DE4236302C1 - Verfahren und Anordnung zum Ausregeln seitlicher Abweichungen einer laufenden Warenbahn - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausregeln seitlicher Abweichungen einer laufenden Warenbahn von einer Soll-Lage durch Ermitteln der Ist-Lage der Warenbahn, Vergleichen der Ist-Lage mit der Soll-Lage und durch Bilden eines Stellsignales für ein die Warenbahnlage beeinflussendes Stellglied in Abhängigkeit von der Abweichung der Ist-Lage von der Soll-Lage, wobei mit Hilfe eines Bild/Signal-Wandlers, insbesondere einer Videokamera, das Bild zumindest eines Längsstreifens der am Bild/Signal-Wandler vorbeilaufenden Warenbahn mit einem in diesem Längsstreifen liegenden Führungskriterium taktweise wiederholt aufgenommen wird und für jede Aufnahme die Bildsignale gespeichert und daraus durch Signalauswertung die Ist-Lage des Führungskriteriums ermittelt und als Ist-Lage der Warenbahn für den Regelprozeß benutzt wird.

Derartige Verfahren sind beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten DE 41 31 365 A1 beschrieben, wobei das Führungskriterium, nach dessen jeweiliger Lage die Warenbahn geführt wird, von einer durch einen Sprung in der Warendicke erzeugten Kante der Warenbahn gebildet ist. Bekannt und in DE 35 12 904 C2 oder DE 30 32 950 C2 beschrieben ist auch, für die Führung einer laufenden Warenbahn unmittelbar deren Randkante selbst oder eine längs der Warenbahn verlaufende, beispielsweise aufgedruckte, durchgehende Linie als Führungskriterium zu wählen. Allen diesen üblichen Verfahren ist gemeinsam, daß in dem vom Bild/Signal-Wandler aufgenommenen Signalbild des Führungskriteriums nur Flankenabstände und Flankenrichtungen zur Ermittlung der Ist-Lage Verwendung finden können, was voraussetzt, daß das Führungskriterium im Signalbild entsprechend deutliche und steile Flanken erzeugt. Wegen dieser Erfordernisse sind nur wenige Strukturen oder Muster an oder auf der Warenbahn tatsächlich geeignet, als brauchbares Führungskriterium dienen zu können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Beschränkungen, als Führungskriterium geeignet zu sein, weitgehend entfallen und Merkmale, die sich bei laufender, bedruckter oder unbedruckter Warenbahn in Bahnlängsrichtung zeigen, als Führungskriterium zur sicheren Bahnführung verwendet werden können. Insbesondere sollen auch solche Merkmale als Führungskriterium Verwendung finden können, die Unterbrechungen in Bahnlängsrichtung zeigen, wie sogenannte Druckgassen, unterbrochene Linien im Druckbild oder am Rand, Aufkleber, Wasserzeichen usw. Weiterhin soll durch die Erfindung eine Anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens bereit gestellt werden.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß bei jeder Aufnahme der gesamte Bildinhalt des vom Bild/Signal-Wandler erfaßten Abbildungsbereichs der Warenbahn in Bildsignale nur einer einzigen, sich quer zur Bahnlaufrichtung über die gesamte Abbildungsbreite erstreckenden Reihe von Bildpunkten umgesetzt wird und diese Bildsignale Bildpunkt für Bildpunkt digitalisiert und gespeichert werden, daß ferner vor Beginn des Regelprozesses die das Führungskriterium darstellenden Bildsignale zusätzlich für sich als feste Referenzsignale Bildpunkt für Bildpunkt gespeichert werden, und daß während des Regelprozesses die Bildpunktreihen mit den je Aufnahme gespeicherten Bildsignalen taktweise Bildpunkt für Bildpunkt gegenüber der Bildpunktreihe mit den gespeicherten Referenzsignalen verschoben und für jeden Verschiebungstakt aus den Bild- bzw. Referenzsignalen der gegeneinander verschobenen beiden Bildpunktreihen eine Ähnlichkeitsfunktion berechnet wird, deren Wert in jedem Verschiebungstakt ein Maß für den Grad der Übereinstimmung beider Bild- bzw. Referenzsignalfolgen ist, und daß für jede Aufnahme aus dem Verschiebungstakt mit dem die beste Übereinstimmung ergebenden Funktionswert die jeweilige Ist-Lage des Führungskriteriums bestimmt wird.

