DE3540476A1 - Apparatus to load and unload a pcb processing device - Google Patents
Apparatus to load and unload a pcb processing deviceInfo
- Publication number
- DE3540476A1 DE3540476A1 DE19853540476 DE3540476A DE3540476A1 DE 3540476 A1 DE3540476 A1 DE 3540476A1 DE 19853540476 DE19853540476 DE 19853540476 DE 3540476 A DE3540476 A DE 3540476A DE 3540476 A1 DE3540476 A1 DE 3540476A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- circuit board
- loading
- gripping
- gripping device
- unloading position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 28
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 14
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 14
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 150000003071 polychlorinated biphenyls Chemical group 0.000 description 4
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- HOBRTVXSIVSXIA-UHFFFAOYSA-N 1,2,3,5-tetrachloro-4-phenylbenzene Chemical compound ClC1=C(Cl)C(Cl)=CC(Cl)=C1C1=CC=CC=C1 HOBRTVXSIVSXIA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Leiterplattenbearbeitungseinrichtung, insbesondere einer Leiterplattenbestückeinrichtung mit einer Leiterplatten speichereinrichtung, die parallel übereinanderliegende Ein schubebenen für Leiterplatten aufweist, mit einer Leiterplattenaufnahmebahn in einer derartigen Anordnung zu der Leiterplattenspeichereinrichtung, daß die Leiterplatten speichereinrichtung und die Leiterplattenaufnahmebahn relativ zueinander jeweils in miteinander fluchtende Stellungen bezüglich der Einschubebene senkrecht ver fahrbar sind, ferner mit einer Schiebeeinrichtung zum Ver schieben einer Leiterplatte zwischen der Leiterplattenauf nahmebahn und einer mit ihr jeweils fluchtenden Einschubebene, mit einer Überführeinrichtung zum Überführen einer Leiterplatte von der Leiterplattenaufnahmebahn zu einer Be- und Entladeposition der Leiterplattenbearbeitungs einrichtung und mit einer Rückführeinrichtung, die eine im Bereich zwischen der Leiterplattenaufnahmebahn und der Be und Entladeposition horizontal und zusätzlich vertikal ver fahrbare Greifvorrichtung für jeweils eine Leiterplatte auf weist.The invention relates to a device for loading and unloading a circuit board processing device, in particular a circuit board assembly device with a circuit board storage device, the parallel superimposed one has slide levels for printed circuit boards, with a PCB receiving track in such an arrangement the circuit board storage device that the circuit boards storage device and the circuit board receiving path relative to each other in aligned with each other Ver positions vertically with respect to the insertion plane are mobile, also with a sliding device for ver slide a circuit board between the circuit boards tram and one in line with it Rack level, with a transfer device for transfer a circuit board from the circuit board receiving path a loading and unloading position of the PCB processing device and with a feedback device, the one in Area between the circuit board receiving path and the loading and unloading position horizontally and additionally vertically Mobile gripping device for one circuit board points.
Bei einer derartigen, aus der DE-OS 33 44 483 bekannten Vor richtung weist eine Leiterplattenspeichereinrichtung in einem Aufzug geführte Träger - vorzugsweise Magazine - mit parallel übereinanderliegenden Einschubebenen für Leiter platten auf. Die Träger sind senkrecht zu den Einschubebenen derart verfahrbar, daß jede Einschubebene in Fluchtstellung mit einer Leiterplattenaufnahmebahn einfahrbar ist, auf die mittels eines Schiebers eine zu bearbeitende Leiterplatte aus der betreffenden Einschubebene heraus verschiebbar ist. Die Leiterplattenaufnahmebahn ist als eine sich zwischen der Leiterplattenspeichereinrichtung und einer Be- und Entlade position einer Leiterplattenbearbeitungseinrichtung er streckende Zuführbahn ausgebildet. Zur Überführung einer aus der Leiterplattenspeichereinrichtung auf die Zuführbahn her ausgeschobenen Leiterplatte zur Be- und Entladeposition dient eine Überführeinrichtung, die einen in den Bereich der Zuführbahn einschwenkbaren Hebel aufweist, mit dessen Hilfe die Leiterplatte auf der Zuführbahn bis zu der Be- und Ent ladeposition verschiebbar ist. Die bekannte Vorrichtung weist weiterhin eine Rückführeinrichtung mit einer horizon tal und vertikal verfahrbaren Greifvorrichtung auf, die der art gesteuert ist, daß eine bearbeitete Leiterplatte von der Be- und Entladeposition aus der Ebene der Zuführbahn heraus führbar und in dieser Lage in den Bereich zwischen der Leiter plattenspeichereinrichtung und der Be- und Entladeposition hineinführbar und nach der Fortführung einer auf der Zu führbahn zwischengespeicherten unbearbeiteten Leiterplatte auf der Zuführbahn absetzbar und von dort mittels eines weiteren Schiebers in die Leiterplattenspeichereinrichtung rückführbar ist.In such a known from DE-OS 33 44 483 before direction shows a circuit board storage device in an elevator guided carrier - preferably magazines - with parallel stacking levels for conductors plates on. The beams are perpendicular to the shelf levels so movable that each shelf level in the escape position is retractable with a circuit board receiving track a circuit board to be processed by means of a slide can be moved out of the relevant insertion level. The PCB mounting path is as one between the PCB storage device and loading and unloading position of a circuit board processing device stretching feed path formed. To transfer one from the circuit board storage device onto the feed path ejected circuit board for loading and unloading position serves as a transfer device that takes you into the area of Feed path has pivotable lever, with the help of which the printed circuit board on the feed path up to the loading and unloading loading position is movable. The known device also has a feedback device with a horizon Valley and vertically movable gripping device that the is controlled that a processed circuit board from the Loading and unloading position from the level of the feed path feasible and in this position in the area between the ladder disk storage device and the loading and unloading position insertable and after the continuation of one on the zu Unprocessed circuit board cached Removable on the feed path and from there by means of a another slide in the circuit board storage device is traceable.
Die Be- und Entladeposition der Leiterplattenbearbeitungs einrichtung ist auf einer Trägerplatte angeordnet, die unterhalb eines Bearbeitungswerkzeuges, das im Falle einer Leiterplattenbestückeinrichtung ein Bestückkopf ist, hori zontal in zwei zueinander senkrechten Richtungen verfahrbar und drehbar angeordnet ist. Da bei der bekannten Vorrichtung die Leiterplatten zur Bearbeitung von der Zuführbahn in die Be- und Entladeposition geschoben werden, ist es erforder lich, daß die Zuführbahn und die Be- und Entladeposition baulich aneinander angepaßt sind. The loading and unloading position of the PCB processing device is arranged on a carrier plate, the below a processing tool, which in the case of a PCB assembly device is a placement head, hori zontally movable in two mutually perpendicular directions and is rotatably arranged. Since in the known device the printed circuit boards for processing from the feed path into the Loading and unloading position, it is required Lich that the feed path and the loading and unloading position are structurally adapted to each other.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Leiterplattenbearbeitungsein richtung anzugeben, die keiner baulichen Anpassung an unter schiedlich gestaltete Be- und Entladepositionen einer Lei terplattenbearbeitungseinrichtung bedarf; weiterhin soll eine problemlose Anpassung an unterschiedliche Leiterplatten formate erreicht werden.The invention has for its object a device for loading and unloading a PCB processing direction to indicate that no structural adjustment to under differently designed loading and unloading positions of a lei board processing equipment required; should continue easy adaptation to different circuit boards formats can be achieved.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei der Vorrichtung der eingangs angegebenen Art die Überführ einrichtung eine Greifeinrichtung aufweist, daß die Greif einrichtung im Bereich zwischen der Aufnahmebahn und der Be und Entladeposition horizontal und zusätzlich vertikal verfahrbar angeordnet ist und daß die Überführeinrichtung und die Rückführeinrichtung derart ausgebildet und steuerbar sind, daß die Greifvorrichtung und die Greifeinrichtung in mit jeweils unterschiedlichen Abständen sich vertikal über der Be- und Entladeposition befindliche Arbeitsstellung verfahrbar sind und zwischen diesen und der Be- und Entladeposition einzeln vertikal verschiebbar sind und daß weiterhin die Greifvorrichtung und die Greifeinrichtung jeweils in vertikal über der Leiterplattenaufnahmebahn befindliche weitere Arbeitsstellungen verfahrbar sind und zwischen diesen und der Leiterplattenaufnahmebahn einzeln vertikal verschiebbar sind.This object is achieved in that the device of the type specified at the outset device has a gripping device that the gripping establishment in the area between the receiving track and the loading and unloading position horizontally and additionally vertically is arranged movable and that the transfer device and the feedback device designed and controllable in this way are that the gripping device and the gripping device in with different distances vertically the loading and unloading position are movable and between these and the loading and Unloading position are individually vertically movable and that furthermore the gripping device and the gripping device in each case vertically above the PCB mounting path located other working positions are movable and between these and the circuit board receiving track individually are vertically displaceable.
Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß die Leiterplatten zwischen der Leiter plattenaufnahmebahn im Bereich der Leiterplattenspeicher einrichtung mittels der Greifvorrichtung der Rückführein richtung und der Greifeinrichtung der Überführein richtung in beiden Richtungen transportiert werden können, ohne daß eine gegenseitige bauliche Anpassung der Überführ einrichtung und der Be- und Entladeposition erforderlich ist. A major advantage of the device according to the invention is that the circuit boards between the ladder Board mounting path in the area of the board storage device by means of the gripping device of the feedback device direction and the gripping device of the transfer device can be transported in both directions, without a mutual structural adjustment of the transfer facility and the loading and unloading position is required.
Dies wird dadurch erreicht, daß die unbearbeiteten bzw. un bestückten Leiterplatten mittels der Greifeinrichtung der Überführeinrichtung auf die Be- und Entladeposition abgesenkt werden und die bearbeiteten bzw. bestückten Leiterplatten mittels der Greifvorrichtung der Rückführ einrichtung von der Be- und Entladeposition abgehoben werden, so daß jegliche mechanische Ankopplung der Über führeinrichtung an die Be- und Entladeposition entfallen kann.This is achieved in that the unprocessed or un assembled printed circuit boards by means of the gripping device Transfer device to the loading and unloading position be lowered and the processed or equipped Printed circuit boards using the gripping device of the return device lifted from the loading and unloading position be so that any mechanical coupling of the over Guiding device to the loading and unloading position omitted can.
Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß bei der er findungsgemäßen Vorrichtung sowohl das Hineinführen einer Leiterplatte in die Be- und Entladeposition als auch das Herausführen eine Leiterplatte aus der Be- und Entladepo sition senkrecht zu dieser lediglich in jeweils umgekehrter Richtung erfolgt; daher kann die Be- und Entladeposition zum Halten der Leiterplatten entsprechend einfach aufgebaut sein. Demgegenüber ist bei der bekannten Vorrichtung ein Aufbau der Be- und Entladeposition erforderlich, der sowohl ein horizontales Einschieben als auch ein vertikales Heraus heben von Leiterplatten ermöglicht.Another advantage is the fact that he device according to the invention both the insertion of a PCB in the loading and unloading position as well Lead out a circuit board from the loading and unloading po sition perpendicular to this only in reverse Direction occurs; therefore the loading and unloading position can be Keeping the circuit boards simple be. In contrast, in the known device Building the loading and unloading position required, both horizontal insertion as well as vertical extraction enables PCBs to be lifted.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein schneller Leiterplattenwechsel am Ort der Be- und Entladeposition da durch ermöglicht, daß zunächst die Greifvorrichtung der Rückführeinrichtung die jeweils bearbeitete Leiterplatte aus der Be- und Entladeposition heraushebt. Für den Fall, daß sich die Greifeinrichtung der Überführeinrichtung in einer höheren Arbeitsstellung über der Be- und Entladeposition als die Greifvorrichtung der Rückführeinrichtung befindet, wird diese horizontal in den Bereich zwischen der Leiterplatten speichereinrichtung und der Be- und Entladeposition verfahren, bevor die Greifeinrichtung der Überführeinrich tung mit einer unbearbeiteten Leiterplatte aus ihrer Ar beitsstellung über der Be- und Entladeposition auf diese herabgesenkt wird. Ist die erfindungsgemäße Vorrichtung da gegen in der Weise ausgebildet, daß der vertikale Abstand der Greifvorrichtung der Rückführeinrichtung zu der Be- und Entladeposition größer als der Abstand der Greifein richtung ist, wird nach dem Anheben der bearbeiteten Leiter platte aus der Be- und Entladeposition die Greifein richtung der Überführeinrichtung mit einer unbearbeiteten Leiterplatte horizontal bis in ihre Arbeitsstellung verti kal über der Be- und Entladeposition verfahren; nachfolgend wird die Greifeinrichtung mit der unbearbeiteten Leiter platte abgesenkt. In entsprechender Weise können die Leiterplatten auf der Leiterplattenaufnahmebahn abgelegt bzw. von dieser aufgehoben werden.In the device according to the invention, one becomes faster PCB change at the loading and unloading position by allows that first the gripping device of Feedback device from the respective processed circuit board the loading and unloading position. In case that the gripping device of the transfer device in one higher working position than the loading and unloading position the gripping device of the return device is located these horizontally in the area between the circuit boards storage device and the loading and unloading position move before the gripper of the transfer device processing with an unprocessed circuit board of their type on the loading and unloading position is lowered. Is the device according to the invention there against trained in such a way that the vertical distance the gripping device of the feedback device to the loading and Unloading position greater than the distance between the grippers direction, will be after lifting the machined ladder plate from the loading and unloading position direction of the transfer device with an unprocessed Verti vertically PCB in their working position move kal over the loading and unloading position; below the gripping device with the unprocessed ladder plate lowered. In a corresponding manner, the Printed circuit boards placed on the circuit board mounting path or be canceled by this.
Die beschriebenen Verfahrbewegungen der Greifvorrichtung und die Greifeinrichtung zur Erzielung eines schnellen Leiter plattenwechsels werden gemäß einer vorteilhaften Ausge staltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung dadurch er möglicht, daß die Greifvorrichtung vertikal bewegbar ange ordnet und an einer horizontal ausgerichteten Verfahrein richtung verfahrbar gehalten ist, daß die Greifeinrichtung ebenfalls vertikal angeordnet und an einer weiteren Ver fahreinrichtung gehalten ist, die parallel zu der einen Verfahreinrichtung liegt. Durch diese Anordnung der Ver fahreinrichtungen wird zugleich ein einfacher apparativer Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung erzielt.The described movements of the gripping device and the gripping device to achieve a fast ladder plates are changed according to an advantageous Ausge staltung the device according to the invention he possible that the gripping device is vertically movable arranges and on a horizontally aligned procedure direction is held that the gripping device also arranged vertically and at another ver driving device is held parallel to one Moving device is. By this arrangement of Ver driving equipment is also a simple apparatus Structure of the device according to the invention achieved.
Gemäß einer weiteren Ausbildung der erfindungsgemäßen Vor richtung im Sinne der Erzielung eines einfachen Aufbaus und zusätzlich einer einfachen Steuerung weisen die Verfahrein richtung und die weitere Verfahreinrichtung jeweils einen Antrieb auf. Dabei ermöglichen die Antriebe jeweils eine ein fach zu steuernde horizontale Verschiebung der Greifvorrich tung bzw. Greifeinrichtung jeweils zwischen einer ersten Anschlagstellung vertikal über der Leiterplattenaufnahmebahn und einer weiteren Anschlagstellung vertikal über der Be-und Entladeposition. Eine besonders genaue horizonale Verfahrbar keit der Greifvorrichtung und Greifeinrichtung wird alterna tiv dadurch erreicht, daß die Verfahreinrichtung und weitere Verfahreinrichtung jeweils Laufschienen aufweisen, entlang derer Antriebsorgane der Greifanordnungen mittels eines Zahn riemenantriebs verschiebbar gelagert sind.According to a further embodiment of the invention direction in the sense of achieving a simple structure and in addition to a simple control, the method is shown direction and the further moving device one each Drive on. The drives enable one each horizontal shifting of the gripping device, which can be controlled device or gripping device in each case between a first Stop position vertically above the PCB mounting path and a further stop position vertically above the loading and Unloading position. A particularly precise horizontal travel speed of the gripping device and gripping device becomes alterna tiv achieved in that the traversing device and others Moving device each have running rails along whose drive elements of the gripping arrangements by means of a tooth belt drive are slidably mounted.
Zur einfachen Anpassung der erfindungsgemäßen Vorrichtung an unterschiedliche Leiterplattenformate weist die Leiterplattenauf nahmebahn zwei einander parallel gegenüberliegende Schienenab schnitte auf; einer der beiden Schienenabschnitte ist senk recht zu dem anderen Schienenabschnitt verschiebbar gelagert, und an dem verschiebbaren Schienenabschnitt greift ein Spindel antrieb an.For easy adaptation of the device according to the invention the circuit board has different circuit board formats took two parallel opposing tracks cuts; one of the two rail sections is lowered Slidably mounted to the other rail section and a spindle engages on the displaceable rail section drive on.
