer zu steuernden Einheit (nicht gezeigt), die mit der Hauptstation 1 verbunden ist.
• In der Unterstation befindet sich wenigstens ein Verarbeitungsmodul 11, um Daten zu und von dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 in der Hauptstation 1 zu übertragen. Ein Verbindungsmodul 12 ist zwischen dem Verarbeitungsmodul 11 und dem Verbindungskabel 2 vorgesehen, um Information, die von dem Verbindungskabel 2 übertragen wird, in Information zu konvertieren, die von dem Verarbeitungsmodul 11 angenommen werden kann, und um Information in dem Verarbeitungsmodul 11 in Information zu konvertieren, die von dem Verbindungskabel 2 übertragen werden kann. Ein Speicher 13 ist in dem Verarbeitungsmodul 11 vorgesehen sowie ein E/A-Modul 14, um eine zu steuernde Einheit (nicht gezeigt) zu steuern, die mit der Unterstation 3A verbunden ist.
• Fig. 9 zeigt ein herkömmliches Programm in Kettenform zur Ausführung eines RFRP-Befehls. Der RFRP-Befehl bewirkt, daß Daten von der Hauptstation über das Verbindungskabel von einer Unterstation empfangen werden. Ein entsprechender Befehl ist RTOP, der bewirkt, daß Daten von der Hauptstation zu einer Unterstation übertragen werden. Der RFRP-Befehl in Fig. 9 ist ein Beispiel für ein herkömmliches Programm zum Übertragen von Daten zwischen der Hauptstation 1 und der Unterstation 3A. In der Ketten-Darstellung bedeutet das Zustandssymbol einen Zustand "Kontakt A", und das Zustandssymbol bedeutet einen Zustand "Kontakt B" für die Ausführung einer identifizierten Funktion.
• Es wird nun auf Fig. 9 Bezug genommen. In einem ersten Programmschritt S901 zeigt das Zustandssymbol 901 einen aktiven Zustand für das START-Flag 6e, das in dem Geräte-Hauptspeicher 6 vorgesehen ist. Das Flag wird in den aktiven Zustand gesetzt, um die Ausführung des RFRP-Befehls entsprechend einem Programm in dem Verarbeitungsmodul 11 auszulösen. Der inaktive Zustand des VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flags 6b und der inaktive Zustand des VERARBEITUNG-BEENDET-Flags 6c sind durch die Symbole 902 bzw. 903 bezeichnet. Wenn daher das START-Flag 6e rückgesetzt ist, ist das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b im gesetzten Zustand, und das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c ist in dem rückgesetzten Zustand, und sämtliche Bedingungen, die der Ausführung von Schrit S901 vorausgehen, sind erfüllt. Infolgedessen kann ein 6D SET-Befehl 904 zum Setzen einer STARTBEDINGUNG ausgeführt werden. Dieses STARTBEDTNGUNG-HERGESTELLT-Flag 6d wird an einer Andresse, die mit 6D (904a) bezeichnet ist, in dem Geräte-Hauptspeicher 6 gespeichert.
• In Schritt S902 bezeichnet das Zustandssymbol 905 den aktiven Zustand des STARTBEDINGUNG-HERGESTELLT-Flags 6d. Wenn das STARTBEDINGUNG-HERGESTELLT-Flag 6d als Ergebnis von Schritt S901 gesetzt ist, ist der Bedingung genügt, die der Ausführung von Schritt S902 vorausgeht, und der RFRP-Befehl 906 wird ausgeführt. Da das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b und das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c an Adressen gespeichert sind, die von der Hardware-Konfiguration abhängig sind, muß die Hardware- Konfiguration geprüft werden, und berechnete Adressen müssen in dem Ablaufprogramm bezeichnet werden, wenn Lesen oder Schreiben durchgeführt werden. Der RFRP-Befehl 906 hat Operanden n1 (906a), n2 (906b), n3 (906d) und D (906c). Der Befehl dient dazu, Daten von einer bestimmten Unterstation 3 zu der Hauptstation 1 über das Verbindungskabel 2 zu übertragen. Der Befehl identifiziert die Zahl von Wörtern, n3 (906d), beginnend an der Adresse n2 (906b) in dem Speicher 13 des Verarbeitungsmoduls 