Durch die Umsetzung des gesamten Bildinhalts des vom Bild/Signal-Wandler aufgenommenen Abbildungsbereichs der Warenbahn in die Bildsignale nur einer einzigen Reihe von Bildpunkten, sei es auf optischem oder elektrischem Wege, beinhaltet das Bildsignal jedes dieser Bildpunkte eine Mittelung längs einer dem jeweiligen Bildpunkt zugeordneten, in Bahnlängsrichtung verlaufenden gedachten Spalte des aufgenommenen Warenbahnbereichs, mit der Folge, daß in Bahnlängsrichtung vorhandene Unterbrechungen der das Führungskriterium bildenden Merkmale längs dieser Spalte ausgemittelt werden und das sich über die Reihe der Bildpunkte ergebende Signalbild den Bildinhalt des aufgenommenen Warenbahnbereichs nur noch in der Breitenrichtung der Warenbahn auflöst. In diesem Signalbild bildet das Führungskriterium ein Muster, das als Referenzmuster fest gespeichert wird und dazu dient, während des Warenbahnlaufes im Signalbild jeder Aufnahme dieses Muster durch Bildvergleich wiederzuerkennen, um dann dessen Lage als Ist-Wert für die Lageregelung der Warenbahn zu benutzen. Dieser Mustervergleich stellt keine besonderen Anforderungen an die das Führungskriterium bildenden Bahnmerkmale; es genügt, daß sich das Muster des Führungskriteriums erkennbar aus dem Signalbild jeder Aufnahme heraushebt.

Vorzugsweise erstreckt sich der vom Bild/Signal-Wandler erfaßte Abbildungsbereich über die gesamte Breite der Warenbahn, so daß sich die das Führungskriterium bildenden Merkmale der Warenbahn in Bahnbreitenrichtung an beliebiger Stelle befinden können.

Die Umsetzung des Bildinhalts des Abbildungsbereichs in Bildsignale nur einer einzigen Reihe von Bildpunkten kann, wie schon gesagt, auf optischem oder elektrischem Wege erfolgen. Der erste Fall ist vorzugsweise dadurch gekennzeichnet, daß als Bild/Signal-Wandler eine Zeilenkamera mit nur einer einzigen, sich quer zur Bahnlaufrichtung erstreckenden Reihe von Bildsensoren verwendet und der vom Bild/Signal-Wandler erfaßte Abbildungsbereich auf optischem Wege eindimensional auf diese Reihe von Bildsensoren abgebildet wird. Im zweiten Fall wird bei einem Bild/Signal-Wandler mit zweidimensionaler Abbildung jeder in Bahnlaufrichtung liegenden Bildspalte nur ein einziger Bildpunkt und diesem ein Bildsignal zugeordnet, das durch eine Mittelung über die Bildsignale aller Bildpunkte der jeweiligen Bildspalte erhalten wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet weiter die sehr vorteilhafte Möglichkeit, das Führungskriterium überhaupt erst am Signalbild einer Aufnahme der Warenbahn auszuwählen, weil beispielsweise erst im Signalbild ein Muster erkennbar wird, das sich besonders prägnant hervorhebt und daher als Referenzmuster beim Bildvergleich besonders gut geeignet ist. Eine zu diesem Zweck bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß die aus einer Aufnahme vor Beginn des Regelprozesses erhaltenen, den Bildpunkten der sich über die gesamte Abbildungsbreite erstreckenden einzigen Bildpunktreihe zugeordneten Bildsignale graphisch über einer dieser Bildpunktreihe entsprechenden Koordinatenachse dargestellt werden, daß ein sich in dieser Darstellung besonders prägnant hervorhebendes Signalmuster als Führungskriterium ausgewählt wird und dessen Bildsignale dann als Referenzsignale für den Bildvergleich abgespeichert werden.

