DE3715653C2

DE3715653C2 -

Info

Publication number: DE3715653C2
Application number: DE19873715653
Authority: DE
Inventors: Klaus 6729 Hatzenbuehl De Zawisla
Original assignee: Zawisla & Co KG Rohr- und Kanalreinigungsservice 6729 Hatzenbuehl De GmbH
Current assignee: E.S.D. GMBH U. CO KG, 8900 AUGSBURG, DE
Priority date: 1987-05-11
Filing date: 1987-05-11
Publication date: 1990-03-08
Also published as: DE3715653A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Sanieren eines nicht-begehbaren Kanalrohres, mit einem fahrbaren Sanierungswagen, der eine zentrierende Abstützeinrichtung, einen manipulierbaren Arbeitskopf zumindest zum Auftragen von Sanierungsmaterial und einer Materialversorgungseinrichtung aufweist.The invention relates to a device for Rehabilitation of a non-accessible sewer pipe, with one mobile refurbishment trolley which is a centering Support device, a manipulable working head at least for the application of renovation material and one Has material supply device.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der US-PS 35 90 445 bekannt.Such a device is from US-PS 35 90 445 known.

Dort wird das Sanierungsmaterial durch Schleudern aufgebracht, was zu einem ungleichmäßigen Auftrag führen kann.There the renovation material is spun applied, which lead to an uneven application can.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß eine bessere Sanierungsqualität gewährleistet ist. It is therefore an object of the invention to provide a device type mentioned so that a better Quality of renovation is guaranteed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst. Mit dieser Vorrichtung ist es auf besonders einfache und exakte Weise möglich, den Sanierungswagen zu Beginn des Sanierungsvorganges genau auf die Kanalrohrmittelachse auszurichten, so daß ein einwandfreier Sanierungsbetrieb in Anpassung an die jeweiligen Querschnittsverhältnisse des Kanalrohres gewährleistet ist.This object is achieved by the features in Claim 1 solved. With this device it is up particularly simple and precise way possible Rehabilitation car exactly at the beginning of the renovation process align to the sewer pipe center axis, so that a flawless renovation operation in line with the respective cross-sectional conditions of the sewer pipe is guaranteed.

Um die Korrekturbewegungen der Laufstützen genau und übersichtlich vornehmen zu können, ist die Antriebseinrichtung für die Radialbewegung der Laufstützen vorzugsweise jeweils mit einer Wegmeßeinrichtung für die Radialbewegung gekoppelt.To make the corrective movements of the props accurate and Being able to make it clear is the Drive device for the radial movement of the running supports preferably each with a path measuring device for the Radial movement coupled.