11 einer durch n1 (906a) identifizierten Unterstation, die zu Positionen beginnend an der Adresse D (906c) des Verbindungsregisters 6a in dem Geräte-Hauptspeicher 6 des zentralen Datenverarbeitungsmoduls 4 in der Hauptstation 1 zu übertragen sind. Wenn die Übertragung von der Unterstation zur Hauptstation entsprechend diesem Befehl beendet ist, wird das VERARBEITUNG- BEENDET-Flag 6c gesetzt. Infolgedessen ist den Eingangsbedingungen der Schritte S903 und S904 genügt, und ein 6d-Rücksetzbefehl 907 und ein 6b-Rücksetzbefehl 900 werden ausgeführt. Die Adresse 6D (907a) bezeichnet den Ort, an dem das STARTBEDINGUNG-HERGESTELLT-Flag 6d gespeichert ist, und die Adresse 68 (908a) bezeichnet den Ort, an dem das VERARBEITUNG- AUSGEFÜHRT-Flag 6b gespeichert ist.
• Die Operation des in Fig. 9 gezeigten kettenförmigen Sprachprogramms kann unter Bezugnahme auf ein in den Fig. 10A und 10B dargestelltes Zeitdiagramm erläutert werden. Wenn in Schritt S902 der RFRP-Befehl 906 ausgeführt wird, wird das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b an einer Stelle (1001) gesetzt, wie Fig. 10A zeigt. Dadurch wird die erneute Ausführung von Schritt S901 verhindert, bis das Flag 6b rückgesetzt wird. Wenn die Datenübertragung von dem Verarbeitungsmodul 11 zu der Hauptstation 1 beendet ist, wird das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c an einer Stelle 1002 gemäß Fig. 10B gesetzt. Wenn in Schritt S903 in Fig. 9 das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c gesetzt wird, wird der Befehl 907 6D RÜCKSETZEN ausgeführt, das STARTZUSTAND- HERSTELLEN-Flag 6d wird rückgesetzt, der Befehl 908, 68 RÜCKSETZEN wird in Schritt S904 ausgeführt, und das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b wird an einer Stelle 1003 gemäß Fig. 10A rückgesetzt Das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c wird automatisch an einer Stelle 1004 rückgesetzt, nachdem das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b rückgesetzt ist, wie Fig. 10B zeigt.
• Aus der vorstehenden Erläuterung ist ersichtlich, daß die Flags 6b und 6c als Verriegelungsbedingungen wirksam sind, die sicherstellen, daß es keine Überlappung bei der Ausführung von Programmbefehlen gibt. Die Anfangsbedingungen des Befehls S901 können also erst erfüllt werden, wenn beide Flags 6b und 6c rückgesetzt sind, was eine weitere Ausführung dieses Befehls verhindert, bis der aktuelle Befehl beendet ist. Wenn Befehle, die auf diejenigen der Schritte S901 bis S904 folgen, mit Anfangsbedingungen wie denen in S901 versehen sind, kann eine wirksame schrittweise Verriegelung erreicht werden.
• Das vorstehende Verfahren hat jedoch den Nachteil, daß in dem Ablaufprogramm selbst geprüft werden muß, ob die Operation des Verarbeitungsmoduls 11 beendet ist. Eine Verriegelungsverarbeitung muß in dem Ablaufprogramm selbst und nicht von dem Betriebssystem (OS) durchgeführt werden. Da sie Verriegelungsfunktionen ausüben, ist es notwendig, das VERARBEITUNG- AUSFÜHREN-Flag 6b und das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c zu prüfen, da ihre Adressen von verschiedenen Faktoren einschließlich der Hardware-Konfiguration und der Ladeposition des Verarbeitungsmoduls abhängig sind, und diese Adressen in dem Ablaufprogramm zu bezeichnen. Wenn eine Datenübertragung zwischen der Hauptstation und der Unterstation durchgeführt wird, wobei die Befehle RTOP oder RFRP verwendet werden, ist es erforderlich, in das Verarbeitungsprogramm eine Verriegelung einzuschreiben, wie Fig. 9 zeigt, so daß ein Befehl für die Datenübertragung mit der Unterstation nicht ausgeführt wird, wenn eine Datenübertragung bereits stattfindet.
• Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des bekannten Verfahrens dadurch zu überwinden, daß ein Steuerverfahren für eine programmierbare Steuerung angegeben wird, das das Schreiben eines Verriegelungs-Verarbeitungsprogramms sowie das Bezeichnen der Adressen der Flags in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration im Programm nicht notwendig macht und das eine einfache Erstellung und Pflege des Programms sicherstellt.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung werden ein System von programmierbaren Steuerungen und ein Steuerverfahren gemäß den Ansprüchen 6 bzw. 1 bereitgestellt.
• Wenn die programmierbare Steuerung bzw. der programmierbare Controller, der als die Hauptstation verwendet wird, den Datenverbindungsbefehl ausführt, um Daten zwischen der Hauptstation und der Unterstation zu übertragen, wird bevorzugt die Adreßinformation des Operation-beendet-Flagspeichers, die vorher in dem Ablaufprogramm bezeichnet wurde, in den Operation-beendet- Flagadreßspeicher eingeschrieben, die Kommunikationsinformation, die anzeigt, daß eine Kommunikation mit der entsprechenden Unterstation durchgeführt wird, wird in den Kommunikationseingabespeicher eingegeben, der in Übereinstimmung mit jeder Unterstation vorgesehen ist, und wenn der Datenverbindungsbefehl ausgeführt ist und die durch den Datenverbindungsbefehl gestartete Operation beendet ist, wird das Flag an der entsprechenden Adresse in dem Operation-beendet-Flagspeicher nach Maßgabe der Adreßinformation gesetzt, die in dem Operation-beendet-Flagadreßspeicher gespeichert ist. Bevorzugt wird, nachdem ein oder mehr Zyklen des programmierbaren Controllers ausgeführt sind, das Flag des Operation-beendet-Flagspeichers rückgesetzt, und die in den Kommunikationseingabespeicher eingegebene Information wird gelöscht.
• Fig. 1 zeigt eine Gesamtkonfiguration einer programmierbaren Steuerung und einer Unterstation, bei denen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wird;
• Fig. 2A und 2B zeigen ein Programmbeispiel eines MRFRP-Befehls, der in Kettensprache bei einer Ausführungsform der Erfindung geschrieben ist;
• Fig. 3 ist ein Operationsablaufdiagramm eines Betriebssystems zur Ausführung des MRFRP-Befehls bei einer Ausführungsform der Erfindung;
• Fig. 4 ist ein Operationsablaufdiagramm eines Betriebssystems zur Durchführung einer ENDE-Verarbeitung für den MRFRP-Befehl bei einer Ausführungsform der Erfindung;
• Fig. 5A bis 5C Operationszeitdiagramme eines Verarbeitung-ausführen-Flags, eines Verarbeitung-beendet-Flags bzw. eines Operation-beendet-Flags bei einer Ausführungsform der Erfindung;
• Fig. 6 zeigt einen Kommunikationseingabespeicher bei einer Ausführungsform der Erfindung;
• Fig. 7 zeigt einen Operation-beendet-Flagadreßspeicher bei einer Ausführungsform der Erfindung;
• Fig. 8A zeigt die Gesamtkonfiguration eines programmierbaren Controllers und einer Unterstation, bei denen ein herkömmliches Steuerverfahren für einen programmierbaren Controller angewandt wird;
• Fig. 9 zeigt ein herkömmliches Programm, das in Leitersprache zur Ausführung eines RFRP-Befehls geschrieben ist;
• Fig. 10 ist ein Operationszeitdiagramm eines Verarbeitungausführen-Flags und eines Verarbeitung-beendet-Flag in dem herkömmlichen System.
• In sämtlichen obigen Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils gleiche oder entsprechende Teile.
• Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben werden, die eine Darstellung der Gesamtkonfiguration einer programmierbaren Steuerung ist, bei der die vorliegende Erfindung angewandt wird. Die Gesamtkonfiguration von Fig. 1 ist identisch mit derjenigen der herkömmlichen Konfiguration von Fig. 8 mit Ausnahme von Speicherplätzen für zusätzliche Informationen in dem Geräte-Hauptspeicher 6 und dem Systemprogrammspeicher 9. Insbesondere besitzt der Speicher 6 außerdem einen OPERATION-BEENDET-Flagspeicher 6f, und der Speicher 9 besitzt einen Kommunikationseingabespeicher 9a und einen OPERATION-BEENDET-Flagadreßspeicher 9b.
• Fig. 2A zeigt ein Programm, das in Kettendiagrammform geschrieben ist, um in einem einzigen Schritt S201 einen "MRFRP"-Befehl 202 auszuführen. Der MRFRP-Befehl veranlaßt die Hauptstation 1 zum Empfang von Daten von einer Unterstation 3 über das Verbindungskabel 2 und ist damit funktionell gleich der bekannten Sequenz von vier Befehlen, die in Fig. 9 gezeigt sind. Ein gleichartiger Befehl MRTOP veranlaßt die Hauptstation 1 zum Übertragen von Daten zu einer Unterstation 3 über das Verbindungskabel 2. Die Bezeichnung des Befehls mit einem "M" weist darauf hin, daß es eine "Makro"-Funktion gibt. Insbesondere veranlaßt die Makrofunktion bei der vorliegenden Ausführungsform das Betriebssystem, die Veriegelungsflags 6b und 6c automatisch abzuarbeiten. Gemäß Fig. 2A zeigt das Symbol 901 ein START-Flag 6e, das zur Ausführung des MRFRP-Befehls 202 gesetzt ist. Wenn das START-Flag 6e gesetzt ist, wird der Eingangszu stand von Schritt S201 hergestellt, und der MRFRP-Befehl 202 wird ausgeführt. Operanden n1 (202a), n2 (202b), D (202c) und n3 (202d) des MRFRP-Befehls 202 haben dieselben Bedeutungen wie diejenigen des RFRP-Befehls 906 bei dem herkömmlichen Verfahren. Die Adresse 6f identifiziert einen Speicherplatz (202e) zum Speichern eines OPERATION-BEENDET-Flags 6f, um anzuzeigen, ob die Operation des MRFRP-Befehls 202 beendet ist. Auf das OPERATION-BEENDET-Flag 6f wird von anderen Befehlen in dem Ablaufprogramm Bezug genommen, um zu erkennen, ob die vorbestimmte Operation durch den MRFRP-Befehl 202 komplett ist, und es kann an jedem beliebigen Speicherplatz positioniert sein.
• Der Einzelschritt S201 in Fig. 2A ist äquivalent den vier Schritten (S901 bis S904) in Fig. 9 des herkömmlichen Verfahrens. Ob die Operation des relevanten Befehls komplett bzw. beendet ist, kann einfach dadurch geprüft werden, daß ein OPERATION-BEENDET-Flagreferenzbefehl ausgeführt wird, der auf das an der Adresse 6F gespeicherte OPERATION-BEENDET-Flag 6f Bezug nimmt. Infolgedessen ist es nicht erforderlich, in dem Ablaufprogramm auf das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b und das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c Bezug zu nehmen, deren Adressen von der Hardware-Konfiguration und der Ladeposition abhängig sind, um die Beendigung eines Befehls festzustellen, was bei dem in Fig. 9 gezeigten herkömmlichen Verfahren notwendig ist.
• Fig. 2B zeigt die prinzipielle Befehlsverarbeitung, die unter Nutzung des Makrobefehls der Erfindung durchgeführt wird, beginnend mit einem START-Befehl von der Hauptstation und endend mit einem ENDE-Befehl. Mehrere solche Verarbeitungsfunktionen werden seriell in einem Ablaufprogramm ausgeführt, und eine Überlappung wird vermieden.
• Fig. 3 ist ein Operationsflußdiagramm für ein Betriebssystem, beginnend mit Schritt S300, um den MRFRP-Befehl 202 auszuführen, und zwar als ein Beispiel des in Fig. 2 gezeigten Befehls zur Übertragung von Daten zwischen der Hauptstation 1 und der Unterstation. Bei dem Vorgang läßt das zentrale Datenverarbeitungsmodul 4 das Ablaufprogramm wiederholt ablaufen. In Fig. 3 prüft Schrit S301, ob die Identität eines Verarbeitungsmoduls 11 einer Unterstation 3A...3N in den Kommunikationseingabespeicher 9a eingegeben ist, der in dem Systemprogrammspeicher 9 in der Hauptstation 1 vorgesehen ist. Diese Eingabe erfolgt durch Setzen eines Bits in den Kommunikationseingabespeicher 9a, das einem einer Vielzahl von Verarbeitungsmodulen 11 entspricht. Der Speicher 9a hat einen Bitplatz, der jeder Einheit in dem Netz entspricht, das mit dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 in der Hauptstation 1 kommuniziert. Wie Fig. 6 zeigt, können in diesem speziellen System bis zu 64 Einheiten Platz finden, obwohl es in der Praxis keine Beschränkung gibt.