Um Leiterplatten unterschiedlicher Formate aus der Leiter plattenspeichereinrichtung in eine definierte Position der Leiterplattenaufnahmebahn zu bringen, erfolgt die Einführung der Leiterplatte in die Leiterplattenaufnahmbahn aus der Leiterplattenspeichereinrichtung mittels eines Schiebers, der in eine vorgegebene Endstellung in der Aufnahmebahn bringbar ist; die Leiterplattenaufnahmebahn weist auf ihrer von der Leiterplattenspeichereinrichtung abgewandten Seite Anschläge auf, die gegen die in die Leiterplattenaufnahmebahn eingeführte Leiterplatte verschiebbar sind.To get printed circuit boards of different formats from the ladder disk storage device in a defined position of the The board is introduced to bring the PCB mounting path the circuit board into the circuit board mounting path from the PCB storage device by means of a slide, the in a predetermined end position in the receiving path is feasible; the circuit board receiving path points to your side facing away from the circuit board storage device Stops on that against the in the circuit board mounting path inserted circuit board are slidable.
In Bezug auf die Überführeinrichtung und Rückführeinrichtung wird eine entsprechende Anpassung an unterschiedliche Leiterplattenformate gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung dadurch erzielt, daß die Greifvorrichtung und die Greifeinrichtung jeweils zumindest zwei einander gegenüberliegende Greifarme aufweisen, die jeweils zwischen einer die Leiterplatte haltenden und einer diese freigebenden Stellung verschwenkbar sind, daß einer der zumindest zwei Greifarme an einem Führungsschlitten gehalten ist, der in Richtung des Abstandes der zwei Greif arme verschiebbar gelagert ist, und daß an dem Führungs schlitten ein weiterer Spindelantrieb angreift.With regard to the transfer device and return device will be a corresponding adjustment to different Printed circuit board formats according to an advantageous development the device according to the invention achieved in that the Gripping device and the gripping device in each case at least have two opposite gripping arms, the each between one holding the circuit board and one these releasing position are pivotable that one of the at least two gripper arms on a guide carriage is held in the direction of the distance between the two griffins arms is slidably mounted, and that on the guide another spindle drive attacks.
Um die Einstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei unterschiedlichen Leiterplattenformaten besonders einfach zu gestalten, ist in Weiterbildung der Vorrichtung vorgesehen, daß der Spindelantrieb für die Leiterplatten aufnahmebahn und die weiteren Spindelantriebe für die Greifvorrichtung und die Greifeinrichtung Gewindebolzen aufweisen, die jeweils durch Gewindemutterteile in dem verschiebbaren Schienenabschnitt bzw. den verschiebbaren Führungsschlitten geführt sind, daß die Gewindebolzen jeweils derart angeordnet und ausgebildet sind, daß an jeweils einem ihrer Enden befindliche Anschlußstücke in einer zur horizontalen Verfahrbewegungsrichtung der Greif vorrichtungen parallelen Ebene liegen und daß dem Spindel antrieb und den weiteren Spindelantrieben eine gemeinsame Einstellvorrichtung mit einem Motor und jeweils einem von diesem antreibbaren Ankoppelstück für jedes Anschlußstück zugeordnet ist und daß die Ankoppelstücke derart angeordnet sind, daß bei einer vorgegebenen Verfahrstellung der Greif vorrichtung und der Greifeinrichtung die Ankoppelstücke den entsprechenden Anschlußstücken gegenüberliegen und mit diesen in Eingriff bringbar sind. Dabei werden gleichzeitig sowohl die Greifanordnungen der Überführ- und Rückführein richtung als auch die Leiterplattenaufnahmebahn mit Hilfe der Einstellvorrichtung automatisch in Anpassung an ein vor gegebenes Leiterplattenformat verstellt. Die Einstellvor richtung kann hierzu beispielsweise über einen pneumatischen Antrieb zum Ankoppeln an die Anschlußstücke in Richtung auf diese zu und zum Entkoppeln in umgekehrter Richtung ver schiebbar angeordnet sein.To the setting of the device according to the invention especially with different PCB formats is easy to design, is a further development of the device provided that the spindle drive for the printed circuit boards receiving path and the further spindle drives for the Gripping device and the gripping device threaded bolts have, each by threaded nut parts in the displaceable rail section or the displaceable Guide carriage are guided that the threaded bolt are each arranged and designed such that each one of its ends located in one to the horizontal direction of movement of the gripper devices parallel plane and that the spindle drive and the other spindle drives a common Adjustment device with a motor and one each this drivable coupling piece for each connector is assigned and that the coupling pieces are arranged in such a way are that at a given traversing position the gripping device and the gripping device the coupling pieces appropriate connectors opposite and with these can be brought into engagement. Doing so simultaneously both the gripping arrangements of the transfer and return direction as well as the PCB mounting path with the help the adjusting device automatically in adaptation to a before given circuit board format adjusted. The setting pres Direction can be done for example via a pneumatic Drive for coupling to the connecting pieces in the direction of ver and decouple them in the opposite direction be slidably arranged.
Um Leiterplatten mit unterschiedlichen Formaten bearbeiten bzw. bestücken zu können, besteht die Möglichkeit, die Be und Entladeposition der Leiterplattenbearbeitungseinrichtung in Anpassung an verschiedene Leiterplattenformate verstell bar auszubilden. Eine alternative Möglichkeit hierzu ist ge mäß eine Weiterbildung der Erfindung darin zu sehen, daß an der Be- und Entladeposition eine Spannvorrichtung für die Leiterplattenrahmen befestigt ist, daß ein Speichermagazin zur Aufnahme von Leiterplattenhalterahmen und eine Transport einrichtung zum Überführen jeweils eines Leiterplattenhalte rahmens zwischen der Spannvorrichtung und dem Speichermagazin vorgesehen ist. Vor einem Wechsel des Leiterplattenformats erfolgt mit Hilfe der Transporteinrichtung ein Austausch des in der Spannvorrichtung befindlichen Leiterplattenhalterahmens gegen einen neuen, dem veränderten Leiterplattenformat ange paßten Leiterplattenhalterahmen aus dem Speichermagazin. Da die Leiterplattenhalterahmen bezüglich ihrer Außenabmessungen jeweils gleich sind und sich nur durch verschiedenartige Auf nahmebereiche für die Leiterplatten unterscheiden, entfällt vorteilhafterweise das Erfordernis einer Anpassung der Spann vorrichtung an die Be- und Entladeposition.To process printed circuit boards with different formats or to be able to equip, there is the possibility, the loading and unloading position of the circuit board processing device adjustable to suit different PCB formats train bar. An alternative way of doing this is ge according to a development of the invention to see that the loading and unloading position a clamping device for the Circuit board frame is attached to that a storage magazine for holding circuit board holding frames and a transport device for transferring a circuit board holder frame between the clamping device and the storage magazine is provided. Before changing the PCB format the transport device is used to exchange the PCB holder frame located in the clamping device against a new, the changed PCB format fit PCB holder frames from the storage magazine. There the circuit board holding frame with respect to their outer dimensions are the same and differ only by different types distinguish between the measuring ranges for the printed circuit boards advantageously the need to adjust the instep device at the loading and unloading position.
Das Speichermagazin ist in Bezug auf die Leiterplatten speichereinrichtung vorzugsweise derart angeordnet, daß die Be- und Entladeposition der Leiterplattenbearbeitungsein richtung von einander gegenüberliegenden Seiten mit Leiter platten und Leiterplattenhalterahmen bedienbar ist. The storage magazine is in relation to the circuit boards storage device preferably arranged such that the PCB loading and unloading position Direction from opposite sides with ladder plates and circuit board holding frame is operable.