Gemäß einer besonderen Ausführungsart ist der Sensor als Tastrolle am Arbeitskopf in unmittelbarer Nähe der Auftragsdüse für das Sanierungsmaterial angeordnet. Dabei kann der Auftragsdüse örtlich eine Glättspachtel nachlaufen. Insbesondere ist vorgesehen, daß die Auftragsdüse und/oder die Glättspachtel ebenso radial verstellbar sind wie die Tastrolle. Dies ermöglicht die Beschichtung auch von nicht regelmäßigen Querschnitten des Kanalrohres und die Anpassung an Unregelmäßigkeiten, wobei die aus der Auftragsdüse austretende Menge an Sanierungsmaterial selbst oder durch Steuerung der Drehgeschwindigkeit und der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitskopfes gesteuert geändert werden kann, wobei dann die Radialverstellung der Glättspachtel und die der Auftragsdüse zeitlich und örtlich aufeinander abgestimmt sein müssen, damit die Glättspachtel ein Glätten der Oberfläche, nicht aber ein Abtragen des bereits aufgetragenen Materials vornimmt.According to a special embodiment, the sensor is as Tracer roller on the working head in the immediate vicinity of the Application nozzle arranged for the renovation material. Here a spatula can be applied locally to the application nozzle run after. In particular, it is provided that the Application nozzle and / or the smoothing spatula also radially are adjustable like the feeler roller. This enables the Coating of irregular cross sections of the Sewer pipe and the adjustment to irregularities, being the amount emerging from the application nozzle Remediation material itself or by controlling the Rotational speed and the driving speed of the Working head can be changed controlled, then the radial adjustment of the smoothing spatula and that of Application nozzle coordinated with one another in terms of time and location must be so that the smoothing spatula is a smoothing of the Surface, but not a removal of the already applied material.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Sanieren eines Kanalrohres mit der Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6. Gemäß dem Verfahren wird zum Zentrieren des Sanierungswagens in einem Kanalrohr so vorgegangen, daß zunächst die Laufstützen so lange ausgefahren werden, bis diese alle an der Kanalinnenwand anliegen, daß dann der um die Mittelachse des Wagens drehbare Sensor um 360° gedreht wird und die dabei beschriebene Kreisbahn mit einer durch eine 360°-Abtastung der Kanalrohrinnenwand ermittelten Bezugsbahn verglichen und eine eventuell bestehende Exzentrizität festgestellt wird, daß dann die Einzelantriebe der Antriebseinrichtungen der Laufstützen so lange korrigierend betätigt werden, bis die vom sich drehenden Sensor beschriebene Kreisbahn konzentrisch zur Bezugsbahn liegt, und daß nach dem Zentrieren des Sanierungswagens die Auftragsdüse hinsichtlich ihres Radialabstandes zur Kanalrohrinnenwandung eingestellt wird, um entweder eine querschnittsexakte Innenwand oder eine solche mit gleichbleibender Beschichtungsdicke herzustellen.The invention also relates to a method for renovation a sewer pipe with the device according to the claims 1 to 6. According to the procedure for centering the Rehabilitation car in a sewer pipe so that first extend the walking supports until these all rest on the inner wall of the canal, so that the um the center axis of the car rotated sensor rotated 360 ° is and the circular path described with a through determined a 360 ° scan of the inside of the sewer pipe Reference path compared and a possibly existing one Eccentricity is found that then the Individual drives of the drive devices of the running supports until the corrective orbit described concentric to the rotating sensor Reference path lies, and that after centering the Refurbishment car the application nozzle in terms of their Radial distance to the inside of the sewer pipe set is either a cross-sectionally exact inner wall or one with a constant coating thickness to manufacture.

Nach dem Zentrieren des Sanierungswagens werden der Sensor und die Auftragsdüse für die Herstellung z. B. einer kreisrunden Beschichtung der Kanalrohrinnenwandung eingestellt. Somit ist es möglich, in einem kontinuierlichen Betrieb Beschichtungsmaterial auf die Kanalrohrinnenwandung aufzutragen und dabei eine querschnittsexakte Beschichtung der Innenwand zu erzielen.After centering the renovation car, the sensor and the application nozzle for the production z. B. one circular coating of the inside of the sewer pipe set. So it is possible in one continuous operation coating material on the Apply sewer pipe inner wall and a to achieve cross-sectional coating of the inner wall.

Wenn dagegen eine gleichmäßige Schichtdicke unabhängig von einem kreisrunden Innenquerschnitt sichergestellt sein soll, so kann die Sensorrolle die Kanalrohrinnenwandung abtasten und danach die Radialstellung der Auftragsdüse und gegebenenfalls der Glättspachtel anpassend gesteuert werden.If, on the other hand, a uniform layer thickness is independent of a circular inner cross section should, the sensor roller can the inside of the sewer pipe and then the radial position of the application nozzle and if necessary controlled the smoothing spatula will.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den Zeichnungen rein schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigtThe invention is based on the in the Drawings shown purely schematically Exemplary embodiments explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine Querschnittsansicht durch ein Kanalrohr mit einem darin befindlichen Sanierungswagen, betrachtet von der Seite des Arbeitskopfes, und zwar während des Sanierungsbetriebes, und Fig. 1 is a cross-sectional view through a sewer pipe with a renovation car located therein, viewed from the side of the working head, namely during the renovation operation, and

Fig. 2 eine Seitenansicht des Sanierungswagens mit Arbeitskopf und 3-Punkt-Abstützung in schematischer Darstellung. Fig. 2 is a side view of the rehabilitation car with a working head and 3-point support in a schematic representation.

