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Die vorliegende Erfindung betrifft bewegliche Robotor oder
automatisch geführte Wagen (AGV) und genauer die Steuerung
und Verarbeitung von visuellen Bildern von einer CCD-Kamera
in einem computergesteuerten Roboterarm.
2. BESCHREIBUNG DES VERWANDTEN STANDES DER TECHNIK
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Heutige Montageverfahren wie automatisierte flexible
Herstellungssysteme oder -Zellen zum Herstellen von kleinen,
empfindlichen Teilen wie integrierten Schaltungen machen es
erforderlich, daß zwischen einem automatisch geführten Wagen
(im folgenden AGV genannt) und einer Montage- oder
Prozeßmaschine oder einem Werkstück-Lagerplatz eine präzise
Werkstücküberführung durchgeführt wird. Das Problem stellt sich
im besonderen für Systeme, bei denen zur Durchführung der
Werkstücküberführung eine vollkommen automatische Operation ohne
den Eingriff des Menschen erwünscht ist. Die heutigen Systeme
für den Umgang mit Materialien erfordern typischerweise ein
hohes Maß an Andock- oder Parkgenauigkeit, damit solche
Werkstücke ohne menschliche Hilfe fehlerfrei überführt werden
können.
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Der typische AGV ist insbesondere dann nicht in der Lage, vor
der automatischen Überführung zwischen dem AGV und einer
Prozeßmaschine oder einem Lagerplatz den genauen Ort eines
Werkstücks festzustellen, wenn es sich um kleine Werkstücke
handelt.
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Ebenso ist es für eine erfolgreiche Werkstücküberführung
wünschenswert, daß die An- oder Abwesenheit eines Werkstücks
erfaßt werden kann. D.h., falls sich bei einer Prozeßmaschine
kein Werkstück befindet, sollte sich dies automatisch
feststellen lassen.
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Die Aufgabe, ein AGV sicher und genau zu parken, ist mit dem
Problem der genauen Werkstücküberführung verbunden. Oft
werden Anschläge oder kegelförmige Vorrichtungen verwendet, um
ein AGV mechanisch in eine Andock- oder Parkposition zu
leiten. Diese mechanischen Vorrichtungen weisen darin Nachteile
auf, daß sie den AGV in Schwingung versetzen, und daß ein
geeigneter Platz zu finden ist, an dem sie angebracht und
montiert werden können.
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In der EP-A-0 120 197 ist eine Vorrichtung zum Verfolgen
einer optischen Spur für einen Industrieroboter nach dem
Oberbegriff von Anspruch 1 beschrieben. Die Vorrichtung
umfaßt Mittel zum Ausleuchten einer Linie, die verfolgt werden
soll oder zum Erzeugen einer lichtemittierenden Linie, die
verfolgt werden soll, wobei ein Bild der Linie auf eine
lichtempfindliche Platte fokussiert wird, woraus durch einen
Computer Korrektursignale für den Roboter abgeleitet werden.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein
verbessertes Robotersystem bereitzustellen.
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Nach der Erfindung ist ein sichtgeführtes Robotersystem zur
Überführung von Werkstücken zwischen Bearbeitungsstellen auf
Bearbeitungsstationen vorgesehen, worin eine Sichtvorrichtung
an einem Robotorarm vorgesehen ist, um dort
Standort-Informationen an das Roboter-Steuersystem zu liefern, dadurch
gekennzeichnet,
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daß die Sichtvorrichtung an dem Roboterarm angrenzend an eine
Roboterarm-Greifeinheit befestigt ist,
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und daß das System ferner eine Aufnahmeeinrichtung zum Halten
eines Werkstücks an einer Oberfläche der Bearbeitungsstation
umfaßt; und
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zwei Leitstrahlvorrichtungen angrenzend an die
Aufnahmeeinrichtung an einer Oberfläche der Bearbeitungsstation
vorgesehen sind, um mittels der Sichtvorrichtung beobachtet zu
werden, damit das Robotersystem den Ort der
Bearbeitungsstelle an der Bearbeitungsstation bestimmen kann.