Das im Rahmen der Erfindung verwendete Speichermagazin für die Leiterplattenhalterahmen kann in verschiedener Weise re alisiert werden; beispielsweise kann das Speichermagazin mit parallel übereinander liegenden Einschüben in einem Aufzug vertikal gegenüber einer Entnahmeposition für die Leiter plattenhalterahmen verschiebbar angeordnet sein. Eine bevor zugte Ausbildung des Speichermagazins, die insbesondere einen im Hinblick auf das Gewicht der einzelnen Leiterplatten halterahmen stabilen Aufbau ermöglicht, sieht vor, daß das Speichermagazin parallel übereinander liegende Einschubfächer für die Leiterplattenhalterahmen aufweist, daß an dem Speichermagazin ein senkrecht zu den Einschubfächern mit die sen jeweils in Fluchtstellung verschiebbarer Hubtisch ange ordnet ist und daß an dem Hubtisch ein Schieber zum Verschie ben eines Leiterplattenhalterahmens zwischen dem Hubtisch und einem mit ihm jeweils in Fluchtstellung liegenden Ein schubfach gehalten ist.The storage magazine used for the invention the circuit board support frame can re in various ways be alized; for example, the storage magazine with Inserts in an elevator lying one above the other vertically opposite a removal position for the ladder plate holding frame slidably arranged. One before preferred training of the storage magazine, in particular one with regard to the weight of the individual circuit boards holding frame allows stable construction, provides that the Storage magazine with parallel compartments for the circuit board holding frame that on the Storage magazine one perpendicular to the slots with the sen each movable in the escape position is arranged and that on the lifting table a slide to move ben a circuit board holder frame between the lifting table and one with him in the escape position is drawer-held.
Die Überführung der Leiterplattenhalterahmen aus dem Speichermagazin und ihre Rückführung kann auch mittels einer Greifanordnung erfolgen, die die Rahmen horizontal und ver tikal bewegt.The transfer of the PCB holding frame from the Storage magazine and its return can also be done by means of a Gripping arrangement take place that the frame horizontally and ver tical moves.
Eine baulich und funktionell einfache Ausbildung der Trans porteinrichtung zwischen dem Speichermagazin und der Spann vorrichtung wird dadurch erzielt, daß eine mit dem Hubtisch in einer vorgegebenen Hubstellung fluchtende Überführungs bahn zu der Spannvorrichtung geführt ist und daß der Über führungsbahn ein weiterer Schieber zum Verschieben eines Leiterplattenhalterahmens auf der Überführungsbahn zwischen dem Hubtisch und der Spannvorrichtung zugeordnet ist.A structurally and functionally simple training of the Trans Port device between the storage magazine and the clamping device is achieved in that one with the lifting table transfer aligned in a given stroke position is guided to the tensioning device and that the over guideway another slide to move one PCB holder frame on the flyover between is assigned to the lifting table and the clamping device.
Infolge der jeweils gleichen Rahmenabmessungen der verwende ten Leiterplattenhalterahmen mit ihren verschiedenen Aufnahme bereichen für verschiedene Leiterplatten kann die Spannvor richtung an der Be- und Entladeposition konstruktiv besonders unkompliziert aufgebaut sein. Vorzugsweise weist die Spannvor richtung zwei parallel einander gegenüberliegende Einschub schienen auf, wobei zumindest eine der beiden Einschubschie nen wenigstens ein in Richtung auf die gegenüberliegende Einschubschiene verschiebbar gelagertes antreibbares Klemm element aufnimmt. Mit Hilfe des Klemmelementes läßt sich ein in die Spannvorrichtung überführter Leiterplattenhalterahmen automatisch schnell und einfach festspannen bzw. für einen Rahmenwechsel lösen.Due to the same frame dimensions, use the PCB holder frame with its different receptacle can be used for different PCBs Direction at the loading and unloading position constructively special be set up easily. The clamping device preferably has towards two parallel inserts appeared on, with at least one of the two slide-in rails at least one towards the opposite Slide-in rail with drivable clamp element. With the help of the clamping element, one can PCB holder frame transferred into the clamping device automatically fast and easy to tighten or for one Loosen frame change.
Ein besonders schnelles und sicheres Festspannen des Leiter plattenhalterahmens in der Spannvorrichtung wird dadurch er reicht, daß zwischen einem Antrieb und dem Klemmelement ein Keilgetriebe angeordnet ist und daß das Keilgetriebe derart ausgebildet ist, daß es die Antriebsbewegung in degressiver Abhängigkeit in eine Bewegung des Klemmelementes umsetzt. Infolge der degressiven Abhängigkeit wird beim Einspannen zunächst die Antriebsbewegung in eine schnelle Bewegung des Klemmelementes umgesetzt, die nachfolgend beim eigentlichen Festspannen mit zunehmender Antriebsbewegung in eine lang samere und dementsprechend mit zunehmender Klemmkraft er folgende Bewegung übergeht.A particularly quick and safe clamping of the conductor plate holder frame in the clamping device, he will enough that between a drive and the clamping element Wedge gear is arranged and that the wedge gear such is designed so that the drive movement in degressive Dependency translates into a movement of the clamping element. As a result of the degressive dependency, when clamping first the drive movement into a quick movement of the Implemented clamping element, the following in the actual Tighten with increasing drive motion in a long Samere and accordingly with increasing clamping force following movement passes.
Ein weitgehend verwindungsfreies Absetzen der Leiterplatte in die Be- und Entladeposition wird in vorteilhafter Weise dadurch erreicht, daß an der Be- und Entladeposition eine betätigbare Verriegelungseinrichtung für die Leiterplatte angeordnet ist, daß an der Greifeinrichtung eine Betäti gungseinrichtung in der Weise angeordnet ist, daß sie beim Absenken der Greifeinrichtung auf die Be- und Entladeposi tion die Verriegelungseinrichtung in eine die Aufnahme der Leiterplatte ermöglichende Entriegelungsstellung bringt, und daß an der Greifeinrichtung eine Niederhaltevorrichtung für die Leiterplatte derart angeordnet ist, daß eine Ausrichtung der Leiterplatte in der Be- und Entladeposition eintritt. Dabei wird die Leiterplatte nach dem Ablegen in der Be- und Entladeposition bei nach oben zurück fahrender Greifeinrichtung noch so lange durch die Nieder haltevorrichtung nach unten gedrückt, bis die Betätigungs einrichtung die Verriegelungseinrichtung frei gibt und diese die Leiterplatte in ihrer niedergehaltenen Position verspannt. Eine verwindungsfreie Ausrichtung der Träger platte von der Bereitstellposition durch die Greifein richtung, weil die Niederhaltevorrichtung der sich vertikal nach unten auf die aufzunehmende Leiterplatten zubewegenden (Greif-)einrichtung die Trägerplatte nach unten auf ihre Auflage in der Bereitstellposition drückt, bevor die Leiter platte selbst in der Greifeinrichtung arretiert wird. Während der Überführung der Leiterplatte von der Bereit stellposition zu der Be- und Entladeposition wird die ver windungsfreie Ausrichtung der Leiterplatte durch die Nieder haltevorrichtung aufrecht erhalten.A largely torsion-free removal of the circuit board in the loading and unloading position is advantageous thereby achieved that at the loading and unloading position actuatable locking device for the circuit board is arranged that an actuator on the gripping device supply device is arranged in such a way that when Lowering the gripping device to the loading and unloading positions tion the locking device in a the inclusion of PCB enables unlocking position, and that a hold-down device on the gripping device for the circuit board is arranged such that a Alignment of the PCB in the loading and unloading position entry. Doing so will remove the circuit board after dropping it in the loading and unloading position at back up moving gripping device for so long through the Nieder holding device pressed down until the actuation device releases the locking device and this the circuit board in its held down position tense. A torsion-free alignment of the beams plate from the ready position by the gripper direction because the hold-down device is vertical moving down towards the PCB to be accommodated (Gripping) device the carrier plate down on your Press in the ready position before the ladder plate itself is locked in the gripping device. During the transfer of the PCB from the ready position to the loading and unloading position is the ver Coil-free alignment of the circuit board through the low maintaining device maintained.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den Figuren 1 bis 6 dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert.The invention is described below with reference to one of the figures 1 to 6 illustrated embodiment.
Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung ein Ausführungs beispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Be- und Ent laden einer ebenfalls nur schematisch dargestellten Leiter plattenbestückeinrichtung. Fig. 1 shows a schematic representation of an embodiment example of the inventive device for loading and unloading a circuit board assembly device also shown only schematically.
In Fig. 2 ist der prinzipielle Aufbau und die Anordnung einer Überführ- und Rückführeinrichtung dargestellt, die je weils Bestandteil des in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbei spiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind.In Fig. 2 the basic structure and the arrangement of a transfer and return device is shown, each because part of the game shown in Fig. 1 game of the device according to the invention.
In den Fig. 3 und 4 sind wesentliche Teile der Überführ bzw. Rückführeinrichtungen dargestellt undIn FIGS. 3 and 4 essential parts of the transfer or return means are shown and
Fig. 5 zeigt die Ausbildung einer Spannvorrichtung an einer Be- und Entladeposition der Leiterplattenbestückeinrichtung. Fig. 5 shows the formation of a clamping device at a loading and unloading position of the circuit board assembly.
