DE3437954A1

DE3437954A1 - Method for driving a stepping motor

Info

Publication number: DE3437954A1
Application number: DE19843437954
Authority: DE
Inventors: Gerhard Dipl.-Ing. 2948 Schortens Brinkmann; Hartmut Ing.(grad.) 2940 Wilhelmshaven Schulz
Original assignee: Olympia Werke AG
Current assignee: AEG Olympia Office GmbH
Priority date: 1984-10-17
Filing date: 1984-10-17
Publication date: 1986-04-17

Abstract

The invention relates to a method for driving a stepping motor having two voltages of different magnitude, the duration for which current flows through the windings being taken from a stored current-flow timing table, for each step of the rotational movement of the stepping motor rotor. According to the invention, the duration for which current flows in each step is split into time sections and one of the two voltages is allocated individually to each time section.

Description

Verfahren zur Ansteuerung eines SchrittmotorsMethod for controlling a stepper motor

Die Erfindung betrifft ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art zur Ansteuerung eines Schrittmotors mit zwei Spannungen unterschiedlicher Größe.The invention relates to a method as described in the preamble of the claim 1 specified type for controlling a stepper motor with two voltages of different Size.

Zur Ansteuerung eines Schrittmotors ist es bekannt, eine sich ständig wiederholende Folge von Bestromungsmustern an die Wicklungen des Schrittmotors anzulegen, durch die der Rotor von einer Ist-Stellung in eine Soll-Stellung gedreht wird. Hierbei können, wie z. B. im deutschen Patent 32 21 561 beschrieben, zwei Spannungen unterschiedlicher Größe zur Verfügung stehen, von denen die höhere Spannung während der Drehbewegung des Rotors und die niedrigere Spannung in der Ruhestellung des Rotors als Haltespannung an die Wicklungen angelegt wird. Diese Maßnahme hat den Zweck, den Motorstrom während der Stillstandszeit des Rotors zu reduzieren und damit Erwärmung und Verlustleistung zu verringern.To control a stepper motor, it is known to have a constantly apply a repetitive sequence of current flow patterns to the windings of the stepper motor, by which the rotor is rotated from an actual position to a target position. Here can, such as B. described in German Patent 32 21 561, two voltages different Size are available, of which the higher tension during the rotary motion of the rotor and the lower voltage in the rest position of the rotor as the holding voltage is applied to the windings. The purpose of this measure is to keep the motor current during to reduce the downtime of the rotor and thus heating and power loss to reduce.

Da die zeitliche Aufeinanderfolge des Bestromungsmuster-Wechsels die Schrittfrequenz des Rotors und damit dessen Drehgeschwindigkeit bestimmt, ist es weiterhin bekannt, in gespeicherten Tabellen Bestromungszeiten festzulegen, die von einer Steuerung entsprechend der Länge des zurückzulegenden Weges des gewünschten Beschleunigungsverhaltens und der gewünschten Verzögerung vor dem Einlauf in die Soll-Stellung ausgewählt und zur Bestimmung der Dauer des Anliegens der Bestromungsmuster verwendet werden. Durch diese Maßnahme ist es möglich, ein gewünschtes Laufverhalten des Rotors zu realisieren.Since the time sequence of the current flow pattern change the It is the step frequency of the rotor and thus its speed of rotation also known to specify energization times in stored tables that from a control according to the length of the path to be covered of the desired Acceleration behavior and the desired deceleration before entering the Target position selected and used to determine the duration of the application of the current flow pattern be used. This measure makes it possible to achieve a desired running behavior to realize the rotor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der beschriebenen Art derart zu verbessern, daß der beim Betrieb eines Schrittmotors auftretende Motorstrom weiter reduziert wird.The invention is based on the object of the method described Kind to be improved in such a way that the motor current occurring when operating a stepper motor is further reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention by what is specified in claim 1 Features solved.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die bei den Lösungen des Standes der Technik auftretende Erwärmung des Schrittmotors stark verringert wird. Darüber hinaus wird erreicht, daß das Drehmoment den Erfordernissen optimal angepaßt und ein gleichmäßiges und ruhiges Laufverhalten erreicht wird.The advantages achieved with the invention are in particular: that the heating of the stepper motor occurring in the solutions of the prior art is greatly reduced. In addition, it is achieved that the torque meets the requirements optimally adapted and a smooth and quiet running behavior is achieved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie den anhand der Figuren nachfolgend näher erläuterten Ausführungsbeispielen der Erfindung. Es zeigen Figur 1 ein Blockschaltbild, Figur 2 eine erstes Impulsdiagramm und Figur 3 ein zweites Impulsdiagramm.Advantageous refinements of the invention emerge from the subclaims as well as the exemplary embodiments explained in more detail below with reference to the figures the invention. FIG. 1 shows a block diagram, and FIG. 2 shows a first pulse diagram and FIG. 3 shows a second pulse diagram.