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Ein Beispiel der Erfindung sieht vor, daß eine CCD-Kamera an
dem Greifende eines flexiblen Roboterarms zum Handhaben eines
Werkstücks montiert ist, der seinerseits an einem AGV oder
einem beweglichen Roboter montiert ist. Das Greifende des
Roboterarms umfaßt einen durch einen Computer steuerbaren
Greifer zum Erfassen und Loslassen von Werkstücken. Die
Kamera ist angrenzend an den Greifer starr montiert und weist
festgelegte Koordinaten in dem Greifer-Koordinatensystem oder
dem Bezugsrahmen auf. Die Erfindung sieht ferner wenigstens
zwei aktive oder passive Ortungsleitstrahlen in bekannten
Positionen bezüglich des Werkstücks an einer Prozeßmaschine
vor. Die Leitstrahlen werden durch die Kamera erfaßt, und die
Sichtinformationen werden dann an einen Steuercomputer an
Bord des AGVs geschickt, der die Informationen verarbeitet
und den Roboterarm beim Aufnehmen oder Absetzen von
Werkstücken führt. Die Sichtinformationen können auch dazu
verwendet werden, den Roboterarm beim Drücken eines Schalters zu
führen, der sich an der Prozeßmaschine befindet, um diese
wissen zu lassen, daß der AGV bereit zum Auf- oder Abladen
eines Werkstücks ist.
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Während einer Werkstücküberführungssequenz wird der
Roboterarm mit hoher Präzision zu einer Werkstückaufnahme geführt,
wo je nach dem betreffenden Fall ein Werkstück aufgenommen
oder abgesetzt wird. Die hohe Genauigkeit wird durch die
Verwendung der CCD-Kamera erreicht, wodurch dem AGV-Computer
Sichtinformationen über die Position der Leitstrahlen
bezüglich des Greifendes des Roboterarms bereitgestellt werden.
Dieser Gesichtspunkt der Erfindung ist gegenüber
Vorrichtungen aus dem Stand der Technik darin vorteilhaft, daß sich
die CCD-Kamera, die als Führungssensor verwendet wird,
angrenzend an den Greifer befindet und so einen deutlich
erweiterten Sichtbereich auf die Leitstrahlen bezüglich des
Greifers liefert. Da die Kamera im Greiferkoordinatensystem
fixiert ist, zeigt sie auch immer in die gleiche Richtung
bezüglich des Greifers, ganz gleich wie das Greifende des
Roboterarms geneigt oder gedreht wird. So können die angepeilten
Leitstrahlen immer in Sicht gehalten werden, während sich der
Greifer auf die Werkstückaufnahme zubewegt. Dieses hohe Maß
an Handhabungsgenauigkeit ermöglicht es dem Roboterarm, sehr
kleine Teile zu überführen, wie sie bei der Herstellung von
integrierten Schaltungen vorkommen. Deshalb ist die
vollkommen automatische Überführung von Teilen möglich, ohne daß
menschliche Hilfe dabei vonnöten wäre.