• Wenn die Identität eines bestimmten Verarbeitungsmoduls 11 bereits in den Speicher 9a eingegeben worden ist, wird in Schritt S301 entschieden, daß das Verarbeitungsmodul 11 bereits in Betrieb ist. Somit wird der MRFRP-Befehl 202 in Schritt S306 ohne jede Operation beendet. Wenn entschieden wird, daß die Identität eines bestimmten Verarbeitungsmoduls 11 nicht in den Speicher 9a eingegeben worden ist, geht der Ablauf zum nächsten Schritt S302, der das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b und das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c prüft, die gleich denen des herkömmlichen Verfahrens von Fig. 9 sind. Wenn beide Flags bereits rückgesetzt worden sind, was die Abwesenheit eines Verriegelungszustands anzeigt, geht die Ausführung zum nächsten Schritt S303 weiter, der in den Kommunikationseingabespeicher 9a Kommunikationsinformation eingibt, die anzeigt, daß das Verarbeitungsmodul 11 mit dem Betrieb begonnen hat. In Schritt 3304 wird dann eine Adresse des OPERATION-BEENDET-Flags 6f in dem Verarbeitungsmoduel 11 in dem OPERATION-BEENDET-Flagadreßspeicher 9b gespeichert, der in dem Systemprogrammspeicher 9 vorgesehen ist. Das erlaubt es, die OPERATION-BEENDET-Flags 6f an jeweiligen Plätzen zu speichern, die jeder der Einheiten entsprechen, die mit dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 kommunizieren, wie in Fig. 7 gezeigt ist, wo wiederum bis zu 64 Einheiten identifiziert werden können. Dann ist in Schritt S305 die durchgeführte Operation die gleiche wie die des RFRP-Befehls 906 von Fig. 9 bei dem herkömmlichen Verfahren. Insbesondere wird, wie in Fig. 10 zu sehen ist, an der Stelle 1001 das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b gesetzt, und die Datenübertragung von dem Verarbeitungsmodul 11 in der Unterstation zu dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 in der Hauptstation 1 wird ausgelöst. Wenn die Datenübertragung beendet ist, geht die Ausführung zum nächsten Schritt in dem Ablaufprogramm.
• Wenn das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b oder das VERARBEITUNG- BEENDET-Flag 6c noch nicht rückgesetzt ist und eine vorher ausgeführte Operation eines Befehls für das Verarbeitungsmodul 11 nicht beendet ist, geht das Programm weiter zu Schritt S306, und der Prozeß wird beendet, ohne daß irgendeine Ausführung des neuen Befehls erfolgt. Der Betrieb geht dann weiter zu dem nächsten Schritt (nicht gezeigt) in dem Ablaufprogramm.
• Fig. 4 ist ein Operationsflußdiagramm des Betriebssystems in einem ENDE-Verarbeitungsmodus, der durch Schritt 3400 bezeichnet ist. Der Modus wird ausgeführt, wenn ein Zyklus des Ablaufprogramms in einem Prozeß beendet ist, in dem das zentrale Datenverarbeitungsmodul 4 das Ablaufprogramm wiederholt ablaufen läßt. In Schritt 3401 wird abgefragt, ob die Identität eines Verarbeitungsmoduls 11 in Schritt 3303 in Fig. 3 eingegeben worden ist. Da für das Verarbeitungsmodul 11 kein Befehl ausge führt wird, wenn noch kein Eintrag vorliegt, ist eine ENDE-Verarbeitung nicht erforderlich, und die Beendigung erfolgt in Schritt 3409 ohne jede Ausführung.