In Figur 1 ist eine Steuerung 1 schematisch dargestellt, von der ein Schrittmotor 2 über eine Ansteuerschaltung 3 angesteuert wird. Die Steuerung 1 wird von einem Mikrocomputer gebildet, der die üblichen Baugruppen, wie z. B. Prozessor, Speicher, Zähler, Register und Eingangs/Ausgangsschaltungen aufweist. Der besseren Übersichtlichkeit halber sind hier nur die zum Verständnis erforderlichen Baugruppen der Steuerung 1 dargestellt, die jedoch weder in dieser Art noch in der dargestellten Verknüpfung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zwingend notwendig s nd. Weiterhin versteht es sich von selbst, daß die Steuerungsabläufe in der bei Mikrocomputern üblichen Art durch entsprechende Programmierung realisiert sind.In Figure 1, a controller 1 is shown schematically, one of which Stepper motor 2 is controlled via a control circuit 3. The controller 1 is formed by a microcomputer, which the usual assemblies such. B. Processor, Has memories, counters, registers and input / output circuits. The better one For the sake of clarity, only the assemblies required for understanding are shown here of the controller 1 shown, but neither in this way nor in the one shown Linkage is absolutely necessary for carrying out the method according to the invention s nd. Furthermore, it goes without saying that the control processes in the at Microcomputers of the usual type are realized by appropriate programming.

Die Ansteuerschaltung 3 dient der Erzeugung einer Gruppe verschiedener Bestromungsmuster, die auf vier Leitungen 4 an den Schrittmotor 2 angelegt werden können. Jede Änderung eines Bestromungsmusters bewirkt einen Schritt des Rotors des Schrittmotors 2, und durch aufeinanderfolgendes Anlegen der verschiedenen Bestromungsmuster an die Motorwicklungen werden mehrere Schritte hervorgerufen. Bei fortschreitender Drehbewegung des Rotors wird die Bestromungsmuster-Gruppe in bekannter Weise stetig wiederholt.The control circuit 3 is used to generate a group of different Current flow patterns that are applied to the stepper motor 2 on four lines 4 can. Every change of a current flow pattern causes a step of the rotor of the stepping motor 2, and by successively applying the various current flow patterns Several steps are brought about on the motor windings. With advancing Rotational movement of the rotor, the current flow pattern group is steady in a known manner repeated.

Von der Ansteuerschaltung 3 können die Bestromungsmuster mit Spannungen unterschiedlicher Größe an den Schrittmotor 2 angelegt werden, und zwar stehen dafür eine erste niedrige Spannung 5 und eine zweite höhere Spannung 6 zur Verfügung. Über eine Leitungsverbindung 7 können der Ansteuerschaltung 3 von der Steuerung 1 Schrittbefehle, die eine Änderung des Bestromungsmuster zur Folge haben, und über Leitungsverbindung 8 Auswahlsignale für das Anlegen der niedrigen oder der höheren Spannung zugeführt werden.From the control circuit 3, the current flow pattern with voltages different sizes are applied to the stepper motor 2, namely stand for it a first low voltage 5 and a second higher voltage 6 are available. Via a line connection 7, the control circuit 3 from the controller 1 step commands that result in a change in the current flow pattern, and over Line connection 8 selection signals for applying the lower or higher Voltage can be supplied.

Selbstverständlich ist es auch möglich, daß von der Steuerung 1 ein dem Bestromungsmuster entsprechendes Bitmuster anstelle des Schrittbefehls an die Ansteuerschaltung 3 ausgegeben wird, die dann eine reine Signalverstärkerfunktion ausübt.Of course, it is also possible that the controller 1 a the current flow pattern corresponding bit pattern instead of the step command to the Control circuit 3 is output, which then has a pure signal amplifier function exercises.