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Da sich das Ende des Roboterarmgreifers überall innerhalb der
Reichweite des Arms genau Positionieren läßt, können
geringere Anforderungen an die Andockgenauigkeit des AGVs gestellt
werden. Dies bildet einen Vorteil gegenüber Systemen aus dem
Stand der Technik, bei denen ein AGV mit höherer Genauigkeit
positioniert werden muß, um die Überführung einer Last
erfolgreich durchzuführen. Ein höhere Parkgenauigkeit ist
nicht nur technisch schwieriger zu erreichen, sondern auch
kostenungünstiger, da eine kostspieligere Führungsausrüstung
verwendet werden muß.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beinhaltet einen
Leitstrahl, der in der Werkstückaufnahme angeordnet ist. Aus der
Perspektive der CCD-Kamera am Roboterarm ist die Sicht auf
den Leitstrahl versperrt, wenn sich ein Werkstück in der
Werkstückaufnahme befindet, und sie ist nicht versperrt, wenn
kein Werkstück vorhanden ist. So kann der Steuercomputer
bestimmen, ob sich ein Werkstück in der Aufnahme befindet oder
nicht. Dieses Merkmal verhindert, daß ein Werkstück auf ein
anderes gesetzt wird, das sich bereits in der Aufnahme
befindet und verhindert, daß der AGV versucht, ein Werkstück
aufzunehmen, das sich nicht dort befindet. Die Aufgabe des
Aufspürens von Material gestaltet sich ebenfalls einfacher, da
der Steuercomputer einem Überwachungscomputer mitteilen kann,
daß sich bereits ein Werkstück bei der bezeichneten
Prozeßmaschine befindet oder daß ein erwartetes Werkstück nicht da
ist.
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Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet den
Roboterarm und die CCD-Kamera, um eine höhere Parkgenauigkeit
zu erreichen, als dies von dem Primärnavigationssystem
erreicht werden kann. Bei diesem Ausführungsbeispiel erhält der
Computer an Bord des AGVs, der für die Navigation
verantwortlich ist, Daten von dem Steuercomputer. Gelangt der AGV in
den Bereich, der um Armeslänge des Roboters von der erwarteten
Position des gewünschten Parkortes liegt, dann suchen der
Roboterarm und die Kamera nach den Ortungsleitstrahlen an der
Prozeßmaschine oder einem anderen Parkplatz; sind sie
gefunden, dann ist der AGV-Navigationscomputer mit hoher
Genauigkeit in der Lage, den Ort des AGVs bezüglich des erwünschten
Parkplatzes zu bestimmen. Das Führungssystem kann dann den
AGV genau in die gewünschte Parkposition bringen.
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Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Roboterarm
dazu verwendet, einen Schalter zu drücken, der sich an einer
Prozeßmaschine befindet, um diese darüber zu informieren, daß
eine Werkstücküberführung gewünscht wird. Ein Leitstrahl
befindet sich in der Nähe des Schalters und dient dazu, der
CCD-Kamera den Ort des Schalters anzugeben, die im
Zusammenwirken mit dem Steuercomputer das Greifende des Roboterarms
in ausreichend starken Kontakt mit dem Schalter führt, um ihn
zu betätigen. Dieser Leitstrahl ist auch nützlich, um als
Teil einer Annahme-Bestätigungssequenz dem AGV Signale zu
liefern.
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Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, daß vorgesehen ist,
daß eine einzige Struktur, nämlich der Roboterarm und die
CCD-Kamera, mehrere der obengenannten Merkmale der Erfindung
realisieren kann.
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Ein weitere Vorteil der Verwendung der CCD-Kamera liegt in
ihrer geringen Größe und ihrem kleinen Gewicht, was wichtig
ist, wenn die Kamera wie hier an dem Roboterarm montiert ist.