Fig. 6 gibt einen Teil des Antriebs einer Leiterplatten rahmenspannvorrichtung wieder. Fig. 6 shows part of the drive of a circuit board frame clamping device again.
Das in Fig. 1 gezeigte Ausführungsbeispiel der erfindungs gemäßen Vorrichtung weist eine Leiterplattenspeicherein richtung 1 auf, die einen Tisch 2 mit zwei in verschiede nen Ebenen übereinander liegenden Rollenförderbahnen 3 und 4 enthält. Die untere Rollenförderbahn 3 dient als Zuführbahn zum Transport von Leiterplattenmagazinen 5 in einen im End bereich des Tisches 2 angeordneten Aufzug 6, dessen Arbeits bereich in vertikaler Richtung beide Rollenförderbahnen 3 und 4 umfaßt. Die obere Rollenförderbahn 4 dient in ent sprechender Weise als Rückführbahn für Leiterplattenmagazine 5 aus dem Aufzug 6. Die Beschickung der unteren Rollenförder bahn 3 mit Leiterplattenmagazinen 5 bzw. die Entnahme von Leiterplattenmagazinen 5 von der oberen Rollenförderbahn 4 kann auf vielfältige hier nicht gezeigte Weise, beispiels weise über weitere an die jeweiligen Rollenförderbahnen 3 und 4 anschließende Fördereinrichtungen oder über an den An fangsbereich der Rollförderbahnen 3 und 4 heranfahrende Trans portwagen mit Hubeinrichtungen für Leiterplattenmagazine erfolgen. Die Leiterplattenmagazine 5 weisen jeweils eine Vielzahl parallel übereinander liegender Einschubebenen für Leiterplatten 7 auf. Innerhalb des Aufzuges 6 ist ein Leiterplattenmagazin 5 a zwischen zwei mit den Rollenförder bahnen 3 und 4 jeweils fluchtenden Lagen vertikal trans portierbar gehalten, so daß jede Einschubebene des im Auf zug 6 geführten Leiterplattenmagazins 5 a jeweils in Flucht stellung mit einer Leiterplattenaufnahmebahn 14 verfahrbar ist, deren prinzipieller Aufbau aus Fig. 2 ersichtlich ist. The embodiment shown in FIG. 1 of the device according to the Invention has a circuit board storage device 1 , which contains a table 2 with two roller conveyor tracks 3 and 4 lying one above the other in different levels. The lower roller conveyor 3 serves as a feed path for the transport of printed circuit board magazines 5 into an elevator 6 arranged in the end area of the table 2 , the working area of which includes both roller conveyor tracks 3 and 4 in the vertical direction. The upper roller conveyor 4 serves in a corresponding manner as a return path for printed circuit board magazines 5 from the elevator 6 . The loading of the lower roller conveyor track 3 with printed circuit board magazines 5 or the removal of printed circuit board magazines 5 from the upper roller conveyor track 4 can be carried out in a variety of ways not shown here, for example, via further conveyor devices connected to the respective roller conveyor tracks 3 and 4 or via the starting area of the Roller conveyors 3 and 4 approaching Trans port wagons with lifting devices for printed circuit board magazines. The printed circuit board magazines 5 each have a large number of parallel insertion levels for printed circuit boards 7 . Within the elevator 6 , a circuit board magazine 5 a between two with the roller conveyor tracks 3 and 4 each aligned layers vertically trans ported, so that each insertion level of the guided on board 6 circuit board magazine 5 a is each in alignment with a circuit board receiving path 14 , the basic structure of which can be seen from FIG. 2.
Aus dem im Aufzug 6 gehaltenen Leiterplattenmagazin 5 a werden Leiterplatten 7 einzeln auf die Leiterplattenaufnahme bahn 14 geschoben und von dort an eine Leiterplattenbestückein richtung 8 mit einer auf einer Trägerplatte 9 horizontal in zwei zueinander senkrechten Richtungen verfahrbaren und dreh baren Be- und Entladepostion 10 abgegeben, über der ein Be stückkopf 11 gehalten ist. Die Überführung unbestückter Leiterplatten an die Be- und Entladeposition 10 und die Rückführung bestückter Leiterplatten von der Be- und Ent ladeposition 10 auf die Leiterplattenaufnahmebahn 14 erfolgt mittels einer im folgenden anhand der Fig. 2 näher er läuterten Überführeinrichtung 12 bzw. Rückführeinrichtung 13. Dabei sind jeweils gleiche Teile in Fig. 1 und 2 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.From the circuit board magazine 5 a held in the elevator 6 , circuit boards 7 are individually pushed onto the circuit board receiving track 14 and from there to a circuit board assembly 8 with a horizontally movable and rotatable loading and unloading position 10 on a carrier plate 9 in two mutually perpendicular directions, Be piece head 11 is held above. The transfer of bare printed circuit boards to the loading and unloading position 10 and the return of assembled printed circuit boards from the loading and unloading position 10 to the printed circuit board receiving path 14 is carried out by means of a transfer device 12 or return device 13 explained in more detail below with reference to FIG. 2. The same parts in FIGS. 1 and 2 are provided with the same reference numerals.
Fig. 2 zeigt schematisch das in dem Aufzug 6 (vgl. Fig. 1) gehaltene Leiterplattenmagazin 5 a. Das Leiterplattenmagazin 5 a befindet sich in einer Stellung, in der eine seiner Ein schubebenen mit der Leiterplattenaufnahmebahn 14 fluchtet. Diese besteht aus zwei einander parallel gegenüberliegenden Schienenabschnitten 15 und 16, von denen der Schienenabschnitt 15 in Richtung auf den gegenüberliegenden Schienenabschnitt 16 über ein Spindelgetriebe 17 verschiebbar ist. Das Spindel getriebe 17 besteht im wesentlichen aus einem Gewindebolzen 18, der durch ein Gewindemutterteil 19 an dem verschiebbaren Schienenabschnitt 15 geführt ist und an dem feststehenden Schienenabschnitt 16 gegengelagert ist. An einem Ende ist der Gewindebolzen 18 mit einem Anschlußstück 20 versehen. FIG. 2 schematically shows the circuit board magazine 5 a held in the elevator 6 (cf. FIG. 1). The circuit board magazine 5 a is in a position in which one of its slide levels is aligned with the circuit board receiving track 14 . This consists of two mutually parallel rail sections 15 and 16 , of which the rail section 15 is displaceable in the direction of the opposite rail section 16 via a spindle gear 17 . The spindle gear 17 consists essentially of a threaded bolt 18 which is guided by a threaded nut part 19 on the displaceable rail section 15 and is counter-supported on the fixed rail section 16 . At one end, the threaded bolt 18 is provided with a connector 20 .