In Fig. 1 ist schematisch ein Kanalrohr (10) mit einer Kanalrohrinnenwandung (12) dargestellt. In dem Innenhohlraum (14) des Kanalrohres (10) befindet sich ein Sanierungswagen (16) mit Blick auf den Bearbeitungskopf (17), der um seine Mittelachse (18) kontinuierlich drehbar ist. Vom Sanierungswagen werden nur die hier interessierenden Teile beschrieben. So befindet sich am Bearbeitungskopf ein Düsenkopf (20) mit einer Auftragsdüse (22) zum Auftragen von Sanierungsmaterial (24) auf die Innenwand (12) des Kanalrohres (10). Der Bearbeitungskopf dreht sich in Richtung des Pfeiles (A) um die Mittelachse (18), während sich der Sanierungswagen bei Betrachtung der Fig. 1 vom Betrachter weg in die Zeichenebene bewegt. Dabei eilt dem Bearbeitungskopf eine 3-Punkt-Abstützung des Sanierungswagens voraus, die aus drei Laufstützen (26) besteht. Diese Laufstützen (26) liegen so an der Kanalrohrinnenwand (12) an, daß die Mittelachse (18) des Sanierungswagens in der Mittelachse des Kanalrohres (10) liegt. In Bewegungsrichtung des Pfeiles (A) hinter der Auftragsdüse (22) befindet sich eine Auftragsspachtel (28) und umfangsmäßig versetzt dahinter, hier in einem Winkelabstand von 120°, eine Glättspachtel (30). Die Glättspachtel (30) ist mittels eines Antriebs (32) ebenfalls in radialer Richtung hin- und herbewegbar und in einer Arbeitsstellung einstellbar wie der Düsenkopf (20) über einen Antrieb (34).In Fig. 1, a sewer pipe ( 10 ) with a sewer pipe inner wall ( 12 ) is shown schematically. In the inner cavity ( 14 ) of the sewer pipe ( 10 ) there is a renovation carriage ( 16 ) with a view of the processing head ( 17 ), which can be rotated continuously around its central axis ( 18 ). Only the parts of interest here are described of the renovation car. There is a nozzle head ( 20 ) on the processing head with an application nozzle ( 22 ) for applying renovation material ( 24 ) to the inner wall ( 12 ) of the sewer pipe ( 10 ). The processing head rotates in the direction of arrow (A) about the central axis ( 18 ), while the refurbishment carriage moves away from the viewer into the drawing plane when viewing FIG. 1. The processing head is preceded by a 3-point support of the rehabilitation car, which consists of three running supports ( 26 ). These running supports ( 26 ) lie against the inside of the sewer pipe ( 12 ) in such a way that the central axis ( 18 ) of the renovation vehicle lies in the central axis of the sewer pipe ( 10 ). There is an application spatula ( 28 ) in the direction of movement of the arrow (A) behind the application nozzle ( 22 ) and a circumferentially offset, here at an angular distance of 120 °, a smoothing spatula ( 30 ). The smoothing spatula ( 30 ) can also be moved back and forth in the radial direction by means of a drive ( 32 ) and can be set in a working position like the nozzle head ( 20 ) via a drive ( 34 ).

Der Auftragsvorgang erfolgt bei Betrachtung der Fig. 1 so, daß sich der Arbeitskopf (16) in Richtung des Pfeiles (A) bewegt. Dabei befindet sich die Auftragsspachtel (28) in einem solchen Abstand von der Kanalrohrinnenwandung (12), daß eine gewünschte Beschichtungsdicke erzielt wird. Während der Drehung des Arbeitskopfes in Richtung des Pfeiles (A) bewegt sich der Sanierungswagen in Längsrichtung des Kanalrohres vorwärts, derart, daß der Arbeitskopf der Stützeinrichtung nacheilt. Somit erfolgt ein Auftrag von Beschichtungsmaterial an der Innenwand (12) des Kanalrohres, wie dies in Fig. 1 in der unteren Hälfte bereits als vollzogen dargestellt ist.The application process takes place when viewing Fig. 1 so that the working head ( 16 ) moves in the direction of arrow (A) . The application spatula ( 28 ) is at such a distance from the inner wall of the sewer pipe ( 12 ) that a desired coating thickness is achieved. During the rotation of the working head in the direction of arrow (A) , the rehabilitation car moves forward in the longitudinal direction of the sewer pipe, in such a way that the working head lags behind the support device. Coating material is thus applied to the inner wall ( 12 ) of the sewer pipe, as is already shown as completed in FIG. 1 in the lower half.