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Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nun
folgenden Beschreibung einiger Ausführungsbeispiele unter
Bezugnahme auf die Zeichnung.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
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Fig. 1 ist eine Perspektivansicht, die das Greifende des
Roboterarms mit der knapp über dem Greifer montierten
CCD-Kamera sowie eine Werkstückaufnahme und Leitstrahlen an einer
Prozeßmaschine zeigt;
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Fig. 2 eine Seitenansicht, die einen AGV mit seinem
Roboterarm bei der Handhabung eines Werkstücks auf einer
Prozeßmaschine zeigt;
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Fig. 3 ein Blockdiagramm auf der Systemebene;
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Fig. 4 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des
Sichtkalibriermodus;
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Fig. 5 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Lehrmodus;
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Fig. 6 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des
Wiedergabemodus;
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Fig. 7 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des von den
Lehr- und Wiedergabemodi verwendeten Unterprogramms zur
Berechnung von Schwerpunkten;
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Fig. 8 die Darstellung der bei der Berechnung der
Schwerpunkte verwendeten Fenster;
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Fig. 9 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der Annahme-
Bestätigungsseguenz zwischen einem AGV und einer
Pozeßmaschine zum Einleiten der Werkstücküberführung zwischen dem AGV
und der Prozeßmaschine;
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Fig. 10 ein Blockdiagramm, das die
Annahme-Bestätigungssequenz zwischen einem AGV und einer Prozeßmaschine bei
Beendigung der Werkstücküberführung zwischen dem AGV und der
Prozeßmaschine zeigt; und
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Fig. 11 ein Blockdiagramm, das den Steuercomputer, die
CCD-Kamera und den Roboterarm zeigt.
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Aus Fig. 1 ist erkennbar, daß eine CCD-Kamera 1 an dem Ende 2
eines Roboterarmgreifers montiert ist. Ein Sichtkabel 3
erstreckt sich von der CCD-Kamera entlang dem Roboterarm 4
zurück zu einem Allzweckcomputer (im folgenden als
Steuercomputer 24 bezeichnet, vgl. Fig. 11) über eine
Schnittstellenverschaltung 25, wie sie dem Fachmann wohl bekannt ist. Der
Roboterarm 4 ist mit dem Steuercomputer 24 über eine in Fig.
11 gezeigte Schnittstellenverschaltung 25 verbunden. Am
Greifende 2 des Roboterarms ist ferner unmittelbar unter der
CCD-Kamera 1 eine Greifeinheit 5 montiert, die
gegenüberliegende Greiffinger 6 umfaßt. Die Greiffinger 6 sind in einem
Betätigungskasten 7 verschiebbar gelagert, in dem sich ein
von dem Steuercomputer 24 gesteuerter Motor zur Betätigung
eines Getriebesatzes befindet, um die Finger 6 gleichzeitig
jeweils in Richtung der Pfeile 8 oder 9 gleitend
zusammenoder auseinanderzubewegen. An jedem Finger 6 ist ein
Werkstücksensor 10 montiert, um die Anwesenheit oder Abwesenheit
eines Werkstücks wie des in Fig. 2 gezeigten Werkstücks 11 zu
erfassen. Die Sensoren 10 sind bevorzugt bekannte optische
Sensoren oder Näherungsdetektoren.
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In Fig. 2 ist zu sehen, daß der Roboterarm 4 mit mehreren
Gelenken versehen ist, was ihm hohe Flexibilität verleiht.
Die Gelenke sind bei 20, 21, 22 und 23 sichtbar. Das Gelenk
23 ist ein Drehgelenk, das es dem Greifende 2 des Roboterarms
ermöglicht, sich um seine Achse zu drehen.
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Unter Bezugnahme auf Fig. 2 ist ein AGV 12 gezeigt, an dem ein
Roboterarm 4 montiert ist, wobei ein Werkstück 11 von den
Greiffingern 6 gehalten wird. Der Roboterarm 4 und das
Werkstück sind in einer Position gezeigt, in der der Roboterarm
entweder das Werkstück absetzen kann, indem er die
Greiffinger 6 auseinanderbewegt, oder das Werkstück entfernen
kann, indem er die Finger 6 zusammenbewegt und den Roboterarm
zu dem AGV 12 zurückzieht. Zum Absetzen des Werkstücks müssen
die Finger 6 gespreizt werden, bis beide Werkstücksensoren 10
dem Steuercomputer 24 angeben, daß sie nicht mehr die
Anwesenheit eines Werkstücks 11 erfassen. Ähnlich müssen die
Finger 6 zum Entfernen des Werkstücks 11 von der
Prozeßmaschine 13 um eine ausreichende Strecke aufeinanderzubewegt
werden, damit beide Werkstücksensoren 10 die Anwesenheit des
Werkstücks erfassen können.