Unter Zuhilfenahme des Impulsdiagramms der Figur 2 soll nun ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens näher erläutert werden. Der Steuerung 1 wird über einen Befehlseingang 13 ein numerischer Wert zugeführt, der eine neu einzunehmende Soll-Stellung des Schrittmotor-Rotors bezeichnet. In einem Stellungsregister 9 der Steuerung 1 ist die momentane Ist-Stellung des Schrittmotor-Rotors gespeichert. Aus dieser Ist-Stellung und der zugeführten Soll-Stellung errechnet der Prozessor 10 der Steuerung 1 die von dem Rotor zurückzulegende Schrittzahl und speichert das Ergebnis in einen Schrittzähler 11 ein. Zugleich adressiert der Prozessor 10 eine in einem Speicher abgelegte Bestromungszeitentabelle 12, wobei die Schrittzahl maßgeblich für die auszuwählende Bestromungszeitenfolge ist.With the aid of the pulse diagram in FIG. 2, a first Embodiment of the method according to the invention are explained in more detail. Of the Control 1 is supplied with a numerical value via a command input 13, the denotes a new target position to be assumed for the stepper motor rotor. In one Position register 9 of the controller 1 is the current actual position of the stepper motor rotor saved. Calculated from this actual position and the supplied target position the processor 10 of the controller 1 the number of steps to be covered by the rotor and stores the result in a step counter 11. Simultaneously addressed the processor 10 has an energization time table 12 stored in a memory, wherein the number of steps is decisive for the sequence of energization times to be selected.

Die Bestromungszeitentabelle 12 enthält eine Vielzahl an Bestromungszeitenfolgen, die jeweils einer bestimmten, vom Rotor des Schrittmotors 2 zurückzulegenden Schrittzahl zugeordnet sind. Die Zeiten für die einzelnen auszuführenden Schritte (entsprechend der Bestromungsdauer der Wicklungen des Schrittmotors 2) sind so gewählt, daß sich eine Beschleunigungs- und eine Verzögerungsphase ergeben, wobei bei längeren zurückzulegenden Wegen zwischen Beschleunigungs- und Verzögerungsphase noch ein Bereich konstanter Geschwindigkeit liegen kann. Durch diese von der Länge des zurückzulegenden Weges abhängigen Bestromungszeitenfolgen läßt sich ein optimales Laufverhalten vorherbestimmen.The energization time table 12 contains a large number of energization time sequences, each of a specific number of steps to be covered by the rotor of the stepping motor 2 assigned. The times for the individual steps to be carried out (according to the energization duration of the windings of the stepping motor 2) are chosen so that result in an acceleration and a deceleration phase, with longer ones to be covered Due to the fact that between the acceleration and deceleration phases, the area is more constant Speed can be. By this on the length of the path to be covered An optimal running behavior can be predetermined in advance of dependent current application time sequences.

Um nun aber auch das Drehmoment des Schrittmotors optimal zu gestalten und dennoch den Motorstrom und die Erwärmung des Motors 2 so gering wie möglich zu halten, ist es ausreichend, den Motor mit der niedrigen Spannung 5 zu betreiben und nur zu bestimmten Zeitpunkten, die von Beschleunigung und Verzögerung sowie dem optimalen Drehmoment abhängig sind, einen Impuls mit der höheren Spannung 6 anzulegen. Diese Zeitpunkte sind ebenfalls in der Bestromungszeitentabelle 12 in Zuordnung zu den jeweiligen Bestromungszeiten der einzelnen Schritte festgehalten und werden gemeinsam mit der Bestromungszeit vom Prozessor 10 ausgelesen. Da jedoch das Anlegen der höheren Spannung während voller Schritte im allgemeinen unnötig lang ist und wiederum zu vermeidbarer Erwärmung und Verlustleistung führt, ist vorgesehen, daß jeweils der halben Bestromungsdauer für einen jeden Schritt eine der beiden Spannungen 5, 6 zugeordnet ist.In order to optimize the torque of the stepper motor and yet the motor current and the heating of the motor 2 are as low as possible it is sufficient to operate the motor at the low voltage 5 and only at certain times that of acceleration and deceleration as well are dependent on the optimal torque, a pulse with the higher voltage 6 to put on. These times are also in the energization times table 12 in Assignment to the respective energization times of the individual steps recorded and are read out by processor 10 together with the energization time. However, since the application of the higher voltage during full steps is generally unnecessary is long and in turn leads to avoidable heating and power loss, it is provided that that in each case half the energization duration for each step one of the two Tensions 5, 6 is assigned.