In Fig. 2 ist der Arbeitskopf selbst von der Seite schematisch dargestellt, so daß der Düsenkopf (22) der Auftragsdüse erkennbar ist. Gekoppelt ist der Düsenkopf mit einem potentiometrischen Wegaufnehmer (36) zur Wegmessung der Radialbewegung des Düsenkopfes und der daran befindlichen Auftragsspachtel. Neben dem Düsenkopf befindet sich eine Tastrolle (38), die ebenfalls radial einstellbar ist und mit einem potentiometrischen Wegaufnehmer (40) gekoppelt ist, der ebenfalls der Wegmessung der Radialbewegung der Tastrolle (38) dient. Die übrigen Teile sind von untergeordneter Bedeutung und bedürfen hier keiner Beschreibung.In Fig. 2 the working head itself is shown schematically from the side, so that the nozzle head ( 22 ) of the application nozzle can be seen. The nozzle head is coupled to a potentiometric displacement sensor ( 36 ) for measuring the radial movement of the nozzle head and the spatula on it. In addition to the nozzle head, there is a sensing roller ( 38 ), which is also radially adjustable and is coupled to a potentiometric displacement sensor ( 40 ), which is also used to measure the radial movement of the sensing roller ( 38 ). The remaining parts are of minor importance and do not need to be described here.

Nachfolgend beschrieben wird noch anhand von Fig. 2 die in dieser Zeichnung perspektivisch dargestellte Stützeinrichtung. Die eigentlichen Laufstützen (26), wie sie in Fig. 1 dargestellt sind, sind in Form von Umlaufbändern oder Gliederbändern ausgebildet, die in Fig. 2 nicht dargestellt sind, allerdings um die Umlenkrollen (42 und 44) geführt sind. Dabei ist die Umlenkrolle (44) mittels eines Kettenantriebs (46) angetrieben. Die Umlenkrolle (42) dient als Spannrolle über eine Feder (48). Zwischen den Rollen (42 und 44) befinden sich zwei Stützrollenpaare (50), die pendelnd über eine Achse (52) an einem Kniehebel (54) gelagert sind. Über diesen Kniehebel (54) ist das Rollenpaar (50) durch einen Arbeitszylinder (56) derart schwenkbar, daß dadurch über das Doppelrollenpaar (50) die Stützbänder (26) radial nach außen gedrückt werden. Dies erfolgt für jedes einzelne Stützband (26) durch einen eigenen Antrieb, hier einen doppelwirkenden Antrieb (56). Dieser Antrieb ist ebenfalls jeweils mit einem potentiometrischen Wegaufnehmer (58) gekoppelt, um so eine elektronische Wegmessung vornehmen zu können, d. h. ein Maß dafür zu haben, um wieviel sich die Stützbänder radial nach außen oder nach innen bewegen.The support device shown in perspective in this drawing is described below with reference to FIG. 2. The actual running supports ( 26 ), as shown in FIG. 1, are designed in the form of conveyor belts or link belts, which are not shown in FIG. 2, but are guided around the deflection rollers ( 42 and 44 ). The deflection roller ( 44 ) is driven by a chain drive ( 46 ). The deflection roller ( 42 ) serves as a tension roller via a spring ( 48 ). Between the rollers ( 42 and 44 ) there are two pairs of support rollers ( 50 ) which are mounted on a toggle lever ( 54 ) in an oscillating manner via an axis ( 52 ). Via this toggle lever ( 54 ) the pair of rollers ( 50 ) can be pivoted by a working cylinder ( 56 ) in such a way that the support belts ( 26 ) are pressed radially outwards via the pair of double rollers ( 50 ). This is done for each individual support belt ( 26 ) by its own drive, here a double-acting drive ( 56 ). This drive is also coupled to a potentiometric displacement sensor ( 58 ) in order to be able to carry out an electronic displacement measurement, ie to have a measure of how much the support bands move radially outwards or inwards.

Nachfolgend soll nun beschrieben werden, wie der zuvor beschriebene Sanierungswagen in der Praxis einsetzbar ist.The following will now describe how the previous one described renovation car can be used in practice.