Zur Berechnung von für den Bildvergleich geeigneten Ähnlichkeitsfunktionen stehen bekannte mathematische Verfahren zur Verfügung, die rechnermäßig durch Differenzbildung oder Korrelation, insbesondere Kreuzkorrelation, der Signalbeträge ausgeführt werden können. Im Hinblick hierauf ist eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besonders geeignete und daher bevorzugte Anordnung mit einem die laufende Warenbahn seitlich ablenkenden, regelbaren Stellglied, einem das Bild zumindest eines Längsstreifens der vorbeilaufenden Warenbahn aufnehmenden Bild/Signal-Wandlers, insbes. einer Videokamera, ferner mit einem das vom Bild/Signal-Wandler stammende Bildsignal speichernden Bildsignalspeicher und mit einer aus den Bildsignalen das Stellsignal für das Stellglied ermittelnden Recheneinheit, gekennzeichnet durch einen Korrelator an sich bekannten Aufbaus mit zwei Schieberegistern zum Halten der Bildsignale jeder Aufnahme und der Referenzsignale, einem Taktgenerator zur Signalverschiebung in den Schieberegistern, ferner mit einer Reihe von Multipliziergliedern zur Bildung der Produkte aus den Bild- und Referenzsignalen und mit einem Summierglied, das zur Aufsummierung der Produkte so viele Eingänge besitzt, wie Multiplizierglieder vorhanden sind, sowie durch eine dem Summierglied nachgeschaltete Rechnereinheit, die den Maximalwert des Ausgangssignales des Summiergliedes ermittelt und aus der zu diesem Maximalwert gehörenden Taxtzahl des Schiebetakts den Ist-Wert für die Lage des Führungskriteriums berechnet.

Eine für die besonders einfache Auswahl des Führungskriteriums geeignete Ausführungsform der Anordnung ist weiter dadurch gekennzeichnet, daß zur graphischen Darstellung der Bildsignale aller Bildpunkte ein Bildmonitor und zur Auswahl der Referenzsignale ein Fenstergenerator mit Darstellung des Fensters auf dem Bildschirm des Monitors vorgesehen sind, wobei die im Fenster liegenden Bildsignale als Referenzsignale gespeichert werden und mittels einer Eingabeeinrichtung das Fenster nach Lage und Größe längs der Bildpunktreihe wählbar ist. Im übrigen empfiehlt es sich, die Anordnung zweckmäßigerweise so auszubilden, daß der Bildmonitor einen drucksensitiven Bildschirm aufweist und die Fensterlage durch Antippen am Bildschirm einstellbar ist.

Im folgenden wird die Erfindung an einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert; es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Ausschnitt aus einer bedruckten Warenbahn mit unterschiedlichen, zur Bildung eines Führungskriteriums geeigneten Merkmalen,

Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bildung und Erkennung eines Führungskriteriums,

Fig. 3 eine Schemazeichnung zur Erläuterung des Bildvergleichs bei der Durchführung des Verfahrens,

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines zur Bilderkennung geeigneten Korrelators, und

Fig. 5 ein für das erfindungsgemäße Verfahren typischer Display auf dem Monitor-Bildschirm.

Auf dem Warenbahnausschnitt 1 gemäß Fig. 1 sind unterschiedliche Merkmale erkennbar, die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bildung von Führungskriterien geeignet sind. Für die in Bahnlaufrichtung (Pfeil 2) verlaufende Warenbahnkante 3 oder durchgehende Linie 4 bedarf diese Eignung keiner weiteren Begründung. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren können aber auch in Bahnlaufrichtung unterbrochene Linien als Führungskriterium dienen, so die gestrichelte Linie 5 oder die durch Lücken 6 voneinander getrennten Begrenzungslinien 7 von bedruckten Feldern 8, die zwischen sich sogenannte Druckgassen 9 bilden. Tatsächlich können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sogar solche Druckgassen 10 als Führungskriterium dienen, die überhaupt keine Begrenzungslinien 7 aufweisen, sondern nur durch den Rapport randseitig offener Druckmuster 11 gebildet sind.