• Wenn die Identität eines Verarbeitungsmoduls 11 in Schritt 3303 eingegeben worden ist, ist ein Befehl an das Verarbeitungsmodul 11 gegeben worden, und somit geht die Programmausführung dann zu Schritt 3402, wo der Status des VERARBEITUNG-BEENDET-Flags 6c abgefragt wird, um zu entscheiden, ob dieser Befehl beendet worden ist, wie Fig. 5V zeigt. Das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c wird an einer Stelle 502 (Fig. 5B) gesetzt, wenn die Datenübertragung von dem Verarbeitungsmodul 11 abgeschlossen ist, wie das bei dem herkömmlichen Verfahren nach Fig. 10 der Fall ist. Das Flag 6c wird automatisch an die Stelle 505 rückgesetzt, nachdem das Ablaufprogramm zwei Zyklen beendet hat.
• Wenn in Schritt S402 das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c noch nicht gesetzt ist, geht die Ausführung zu Schritt S403, die das OPERATION-BEENDET-Flag 6f prüft. Wenn das Flag noch nicht gesetzt ist, beurteilt Schritt S403, daß die Datenübertragung von dem Verarbeitungsmodul 11 zu dem zentralen Datenverarbeitungsmodul 4 noch nicht beendet ist, und schließt die ENDE-Verarbeitung in Schritt S409 ohne jede Operation ab.
• Wenn festgestellt wird, daß das VERARBEITUNG-BEENDET-Flag 6c in Schritt S402 gesetzt worden ist, geht die Programmausführung zu Schritt S404, der das OPERATION-BEENDET-Flag 6f prüft. Wenn festgestellt wird, daß dieses Flag noch nicht gesetzt ist, geht die Ausführung zu Schritt S405, der das OPERATION-BEENDET-Flag 6f an der Stelle 503 in Fig. 5C setzt, und zwar unmittelbar nach dem Setzen des VERARBEITUNG-BEENDET-Flags 6c an der Stelle 502. Schritt S406 setzt das VERARBEITUNG-AUSFÜHREN-Flag 6b an die Stelle 504 zurück, wie Fig. 5A zeigt, und schließt die Operation in Schritt S409 ab.
• Wenn das OPERATION-BEENDET-Flag 6f in Schritt S404 gesetzt worden ist, wird die Ausführung ohne jede Operation in Schritt S409 abgeschlossen.
• Wenn ein Rücksetzen des VERARBEITUNG-BEENDET-Flags 6c in Schritt S402 bewirkt hat, daß die Ausführung zu Schritt S403 weitergeht, der dann bestimmt hat, daß das OPERATION-BEENDET- Flag 6f bereits gesetzt worden war, geht die Ausführung als nächstes zu Schritt S407, der das OPERATION-BEENDET-Flag 6f an einer Stelle 506 anschließend an die Stelle 505 rücksetzt, wie die Fig. 5B und 5C zeigen. Die Ausführung geht dann zu Schritt S408 weiter, der die Kommunikationsinformation des Verarbeitungsmoduls 11 aus dem Kommunikationseingabespeicher 9a löscht und die ENDE-Verarbeitung in Schritt S409 abschließt.
• Es ist ersichtlich, daß mehrere Unterstationen 3A bis 3N an stelle einer Unterstation 3 gemäß Fig. 1 verwendet werden können, und daß auch mehrere Verarbeitungsmodule 11 verwendet werden können.
• Ferner ist ersichtlich, daß die Datenübertragung von der Hauptstation 1 zu der Unterstation 3 unter Nutzung eines Befehls MRTOP erfolgen kann, und zwar zusätzlich zu der Datenübertragung von der Unterstation 3 zu der Hauptstation, die durch den MRFRP-Datenverbindungsbefehl bei der obigen Ausführungsform erfolgt.
• Ferner ist ersichtlich, daß anstelle der zwei Speicher, die bei der obigen Ausführungsform separat vorgesehen sind, nur ein Speicher sowohl als der Kommunikationseingabespeicher 9a als auch der Operation-beendet-Flagadreßspeicher 9b verwendet werden kann.
• Es ist ersichtlich, daß die oben beschriebene Erfindung ein Steuerverfahren für einen programmierbaren Controller angibt, bei dem eine leichte Programmerstellung sichergestellt ist, indem die Verriegelungsverarbeitung aus dem Ablaufprogramm ent femt ist. Ein programmierbarer Controller, der als eine Hauptstation dient und Daten zu und von ein oder mehr Unterstationen überträgt, kann daher mit höherem Wirkungsgrad betrrrieben werden.