In der Bestromungszeitentabelle 12 sind deshalb jeweils die Zeiten für einen Halbschritt gespeichert, zusammen mit einem Merkmal zur Zuordnung einer der beiden Spannungen. Der Prozessor 10 liest die halbe für einen Schritt benötigte Zeit sowie das die zugehörige Spannung kennzeichnende Merkmal aus, gibt einen Schrittbefehl an die Ansteuerschaltung 3 ab und überträgt ein Signal zum Anlegen der zugehörigen Spannung. Nach Ablauf dieser Zeit liest der Prozessor 10 die zweite Hälfte der Bestromungszeit für diesen Motorschritt sowie deren zugehöriges, die Spannungshöhe kennzeichnendes Merkmal aus der Bestromungszeitentabelle 12 aus, überträgt ein das Anlegen dieser Spannung veranlassendes Signal an die Ansteuerschaltung 3, gibt aber diesmal keinen neuen Schrittbefehl aus. Erst wenn diese zweite Zeitdauer abgelaufen ist, wird der Schrittzähler 11 um "1" verringert und das Stellungsregister 9 um "1" erhöht. Der Prozessor 10 liest danach aus der Bestromungszeitentabelle 12 die halbe Bestromungszeit mit zugehörigem Spannungsmerkmal für den nächsten auszuführenden Motorschritt aus und gibt einen neuen Schrittbefehl sowie ein entsprechendes Spannungssignal an die Ansteuerschaltung 3 ab. Der weitere Ablauf ist wie oben beschrieben, bis der Rotor des Schrittmotors 2 die Soll-Stellung erreicht hat und durch Anlegen der niedrigen Spannung mit dem Bestromungsmuster der Sollposition in der Ruhestellung gehalten wird.The times are therefore in each case in the energization time table 12 saved for a half step, along with a Feature for Assignment of one of the two voltages. Processor 10 reads half for one Step, time required and the characteristic that characterizes the associated voltage from, issues a step command to the control circuit 3 and transmits a signal to apply the associated voltage. When this time has elapsed, the processor reads 10 the second half of the energization time for this motor step and its associated, the voltage level characterizing feature from the energization time table 12, transmits a signal that causes this voltage to be applied to the control circuit 3, but this time does not issue a new step command. Only when this second period of time has expired, the step counter 11 is reduced by "1" and the position register 9 increased by "1". The processor 10 then reads from the energization time table 12 half the energization time with the associated voltage characteristic for the next one to be executed Motor step and issues a new step command as well as a corresponding voltage signal to the control circuit 3. The rest of the process is as described above until the rotor of the stepper motor 2 has reached the target position and by applying the low voltage with the current flow pattern of the target position in the rest position is held.

Um bei einer solchen Lösung Speicherplatz einzusparen, kann es zweckmäßig sein, für jeden Schritt in der Bestromungszeitentabelle 12 nur eine Zeit zu speichern, die der Hälfte der Motorschrittzeit entspricht. Diese Zeit muß dann nach dem ersten Auslesen in einem Pufferregister zwischengespeichert werden, um auch für den zweiten Teil der Schrittansteuerung zur Verfügung zu stehen. Hier werden die Spannungsmerkmale für beide Bestromungszeithälften zusammen mit der Zeit ausgelesen, wobei durch ein Ausblendverfahren das für die jeweilige Bestromungszeithälfte zuständige Spannungsmerkmal zur Wirkung gebracht wird.In order to save storage space with such a solution, it can be expedient be to store only one time for each step in the energization time table 12, which corresponds to half of the motor step time. This time must then after the first Read out in a buffer register to be cached also for the second Part of the step control to be available. Here are the stress characteristics read out for both energization time halves together with the time, whereby through a Hiding procedure the voltage characteristic responsible for the respective half of the energization time is brought into effect.