Dazu dient zunächst ein Bild/Signal-Wandler 20 (Fig. 2), der den gesamten Bildinhalt des jeweils aufgenommenen Abbildungsbereichs der Warenbahn 1 in Bildsignale nur einer einzigen, quer zur Bahnrichtung (Pfeil 2) über die Bahnbreite verlaufenden Reihe von Bildpunkten umsetzt. In jedem dieser Bildpunkte ergibt sich daher das Bildsignal aus einem Mittel der Helligkeitswerte aller derjenigen Warenbahnpunkte, die in einer auf der Warenbahn 1 gedachten Spalte liegen, welche sich in Richtung der Bahnbreite an derselben Stelle wie der jeweilige Bildpunkt befindet und sich in Laufrichtung (Pfeil 2) der Warenbahn 1 über den gesamten, vom Bild/Signal-Wandler erfaßten Abbildungsbereich der Warenbahn erstreckt. Im Ergebnis kann man sich vorstellen, die Warenbahn 1 wäre in ihrer Breitenrichtung in ebenso viele zur Bahnlaufrichtung (Pfeil 1) parallele Bahnspalten unterteilt, wie Bildpunkte in der einzigen, in Richtung der Bahnbreite verlaufenden Bildpunktreihe vorhanden sind. Das Bildsignal jedes Bildpunktes beinhaltet dann, in den Grenzen des Aufnahmebereichs, den Bildinhalt der gesamten, dem jeweiligen Bildpunkt zugeordneten Bahnspalte. Daraus ist ersichtlich, daß Unterbrechungen von Linien 5, 7 auf der Warenbahn 1 sich nicht in entsprechenden Unterbrechungen der zugeordneten Bildsignale äußern können, wenn nur der Aufnahmebereich in Laufrichtung der Warenbahn größer als die Länge der Unterbrechungen gewählt ist.

In Fig. 3 ist die in Breitenrichtung (Pfeil 12) der Warenbahn verlaufende Reihe von Bildpunkten jeweils mit 13 angedeutet. In der Teilfig. 3a ist für eine typische Aufnahme der Warenbahn zu jedem Bildpunkt die Größe des Bildsignals als Ordinate dargestellt. Die Bildsignale bilden gemeinsam ein Signalbild 14. In diesem Signalbild 14 hebt sich besonders prägnant ein in der Teilfig. 3b für sich allein dargestelltes Muster 15 hervor, das als Führungskriterium geeignet ist. Dieses Muster 15 wird für sich als Referenzmuster 18 fest abgespeichert und dient dann bei jeder weiteren Aufnahme dazu, durch Bildvergleich das Muster 15 im jeweiligen Signalbild 14 wieder zu finden und seine Lage in Breitenrichtung der Warenbahn als Ist-Wert für die Bahnregelung zu ermitteln. Dies geschieht mit Hilfe an sich bekannter Bildvergleichsverfahren, indem das Referenzmuster 18 längs des Pfeiles 16 taktweise Bildpunkt für Bildpunkt gegenüber dem Signalbild 14 bis in die Lage 18′ verschoben und für jeden Verschiebungstakt eine geeignete Ähnlichkeitsfunktion berechnet wird, deren Größe ein Maß für den jeweiligen Grad der Bildübereinstimmung ist. Der Verlauf 17 einer solchen Ähnlichkeitsfunktion ist in der Teilfig. 3c dargestellt. Für den zur Überdeckung des Musters 15 im Signalbild 14 durch das Referenzmuster 18 führenden Verschiebungstakt nimmt die Ähnlichkeitsfunktion 17 ein Maximum 19 an. Die Lage dieses Maximums 19 in Richtung der Bildpunktreihe bestimmt die Lage des Führungskriteriums und damit den Ist-Wert der Bahnlage.