Die Rückführeinrichtung 12 weist eine Greifvorrichtung 21 für Leiterplatten auf, die an einem vertikal angeordneten pneumatischen Zylinder 22 in vertikaler Richtung verschieb bar gehalten ist. Der pneumatische Zylinder 22 ist seiner seits an einer horizontal ausgerichteten Verfahreinrichtung 23 derart verfahrbar gehalten, daß bei einer horizontalen Verfahrbewegung die Greifvorrichtung 21 zwischen einer Arbeitsstellung vertikal über der Be- und Entladeposition 10 (die Arbeitsstellung der Greifvorrichtung 21 ist strichpunk tiert gezeichnet) und einer weiteren Arbeitsstellung verti kal über der Leiterplattenaufnahmebahn 14 verschiebbar ist. Mit Hilfe des pneumatischen Zylinders 22 läßt sich die Greifvorrichtung 21 aus ihren beiden Arbeitsstellungen in Richtung auf die Be- und Entladeposition 10 bzw. die Leiter plattenaufnahmebahn 14 absenken. Die Greifvorrichtung 21 ist in Anpassung an verschiedene Leiterplattenformate verstell bar und weist hierzu ein seitliches Anschlußstück 24 auf. Die Überführeinrichtung 13 ist in prinzipiell gleicher Weise wie die Rückführeinrichtung 12 aufgebaut und weist eine Greifeinrichtung 25 auf, die an einem vertikal ange ordneten pneumatischen Zylinder 26 in vertikaler Richtung verschiebbar gehalten ist. Der weitere pneumatische Zylinder 26 ist wiederum an einer weiteren horizontal ausgerichteten Verfahreinrichtung 27 derart verfahrbar gehalten, daß die Greifeinrichtung 25 ebenso wie die Greifvorrichtung 21 aber in einem größeren vertikalen Abstand zu der Be- und Entladeposition 10 bzw. der Leiterplattenaufnahmebahn 14 zwischen diesen horizontal verschiebbar ist. Mit Hilfe des weiteren pneumatischen Zylinders 26 läßt sich die Greif einrichtung 25 ebenfalls in Richtung auf die Be- und Entladeposition 10 bzw. die Leiterplattenaufnahmebahn 14 ab senken. Die Greifeinrichtung 25 ist weiterhin ebenfalls in Anpassung an verschiedene Leiterplattenformate verstellbar und weist hierzu ebenfalls ein seitliches Anschlußstück 28 auf.The return device 12 has a gripping device 21 for printed circuit boards, which is held on a vertically arranged pneumatic cylinder 22 in the vertical direction. The pneumatic cylinder 22 is in turn held on a horizontally aligned displacement device 23 such that during a horizontal movement the gripping device 21 between a working position vertically above the loading and unloading position 10 (the working position of the gripping device 21 is shown in dash-dot lines) and another Working position verti cal is displaceable over the circuit board receiving track 14 . With the help of the pneumatic cylinder 22 , the gripping device 21 can be lowered from its two working positions in the direction of the loading and unloading position 10 or the conductor plate receiving path 14 . The gripping device 21 is adjustable to adapt to different circuit board formats and has a side connector 24 for this purpose. The transfer device 13 is constructed in basically the same way as the return device 12 and has a gripping device 25 which is held on a vertically arranged pneumatic cylinder 26 so as to be displaceable in the vertical direction. The further pneumatic cylinder 26 is in turn held movably on a further horizontally oriented displacement device 27 such that the gripping device 25 , like the gripping device 21, is horizontally displaceable between the loading and unloading position 10 and the circuit board receiving path 14 between them . With the help of the further pneumatic cylinder 26 , the gripping device 25 can also lower in the direction of the loading and unloading position 10 or the circuit board receiving path 14 . The gripping device 25 is also adjustable to adapt to different printed circuit board formats and also has a side connector 28 for this purpose.
Die Anschlußstücke 20, 24 und 28 sind unabhängig von der Verfahrbewegung der Greifvorrichtung 21 und der Greifein richtung 25 in einer gemeinsamen zur horizontalen Verfahr bewegungsrichtung der Greifanordnungen parallelen Ebene angeordnet. Eine senkrecht zu dieser Ebene verschiebbare Einstellvorrichtung 29 weist einen Motor 30 und jeweils ein von diesem antreibbares Ankoppelstück 31, 32 und 33 für jedes Anschlußstück 20, 24 und 28 in einer derartigen An ordnung auf, daß die Ankoppelstücke 31, 32 und 33 bei einer hier durch ausgezogene Linien dargestellten Verfahrstellung der Greifvorrichtung 21 und der Greifeinrichtung 25 mit den entsprechenden Anschlußstücken 20, 24 und 28 in Eingriff bringbar sind, indem die Einstellvorrichtung 29 in Richtung auf die Anschlußstücke 20, 24 und 28 zu bewegt wird.The connecting pieces 20 , 24 and 28 are arranged independently of the movement of the gripping device 21 and the Greifein direction 25 in a common plane parallel to the horizontal direction of movement of the gripping arrangements. A vertically displaceable to this plane adjusting device 29 has a motor 30 and each one of this can be driven coupling piece 31 , 32 and 33 for each connector 20 , 24 and 28 in such an order that the coupling pieces 31 , 32 and 33 at a here The solid position of the gripping device 21 and the gripping device 25 can be brought into engagement with the corresponding connecting pieces 20 , 24 and 28 by moving the adjusting device 29 in the direction of the connecting pieces 20 , 24 and 28 .
Im folgenden wird bezugehmend auf die Fig. 1 und 2, ein Be- und Entladevorgang im einzelnen erläutert. Das Magazin 5 a wird in dem Aufzug 6 in eine Lage gefahren, in der sich die nächste in die Leiterplattenbestückeinrichtung 8 zu überführende Leiterplatte in einer fluchtenden Stellung mit der Leiterplattenaufnahmebahn 14 befindet. Ein der Lei terplattenaufnahmebahn 14 zugeordneter Schieber 34 schiebt die Leiterplatte aus dem Leiterplattenmagazin 5 a auf die Leiterplattenaufnahmebahn 14. Mit Hilfe der Greifeinrichtung 25 der Überführeinrichtung 13 wird die Leiterplatte von der Leiterplattenaufnahmebahn 14 angehoben und horizontal bis in eine Stellung unmittelbar vor der Be- und Entladeposition 10 verschoben, so daß die Greifvorrichtung 21 der Rückführein richtung 12 über der Be- und Entladeposition an der Greif einrichtung 25 vorbei vertikal verschiebbar ist. Der Leiter plattenwechsel wird dadurch eingeleitet, daß die Greifvor richtung 21 der Rückführeinrichtung 12 aus ihrer vertikal über der Be- und Entladeposition 10 befindlichen Arbeits stellung auf die Be- und Entladeposition 10 herabfährt, eine dort befindliche, bereits bestückte Leiterplatte ergreift und diese senkrecht nach oben aus der Be- und Entladeposition 10 an der Greifeinrichtung 25 mit der noch unbestückten Leiterplatte vorbeiführt. Nachfolgend wird die Greifein richtung 25 horizontal bis in eine Stellung über der Be- und Entladeposition 10 verschoben und danach auf diese zur Ablage der unbestückten Leiterplatte abgesenkt. Zwischenzeitlich führt die Greifvorrichtung 21 der Rück führeinrichtung 12 die bestückte Leiterplatte zu der Leiterplattenaufnahmebahn 14 zurück. Die einzelnen Ver fahrbewegungen der Greifvorrichtung 21 und der Greifein richtung 25 sind durch Pfeile 35 bzw. 36 verdeutlicht.A loading and unloading process is explained in detail below with reference to FIGS . 1 and 2. The magazine 5 a is moved in the elevator 6 into a position in which the next circuit board to be transferred into the circuit board assembly device 8 is in an aligned position with the circuit board receiving track 14 . One of the Lei terplattenaufnahmebahn 14 associated slide 34 pushes the circuit board from the circuit board magazine 5 a to the circuit board receiver sheet fourteenth With the help of the gripping device 25 of the transfer device 13 , the circuit board is lifted from the circuit board receiving track 14 and moved horizontally to a position immediately in front of the loading and unloading position 10 , so that the gripping device 21 of the return device 12 over the loading and unloading position on the gripping device device 25 is vertically displaceable past. The circuit board change is initiated by the Greifvor device 21 of the return device 12 descends from its vertical position above the loading and unloading position 10 to the loading and unloading position 10, grips an existing printed circuit board there and grips it vertically upwards from the loading and unloading position 10 past the gripping device 25 with the circuit board that is still empty. Subsequently, the Greifein device 25 is moved horizontally to a position above the loading and unloading position 10 and then lowered onto this for storing the bare circuit board. In the meantime, the gripping device 21 of the return device 12 returns the assembled printed circuit board to the printed circuit board receiving path 14 . The individual Ver travel movements of the gripping device 21 and the Greifein direction 25 are illustrated by arrows 35 and 36 respectively.
Fig. 2 zeigt ferner verschiebbare Anschläge 14 a und 14 b, die über jeweils einen Zahnriementrieb 14 c und 14 d verstellbar in Richtung des Doppelpfeiles 14 e bzw. in Richtung auf den Schieber 34 sind, mit dem die Leiterplatte 7 aus der Leiterplattenspeichereinrichtung 1 entnehmbar ist. Der Zahnriementrieb 14 c bzw. 14 d wird über ein Zahngetriebe 14 g durch einen pneumatischen Zylinder 14 h angetrieben. Der Schieber 34 wird jeweils in die gezeigte definierte End stellung gebracht, und die Leiterplatte 7 durch die beweg baren Anschläge 14 a und 14 b gegen den Schieber 34 geführt. Fig. 2 also shows displaceable stops 14 a and 14 b , which are adjustable via a toothed belt drive 14 c and 14 d in the direction of the double arrow 14 e or in the direction of the slide 34 , with which the circuit board 7 can be removed from the circuit board storage device 1 is. The toothed belt drive 14 c or 14 d is driven via a toothed gear 14 g by a pneumatic cylinder 14 h . The slide 34 is each brought into the defined end position shown, and the circuit board 7 through the movable ble stops 14 a and 14 b against the slide 34 .