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Unter erneuter Bezugnahme auf Fig. 1 sind zwei
Ortungsleitstrahlen 14 in der oberen Fläche der Prozeßmaschine 13 in der
Nähe einer Werkstückaufnahme 16 positioniert. Die
Werkstückaufnahme 16 dient zum Halten eines Werkstücks, während daran
durch die Prozeßmaschine Operationen durchgeführt werden. Die
zwei Ortungsleitstrahlen 14 kommen bevorzugt von zwei
lichtemittierende Dioden (LED-Dioden) und können durch die CCD-
Kamera 1 erfaßt werden.
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Nach der Erfassung der Ortungsleitstrahlen 14 durch die CCD-
Kamera 1 verarbeitet der Steuercomputer 24 die visuellen
Informationen von der Kamera 1 und bestimmt daraus die
Positionen der Ortungsleitstrahlen 14 bezüglich des Roboterarms. Die
erwartete Position der Werkstückaufnahme bezüglich der
Ortungsleitstrahlen ist im Speicher des Steuercomputers 24
gespeichert; nachdem der Steuercomputer 24 also die Position
der Ortungsleitstrahlen bezüglich des Roboterarms kennt, ist
es einfache Geometrie, die Position der Werkstückaufnahme
bezüglich des Roboterarms zu berechnen. Ist die Position der
Werkstückaufnahme relativ zu dem Roboterarm 4 bekannt, dann
weiß der Steuercomputer 24 mit hoher Genauigkeit, wohin der
Roboterarm gelenkt werden soll, um Werkstücke auf der
Prozeßmaschine 13 abzusetzen oder von ihr zu entfernen.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt einen
Aufnahmeleitstrahl 17, der sich in einer Werkstückaufnahme 16
befindet, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist. Dieser Leitstrahl wird
bevorzugt ebenfalls durch eine LED gebildet. Der
Aufnahmeleitstrahl 17 ist rür die CCD-Kamera 1 sichtbar, wenn sich
kein Werkstück in der Aufnahme befindet, und er ist nicht
sichtbar, wenn sich ein Werkstück in der Aufnahme befindet.
Folglich kann der Steuercomputer 24 vor Beginn einer
Lade-/Abladesequenz schnell bestimmen, ob sich bereits ein
Werkstück in der Aufnahme befindet oder nicht, indem der
Roboterarm so gelenkt wird, daß die CCD-Kamera 1 auf die
erwartete Position der Aufnahme gerichtet wird.
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Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt einen
Tastschalter 18 und einen dicht angrenzenden Schaltleitstrahl
19, die beide an der Oberfläche 15 der Prozeßmaschine 13
montiert sind, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist. Die
Schaltleitstrahleinrichtung 19 ist bevorzugt eine LED. Im Idealfall ist
die Prozeßmaschine 13 computergesteuert, und der
Schaltleitstrahl 19 und der Tastschalter 18 werden für eine direkte
Bestätigung zwischen dem AGV und der Prozeßmaschine
verwendet, indem der Schalter durch die Roboterarm-Greifeinheit 5
gedrückt wird und der An-/Aus-Zustand des Leitstrahls mit der
CCD-Kamera 1 überwacht wird.
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Der Steuercomputer 24 ortet den Tastschalter 18 dadurch, daß
er den Schaltleitstrahl 19 mit der CCD-Kamera 1 findet. Die
Greifeinheit 5 ist ausreichend groß, und der Tastschalter 18
befindet sich nahe genug an dem Schaltleitstrahl 19, daß es
dem Steuercomputer 24 möglich ist, einfach die Greifeinheit
auf den Schaltleitstrahl zu richten und damit sicher in
Kontakt mit dem Tastschalter zu kommen.
