DE3225354C2 - Rollstuhl für Behinderte - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl für Behinderte, wobei die Aufhängung eines Radpaares durch eine Kolben-Zylinder-Anordnung relativ zum Fahrgestell in vertikaler Richtung verstellt werden kann, mit einem auf einem Fahrgestell so angelenkten Sitz, daß der Sitz seine waagerechte Stellung bei unterschiedlichen Neigungen des Fahrgestells beibehalten kann, und mit einer zentralen Steuereinheit zur pneumatischen Steuerung sowohl der Verstellung der Radlager als auch der Verstellung des Sitzes.

Ein derartiger Rollstuhl ist aus der DE-OS 27 41 323 bekannt. Der dort beschriebene Rollstuhl ist zusätzlich zu den Rädern mit mindestens einem in Fahrtrichtung des Fahrzeuges ausgerichteten Laufband versehen, wobei die Radaufhängungen und die Laufbänder relativ zueinander lösbar in eine erste Stellung, in der nur die Laufbänder die Bodenoberfläche belastet berühren, und in eine zweite Stellung bringbar sind, in der nur die Räder die Bodenoberfläche belastet berühren. Wenn bei diesem bekannten System die Laufräder die Bodenoberfläche berühren, ist der Rollstuhl für die Fortbewegung auf einer kontinuierlichen horizontalen oder geneigten Fläche geeignet, während dann, wenn die Laufbänder die Bodenoberfläche belastet berühren, auch die Fortbewegung des Fahrzeuges auf diskontinuierlichen Oberflächen, z. B. Treppen usw., unter der Steuerung eines Benutzers möglich ist.

Abgesehen davon, daß bei diesem bekannten Rollstuhl, der auch zur Überwindung von Treppen od. dgl. geeignet sein soll, zwei voneinander unabhängige Laufanordnungen mit den entsprechenden Antriebsübertragungsmechanismen vorhanden sein müssen, besieht bei einer derartigen Konstruktion die Gefahr des Herunterrutschens entlang einer Treppe, wenn die

Laufbänder die eigentliche Bodenabstützung bilden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Rollstuhl für Behinderte so zu gestalten, daß der in dem Rollstuhl sitzende Behinderte grundsätzlich ohne Mithilfe einer weiteren Person in der Lage ist, sicher mit diesem Rollstuhl eine Treppe herauf- oder herabzufahren, ohne daß die Gefahr eines Herunterrutschens entlang der Treppe besteht.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist der erfindungsgemäße Rollstuhl dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell zwei mit Abstand parallel übereinanderliegende Rahmen aufweist, an deren seitlichen Längsholmen für die Vertikalverstellung von acht, zu vier Radgruppen zusammengefaßten Rollstuhlrädern senkrechtstehende Kolben-Zylinder-Einheiten derart angelenkt sind, daß die Rahmen mit den Kolben-Zylinder-Einheiten in der seitlichen Projektion nach Art eines Parallelogrammgestänges verstellbar sind, wobei zwischen den Längsholmen Pneumatikzylinder zur Stabilisier .ng bzw. Fixierung der jeweiligen Relativstellungen zwischen den oberen und unteren Rahmen angelenkt sind, und daß die Rollstuhlräder von durch einen Batteriesatz stromversorgten Motoren angetrieben werden.

Ein derartiger Rollstuhl kennzeichnet sich gegenüber dem bekannten Rollstuhl einmal dadurch aus, daß für seine Fortbewegung nur ein einziges die Laufräder umfassendes Stütz- und Antriebssystem vorhanden ist. Mit einem derartigen Rollstuhl besteht die Möglichkeit, daß beispielsweise bei Herauffahren einer Treppe jeweils die Radgruppe, die gegen ein vertikales M Hindernis in Form des Stoßtrittes einer Treppenstufe trifft, bis in den Bereich des Treppenauftrittes hochgehoben wird, so daß der Rollstuhl wieder weiter in Richtung der Treppe fahren kann. Bei jedem folgenden Anstoßen einer Radgruppe gegen einen Stoßtritt werden die entsprechenden Radgruppen angehoben, wobei es zu einer Schrägstellung der beiden Rahmen des Fahrgestelles kommt. Bezogen auf die einzelnen Radgruppen des Rollstuhles kommt es somit zu einer »raupenartigen« Hochbewegung entlang der Treppe. ■"> Dabei wird durch das dem Sitz zugeordnete Stabilisierungssystem gewährleistet, daß der Sitz seine waagerechte Stellung auch bei unterschiedlichen Relativstellungen zwischen oberem und unterem Rahmen beibehält. ⁴>