In Fig. 2 ist der Bild/Signal-Wandler mit 20 bezeichnet. Er kann eine Zeilenkamera sein, die nur eine einzige, sich quer zur Bahnlaufrichtung (Pfeil 2) erstreckende Reihe von Bildsensoren besitzt, welche der Reihe 13 von Bildpunkten in Fig. 3 entspricht, so daß jedem Bildpunkt ein Bildsensor zugeordnet ist. Auf diese Reihe von Bildsensoren wird der von der Kamera optisch erfaßte Abbildungsbereich der Warenbahn eindimensional abgebildet. Die Bildsignale werden in einer Signalverarbeitungseinheit 21 digitalisiert und in einem Bildsignalspeicher 22 gehalten. Wird statt mit einer Zeilenkamera mit einer zweidimensional abbildenden Videokamera gearbeitet, so daß zur Erhaltung der in den Bildsignalspeicher 22 zu überführenden Bildsignale zunächst noch über die Bildsignale jeder Bildspalte gemittelt werden muß, kann diese Signalmittelung ebenfalls in der Signalverarbeitungseinheit 21 erfolgen.

Vor Beginn der Bahnlaufregelung werden die im Bildsignalspeicher 22 aus einer vorangegangenen Aufnahme stammenden Bildsignale auf dem Bildschirm 23′ eines Bildmonitors 23 graphisch dargestellt, so daß sich auf dem Bildschirm im wesentlichen ein Signalbild wie das Signalbild 14 in der Teilfig. 3a ergibt. Mit Hilfe eines Fenstergenerators 24 wird ein Fenster gebildet, das nach Lage und Größe durch eine Eingabeeinrichtung am Monitor 23 gewählt werden kann und ebenfalls auf dem Bildschirm 23′ dargestellt wird. Die Fensterwahl kann durch einfaches Antippen am Bildschirm erfolgen, der dazu drucksensitiv ausgebildet ist. Ein typisches Beispiel zeigt Fig. 5. Auf dem Bildschirm ist längs der Abszisse die Reihe der Bildpunkte, längs der Ordinate die Bildsignalgröße in Grauwerten aufgetragen. Das Signalbild ist wie in Fig. 3 mit 14 bezeichnet; das Fenster ist durch die Bezugsziffer 25 gekennzeichnet. Mit dem Fenster 25 werden diejenigen Bildsignale des Signalbilds 14 ausgewählt, deren Muster 15 in das Fenster 25 fällt und als Führungskriterium dienen soll. Diese Signalwerte werden als Referenzsignale in einem Referenzsignalspeicher 26 gehalten. Das von ihnen gebildete Referenzmuster 18 kann ebenfalls auf dem Bildschirm 23′ graphisch dargestellt werden, wobei die Darstellungsmaßstäbe für das Signalbild 14 und das Referenzmuster 18 unterschiedlich gewählt werden können.

Aus den Bildsignalen im Bildsignalspeicher 22 und den Referenzsignalen im Referenzsignalspeicher 26 wird in einem Korrelator 27 die Ähnlichkeitsfunktion 17 berechnet. Ein einfaches Beispiel für einen geeigneten Korrelator zeigt Fig. 4. Er besitzt ein Schieberegister 50 für die Bildsignale Y0, Y1, Y2, . . . YN jeder Aufnahme und ein Register 51 für die Referenzsignale X0, X1, X2, wobei der Einfachheit wegen angenommen ist, daß sich das Referenzmuster 18 nur aus drei Referenzsignalen aufbaut. Mit einem nur in Fig. 2 dargestellten Taktgenerator 28 werden die Bildsignale Y0, Y1, Y2, . . . durch das Register 50 geschoben und bei jedem Takt die jeweils in den mit D bezeichneten Registerplätzen gehaltenen Bildsignale mit den Referenzsignalen aus dem Register 51 multipliziert, wozu Multiplizierglieder 52 dienen. Jedes Multiplizierglied 52 ist an einen eigenen Eingang eines Summiergliedes 53 angeschlossen, das somit alle je Takt gebildeten Produkte aufsummiert und am Ausgang 54 das Summensignal als Funktionswert der Ähnlichkeitsfunktion zur Verfügung stellt. Der Art ihrer Berechnung nach ist in diesem Ausführungsbeispiel die Ähnlichkeitsfunktion eine Korrelationsfunktion. Wegen weiterer Einzelheiten wird auf die Druckschrift: Hossein Yassaie, IMS A 100 Application Note 3 "Correlation and convolution with the IMS A100" der Firma INMOS, Bristol, GB verwiesen.