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Es ist naheliegend, daß Infrarot(IR)-LED-Dioden anstelle der
Kombination aus LED/Tastschalter verwendet werden könnten, um
den Bestätigungsablauf durchzuführen. In ähnlicher Weise
könnten IR-LED-Dioden oder irgendeine andere Wellenlänge für
alle Leitstrahlen verwendet werden. IR bietet sich an, da
typische CCD-Kameras bekanntermaßen äußerst empfindlich
gegenüber IR-Wellenlängen sind; LED-Dioden im sichtbaren
Spektrum sind jedoch bevorzugt, da defekte Einheiten auf diese
Weise einfacher ausgemacht werden können.
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Es versteht sich, daß die Ortungsleitstrahlen 14 auch für
Lagerplätze genauso wie für die Bearbeitungsorte auf den
Prozeßmaschinen vorgesehen werden können. Der AGV könnte also
Teile lagern und wieder aus dem Lager holen.
SYSTEMBETRIEB
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In Fig. 3 ist nun eine Ansicht des Gesamtsystems des AGV-
Werkstücküberführungssystems gezeigt. Nachdem der AGV bei 100
startet, überträgt der Steuercomputer 24 aus einem
Blasenspeicher oder einem anderen nichtflüchtigen Massenspeicher
die erforderliche Software zum Betreiben des
AGV-Werkstücküberführungssystems, was bei 101 zu sehen ist. Bei 102 trifft
ein menschlicher Bediener die Entscheidung, ob das
Sichtsystem kalibriert werden soll oder nicht. Falls das
Sichtsystem noch nie kalibriert worden ist, oder falls eine
Neukalibrierung erforderlich ist, da möglicherweise die X-Y-Ebene
des CCD-Kamera-Koordinatensystems um die optische Achse der
CCD-Kamera 1 gedreht ist, dann wählt der Bediener bei 103 die
Kalibrierung des Sichtsystems.
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Der Sichtkalibriermodus ist in Fig. 4 veranschaulicht. Dieser
Modus dient dazu, das Verhältnis zwischen dem
X-Y-Koordinatensystem der CCD-Kamera und dem X-Y-Koordinatensystem des
Greifers herauszufinden. Die beiden X-Y-Ebenen können durch
mechanische Ausrichtung parallel gemacht werden; es ist
jedoch schwieriger, die Kamera 1 mechanisch zu drehen, um
sicherzustellen, daß die beiden X-Achsen und die beiden Y-
Achsen parallel sind. Durch den Sichtkalibriermodus 103 wird
also jeder Drehwinkel zwischen den beiden Achsengruppen
gefunden, und die Koordinaten der durch die CCD-Kamera 1
gesehenen Objekte werden mathematisch durch den Steuercomputer 24
so eingestellt, daß sie dem Greifer-Koordinatensystem
entsprechen. Da sowohl die Kamera 1 als auch die Greifeinheit 5
an derselben Struktur montiert sind (dem Greifende 2 des
Roboterarms), bleibt das Verhältnis zwischen den beiden
Koordinatensystem festgelegt, solange kein Bestandteil der
Greifeinheit oder der CCD-Kamera verändert oder auf andere Weise
gestört wird.
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Der Gesamtbezugsrahmen für das
AGV-Werkstücküberführungssystem ist das AGV-Basiskoordinatensystem; in diesem
Koordinatensystem arbeitet der Steuercomputer 24, wenn er die
Positionen der verschiedenen Strukturen, z.B. der
Werkstückaufnahme 16 auf der Prozeßmaschine, berechnet. Deshalb müssen
die Koordinaten der durch die CCD-Kamera 1 erfaßten Objekte
schließlich mit dem Basiskoordinatensystem in Beziehung
gesetzt werden. Der Steuercomputer 24 ist mit der mechanischen
Geometrie des Roboterarms vertraut, so daß die Koordinaten
der Objekte im Greifer-Koordinatensystem durch den
Steuercomputer mathematisch in Koordinaten in dem
AGV-Basiskoordinatensystem umgeformt werden können. Der Steuercomputer 24
kann also durch die Bestimmung des mathematischen
Verhältnisses zwischen dem CCD-Kamera-Koordinatensystem und dem
Greifer-Koordinatensystem im Sichtkalibriermodus 103 die
Koordinaten aus dem CCD-Kamera-Koordinatensystem mathematisch in
Koordinaten in dem AGV-Basiskoordinatensystem umformen.