Der Sanierungswagen wird zunächst einmal mit eingefahrenen Laufstützbändern (26) in das Kanalrohr (10) eingesetzt, und es erfolgt dann ein getrennt angetriebenes, aber gemeinsames Ausfahren der Laufstützbänder, bis diese an der Kanalrohrinnenwandung anliegen. Danach wird der Zentrierungsvorgang des Sanierungswagens vorgenommen, um die Mittellängsachse (18) des Sanierungswagens mit der Mittellängsachse des Kanalrohres (10) in Übereinstimmung zu bringen und so einen einwandfreien Sanierungsvorgang gewährleisten zu können.The renovation car is first inserted into the sewer pipe ( 10 ) with the running support bands ( 26 ) retracted, and the running support bands are then driven separately but together until they rest against the inside of the sewer pipe. The remediation vehicle is then centered in order to bring the central longitudinal axis ( 18 ) of the renovation vehicle into line with the central longitudinal axis of the sewer pipe ( 10 ) and thus to be able to guarantee a perfect renovation process.

Dies erfolgt so, daß die Sensorrolle um 360° gedreht und die dabei beschriebene Bahn aufgezeichnet wird, gegebenenfalls durch Anzeige eines Durchmesser-Wertes. Die Sensorrolle (38) wird sodann in Anlage an die Kanalrohrinnenwand gebracht und dann um 360° gedreht, wobei der Innenquerschnitt des Kanalrohres abgetastet wird. Dabei kann jeder beliebige Querschnitt eines Kanalrohres abgetastet werden, häufig jedoch ein kreisrunder Kanalquerschnitt. Die beim Abtastvorgang vom Sensor beschriebene Bezugsbahn wird aufgezeichnet, gegebenenfalls durch Anzeigen eines Durchmesserwertes. Die Ermittlung der Bahnen kann auch in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden. Die beiden Bahnen werden dann miteinander verglichen und eine entsprechende Nachstellung der Laufstützbänder (26) unter Heranziehung der Wegmessung so lange vorgenommen, bis die Bahnen konzentrisch sind und somit als Ausgangszustand der Sanierungswagen auf die Kanalrohrmittelachse zentriert ist.This is done by rotating the sensor roller through 360 ° and recording the path described, possibly by displaying a diameter value. The sensor roller ( 38 ) is then brought into contact with the inner wall of the sewer pipe and then rotated through 360 °, the inner cross section of the sewer pipe being scanned. Any cross-section of a sewer pipe can be scanned, but often a circular sewer cross-section. The reference path described by the sensor during the scanning process is recorded, possibly by displaying a diameter value. The determination of the lanes can also be carried out in reverse order. The two tracks are then compared with one another and the running support belts ( 26 ) are adjusted accordingly using the distance measurement until the tracks are concentric and the starting condition of the renovation car is centered on the sewer pipe center axis.

Dann wird die Auftragsspachtel (28) radial so eingestellt, daß eine gewünschte Beschichtungsdicke gewährleistet ist. Die Tastrolle wird so weit nach außen gefahren, bis sie an der Innenwand (12) des Kanalrohres (10) anliegt. Wenn nun der Arbeitskopf (17) in Richtung des Pfeiles (A) gedreht wird, so erfolgt kontinuierlich bei Rückwärtsbewegung des Sanierungswagens (16) ein Beschichtungsmaterialauftrag, wie er in Fig. 1 schematisch dargestellt ist. Sollte die Tastrolle hierbei größere Unebenheiten feststellen, so kann die Dreh- und Fahrgeschwindigkeit des Arbeitskopfes (17) verändert werden, um an gewünschten Stellen mehr oder weniger Material aufzutragen. Auf diese Weise erfolgt eine Beschichtung mit Sanierungsmaterial zur Erstellung einer neuen Innenwand (13), die einen exakten Querschnitt, beispielsweise Kreisquerschnitt, oder eine gleichbleibende Beschichtungsdicke hat, wobei sich jedoch beim exakten Querschnitt eine unterschiedliche Beschichtungsdicke des Sanierungsmaterials ergeben kann. Then the application spatula ( 28 ) is adjusted radially so that a desired coating thickness is ensured. The feeler roller is moved outwards until it lies against the inner wall ( 12 ) of the sewer pipe ( 10 ). If the working head ( 17 ) is now turned in the direction of the arrow (A) , a coating material application, as is shown schematically in FIG. 1, takes place continuously when the rehabilitation car ( 16 ) moves backwards. If the sensing roller detects larger bumps, the speed of rotation and travel of the working head ( 17 ) can be changed in order to apply more or less material to the desired locations. In this way, a coating with renovation material is carried out to create a new inner wall ( 13 ) which has an exact cross section, for example a circular cross section, or a constant coating thickness, although the exact cross section may result in a different coating thickness of the renovation material.