Claims (10)

1. Verfahren zum Steuern der Kommunikation zwischen einer Hauptstation (1) und einer Vielzahl von Unterstationen (3A), wobei die Hauptstation (1) eine programmierbare Steuerung hat, die einen Operationsprozessor (7) zur zyklischen Ausführung eines Ablaufprogramms aufweist, und weiterhin folgendes aufweist: einen Operationbeendet-Flagspeicher (6f) zum Speichern eines Flags, das die Beendigung einer Operation anzeigt, die durch einen Datenübertragungsbefehl (202), der in dem Ablaufprogramm enthalten ist, bezeichnet ist, einen Operation-beendet-Flagadreßspeicher (9b) für jede Unterstation (3A) zum Speichern von Adreßinformation für den Operation-beendet-Flagspeicher, und einen Kommunikationseingabespeicher (9a) für jede Unterstation (3A) zur Eingabe von Kommunikationsinformation, die anzeigt, daß mit einer bestimmten Unterstation (3A) kommuniziert wird,

wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

a) Ausfzihren des Datenübertragungsbefehls (202), um Daten zwischen der speziellen Unterstation (3A) und der Hauptstation (1) zu übertragen,

b) Einschreiben (S304) der Adreßinformation des Operation-beendet-Flagspeichers (6f), der in dem Ablaufprogramm bezeichnet ist, in den Operationbeendet-Flagadreßspeicher (9b), der der speziellen Unterstation (3A) entspricht,

1c) Eingeben (S305) der Kommunikationsinformation in den Kommunikationseingabespeicher (9a), der der speziellen Unterstation (3A) entspricht,

und vor der Ausführung in Schritt (a) des Datenübertragungsbefehls (202), die folgenden Schritte aufweist:

a1) Setzen (S405) eines Flags an einer entsprechenden Adresse in dem Operation-beendet-Flagspeicher (6f) nach Maßgabe von Adreßinformation, die in den Operation-beendet-Flagadreßspeicher (9b) eingeschrieben ist, bei Beendigung der durch den Datenübertragungsbefehl (202) bezeichneten Operation, und

a2) Rücksetzen (3406) des Flags des Operation-beendet- Flagspeichers (6f) und Löschen (3408) der in den Kommunikationseingabespeicher (9a) eingegebenen Kommunikationsinformation nach Ausführung von wenigstens einem Zyklus des Ablaufprogramms.

2. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner den Schritt aufweist: Prüfen (S403, S404) des Operation-beendet- Flagspeichers (6f) in bezug auf ein Operation-beendet Flag, das die Beendigung des Datenübertragungsbefehls (202) bezeichnet.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Prüfschritt (S403, S404) durchgeführt wird durch Ausführen eines Befehls in dem Ablaufprogramm, der sich auf ein Operation-beendet-Flag bezieht, das in dem Operationbeendet-Flagspeicher (6f) gespeichert ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin die folgenden Schritte aufweist:

es wird auf der Basis des Datenübertragungsbefehls (202) und des Inhalts des Kommunikationseingabespeichers (9a) beurteilt, ob eine Kommunikation stattfindet oder nicht, und wenn eine Kommunikation stattfindet, wird diese Kommunikation verriegelt, oder wenn eine Kommunikation nicht stattfindet, wird diese Kommunikation hergestellt, und Information, die anzeigt, daß eine Kommunikation stattfindet, wird in den Kommunikations-Eingabespeicher (9a) auf der Basis des Datenübertragungsbefehls (202) eingegeben; und

nach Beendigung dieser Kommunikation wird der Inhalt des Kommunikationseingabespeichers (9a) geändert, um anzuzeigen, daß momentan nicht kommuniziert wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin die folgenden Schritte aufweist:

ein Kettenbefehl wird als der Datenübertragungsbefehl (202) eingegeben, um mit der Unterstation (3A) zu kommunizieren;

