DE2735791C2 - Verfahrbarer Schichtengreifer für Flaschenkästen mit Erfassung durch Haken - Google Patents

Description

5. Schichtengreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Haken (8) entlang den Schwenkwellen (U, 12) und die Schwenkwellen (11, 12) parallel zu sich selbst im Greiferrahmen (23) versteilbar sind, wobei die mit rechtwinkelig zueinander verlaufenden Bohrungen (Lager 30,31) versehenen Knotenstücke (29) auf den Schwenkwellen (11,12) verschiebbar sind.

Die Erfindung betrifft einen verfahrbaren Schichtengreifer für verbundlos eng an eng angeordnete Flaschenkasten mit Erfassung wenigstens an den einen gleichgerichteten seitlichen Ausnehmungen durch je einen innen jeweils zwei benachbarte Wände untergreifenden, wenigstens je zu zweit gemeinsam angetriebenen schwenkbaren Haken.

Bei einem bekannten Schichtengreifer für Flaschenkästen (DE-OS 22 53 185) werden die Flaschenkästen jeweils nur an einem gegenüberliegenden Wandpaar erfaßt. Dabei können die äußeren Kastenreiher· gegenüber dem inneren Schichtenbereich auspendeln. Ferner wird das Gewicht eines Flaschenkastens lediglich über 7wei oberhalb der Ausnehmungen verbliebene Wandstreifen auf den Greifer übertragen, was eine entsprechend starke Ausbildung dieser Wandteile erfordert Schließlich entfällt auf die dem inneren Bertich der Kastenschicht zugeordneten Haken jeweils ein volles Kastengewicht, was eine entsprechend

ίο starke Ausbildung der Zwischentraversen des Greiferrahmens erfordert an denen die inneren Ha^en schwenkbar angeordnet sind.

Bei der bekannten Greifvorrichtung ist ferner jeweils für einen außen angeordneten und einen zugehörigen innen angeordneten Haken ein gemeinsamer Schwenkantrieb vorgesehen, der zusammen mit benachbarten gleichsinnig wirkenden Antrieben jeweils auf einer der Zwischentraversen des Greiferrahmens angeordnet ist Nachdem zur Vermeidung des Auspendeins die äußeren Kastenreihen über den senkrechten Steg des Hakens stark gegen die Kästen des mittleren Schichtenbereichs angedrückt werden müssen, um eine genügend große entgegenwirkende Reibungskraft zu erzeugen, besitzen die Schwenkantriebe nicht nur Verstellfunktion, sondem darüber hinaus die Aufgabe, als reine Kraftantriebe die betreffenden Haken mit einer größeren Kraft in die Greifstellung hinein beaufschlagt zu halten. Diese im wesentlichen horizontal wirkenden SchHeßkräfte müssen von den entsprechen I stark bemessenen Zwischentraversen und über diese von einem stark bemessenen Greiferrahmen aufgenommen werden.

Zusammengefaßt: Die bekannte Greifvorrichtung arbeitet also mit einer verhältnismäßig ungünstigen Zweipunktaufhängung für die Flaschenkästen und nimmt neben einem verhältnismäßig großen Aufwand ein Ieistungsmindemdes hohes Totgewicht in Kauf.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Nachteile der bekannten Greifvorrichtung zu vermeiden und insbesondere einen Schichtengreifer zu schaffen, der sich bei vertretbarem Aufwand durch eine günstige Beanspruchung der Flaschen; sten und ein geringes Totgewicht auszeichnet

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst daß allen vier Wänden jedes Flaschenkastens je ein Haken zugeordnet ist, daß die einer fluchtenden Wandreihe zugeordneten Haken jeweils an einer gemeinsamen Schwenkwelle angeordnet sind, daß zwei rechtwinkelig zueinander verlaufende Gruppen von jeweils zueinander parallelen Schwenkwellen in zwei übereinander liegenden horizontalen Ebenen angeordnet sind und daß die beiden übereinander angeordneten Giuppen von Schwenkwellen wenigstens an den innen liegenden Kreuzungsstellen gegeneinander abgestutzt sind.