Die eingangs eingestellte Zentrierung muß während des gesamten Fahrbetriebes bzw. Sanierungsbetriebes aufrechterhalten bleiben. Dies erfolgt durch einen ständigen Ist-Sollwert-Vergleich unter Berücksichtigung eines bestimmten zulässigen Toleranzbereiches. Dieser Ist-Sollwert-Vergleich ist ohne weiteres möglich, weil die Tastrolle während des Sanierungsbetriebes ständig an der noch nicht beschichteten Kanalrohrinnenwand abrollt (bedingt durch das Rückwärtsfahren des Sanierungswagens).The centering set at the beginning must be during the entire driving operation or renovation operation to be maintained. This is done by a constant comparison of actual and target values taking into account a certain permissible tolerance range. This Actual setpoint comparison is easily possible because the Tracer roller constantly on the during the renovation uncoated inner pipe of the sewer pipe unrolls (due to the reversing of the renovation car).

Wenn in jedem Falle eine gleiche Beschichtungsdicke gewährleistet sein soll, so fährt die Auftragsspachtel und die Auftragsdüse den Unebenheiten während der Drehbewegung des Arbeitskopfes nach, was mit einer zeitlichen Verzögerung synchron auch mit der Glättspachtel erfolgen muß, da ansonsten die Glättspachtel bereits aufgetragenes Material nicht nur glättet, sondern wieder abträgt.If in any case the same coating thickness should be guaranteed, the order spatula and the application nozzle to the bumps during the rotary movement of the working head after what with a temporal Delay also take place synchronously with the smoothing spatula must, otherwise the smoothing spatula already applied Material not only smoothes, but removes again.

Mit dem beschriebenen Arbeitskopf ist es möglich Kanalrohre unterschiedlichen Querschnitts zu beschichten, da bei Steuerung über die Tastrolle die Arbeitsteile des Arbeitskopfes die Kontur des Innenquerschnitts des Kanalrohres genau nachfahren können.It is possible with the working head described To coat sewer pipes of different cross-sections, since the working parts of the Working head the contour of the inner cross section of the Can follow the sewer pipe exactly.

Die zuvor beschriebenen Arbeitsgänge laufen über eine zentrale Steuerung vollautomatisch ab, ohne daß ein Eingriff durch eine Bedienungsperson nötig ist. Es besteht allerdings auch die Möglichkeit, beim Auftreten von Störungen den gesamten Betrieb abzuschalten. The previously described operations run over a central control from fully automatic, without a Intervention by an operator is necessary. It exists but also the possibility when Malfunctions to shut down the entire operation.

Es besteht auch die Möglichkeit, die automatische Steuerung abzuschalten und von Hand weiterzufahren, wenn sich dies als erforderlich herausstellen sollte.There is also the option of automatic Switch off control and continue driving by hand if this should turn out to be necessary.