Bei Überfahren einer Treppe bzw. beim Überfahren von Treppenstufen sind die Stützkräfte jeweils vertikal ausgerichtet, wodurch die größtmögliche Sicherheit gewährleistet ist. Im Gegensatz dazu sind bei einem Rollstuhl mit Laufbänder, die von den Stufenkanlen >» abgestützt werden, die Abstützkraft nach Art eines Kräfteparallelogramms aufgeteilt in eine vertikale und in eine horizontale Komponente, wobei die horizontale Komponente einen wesentlichen Einfluß auf die ein Herunterrutschen des Rollstuhles entlang der Treppe >> beeinflussende Resultierende des Kräfteparallelogramms ausübt (siehe weiter auf Seite 9, Zeile 11, der ursprünglich eingereichten Unterlagen).

Dem Rollstuhl sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung Sichcrheits-, Regel- und Steuereinrichtungen zugeordnet, wie sie in den Unteransprüchen beschrieben sind.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung naher erläutert. Hs /cigt

I- i g. 1 in schcinalischcr Darstellung die Seitenansicht t>5 des auf einer ebenen Flache stehenden Rollstuhles,

F i g. 2 eine Rückansicht des Rollsluhles auf ebener Fläche.

F i g. 3 eine Draufsicht auf den Rollstuhl.

F i g. 4 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht des auf mehreren Treppenstufen einer Treppe stehenden Rollstuhles,

F i g. 5 und 6 jeweils in auseinandergezogener Darstellung Einzelheiten der Radbefestigung und

F i g. 7 eine Schnittansicht eines Druckwächters zur Sicherung der Räder gegen unbeabsichtigtes Verstellen in Vertikalrichtung.

Die Zeichnungen zeigen in verschiedenen Ansichten einen schematisch dargestellten Rollstuhl für Behinderte. Das Gestell dieses Rollstuhls besteht aus zwei übereinander gelagerten Rahmen 1 und 2, aus insbesondere Vierkantrohr. Der untere Rahmen 1 besteht aus zwei in Fahrtrichtung des Rollstuhles parallel laufenden Längsholmen 3 und 4 und zwei parallel liegenden Querholmen 5 und 6, die unter Bildung eines mittleren rechteckförmigen Rahmenteils mit Abstand von den Enden der Längsholme 3 und 4 an diesen befestigt sind. Der obere Rahmen 2 hat vorzugsweise die gleiche Form wie der untere Rahmen, d.h. der obere Rahmen besteht aus zwei parallel laufenden Längsholmen 7 und 8, die durch Querholme 9 und 10 miteinander verbunden sind. Die Form des oberen Rahmens 2 und damit auch die Form des unteren Rahmen^ ergeben sich insbesondere aus F i g. 3.

An den beiden Rahmen 1 und 2 sind über die Länge der Längsholme verteilt zu beiden Seiten der Rahmen 1 und 2 Zylinder 11a bis 11Λ von doppelt wirkenden Kolben-Zylinder-Einheiten angelenkt, derart, daß die Rahmen 1 und 2 zusammen mit den Zylindern in der seitlichen Projektion ein Parallelogrammgestänge bilden, dessen Beweglichkeit sich im wesentlichen aus den Fig. 1 und 4 (horizontale Ausgangslage einerseits und Schräglage andererseits) ergibt.

Die Zylinder 11a bis 11/j bzw. die entsprechenden Kolben-Zylinder-Einheiten dienen zur Vertikalverstellung von luftbereiften Rädern 12a bis Hh, deren Lagerung weiter unten beschrieben wird.