Der nach der Erfindung ausgebildete Schichtengreifer ist in mehrfacher Hinsicht vorteilhaft. Das

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Belastung insbesondere der Wandbrücken oberhalb der seitlichen Ausnehmungen gering. Darüber hinaus scheidet aufgrund der Vierpunktaufhängung ein seitliches Auspendeln der Flaschenkästen aus. Dadurch wiederum ist ein seitliches Anpressen der Flaschenkästen gegeneinander nicht erforderlich und es wird unnötiger Verschleiß der Kästen vermieden. Dem Antrieb der Haken obliegt reine Verstellfunktion. Er kann dementsprechend schwach und leicht ausgebildet sein. Nachdem durch den Wegfall des seitlichen Anpressens der Kästen gegeneinander im wesentlichen

keine entsprechenden Reaktionskräfte aufzunehmen sind, kann der Greiferrahmen verhältnismäßig schwach und leicht ausgebildet sein.

Durch die Anordnung einer Mehrzahl von Haken an einer gemeinsamen Schwenkwelle wird die Zahl der Antriebsaggregate beschränkt und es wird dadurch weiter an Gewicht eingespart Die Schwenkwelle kann hinsichtlich des tragenden Querschnitts verhältnismäßig geriig bemessen werden, weil einerseits nur dem Hakenverstellen dienende kleine Drehmomente zu^l0 übertragen sind und andererseits die Biegebelast-mg verhältnismäßig gering ist Denn über die äußeren Haken wird jeweils der vierte Teil, über die inneren Haken jeweils die Hälfte eines Kasienge\ ich»es auf die Schwenkweilen übertragen. '⁵

Die beiden rechtwinkelig zueinander ip iwe^: ---ereinander liegenden Ebenen verlaufenden Gruppen von jeweils zueinander parallelen Schwenkwellen verkörpern zusammen mit dem sie an de ~nden lagernden Greiferrahmen das Prinzip de* Kostenträgers, der bei a> geringer Wandstärke und genn^sn Gewicht ein hohes Maß an Biegefestigkeit aufweist Dementsprechend können aufgrund der gegenseitigen dreidimensionalen Stabilisierung nicht nur die Schwenkwellen die vorzugsweise als Rohre ausgebildet sind, sondern kann auch der Greiferrahmen mit einem geringen, tragenden Querschnitt versehen und daher besonders leicht ausgebildet werden.

Durch die gegenseitige Abstützung der beiden Gruppen von Schwenkwellen an den innen liegenden » Kreuzungsstellen wird das Prinzip des Kastenträgers im Sinne noch leichterer Bauweise noch weiter angenähert

Eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung besteht darin, daß je zwei benachbarte, gleichgerichtete Schwenkwellen einen gemeinsamen Drehantrieb aufweisen, daß der Abtriebszapfen jedes Drehantriebes mit der einen Schwenkwelle direkt gekuppelt ist und daß der Antrieb für die jeweils andere Schwenkwelle von der direkt angetriebenen Schwenkwelle über ein Doppel-Kurbelgetriebe abgeleitet ist

Nachdem η 'ttels der Schwenkwellen für die Haken lediglich eine Verstellbewegung auszuführen ist und im wesentlichen keine Arretierkräfte aufzubringen sind. kann der Antrieb für die Schwenkwellen ohnehin gering bemessen werden. Durch die Ausbildung nach der ·»? Erfindung wird darüber hinaus die Zahl der Antriebe beschränkt die zudem durch gleichmäßige Verteilung am Greiferraht ien dessen Leichtbauweise förderlich sind. Ferner können die klein bauenden Antriebe seitlich am Rahmen des Greifers angeordnet werden, wodurch w eine besonders niedrige Bauhöhe erzielbar ist Die Ableitung des Antriebs für dit jeweils zweite Welle über ein Doppel-Kurbelgetriebe erfordert geringen Aufwand und ist piatzsp.-.rend. Außerdem ist durch die leichte Verstellmöglichkeit der einzelnen Glieder des Doppel-Kurbelgetriebes eine einfache Anpassung an eine sung (Längserstreckung) parallel zu den Seitenteilen des Greiferrahmens angeordnet werden. Dadurch v/erden die Abmessungen des Greifers in der Draufsicht im Verhältnis zur erfaßten Kastenschicht möglichst klein gehalten.

Eine weitere besonders vorteilhafte Ausbildung der Erfindung besteht darin, daß jeweils die beiden benachbarten Schwenkwellen mit gegenläufigem Drehsinn gemeinsam angetrieben sind und daß die an den äußeren Schwenkwellen angeordneten Haken die zugeordneten Wände vom Inneren des jeweils äußeren Flaschenkastens her untergreifen.