Anhand des Impulsdiagramms der Figur 2 läßt sich die Auswirkung dieser Ansteuerungsart erkennen. Auf der waagerechten Achse sind die Zeiten für einige Schritte des Rotors aufgetragen, während auf der senkrechten Achse die beiden Spannungen 5 und 6 dargesteilt sind. Während der halben Zeit für den Rotorschritt S1 wird die niedrige Spannung angelegt, desgleichen auch für die zweite Hälfte der Bestromungsdauer. Der ersten Hälfte der Bestromungsdauer für den Schritt S2 ist ebenfalls die niedrige Spannung 5 zugeordnet, jedoch wird während der zweiten Hälfte das Bestromungsmuster mit der höheren Spannung 6 angelegt. Die Bestromungsdauer S3 setzt sich wieder aus einer ersten Hälfte mit niedriger Spannung 5 und einer zweiten Hälfte mit höherer Spannung 6 zusammen, während die Bestromungsdauer 4 nur die niedrige Spannung aufweist. Der Bestromungsdauer 5 ist sowohl in der ersten Hälfte als auch in der zweiten Hälfte die höhere Spannung 6 zugeordnet usw.. Es ist ersichtlich, daß sich auf diese Weise in recht feiner Unterteilung eine Drehmomentsteuerung realisieren läßt, die den Erfordernissen optimal angepaßt ist und ein Minimum an Erwärmung und Verlustleistung aufweist.The effect of this can be seen on the basis of the pulse diagram in FIG Recognize control type. On the horizontal axis are the times for some Steps of the rotor are plotted while the two voltages are on the vertical axis 5 and 6 are shown. During half the time for the rotor step S1, the Low voltage applied, also for the second half of the energization period. The first half of the energization duration for step S2 is also the low one Voltage 5 assigned, but the current flow pattern is used during the second half with the higher voltage 6 applied. The energization duration S3 is suspended again a first half with a low voltage 5 and a second half with a higher voltage Voltage 6 together, while the energization duration 4 has only the low voltage. The energization duration 5 is both in the first half and in the second half the higher voltage is assigned to 6 etc .. It can be seen that in this way a torque control can be implemented in a very fine subdivision, which the Requirements is optimally adapted and a minimum of heating and power dissipation having.

In einem anderen Ausführungsbeispiel ist die Bestromungsdauer eines jeden Schrittes in drei Zeitabschnitte unterteilt. Dabei ist es bei der Erstellung der Bestromungszeitentabelle 12 freigestellt, die Länge der drei Zeitabschnitte eines jeden Schrittes zwischen Null und einer dem langsamsten Schritt entsprechenden Dauer zu wählen, wobei natürlich die Summe der drei Zeitabschnitte jeweils s der Gesamtbestromungsdauer des Schrittes entsprechen muß. Die Zuordnung der beiden Spannung 5, 6 unterschiedlicher Größe ist dabei grundsätzlich so vorgesehen, daß jeweils dem zweiten, mittleren Zeitabschnitt die höhere Spannung 6, dem ersten und dritten Zeitabschnitt aber die niedrige Spannung 5 zugeordnet ist. Durch diese Maßnahme läßt sich die starre Zuordnung der Spannungen zu den Schritten praktisch aufheben, so daß sich Impulse mit höherer Spannung 6 mit dem Bedarf genau entsprechender zeitlicher Länge und zu genau richtigen Zeiten anlegen lassen. Die steuerungsmäßige Realisierung kann dabei in ähnlicher Weise erfolgen wie zum Ausführungsbeispiel der Figur 1 beschrieben, indem nämlich in der Bestromungszeitentabelle für die verschieden großen Wege des Rotors unterschiedliche Zeitfolgen abgespeichert sind und für jeden Rotorschritt drei Zeitabschnitte gespeichert sind. Bei dieser Lösung ist es jedoch nicht erforderlich, den Zeitabschnitten Spannungsmerkmale in der Tabelle zuzuordnen, weil immer während des mittleren Zeitabschnittes die höhere Spannung 6 und während der beiden anderen Zeitabschnitte die niedrige Spannung 5 angelegt wird. Der Prozessor 10 würde dann für jeden auszuführenden Motorschritt nacheinander drei Zeiten aus der Bestromungszeitentabelle 12 auslesen, für die erste Zeit ein Spannungssignal für die niedrige Spannung 5 an die Ansteuerschaltung 3 ausgeben, für die zweite Zeit ein Spannungssignal für die höhere Spannung 6 und für die dritte Zeit wieder ein Spannungssignal für die niedrige Spannung 5. Jedoch würde nur jedes dritte Mal ein Schrittbefehl ausgegeben und der Schrittzähler 11 sowie das Stellungsregister 9 nur jedes dritte Mal um "1" verändert werden.In another embodiment, the energization duration is one each step divided into three time periods. It is with the creation of the energization times table 12, the length of the three time segments of each step between zero and one corresponding to the slowest step Duration to be chosen, whereby of course the sum of the three time periods in each case s the Total energization duration of the step must correspond. The assignment of the two tension 5, 6 of different sizes is basically provided so that each the second, middle time segment the higher voltage 6, the first and third Time period but the low voltage 5 is assigned. By this measure the rigid allocation of the tensions to the steps can be practically canceled, so that higher voltage pulses 6 match the need accurately more appropriate temporal length and at exactly the right times. The control-related Realization can take place in a manner similar to that in the exemplary embodiment of Figure 1, namely in the flow time table for the different different time sequences are stored for each of the large distances of the rotor Rotor step three time segments are saved. However, with this solution it is it is not necessary to assign voltage characteristics to the time periods in the table, because always during the middle period of time the higher voltage 6 and during the other two time periods the low voltage 5 is applied. The processor 10 would then select three times in succession for each motor step to be carried out read out the energization time table 12, a voltage signal for the first time output for the low voltage 5 to the control circuit 3, for the second Time a voltage signal for the higher voltage 6 and again for the third time a voltage signal for the low voltage 5. However, only every third time a step command issued and the step counter 11 and the position register 9 can only be changed by "1" every third time.