Zwischen den jeweils übereinanderliegenden Längsholmen 3 und 7 einerseits und 4 und 8 andererseits sind jeweils Pneumatikzylinder 13 bzw. 14 angelenkt, die dazu dienen, die jeweilige Relativstellung zwischen den oberen und unteren Rahme ' zu stabilisieren bzw. zu fixieren.

Auf dem oberen Rahmen 2 ist mittels zwei auf den Längsholmen 7 bzw. 8 befestigten Lagerböcken 15, 16 ein Sitz 17 schwenkbar gelagert. Zur Stabilisierung des Sitzes 17 dienen an beiden Längsseiten der Rahmen angeordnete Lenkerstangen 18 bzw. 19, die einerseits an den Längsholmen 3, 4 des unteren Rahmens 1 und andererseits an der Unterseite des Sitzes 17 gelenkig befestigt sind. Die Länge der Lenkerstangen 18, 19 sowie die Lage der oberen und unteren Anlenkpunkte sind so aufeinander abgestimmt, daß unabhängig von der Stellung der beiden Rahmen 1 und 2 stets die gleiche Relativstellung des Sitzes relativ zu einer waagerechten Bezugsebene gewährleistet ist, wie es sich aus den Fig. 1 und 4 ergibt. Für die Stabilisierung des Sitzes in seiner Horizontalstellung können auch andere Einrichtungen, vorzugsweise in Form von Pneumatikzylindern vorgesehen sein. Der Sitz 17 besteht im wesentlichen „.is einem Vicrkantrohr-Rahmen 20. an dem über ein Gestänge 21 Fußstützen 22 befestigt sind, sowie einer Sitzschalc23.

An dem Sitz 17 sind ein nicht dargestelher Fahrt-Schalter und eine ebenfalls nicht dargestellte Lenkeinrichtung montiert.

Grundlegende weitere Bestandteile des erfindungsgemäßen Rollstuhles sind ein an dem oberen Rahmen 2 drehbar befestigter Batteriesatz 24, ein auf dem unteren Rahmen 1 starr montierter Druckluft-Behälter 25 mit zugeordnetem Kompressor 26 und ein im einzelnen nicht dargestelltes Lenksystem zur Steuerung des Einschlages der einzelnen Radgruppen.

Der mittels des Kompressors 26 mit Druckluft versorgbare Druckluftbehälter 25 ist über nicht dargestellte Leitungen einerseits an die Zylinder 1 ta bis 1 t/j sowie andererseits an die Pneumatikzylinder 13 und 14 angeschlossen. Eine an der Rückseite des Sitzes 17 befestigte Niveau-Regeleinrichtung 27 mit zugeordnetem Steuergerät dient zur Aufrechterhaltung der vorgegebenen Relativstellung des Sitzes 17 relativ zur waagerechten Bezugssbene und zur Steuerung der Beaufschlagung der einzelnen Zylindereinheiten t la bis Uhund 13,14 mit Druckluft.

Den jeweils eine Radgruppe bildenden Rädern sind in waagerechter Richtung bewegliche, parallel geführte Kontaktbügel 28a bis 28Λ zugeordnet, die einerseits untere Bodenkontakte 29a bis 29Λ aufweisen und andererseits durch waagerechte Verschiebung nicht dargestellte Seitenkontakte betätigen können.

Jedem Rad 12a bis 12Λ ist ein elektrischer Antriebsmotor 30a bis 30Λ zugeordnet. Die Antriebsmotoren sind mittels nicht dargestellter Leitungen an den Batteriesatz 24 angeschlossen.