es wird beurteilt, ob auf der Basis des Inhalts des Kommunikationseingabespeichers (9a) kommuniziert wird oder nicht, und wenn kommuniziert wird, wird diese Kommunikation verriegelt, oder wenn nicht kommuniziert wird, wird die Kommunikation hergestellt, und Information, die anzeigt, daß kommuniziert wird, wird in den Kommunikationseingabespeicher (9a) auf der Basis des Kettenbefehls eingegeben;

nach Beendigung der Kommunikation werden die Inhalte einer Speicheradresse gesetzt, während gleichzeitig mehr als ein Zyklus des Ablaufprogramms ausgeführt wird, so daß ein anderer Befehl, der auf dem Ablaufprogramm beschrieben ist, auf die Beendigung der Kommunikation Bezug nehmen kann, und der Inhalt des Kommunikationseingabespeichers (9a) wird geändert, um anzuzeigen, daß nicht kommuniziert wird.

6. System, das eine Hauptstation (1) und eine Vielzahl von damit kommunizierenden Unterstationen (3A) hat, wobei die Hauptstation (1) eine programmierbare Steuerung hat, die einen Operationsprozessor (7) zum Ausführen eines Ablaufprogramms aufweist, das eine Vielzahl von Datenübertragungsbefehlen (202) aufweist, von denen jeder eine Datenübertragung zwischen der Hauptstation (1) und einer bezeichneten Unterstation (3A) definiert,

wobei der Operationsprozessor ausgebildet ist, um das Ablaufprogramm zyklisch auszuführen, und die Hauptstation gekennzeichnet ist durch:

einen Operation-beendet-Flagspeicher (6f) zum Speichern eines Flags, das die Beendigung einer Operation anzeigt, die durch einen in dem Ablaufprogramm enthaltenen Datenübertragungsbefehl bezeichnet ist, einen Operation-beendet-Flagadreßspeicher (9b), der einen Speicherplatz für jede Unterstation (3A) hat, um Adreßinformation des Operation-beendet-Flagspeichers (6f) zu speichern, und

einen Kommunikationseingabespeicher (9a) für jede Unterstation (3A), um Information einzugeben, die an zeigt, daß mit einer entsprechenden Unterstation (3A) kommuniziert wird.

7. System nach Anspruch 6, wobei jede der Unterstationen (3A) eine Einrichtung zum Erzeugen eines Datenübertragungs-Endesignals aufweist, und daß die Hauptstation eine auf das Datenübertragungs-Endesignal ansprechende einrichtung hat, um das Operation-beendet-Flag in dem Operation-beendet-Flagspeicher (6f) zu speichern.

8. System nach Anspruch 6 oder 7, wobei die programmierbare Steuerung weiterhin aufweist:

eine Einrichtung zum Setzen eines Flags an einer entsprechenden Adresse in dem Operation-beendet-Flagspeicher (6f) nach Maßgabe von Adreßinformation, die in dem Operation-beendet-Flagadreßspeicher (9b) gespeichert ist, bei Beendigung der durch einen Datenübertragungsbefehl (202) gestarteten Operation, und

eine Einrichtung zum Rücksetzen des Flags des Operation-beendet-Flagspeichers (6f) und zum Löschen der in den Kommunikationseingabespeicher (9a) eingegebenen Kommunikationsinformation nach Ausführung von wenigstens einem Zyklus des Ablaufprogramms.

9. System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei jede durch einen Datenübertragungsbefehl (202) bezeichnete Operation während ihrer Ausführung verriegelt ist.

10. System nach Anspruch 6, wobei jeder Datenübertragungsbefehl (202) des Ablaufprogramms durch Start- und Endebefehle definiert ist, und wobei der Operationsprozessor (7) aufweist: eine Makrobefehlseinrichtung, die auf die Beendigung der durch den Datenübertragungsbefehl bezeichneten Operation anspricht und das Flag in den Operation-beendet-Flagspeicher (6f) setzt, und eine Einrichtung zum Rücksetzen des Flags des Operation-beendet-Flagspeichers (6f) und zum Löschen der in den Kommunikationseingabespeicher (9a) eingegebenen Kommunikationsinformation nach Ausführung von wenigstens einem Zyklus des Ablaufprogramms.