Hierdurch ist jeder Flaschenkasten frei von Eigenbeweglichkeit erfaßbar und die Kastenschicht kann dadurch ohne besonderen Kraftaufwand eng an eng zusammengehalten werden. Dabei ergibt sich noch der weitere Vorteil, daß sich in der Draufsicht alle Haken und alle Schwenkwellen innerhalb des Kastenschichtenbereichs befinden. Dadurch ist eine weitere Voraussetzung für eine platzsparende kompakte Bauweise des Greifers nach der Erfindung gegeben die es ihrerseits wiederum über Geringhaltung von au^f Verziehen des Greiferrahmens gerichteten Kräften gestattet, die Rahmenteile mit verhältnismäßig geringen Profilabmessungen zu versehen und leicht auszubilden. Eine weitere gewichtssparende Ausbildung des Greiferrahrnens wird über die eine gegenseitige Abstützung der Schwenkwellen bewirkenden Knotenstücke erreicht, die an den Kreuzungsstellen der beiden sich kreuzenden Schwenkwellengruppen angeordnet sind. Denn über die Annäherung an eine Kastenkonstruktion wird nicht nur eine gewichtseinsparende Ausbildung der Schwenkwellen erreicht sondern über die Versteifung des Greiferrahmens durch das in sich stabile Wellensystem auch eine leichte und gewichtseinsparende Ausbildung des Greiferrahmens selbst

Schließlich besteht eine besonders vorteilhafte Ausbildung der Erfindung darin, daß die Haken entlang den Schwenkwellen und die Schwenkwellen parallel zu sich selbst im Greiferrahmen verstellbar sind, wobei die mit rechtwinkelig zueinander verlaufenden Bohrungen versehenen Knotenstücke auf den Schwenkwellen verschiebbar sind.

Dabei sind die Haken an die Schwenkwellen vorzugsweise lediglich reibungsschlüssig angeklemmt. Das hai zwei Vorteile. Einmal ist dadurcii — z. B. bei querliegenden Flaschen — ein einfacher Überlastungsschutz gegeben. Bei Überbeanspruchung dreht sich der betreffende Haken relativ zur Welle und verhindert dadurch Beschädigungen und Verbiegungen des Greifers an den Kästen und ggf. am Greifer selbst. Zum anderen ist einfache stufenlose seitliche Verstellung der Haken auf der betreffenden Welle gegeben, falls das zur Anpassung an anderweitige Raschenkästen bzw. Flaschenkästenschichten erforderlich ist

Dabei sind ferner d'e Lagergehäuse der Schwenkwel-

rung zwischen den Schwenkwellen gegeben. Auch die Gegenbewegung der zweiten Welle wird dadurch zwangsläufig und in einfachster Weise erzielt.

Eine weitere Ausbildung der Erfindung besteht darin. daß die Drehantriebe für die Schwenkwellen als Kolben-Dreheinheiten ausgebildet sind.

Die Verwendung von Kolben-Dreheinheiten, deren Abtriebszapfen im rechten Winkel zur Bewegungsrichtung des Kolbens angeordnet sind, ergibt eine besonders platzsparende Bauweise des Greifers. Die Antriebe können nämlich mit ihrer größeren Abmesgen am Greiferrahmen aufgenommen. Sie können so ebenfalls — z. B. bei Umstellung des Schichtengreifers auf eine anders b< .nessene Kastengröße und/oder -formation — schnell, leicht und ohne Beeinträchtigung der Mobilität des Greifers in ihrer Lage verändert werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung hf in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschriebe./. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht des nach der Erfindung ausgebildeten verfahrbaren Schichtengreifers, wobei

gewisse der Aufhängung des Greiferrahmens dienende Bauteile sowie eine erfaßte Kastenschicht lediglich mit unterbrochenem Strich angedeutet sind