Die Funktionsfolge zum Treppauf-Fahren des erfindungsgemäßen Rollstuhls ist wie folgt: Die Antriebsmotoren 30a bis 30Λ treiben die Räder 12a bis 12Λ mit geringer Geschwindigkeit nach rückwärts an. Wenn die Kontaktbügel 29d, 29Ädes hinteren Radpaares 12c/. 12Λ gegen den ersten Stoßtritt I stoßen und in waagerechter Richtung verstellt werden und dabei die Seitenkontakte betätigen, werden in die Niveau-Regeleinrichtung und das Steuergerät 27 integrierte Mikroprozessoren aller Radsätze angesteuert, um einerseits sämtliche Antriebsmotoren 30a bis 30Λ stillzusetzen und andererseits mit Ausnahme der Zylinder lic/. 11Λ sämtliche andere Zylinder 11a bis He derart mit Druckluft zu beaufschlagen, daß die zugeordneten Kolben und damit die Räder 12a bis 12^f nach unten ausgefahren werden, wodurch der die Räder 12c/und 12Λ umfassende Radsatz zusammen mit den Rahmen 1 und 2 nach oben angehoben wird, bis die zugeordneten Kontaktbügel 28c/ und 28Λ entlastet sind, d. h. nicht mehr gegen den Stoßtritt I anliegen.

Durch die dadurch erfolgende Entlastung der Kontaktbügel 2Sd, 28Λ werden innerhalb des Gerätes 27 erneute Steuerbefehle in der Weise ausgelöst, daß sämtliche Antriebsmotoren 30a bis 30Λ wieder im Rückwärtsgang angetrieben werden.

Bei jedem folgenden Anstoßen eines Kontaktbügelpaares gegen einen der Stoßtritte I, II, Hl oder VI einer Treppe wiederholen sich gleiche oder vergleichbare Vorgänge in der Weise, daß einerseits die Antriebsmotoren 30a bis 30Λ stillgesetzt werden und andererseits bestimmte Radsätze ein- oder ausgefahren werden, derart, daß jeweils der mit seinen Kontaktbügeln gegen einen der Stoßtritte anstoßende Radsatz relativ zu den anderen Radsätzen verstellt wird. Dabei ergibt sich gleichzeitig eine Schrägstellung der beiden Rahmen 1 und 2, wobei von dem Steuergerät 27 Steuerbefehle einerseits an die Zylinder 12a bis 12Λ und andererseits an die Pneumatikzylinder 13 und 14 gegeben werden, um in Abhängigkeit von dem Ein- oder Ausfahrzustand der einzelnen Radsätze die entsprechende Schrägstel

lung der beiden Rahmen 1 und 2 zu steuern.

Während dieser Aufwärtsbewegung des Rollstuhles sind die einzelnen Räder gegen Vorwärtslauf blockiert.

Für das »Herunterfahren« einer Treppe ergibt sich folgende Funktionsfolge: Die Antriebsmotoren 30a bis 30Λ werden mit geringer Geschwindigkeit in: Vorwärtsgang angetrieben. Wenn die vorlaufenden Räder 12,7. 12e den obersten Treppenauftritt VIa verlassen und unmittelbar dnach die zugeordneten Bodenkontakte 29a, 29e auf diesen Treppenauftritt VIa auftreffen und dadurch belastet werden, werden die Pneumatikzylinder 11a, He gesperrt. Beim Weiterfahren werden die Bodenkontakte 29a, 29e wieder entlastet, was zur Folge hat, daß alle Antriebsmotoren angehalten werden. Gleichzeitig werden die Zyiindereinheiten Ua. iio entsperrt, und fahren zum darunterliegenden Treppenauftritt IHa. Danach werden die Antriebsmotoren 30a bis 30Λ nach einer durch Mikroprozessoren gesteuerten Zeitverzögerung wieder in Gang gesetzt, so daß die Räder 12a bis 12Λ im Vorwärtslauf angetrieben werden. Bei jeder nachfolgenden Entlastung und Widerbelastung von Bodenkontakten werden entsprechende Steuerbefehle ausgelöst mit der Maßgabe, daß stets gewährleistet ist, daß zumindest drei Radsätze in Bodenhaftung verbleiben und andererseits die Schrägstellung der Rahmen 1 und 2 in Abhängigkeit davon gesteuert wird, welche Höhenstellung die einzelnen Radsätze in Abhängigkeit von der Abwärtsbewegung des Rollstuhles jeweils einnehmen.

Um für den Fall eines plötzlichen Druckabfalles im Druckluftsystems Vorsorge zu treffen, ist ein Blockiersystem vorgesehen, um sämtliche Zylinder Ha bis 11Λ sowie die Pneumatikzylinder 13 und 14 in der jeweiligen Lage zu sperren.