Über den zentralen Rechner erfolgt eine Steuerung und Überwachung folgender Einrichtungen und Betriebsabläufe:
Fahrgeschwindigkeit des Sanierungswagens, Drehgeschwindigkeit des Arbeitskopfes, Materialzufuhr, Wegmessung der Antriebseinrichtungen der Laufstützbänder, der Antrieb der Auftrags- und Glättspachtel sowie der Tastsensorrolle, und die Zugbeanspruchung des Zugmittels für die Bewegung des Sanierungswagens durch das Kanalrohr, was bevorzugt über ein haspelangetriebenes Zugseil erfolgt, welches die Versorgungsleitungen für das Beschichtungsmaterial, die Energieversorgungsleitungen und die Steuerleitungen des zentralen Rechners beinhalten kann. Insbesondere erfolgt eine Erfassung der Drehgeschwindigkeit der Haspel und der Fahrgeschwindigkeit des Sanierungswagens. Wenn der erforderliche Synchronlauf zwischen Haspel und Sanierungswagen über ein bestimmtes Maß nicht mehr gewährleistet ist, so ist daraus ein Rückschluß dahingehend zu ziehen, daß die Beanspruchung des Zugmittels zu groß wird. Daraus können Maßnahmen abgeleitet werden, die sich letztlich wiederum auf die Güte der Beschichtung der Kanalrohrinnenwand auswirken. Wenn beispielsweise die Kraftbeanspruchung im Zugmittel so groß wird, so kann automatisch der gesamte Betrieb abgestellt werden.The following computers and operations are controlled and monitored via the central computer:
Driving speed of the rehabilitation vehicle, rotation speed of the work head, material supply, distance measurement of the drive devices of the treadmills, the drive of the application and smoothing spatula as well as the touch sensor roller, and the tensile stress of the traction device for the movement of the rehabilitation vehicle through the sewer pipe, which is preferably done via a reel-driven pull rope, which can include the supply lines for the coating material, the energy supply lines and the control lines of the central computer. In particular, the speed of rotation of the reel and the speed of the refurbishment vehicle are recorded. If the required synchronous operation between reel and renovation car is no longer guaranteed to a certain extent, a conclusion can be drawn that the stress on the traction device becomes too great. Measures can be derived from this, which in turn ultimately affect the quality of the coating on the inside of the sewer pipe. If, for example, the force in the traction mechanism becomes so great, the entire operation can be switched off automatically.

Claims

1. Device for the rehabilitation of a sewer pipe that cannot be walked on, with a mobile renovation carriage which has a support device, a manipulable working head at least for applying renovation material and a material supply device, characterized in that the support device is intended for running on the inner channel wall ( 12 ) Centerable support is that the supports ( 26 ) of the support device can be moved in the radial direction, that a touch sensor ( 38 ) is provided which is continuously movable about the longitudinal axis of the rehabilitation vehicle, and that the drive devices for the radial movement of the supports with one Control device evaluating push-button values are coupled.

2. Device according to claim 1, characterized in that the drive device ( 56 ) for the radial movement of the running supports ( 26 ) is each coupled to a displacement measuring device ( 58 ) for the radial movement.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the sensor is arranged as a sensing roller ( 38 ) on the working head ( 17 ) in the immediate vicinity of the application nozzle ( 22 ) for the renovation material ( 24 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the application nozzle ( 22 ) locally runs a smoothing spatula ( 30 ).

5. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the application nozzle ( 22 ) and / or the smoothing spatula ( 30 ) and / or the feeler roller ( 38 ) is radially adjustable.

6. The device according to claim 5, characterized in that the radial adjustment of the smoothing spatula ( 30 ) and the application nozzle ( 22 ) can be coordinated with one another depending on the rotational speed of the working head ( 16 ).

7. Method for renovating a sewer pipe with the Device according to claims 1 to 6, characterized in that for centering the renovation car in a sewer pipe First extend the treadle individually until these are all on the inside wall of the canal concern that then around the central axis of the car rotatable sensor is rotated 360 ° and the thereby described circular path with a by a 360 ° scanning of the inside of the sewer pipe determined Reference path compared and a possibly existing one Eccentricity is found that then the Individual drives of the drive devices of the The props are operated until they correct the circular path described by the rotating sensor is concentric with the reference path, and that after Center the refurbishment cart the application nozzle with regard to their radial distance to Sewer pipe inner wall is set to either a cross-sectionally exact inner wall or one with to produce a constant coating thickness.

8. The method according to claim 7, characterized in that the order quantity depending on bumps or adapting damaged areas of the inside of the sewer pipe is changed by either feeding the material or the job speed is changed.

9. The method according to claim 7 or 8, characterized in that in the manufacture of an inner wall with constant coating thickness the sensor roller scans the inside of the sewer pipe and accordingly the radial position of the application nozzle and, if necessary the smoothing spatula is controlled appropriately.