F i g, 2 einen Schnitt gemäß der Linie IM! in Fig. I,

Fi g. 3 einen Schnitt gemäß der Linie HMII in F i g. 1 und

Fig.4 in größerem Maßstab einen vertikalen Schnitt durch einen Weifenknotenpunkt

Der Schichtengreifer i für verbundlos eng an eng angeordnete Flaschenkästen 2, die im vorliegenden ι ο Falle eine aus drei Längsreihen 3a bis c bzw. aus drei dazu rechtwinkelig verlaufenden Qüerreihen 43 bis c besiehend? Neuni'r 5cb;ciit 5 bilden, erfaßt die FIaschenkäsien '/ jeveiiS an «tiles vier Wände-i 6a und b sowie ?a und b mn.els je eines Hakens 8, der durch die seitliche Ausnehmung 9 hindurch den oberhalb verbliebenen horizontalen Wandstreifen 9a mit seinem in der dargestellten Greifstellung horizontal verlaufenden freien Schenkel 10 unterfaßt

Die Flaschenkästen nehmen in nicht dargestellter Weise beispielsweise 20 Bierflaschen auf, die in vier Längsreihen bzw. fünf dazu rechtwinkelig verlaufenden Querreihen angeordnet sinJ.

Nachdem die Haken 8 in bekannter Weise den zwischen den FlascHanhS'sen vorhandenen Lücken zugeordnet sind, ergibt sich für die Haken Qa, die de» Kastenlängswänden 6s und b zugeordnet sind, eine außermittige und für ote Haken Sb. die den Kastenquerwänden 7a und b zugeordnet sind, die mittige Anordnung. Dabei find die den Kastenlängswänden Sa und b zugeordneten Haken 8a, in Richtung der Kastenquerreihen As bis c gesehen, alternierend links und rechts vor. der betreffenden Symmfiiriecbene angeordnet

Die einer fluchtender Wandreifce 6a, 6b, Ta bzw. 7b zugeordneten Haken Va und b sind jeweils an einer gemeinsamen Schwenkwille Ha bis d bzw. 12a bis d angeordnet

Zv/ei rechtwinkelig zueinander verlaufende Gruppen 13 und 14 von jeweils einander paralleien Schwenkwel- to len 11 bzw. 12 sind in zwei übereinanderliegenden horizontalen Ebenen 15 und 16 angeordnet (vergleiche die andeutenden strichpunktierten Linien in Fig.2 und

Die beiden übereinander angeordneten Gruppen 13 und 14 von Schwenkwellen Ii bzw. 12 sind an den innenliegenden Kreuzungssieilen 17a bis (/gegeneinander abgestützt

je zwei benachbarte, gleichgerichtete Schwenkwellen 11a b; Hc, d; 12a, b; 12c, rf weisen einen gemeinsamen, im vorliegenden Falle als Kolben-Dreheinheit 18a bis d ausgebildeten Drehantrieb auf. Der Abtriebszapfen 19 des betreffenden DrehanHebs ist mit der einen Schwenkwelle tla 114 i2s, Md direkt gekuppelt, während der Antrieb für die jeweils ändere Schwenk- «eile lib, lic, 126, 12c von der direkt angetriebenen Schwenkwelle jeweils Ober ein Doppel-Kurbel-getriebe 20a bis d abgeleitet ist Dabei sind die beiden benachbarten Schwenkweifen Wa, b; Wc, d; YIa, b; YIc, d mit gegenläufigem Drehsinn gemeinsam angetrieben und untergreifen jeweils die an der äußeren Schwenkwelle Wa; Wd; 12a; 12c/ angeordneten Haken 8 die zugeordneten Wände 6 und 7 vom Kasieliinneren 21 her.

Wie die Fig.2 und 3 ohne weiteres erkennen lassen, sind die Haken 8 über Halter 22 auf den rohrförmigen Schwenkwellen 11 und 12 zwecks Nachgiebigkeit bei Hindernissen und schneller und einfacher Verstellung auf den Welien lediglich angeklemmt.

Die Schwcr.!cwel;;n ί J ur.ö 1- sind am Gresierrahmcn 23 so gelagert, daß sie schnsli ond einfach parallel zu sich selbst verstellt werden können. Hierzu sind die Lagergehäuse 24 und 25 der Schwenkwellen 11 und 12 zum Beispiel über nicht näher dargestellte Hammerkopfschrauben lösbar und verschiebbar in C-Profilen 26 bzw. 27 abgestützt Wie schon erwähnt, sind die Schwenkwellen 11 und 12 rohrförmig ausgebildet Sie weisen an den Enden die Lagerstutzen 28 auf (vergleiche F i g. 1 und 2\