Die Fig. 3 und 4 zeigen jeweils in verschiedenen Ansichten den prinzipiellen Aufbau der Greifvorrichtung 21 bzw. der entsprechend aufgebauten Greifeinrichtung 25, und Fig. 3 zeigt zusätzlich auch deren Halterung. Wie aus Fig. 3 hervorgeht, ist die Greifvorrichtung 21 an einem Trägerteil 37 befestigt, das an dem pneumatischen Zylinder 22 (vgl. auch Fig. 2) in vertikaler Richtung verschiebbar gehalten ist. Der pneumatische Zylinder 22 ist in einem Trägergehäuse 38 angeordnet, das an der Verfahreinrichtung 23 gehalten ist. Die Greifvorrichtung 21 weist einen Trag rahmen 39 mit einer ersten Stirnplatte 40 und einer zweiten Stirnplatte 41 und zwei diese miteinander verbindende Stege 42 und 43 auf. Die Greifvorrichtung 21 ist im Bereich der ersten Stirnplatte 40 an dem Trägerteil 37 befestigt. Im Bereich der ersten Stirnplatte 40 ist ein Halter 44 für jeweils zwei Greifarme 45 und 46 fest angeordnet. Beide Greifarme 45 und 46 sind jeweils entgegen einer Feder 47 schwenkbar gelagert. Zwischen den Stirnplatten 40 und 41 ist ein weiterer Halter 47 für zwei weitere Greifarme 48 und 49 in entsprechender Anordnung wie bei dem Halter 44 auf zwei Führungsschienen 50 und 51 verschiebbar gelagert. An dem weiteren Halter 47 greift ein Spindelantrieb 52 an, der einen an seinen Enden in den beiden Stirnplatten 40 und 41 gelagerten Gewindebolzen 53 aufweist; dieser ist im Be reich des verschiebbaren Halters 47 durch ein an ihm be festigtes, hier nur andeutungsweise dargestelltes Gewinde mutterteil 54 geführt. Der Gewindebolzen 53 erstreckt sich durch die Stirnplatte 40 hindurch aus dem Tragrahmen 39 heraus und ist dort mit dem auch in Fig. 2 sichtbaren An schlußteil 24 verbunden. FIGS. 3 and 4 respectively show different views of the basic structure of the gripping device 21 and the correspondingly constructed gripping device 25, and Fig. 3 additionally shows also the holder. As can be seen from FIG. 3, the gripping device 21 is fastened to a carrier part 37 which is held on the pneumatic cylinder 22 (cf. also FIG. 2) so as to be displaceable in the vertical direction. The pneumatic cylinder 22 is arranged in a carrier housing 38 , which is held on the displacement device 23 . The gripping device 21 has a support frame 39 with a first end plate 40 and a second end plate 41 and two webs 42 and 43 connecting them to one another. The gripping device 21 is fastened to the carrier part 37 in the region of the first end plate 40 . In the area of the first end plate 40 , a holder 44 for two gripping arms 45 and 46 is fixedly arranged. Both gripper arms 45 and 46 are each pivotably mounted against a spring 47 . Between the end plates 40 and 41 , a further holder 47 for two further gripping arms 48 and 49 is mounted in a corresponding arrangement as in the holder 44 on two guide rails 50 and 51 . On the further holder 47 engages a spindle drive 52 which has a threaded bolt 53 mounted at its ends in the two end plates 40 and 41 ; This is in the area of the displaceable holder 47 by a fastened to it, nut nut part 54 shown only hinted here. The threaded bolt 53 extends through the end plate 40 out of the support frame 39 and is connected to the part 24 also visible in FIG .
Im folgenden wird zur weiteren Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung noch mals auf Fig. 1 Bezug genommen. Ein auf der von der Leiter plattenspeichereinrichtung 1 abgewandten Seite der Leiter plattenbestückeinrichtung 8 angeordnetes Speichermagazin 60 ist in Form eines Schrankes ausgebildet. Das Speicher magazin 60 enthält parallel übereinanderliegende Einschub fächer 61 zur Aufnahme von Leiterplattenhalterahmen 62. Die Leiterplattenhalterahmen 62 dienen zur Aufnahme von Leiter platten mit unterschiedlichen Formaten und weisen dement sprechend jeweils unterschiedlich gestaltete Aufnahmebe reiche für die jeweiligen Leiterplatten auf; bezüglich ihrer Außenabmessungen bestehen jedoch keine Unterschiede zwischen den einzelnen Leiterplattenhalterahmen 62. An dem Speicher magazin 60 ist ein in vertikaler Richtung verschiebbarer Hubtisch 63 angeordnet, der in Fluchtstellung mit jedem einzelnen Einschubfach 61 verfahrbar ist. An dem Hubtisch 63 ist ein Schieber mit einem Antriebselement 64 angeordnet, der zum Überführen eines Leiterplattenhalterahmens 62 aus einem mit dem Hubtisch 63 fluchtenden Einschubfach 61 heraus auf dem Hubtisch 63 bzw. zum Rückführen eines Leiterplatten halterahmens 62 in das entsprechende Einschubfach 61 dient.In the following, reference is made once again to FIG. 1 for a further description of the preferred exemplary embodiment of the device according to the invention. A storage magazine 60 arranged on the side of the printed circuit board assembly device 8 facing away from the printed circuit board storage device 1 is designed in the form of a cabinet. The storage magazine 60 contains parallel stacking compartments 61 for receiving circuit board holding frame 62nd The circuit board holding frame 62 serve to accommodate circuit boards with different formats and accordingly have differently designed receiving areas for the respective circuit boards. With regard to their external dimensions, however, there are no differences between the individual circuit board holding frames 62 . On the storage magazine 60 a vertically displaceable lifting table 63 is arranged, which can be moved in the alignment with each individual slot 61 . On the lifting table 63, a slide is arranged with a drive element 64 which for transferring a circuit board holding frame 62 holding frame is made of an aligned with the lift table 63 slide-in compartment 61 out on the lifting table 63 and for returning a PCB 62 in the corresponding insertion compartment 61st
Zwischen der Be- und Entladeposition 10 der Leiterplattenbe stückeinrichtung 8 und dem Hubtisch 63 ist eine Transport vorrichtung 65 angeordnet, die eine mit dem Hubtisch 63 in einer vorgegebenen Hubstellung fluchtende und zu der Be und Entladeposition 10 geführten Überführungsbahn 66 aufweist. An dem Speichermagazin 60 ist oberhalb der Ein schubfächer 61 ein weiterer Schieber 67 als Bestandteil der Transportvorrichtung 65 angeordnet, der zur Verschiebung jeweils eines Leiterplattenhalterahmens 62 zwischen der Be und Entladeposition 10 und dem Hubtisch 63 in seiner vorge gebenen Hubstellung dient. Der weitere Schieber 67 greift in Bohrungen 68 des Rahmens 62 ein und nimmt bei seiner Ver schiebung den Rahmen 62 mit.Between the loading and unloading position 10 of the Leiterplattenbe piece device 8 and the lifting table 63 , a transport device 65 is arranged, which has an alignment with the lifting table 63 in a predetermined lifting position and led to the loading and unloading position 10 transfer path 66 . To the storage magazine 60 Drawers 61, a further slider 67 is arranged as part of the transport device 65 above the A, of a circuit board holding frame 62 is used to shift between each of the loading and unloading position 10 and the lift table 63 in its pre-given stroke position. The further slide 67 engages bores 68 of the frame 62 and takes with his Ver shift to the frame 62nd
An der Be- und Entladeposition 10 der Leiterplattenbestück einrichtung 8 ist auf der beweglichen Trägerplatte 9 eine in Fig. 5 näher gezeigte Spannvorrichtung 70 zur Aufnahme je weils eines der Leiterplattenhalterahmen 62 befestigt. Wie Fig. 5 zeigt, weist die Spannvorrichtung 70 zwei einander parallel gegenüberliegende Einschubschienen 71 und 72 auf, die an der Be- und Entladeposition 10 jeweils mit der be weglichen Trägerplatte 9 verbunden sind. Fig. 5 zeigt ferner einen hier nur teilweise zwischen die beiden Ein schubschienen 71 und 72 eingeschobenen Leiterplattenhalte rahmen 62. Die mit dem Bezugszeichen 72 versehene Einschub schiene weist an zwei Stellen jeweils eine Aufnahmeöffnung 73 und 74 zur Aufnahme jeweils eines in Richtung auf die gegenüberliegende Einschubschiene 71 verschiebbaren Klemm elemente 75 und 76 sind jeweils über Keilgetriebe 77 bzw. 78 mit den Kolben zweier steuerbarer Pneumatikzylinder 79 und 80 verbunden. At the loading and unloading position 10 of the circuit board fitting device 8 , a clamping device 70, shown in more detail in FIG. 5, for receiving one of the circuit board holding frames 62 is fastened on the movable carrier plate 9 . As Fig. 5 shows, the tensioning device 70 includes two mutually parallel opposing slide rails 71 and 72 which are respectively connected to the loading and unloading position 10 with the be moveable support plate 9. Fig. 5 also shows a here only partially between the two slide rails 71 and 72 inserted circuit board holding frame 62nd Provided with the reference numeral 72 slide rail has at two locations each having a receiving opening 73 and 74 for receiving a respective displaceable in the direction of the opposite slide rail 71 clamping elements 75 and 76 are each connected via spline gear 77 and 78, two to the pistons a controllable pneumatic cylinder 79 and 80 connected.