Das Impulsdiagramm der Figur 3 zeigt die Auswirkung einer derartigen Entkopplung der Spannungsimpulse von den Motorschritten, Die drei Zeitabschnitte des Motorschrittes S1 sind ungefähr gleichlang, so daß nur im mittleren Drittel des Motorschrittes die höhere Spannung 6 angelegt wird. Der erste Zeitabschnitt des Motorschrittes S2 ist relativ groß, während der dritte Zeitabschnitt Null ist. Daraus ergibt sich, daß nur am Ende des zweiten Motorschrittes ein relativ kurzer Impuls höherer Spannung 6 angelegt wird. Die Motorschritte S3 und S4 zeigen wiederum etwas andere Verteilungen ihrer Zeitabschnitte, während der Motorschritt S5 einen ersten Zeitabschnitt der Größe Null aufweist so daß der Impuls höherer Spannung 6 am Anfang dieses Motorschrittes liegt. Es ist ersichtlich, daß durch diese Maßnahme eine beliebige Anordnung und Verteilung der Impulse höherer Spannung möglich wird.The timing diagram of Figure 3 shows the effect of such Decoupling of the voltage pulses from the motor steps, the three time segments of the motor step S1 are approximately the same length, so that only in the middle third of the motor step the higher voltage 6 is applied. The first period of the motor step S2 is relatively large, while the third time segment is zero. This means that only at the end of the second motor step is a relatively short one Pulse of higher voltage 6 is applied. The motor steps S3 and S4 show again slightly different distributions of their time segments, during motor step S5 one first time segment of size zero has so that the pulse of higher voltage 6 is at the beginning of this motor step. It can be seen that by this measure any arrangement and distribution of the higher voltage pulses becomes possible.

In einer noch weitergehenden Ausgestaltung der Erfindung ist es auch denkbar, jeden Motorschritt in eine noch größere Anzahl an Zeitabschnitten zu unterteilen. Dadurch ergäbe sich der Vorteil, daß die Beaufschlagung mit Impulsen höherer Spannung - und damit die Drehmomentanpassung - auch während eines einzelnen Schrittes noch feiner gesteuert werden kann.It is also in a further refinement of the invention It is conceivable to subdivide each motor step into an even larger number of time segments. This would have the advantage that the application of pulses of higher voltage - and with it the torque adjustment - even during a single step can be controlled more finely.

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Claims

Claims: Method for controlling a stepper motor with two voltages of different sizes, the rotor of the stepper motor through Current supply to the windings with a continuously repeating sequence of current flow patterns is rotated from an actual position to a target position and for each step of the rotary movement the energization duration of a stored energization time table it is taken that the duration of the energization is indicated of each step is divided into time segments and each time segment is individual one of the two voltages is assigned.

2. The method according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t that the energization time halved for each step of the rotor and each Half of one of the two voltages is assigned individually and that the current flow pattern of each rotor step during the two time segments with more independent Voltage magnitude is applied to the windings.

3. The method according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t that the energization duration of each step is divided into three time segments whose length is between zero and one corresponding to the slowest step Duration is selectable, and that the second time segment is the larger of the two Associated with stresses.