Die Fig.4 zeigt im näheren die /*usbikhing eines an den Kreu2ungsstelien 17a bis J die gegenseitige Abstützung de^r betreffenden Schweakwellen bewirkenden Knoteiütückes. Es handelt steh um ein auf den Schwenk«, eilen reitendes qisaderfü<niiges Stützgehäuse 29 mit in ζ-"ei Ebenen uberein? nder sich kreuzenden Lagern 30 und 31 für eine Schwenkwelle 51 der unteren Wellengruppe 13 und eine Schwenkwelle ?2 rier oberen Wellengruppe 14. Ohne weäteits kann auch das Lagergehäuse 24,25 für die Kreuzurgssteilen 17a bis d so ausgebildet sein, daß eine Verschiebung der oberen Wellengruppe 14 in Längsrichtung Wer unteren Wellengruppe 13 und umgekehrt leicht und schnell durchführbar ist

Der rechteckige Greiferrahnwn 23 besteht im wesentlichen nur aus vier U-Profilen. Auf diesen sind über Eck die Tragschienen 32 befestigt An diesen ist der Greiferrahmen 23 über je eine Zugstange 33 an einem nicht dargestellten Antriebskopf verfahrbar aufgehängt Die über Eck verlaufenden Tragschienen ergeben für jedes Seitenteil des Greiferrahmens 23 eine Zweipunktabstützung, die ebenfalls einer leichten Bauweise des Greiferrahmens und damit des gesamten Schichtengreifers förderlich ist

Mit dem Schichtengreifer können Flaschenkastenschichten erfaßt und z. ß. zum Zwecke des Palettierens oder Entpalettiereßs in bekannten Vorrichtungen zum Be- oder Entladen von Paletten umgesetzt werden.

Der Schichtengreifer nach der Erfindung ist keineswegs auf eine Formation von drei mal drei Kästen festgelegt; vielmehr können Schichtengreifer nach der Erfindung auch für Formationen gebaut werden, die von der Formation drei mal drei Kästen abweichen.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

1 Patentansprüche:

1. Verfahrbarer Schichtengreifer für verbundlos eng an eng angeordnete Flaschenkasten mit Erfassung wenigstens an den einen gleichgerichteten seitlichen Ausnehmungen durch je einen innen jeweils zwei benachbarte Wände untergreifenden, wenigstens je zu zweit gemeinsam angetriebenen schwenkbaren Haken, dadurch gekennzeichnet, daß allen vier Wänden (6a, b; 7a b) jedes Flaschenkastens (2) je ein Haken (8) zugeordnet ist, daß die einer fluchtenden Wandreihe (Wände 6a, b; Ta, /^zugeordneten Haken (8) jeweils an einer gemeinsamen Schwenkwelle (Ha bis d; 32a bis d) angeordnet sind, daß zwei rechtwinkelig zueinander verlaufende Gruppen (13,14) von jeweils zueinander parallelen Schwenkwellen (11, 12) in zwei übereinander liegenden horizontalen Ebenen (15, 16) angeordnet sind und daß die beiden übereinander angeordneten Gruppen (13, 14) von Schwenkweilen (Ii, 12) wenigstens an den innen liegenden Krei^ angsstellen (17a bis d) gegeneinander abgestützt sind.

2. Schichtengreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß je zwei benachbarte gleichgerichtete Schwenkwellen (Ha, b; Uc, d-, YIa, b; YIc, d) einen gemeinsamen Drehantrieb aufweisen, daß der Abtriebszapfen (19) jedes Drehantriebes mit der einen Schwenkwelle (lla; Wd; \2a; YId) direkt gekuppelt ist und daß der Antrieb für die jeweils andere SchwenkweUe (Wb; tic; YZb; YIc) von der direkt angetriebenen Schwenkwelle über ein Doppel-Kurbelgetnebe (202 bis ^abgeleitet ist

3. Schichtengreifer nach Ansoruch2. dadurch gekennzeichnet, daß die Drehgetriebe FQr die Schwenkwellen (11, 12) als Ku!: εη-Drelieinheiten (lla bis d)ausgebildet sind.

4. Schichtengreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils die beiden benachbarten Schwenkwellen (lla, b; Wc, d; YIa, b; YIc, d) mit gegenläufigem Drehsinn gemeinsam angetrieben sind und daß die an den äußeren Schwenkwellen (läa; Wd; YIa; YId) angeordneten Haken (8) die zugeordneten Wände (6, 7) vom Inneren (21) des jeweils äußeren Flaschenkastens (2) her untergreiff r*