Die Fig. 5 und 6 zeigen in auseinandergezogener Darstellung die Lagerung bzw. Aufhängung der einzelnen Räder einschließlich der an den Längsholmen gelenkig gelagerten Kolben-Zylinder-Einheiten. Die einzelne Kolben-Zylinder-Einheit 11 besteht aus einem Zylinder 31, der an seinen oberen und unteren Enden mit radial vorstehenden Verdickungen 32 bzw. 33 versehen ist. An diesen Verdickungen 32 und 33 sind Achsstummel 34 bzw. 35 befestigt, die vorzugsweise hohl gestaltet sein können, um mittels im einzelnen nicht dargestellter Druckluftleitungen die oberen und unteren Enden des Zylinders 31 an den Druckluftbehälter 25 anzuschließen.

Die beiden Längsholme 8 und 4 sind mit Lagerbohrungen 36 zur Aufnahme der Achsstummel 34 bzw. 35 versehen. Die aus dem Zylinder 31 ragende Kolbenstange 38 hat an ihrem unteren Ende einen Gewindcäbschnitt39.

Auf den Zylinder 31 wird zwischen den radialen Verdickungen 32 und 33 ein Parallelführungselement 40 aufgeschoben. Zu diesem Zweck ist zumindest einer der beiden Verdickungen 32 oder 33 lösbar an dem Zylinder 31 befestigt. Das Parallelführungselement 40 besteht aus einem ersten, den Zylinder 31 umgreifenden Rohrabschnitt 41, der mittels eines Steges 41' und untere und oberen trapezförmigen Versteifungsplatten 42 starr mit einem zum ersten Rohrabschnitt 41 parallelverlaufenden zweiten Rohrabschnitt 43 verbunden ist.

An dem ersten Rohrabschnitt 41 des Parallelführungselementes 40 ist seitlich eine Lenklasche 53 befestigt.

Der zweite Rohrabschnitt 43 dient zur in Achsrichtung verschiebbaren Lagerung des in F i g. 6 dargestellten Parallelführungsrohres 44, das gegen eine Drehung

relativ zum zweiten Rohrabschnitt 43 gesichert ist. Im Bereich des unteren Abschnittes des Parallelführungsrohres 44 ist ein Querbügel 45 befestigt, an dem eine Lagerwange 46 befestigt ist, die wiederum parallel zum Parallelführungsrohr 44 verläuft.

Der Querbügel 45 ist mit einer nach oben hin offenen Gewindebohrung 52 versehen, in die der Gewindeabschnitl 39 der Kolbenstange 38 eingeschraubt wird.

An den unteren Enden sowohl des Parallelführungsrohres 44 als auch der Lagerwange 46 befinden sich Lagerbüchsen 47 bzw. 48 zur Aufnahme der Achse eines Rades 12. Die Wange 46 ist mit einer weiteren Lagerbohrung 49 für die Befestigung des Antriebsmotores 30 versehen, der über im einzelnen nicht dargestellte übliche Getriebeelernente zum Antrieb des Rades \2 dient.

An dem unteren Ende des Parallelführungsrohres 44 ist vorzugsweise im Bereich der Lagerbüchse 47 ein Kontaktkasten 50 befestigt, der mit waagerecht liegenden Führungsbohrungen 51 für einen Kontaktbügel 28 dient, der an seiner Unterseite den bereits oben beschriebenen Bodenkontakt 29 trägt. Der Kontaktbügel 28 ist gegen eine elastische Vorspannkraft in waagerechter Richtung relativ zum Kontaktkasten 50 verschiebbar, um in der oben bereits beschriebenen Weise die innerhalb des Kontaktkastens 50 angeordneten Seitenkontakte betätigen zu können.