Der Ausgang 54 des Korrelators 27 wie auch ein Ausgang des Taktgenerators 28 ist auf eine Recheneinheit 29 geschaltet, die das Maximum 19 der Ähnlichkeitsfunktion 17 und die Nummer des dazu gehörenden Verschiebetakts ermittelt und letztere hält. Im einfachsten Fall kann dazu in der Recheneinheit 29 das Ausgangssignal des Korrelators 27 mit einem geeignet gesetzten Schwellenwert verglichen und die Taktzahl gezählt sowie die dem Signalmaximum entsprechende Taktzahl auf die Warenbahnbreite normiert werden, so daß die so normierte Taktzahl als Ist-Wert für die Lage des Führungskriteriums in einen digitalen Regler 30 unmittelbar mit einem dem Regler zugeführten Soll-Wert (Pfeil 31) verglichen werden kann. Entsprechend dem Ergebnis dieses Vergleichs bildet der Regler 30 ein Stellsignal für ein auf die Bahnlage einwirkendes Stellglied 32, das zum Beispiel als Drehrahmen ausgebildet sein kann.

Claims (9)

1. Verfahren zum Ausregeln seitlicher Abweichungen einer laufenden Warenbahn von einer Soll-Lage durch Ermitteln der Ist-Lage der Warenbahn, Vergleichen der Ist-Lage mit der Soll-Lage und durch Bilden eines Stellsignales für ein die Warenbahnlage beeinflussendes Stellglied in Abhängigkeit von der Abweichung der Ist-Lage von der Soll-Lage, wobei mit Hilfe eines Bild/Signal-Wandlers, insbesondere einer Videokamera, das Bild zumindest eines Längsstreifens der am Bild/Signal-Wandler vorbeilaufenden Warenbahn mit einem in diesem Längsstreifen liegenden Führungskriterium taktweise wiederholt aufgenommen wird und für jede Aufnahme die Bildsignale gespeichert und daraus durch Signalauswertung die Ist-Lage des Führungskriteriums ermittelt und als Ist-Lage der Warenbahn für den Regelprozeß benutzt wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei jeder Aufnahme der gesamte Bildinhalt des vom Bild/Signalwandler erfaßten Abbildungsbereichs der Warenbahn in Bildsignale nur einer einzigen, sich quer zur Bahnlaufrichtung über die gesamte Abbildungsbreite erstreckenden Reihe von Bildpunkten umgesetzt wird und diese Bildsignale Bildpunkt für Bildpunkt digitalisiert und gespeichert werden, daß ferner vor Beginn des Regelprozesses die das Führungskriterium darstellenden Bildsignale zusätzlich für sich als feste Referenzsignale Bildpunkt für Bildpunkt gespeichert werden, und daß während des Regelprozesses die Bildpunktreihen mit den je Aufnahme gespeicherten Bildsignalen taktweise Bildpunkt für Bildpunkt gegenüber der Bildpunktreihe mit den gespeicherten Referenzsignalen verschoben und für jeden Verschiebungstakt aus den Bild- bzw. Referenzsignalen der gegeneinander verschobenen beiden Bildpunktreihen eine Ähnlichkeitsfunktion berechnet wird, deren Wert in jedem Verschiebungstakt ein Maß für den Grad der Übereinstimmung beider Bild- bzw. Referenzsignalfolgen ist, und daß für jede Aufnahme aus dem Verschiebungstakt mit dem die beste Übereinstimmung ergebenden Funktionswert die jeweilige Ist-Lage des Führungskriteriums bestimmt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Bild/Signal-Wandler erfaßte Abbildungsbereich sich über die gesamte Breite der Warenbahn erstreckt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Bild/Signal-Wandler eine Zeilenkamera mit nur einer einzigen, sich quer zur Bahnlaufrichtung erstreckenden Reihe von Bildsensoren verwendet und der vom Bild/Signal-Wandler erfaßte Abbildungsbereich auf optischem Wege eindimensional auf diese Reihe von Bildsensoren abgebildet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Bild/Signal-Wandler mit zweidimensionaler Abbildung jeder in Bahnlaufrichtung liegenden Bildspalte nur ein einziger Bildpunkt und diesem ein Bildsignal zugeordnet wird, das durch eine Mittelung über die Bildsignale aller Bildpunkte der jeweiligen Bildspalte erhalten wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die aus einer Aufnahme vor Beginn des Regelprozesses erhaltenen, den Bildpunkten der sich über die gesamte Abbildungsbreite erstreckenden einzigen Bildpunktreihe zugeordneten Bildsignale graphisch über einer dieser Bildpunktreihe entsprechenden Koordinatenachse dargestellt werden, daß ein sich in dieser Darstellung besonders prägnant hervorhebendes Signalmuster (15) als Führungskriterium ausgewählt wird und dessen Bildsignale dann als Referenzsignale abgespeichert werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ähnlichkeitsfunktion nach einem der dafür bekannten mathematischen Verfahren, wie Differenzbildung oder Kreuz-Korrelation der Signalbeträge, berechnet wird.

7. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 mit einem die laufende Warenbahn (1) seitlich ablenkenden, regelbaren Stellglied (32), einem das Bild zumindest eines Längsstreifens der vorbeilaufenden Warenbahn (1) aufnehmenden Bild/Signal-Wandlers (20), insbes. einer Videokamera, ferner mit einem das vom Bild/Signal-Wandler (20) stammende Bildsignal speichernden Bildsignalspeicher (22) und mit einer aus den Bildsignalen das Stellsignal für das Stellglied (32) ermittelnden Recheneinheit (29), gekennzeichnet durch einen Korrelator (27) an sich bekannten Aufbaus mit zwei Schieberegistern (50, 51) zum Halten der Bildsignale jeder Aufnahme und der Referenzsignale, einem Taktgenerator (28) zur Signalverschiebung in den Schieberegistern (50, 51), ferner mit einer Reihe von Multipliziergliedern (52) zur Bildung der Produkte aus den Bild- und Referenzsignalen und mit einem Summierglied (53), das zur Aufsummierung der Produkte so viele Eingänge besitzt, wie Multiplizierglieder (52) vorhanden sind, sowie durch eine dem Summierglied (53) nachgeschaltete Rechnereinheit (29), die den Maximalwert (19) des Ausgangssignales des Summiergliedes (53) ermittelt und aus der zu diesem Maximalwert gehörenden Taktzahl des Verschiebungstakts den Ist-Wert für die Lage des Führungskriteriums berechnet.

8. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5, insbesondere Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur graphischen Darstellung der Bildsignale aller Bildpunkte ein Bildmonitor (23) und zur Auswahl der Referenzsignale ein Fenstergenerator mit Darstellung des Fensters (25) auf dem Bildschirm (23′) des Monitors vorgesehen sind, wobei die im Fenster (25) liegenden Bildsignale als Referenzsignale gespeichert werden und mittels einer Eingabeeinrichtung das Fenster nach Lage und Größe längs der Bildpunktreihe wählbar ist.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildmonitor (23) einen drucksensitiven Bildschirm (23′) aufweist und die Fensterlage durch Antippen am Bildschirm einstellbar ist.