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Unter erneuter Bezugnahme auf Fig. 3 entscheidet der
menschliche Bediener bei 104, ob in den Lehrmodus 105 eingetreten
werden soll oder nicht. Der Lehrmodus 105 dient dazu, die
AGV-Basiskoordinaten jedes Leitstrahls und den X-, Y- und
Theta-Versatz der Werkstückaufnahmen für jede der
verschiedenen logischen Prozeßmaschinenlayouts der Leitstrahlen und
der Werkstückaufnahme herauszufinden und in dem
Steuercomputer 24 zu speichern. Theta ist ein Winkel, der von einer
Linie gemessen wird, die parallel zu der X-Achse in der X-Y-
Ebene liegt. Z.B. können nur drei logische Layouts bei
einer flexiblen Produktionszelle mit zehn Prozeßmaschinen
betroffen sein. Dies bedeutet, daß mehr als eine Maschine die
gleiche Anordnung der Leitstrahlen und der Werkstückaufnahme
mit jeweils den gleichen geometrischen Abständen und Winkeln
zwischen den Leitstrahlen und der Werkstückaufnahme aufweisen
wird. Einige dieser logischen Layouts werden einen
Tastschalter 18 aufweisen, der einem der Leitstrahlen 19 zugeordnet
ist, und ein Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt einen
Aufnahmeleitstrahl 17 in jeder Werkstückaufnahme 16. Der
Lehrmodus ist in Fig. 5, 7 und 8 veranschaulicht.
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Unter erneuter Bezugnahme auf Fig. 3 entscheidet der
menschliche Bediener bei 106, ob in den Automatikmodus 107
eingetreten werden soll. Der Automatikmodus ist der Arbeitsmodus
für das AGV-Werkstücküberführungssystem, in dem der AGV
Werkstücke von und zu verschiedenen Prozeßmaschinen oder
Lagerplätzen überführt. Der Automatikmodus ist in Fig. 6, 7, 8
veranschaulicht.
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Fig. 9 verdeutlicht die Annahme-Bestätigungssequenz zwischen
einem AGV 12 und einer Prozeßmaschine 13, die vor der
Überführung des Werkstücks durchlaufen wird. Die Bestätigung
dient u.a. dazu, sowohl den AGV als auch die Prozeßmaschine
darüber zu informieren, daß jeweils der andere bereit ist,
mit der Überführung des Werkstücks zu beginnen. Fig. 10
veranschaulicht die Bestätigungssequenz zwischen einem AGV 12
und einer Prozeßmaschine l3, die nach der erfolgreichen
Überführung
des Werkstücks durchlaufen wird. Die abschließende
Bestätigung dient unter anderem dazu, sowohl den AGV als auch
die Prozeßmaschine wissen zu lassen, daß die Überführung des
Werkstücks beendet ist und jeder der daran Beteiligten nun
mit anderen Aufgaben fortfahren kann. Beide
Annahme-Bestätigungssequenzen kommen darüberhinaus dann zur Geltung, wenn
ein Zentralrechner die Arbeitsplanung, die Verfolgung des
Materialflusses und die Steuerung des AGVs und der
Prozeßmaschinen übernimmt. Hier ist es der Zweck, daß de
Zentralrechner positiv darüber informiert wird, wann eine Arbeit
erfolgreich begonnen und beendet ist und wann nicht.