Bei Beaufschlagung der Kolben-Zylinder-Einheit 11 mit Druckluft wird die Kolbenstange 38 entweder ein- oder ausgefahren, wodurch eine entsprechend gerichtete Kraft auf den an dem Parallelführungsrohr 44 befestigten Querbügel übertragen wird. Dadurch wird das Parallelführungsrohr 44 innerhalb des zweiten Rohrabschnittes 43 in vertikaler Richtung verstellt und damit auch das zwischen dem unteren Ende des Parallelführungsrohres 44 und der Lagerwange 46 gelagerte Rad 12.

Aus Sicherheitsgründen ist dem zweiten Rohrabschnitt 43 und damit dem Parallelführungsrohr 44 ein Druckwächter 54 zugeordnet (siehe F i g. 2,5 und 7).

Der seitlich im Bereich einer Wandöffnung des zweiten Rohrabschnittes 43 befestigte Druckwächter 54 besteht aus einem Zylindergehäuse 55, in dem ein Plunger 56 verschiebbar gelagert ist. Dieser Plunger 56 ist auf der einen Seite über eine Druckplatte 57 von einer Feder 58 belastet, die auf den Plunger 56 eine Kraft in einer solchen Richtung ausübt, daß ein an der anderen Plungerseite angeordneter Druckstempel 59, der in einer öffnung 61 eines Zylinderdeckels 60 verschiebbar gelagert ist. aus dem Zylinder so weit ausgefahren wird, daß er durch die obengenannte Wandöffnung des zweiten Rohrabschnittes 43 hindurch

ίο in Anlage- und Verriegelungsstellung gegen das Parallelführungsrohr 44 gedruckt wird. In den dem Zylinderdeckel 60 zugewandten Zylinderraum des Zylinders 55 mündet eine Druckluftleitung 62, die ebenfalls an den Druckluftbehälter 25 angeschlossen ist.

!5 Zur Verstellung eines Rades ist neben der Druckluftbeaufschlagung des jeweiligen Zylinders 31 auch eine Druckluftbeaufschlagung des Plungers 56 des zugeordneten Druckwächters 54 erforderlich, um den Druckstempel 59 entgegen der Kraft der Feder 58 aus der in den zweiten Rohrabschnitt 43 eingefahrenen und das Parallelführungsrohr 44 verriegelnden Stellung bewegen zu können. Sobald das Parallelführungsrohr 44 wieder eine Endstellung erreicht hat, wird die Druckluftbeaufschlagung des Plungers 56 unterbrochen.

so daß dann der Druckstempel 59 unter dem Einfluß der Kraft der Feder 58 wieder in seine das Parallelführungsrohr verriegelnde Stellung ausgefahren wird.

Der Druckwächter 54 erfüllt somit den Zweck, bei Störungen im Druckluftsystem unkontrollierte Vcnikal-

lü Verstellungen der einzelnen Räder zu verhindern.

Ein nicht dargestelltes Lenksystem oder Lenkgestänge greift in nicht zur Erfindung gehörender Weise an den einzelnen Lenklaschen 53 der Paraüelfuhrungselemente 40 an. Zur Einstellung der Spur der einzelnen Räder wird das einzelne Parallelführungselement 40 mit seinem ersten Rohrabschnitt 41 um die Achse des Zylinders 11 gedreht, was eine entsprechende Schwenkbewegung des zweiten Rohrabschnittes 43 zur Folge hat. Dieser Schwenkbewegung folgt das innerhalb des zweiten Rohrabschnittes gegen Drehung gesicherte Paralleiführungsrohr44, was eine entsprechende Veränderung der Lauf- bzw. Lenkstellung des einzelnen Rades 12 zur Folge hat.

Hierzu 7 Blatt Zeichnungen

Claims (12)

Patentansprüche:

1. Rollstuhl für Behinderte, wobei die Aufhängung eines Radpaares durch eine Kolben-Zylinder-An-Ordnung relativ zum Fahrgestell in vertikaler Richtung verstellt werden kann, mit einem auf einem Fahrgestell so angelenkten Sitz, daß der Sitz seine waagerechte Stellung bei unterschiedlichen Neigungen des Fahrgestells beibehalten kann, und mit einer zentralen Steuereinheit zur pneumatischen Steuerung sowohl der Verstellung der Radlager als auch der Verstellung des Sitzes, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell zwei mit Abstand parallel übereinanderliegende Rahmen (1, 2) aufweist, an deren seitlichen Längsholmen (3,4,7,8) für die Vertikalverstellung von acht, zu vier Radgruppen zusammengefaßten Rollstuhlrädern (12a bis 12h) senkrecht stehende Kolben-Zylinder-Einheiten derart angelenkt sind, daß die Rahmen (1, 2) mit den Kolben-Zylinder-Einheiten in der seitlichen Projektion nach Art eines Parallelogrammgestänges verstellbar sind, wobei zwischen den Längsholmen (3, 7 bzw. 4, 8) Pneumatikzylinder (13, 14) zur Stabilisierung bzw. Fixierung der jeweiligen Relativ-Stellungen zwischen den oberen und unteren Rahmen (1, 2) angelenkt sind, und daß die Rollstuhlräder von durch einen Batteriesatz stromversorgten Motoren angetrieben werden.

2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät sowohl die einzelnen Kolben-Zylinder-Einheiten als auch die Pneumatikzylinder (13, 14) steuert.

3. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sitz (17) im Bereich seines hinteren Endes an dem oberen Rahmen (2) angelenkt ist, und daß ein Stabilisierungssystem zwei seitliche Lenkerstangen (18, 19) umfaßt, die mit ihren unteren Enden an dem unteren Rahmen (1) und mit ihren oberen Enden an dem Sitz ίο (17) in dessen vorderen Bereich angelenkt sind.

4. Rollstuhl nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stabiiisierungssystem für den Sitz (17) mindestens einen am oberen oder unteren Rahmen angelenkten, von der Steuereinrichtung (27) *^r> gesteuerten Pneumatikzylinder umfaßt.

5. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Rad (12,12a bis Mh) ein Kontaktbügel (28, 28a bis 2Sh) mit Kontakten zugeordnet ist, die Steuerbefehle für die Druckluftbeaufschlagung einzelner Kolben-Zylinder-Einheiten und Pneumatikzylinder geben, wenn der Kontaktbügel entweder auf ein vertikales Hindernis trifft oder das einzelne Rad keine Bodenhaftung mehr hat.

6. Rollstuhl nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Kontaktbügel mit einem Bodenkontakt versenen ist.

7. Rollstuhl nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Kontaktbügel in waage- ^b0 rechter Richtung beweglich in einem Kontaktkasten (50) geführt ist, in dem die bei Auftreffen des Kontaktflügels gegen ein vertikales Hindernis ansprechenden Seitenkontakte untergebracht sind.

8. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ^M dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (38) jeder Kolben-Zylinder-Einheit nach unten aus dem jeweiligen Zylinder (31) ausfahrbar ist, und daß an dem unteren Ende der Kolbenstange drehbar der Lagerbügel des zugeordneten Rades befestigt ist.

9. Rollstuhl nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerbügel durch das untere Ende eines in vertikaler Richtung geführten Paralleliührungsrohres (44), einen an dem Parallelführungsrohr (44) befestigten Quersteg (45) und einer an dem Quersteg (45) befestigten Lagerwange (46) gebildet ist

10. Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Zylinder (31) jeder Kolben-Zylinder-Einheit ein um die Achse des Zylinders (31) drehbares Parallelführungselement (40) für das Parallelführungsrohr (44) gelagert ist.

11. Rollstuhl nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Parallelführungselement (40) einen ersten auf dem Zylinder (31) gelagerten Rohrabschnitt (41) umfaßt, an dem mit seitlichem Abstand ein parallel zu dem ersten Rohrabschnitt verlaufender zweiter Rohrabschnitt (43) befestigt ist, in dem das Parallelführungsrohr (44) gegen Drehung relativ zum zweiten Rohrabschnitt (43) gesichert geführt ist.

12. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Parallelführungsrohr (44) einerseits mittels eines Druckwächters (54) mechanisch gegen eine Vertikalveistellung gesichert is; und andererseits nur bei Beaufschlagung des Druckwächters (54) mit Druckluft für eine Vertikalverstellung des jeweiligen Rades freigebbar ist.