Wie in Fig. 6 am Beispiel des Keilgetriebes 78 gezeigt, bestehen die Keilgetriebe jeweils aus einem Ge triebeteil 81, das durch den Kolben des Pneumatikzylinders 80 senkrecht zu der Bewegungsrichtung des Klemmelements 76 ver schiebbar ist. Das Getriebeteil 81 und das Klemmelement 76 stehen jeweils über Gleitflächen 82 und 83 miteinander in Kontakt, die jeweils schräg zu den Bewegungsrichtungen des Getriebeteils 81 und des Klemmelements 76 verlaufen. Die Gleitflächen 82 und 83 weisen jeweils zwei unter einem stumpfen Winkel aneinanderstoßende Teilflächen auf, so daß in Abhängigkeit von der Auslenkung des Getriebeteils 81 durch den Pneumatikzylinder 80 eine unterschiedliche Über setzung der Auslenkung auf das Klemmelement 76 in der Weise erfolgt, daß bei konstanter Auslenkgeschwindigkeit des Getriebeteils 81 das Klemmteil 76 zunächst in einer ersten Bewegungsphase relativ schnell und in der darauffolgenden Bewegungsphase langsam aber mit erhöhter Klemmkraft aus gelenkt wird. Beim Wechsel eines sich in der Spannvorrichtung 70 befindenden Leiterplattenhalterahmens 62 wird die Klemm verbindung durch einen umgekehrten Bewegungsablauf gelöst.As shown in Fig. 6 using the example of the wedge gear 78 , the wedge gears each consist of a Ge gear part 81 which can be pushed ver by the piston of the pneumatic cylinder 80 perpendicular to the direction of movement of the clamping element 76 . The gear part 81 and the clamping element 76 are in contact with one another via sliding surfaces 82 and 83 , which each run obliquely to the directions of movement of the gear part 81 and the clamping element 76 . The sliding surfaces 82 and 83 each have two abutting surfaces at an obtuse angle, so that depending on the deflection of the transmission part 81 by the pneumatic cylinder 80, a different transmission ratio of the deflection to the clamping element 76 takes place in such a way that at a constant deflection speed of the Gear part 81, the clamping part 76 is first deflected relatively quickly in a first movement phase and slowly but with increased clamping force in the subsequent movement phase. When changing a PCB holder frame 62 located in the clamping device 70 , the clamping connection is released by a reverse movement sequence.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient insbesondere zum Heranführen und Abführen von Leiterplatten an bzw. von einer Leiterplattenbestückeinrichtung. Es ist jedoch mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ohne bauliche Änderungen in gleicher Weise möglich, plattenförmige Teile - wie z.B. Werkzeugträgerplatten - an eine Be- und Entladeposition - beispielsweise im Bereich eines Werkzeuggreifers einer Werkzeugmaschine heranzuführen bzw. von dieser wegzuführen.The device according to the invention is used in particular for Introducing and removing circuit boards to or from a circuit board assembly device. However, it is with the device according to the invention without structural changes possible in the same way, plate-shaped parts - such as Tool carrier plates - at a loading and unloading position - For example, in the area of a tool gripper Introduce or lead away from the machine tool.
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19853540476 DE3540476A1 (en) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | Apparatus to load and unload a pcb processing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19853540476 DE3540476A1 (en) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | Apparatus to load and unload a pcb processing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3540476A1 true DE3540476A1 (en) | 1987-05-14 |
Family
ID=6286021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19853540476 Withdrawn DE3540476A1 (en) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | Apparatus to load and unload a pcb processing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3540476A1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3737851A1 (en) * | 1987-11-05 | 1989-05-24 | Siemens Ag | DEVICE FOR MOVING OBJECTS |
| US4936329A (en) * | 1989-02-08 | 1990-06-26 | Leybold Aktiengesellschaft | Device for cleaning, testing and sorting of workpieces |
| DE4217085A1 (en) * | 1991-05-23 | 1992-11-26 | Gold Star Electronics | Automatic conductor frame feeding device for transistor outline semiconductor mfr. - has successive loading, transfer and feeding sections and does not require separate storage magazine |
| WO1997034460A1 (en) * | 1996-03-12 | 1997-09-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus |
| US6062795A (en) * | 1996-10-01 | 2000-05-16 | Kabushiki Kaisha Shinkawa | Wafer ring feeding apparatus |
-
1985
- 1985-11-12 DE DE19853540476 patent/DE3540476A1/en not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3737851A1 (en) * | 1987-11-05 | 1989-05-24 | Siemens Ag | DEVICE FOR MOVING OBJECTS |
| DE3737851C2 (en) * | 1987-11-05 | 1990-02-15 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De | |
| US4936329A (en) * | 1989-02-08 | 1990-06-26 | Leybold Aktiengesellschaft | Device for cleaning, testing and sorting of workpieces |
| DE3903607A1 (en) * | 1989-02-08 | 1990-08-09 | Leybold Ag | DEVICE FOR CLEANING, CHECKING AND CLASSIFYING WORKPIECES |
| DE4217085A1 (en) * | 1991-05-23 | 1992-11-26 | Gold Star Electronics | Automatic conductor frame feeding device for transistor outline semiconductor mfr. - has successive loading, transfer and feeding sections and does not require separate storage magazine |
| DE4217085C2 (en) * | 1991-05-23 | 2001-08-16 | Gold Star Electronics | Automatic lead frame feeder |
| WO1997034460A1 (en) * | 1996-03-12 | 1997-09-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component mounting apparatus |
| CN1096225C (en) * | 1996-03-12 | 2002-12-11 | 松下电器产业株式会社 | Component mounting apparatus |
| US6062795A (en) * | 1996-10-01 | 2000-05-16 | Kabushiki Kaisha Shinkawa | Wafer ring feeding apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0406608A1 (en) | Device for unstacking and conveying printed circuits | |
| DE3235646C2 (en) | ||
| DE69015929T2 (en) | Assembly device for electrical components with two carriers for feeding three or more assembly tables. | |
| AT393981B (en) | CONVEYOR FOR MOUNTING PARTS | |
| EP0427222A2 (en) | Apparatus for the fabrication of printing plates | |
| DE3824058C2 (en) | Transport device in a step press | |
| EP0582093A1 (en) | Blank feeding device for a press | |
| DE20202491U1 (en) | Feeding device for feeding workpiece carriers in the longitudinal direction of a belt conveyor to a processing station | |
| DE2547149B2 (en) | Stacking device for loading a multi-stage press | |
| EP0044914A1 (en) | Tool storage magazine for a machine tool | |
| DE3726726A1 (en) | PCB CHANGING DEVICE | |
| DE102007028786B4 (en) | Apparatus for conveying wood panels or the like | |
| DE3540476A1 (en) | Apparatus to load and unload a pcb processing device | |
| EP0150662B1 (en) | Apparatus for loading and unloading machines for working on printed circuit boards, especially component-cladding machines | |
| EP0383168A2 (en) | Multistage press for large articles | |
| DE3240962C2 (en) | Pallet changing device | |
| DE3250008C2 (en) | Transfer device for presses | |
| DE2516500C2 (en) | ||
| DE3605932A1 (en) | DEVICE FOR INSERTING COMPONENTS IN PRINTED CIRCUIT BOARDS | |
| DE3348134C2 (en) | Device for loading and unloading processing devices for printed circuit boards, especially component populating (fitting) devices | |
| EP1285866B1 (en) | Shelf storage for quadrangular boxes ,such as standardized boxes | |
| EP0822739A2 (en) | Automated apparatus for printed circuit board inspection | |
| DE202020101754U1 (en) | Changing device for changing at least two workpiece supports for a processing machine | |
| EP0158127A2 (en) | Device for gripping electronic components, especially IC's | |
| DE3638538A1 (en) | Apparatus for the intermediate storage and/or buffering of trestles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8141 | Disposal/no request for examination |