DE20112502U1 - Device for gripping and sawing tree trunks - Google Patents
Device for gripping and sawing tree trunksInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen und Absägen von Baumteilen oder dergleichen. Die Vorrichtung umfasst dabei ein Fahrzeug, einen auf dem Fahrzeug schwenkbar gelagerten Kranausleger und einen Greifer mit einer Säge.The invention relates to a device for gripping and sawing off tree parts or the like. The device comprises a vehicle, a crane boom pivotably mounted on the vehicle and a gripper with a saw.
Solch eine Vorrichtung ist aus der DE 44 16 195 Al bekannt. Dort wird eine Vorrichtung zum Fällen und Verarbeiten von Bäumen sowie das entsprechende Verfahren beschrieben. Bei dem Verfahren wird ein Baum mit einem von einem Kran getragenen Arbeitskopf abgesägt, in die Waagerechte gekippt und dann vom Arbeitskopf in der waagerechten Lage gehalten und entastet, entwipfelt und zu Stammabschnitten abgelängt.Such a device is known from DE 44 16 195 A1. This describes a device for felling and processing trees and the corresponding method. In the method, a tree is sawn off with a working head carried by a crane, tilted into a horizontal position and then held in a horizontal position by the working head and delimbed, detopped and cut into trunk sections.
Jedoch eignet sich die in der DE 44 16 195 Al offenbarte Vorrichtung beim Fällen von Bäumen hauptsächlich zum Absägen von senkrecht stehenden Baumstämmen. Die Vorrichtung lässt sich nicht zum Absägen von Baumstämmen, dicken Zweigen oder Ästen einsetzen, die sich nicht in der Senkrechten, sondern in beliebigen Richtungen erstrecken.
30However, the device disclosed in DE 44 16 195 A1 is mainly suitable for sawing vertical tree trunks when felling trees. The device cannot be used for sawing tree trunks, thick twigs or branches that do not extend vertically but in any direction.
30
Zum Absägen einzelner Zweige oder Äste ist es daher notwendig, dass Menschen in die Baumkrone klettern, um zu dem abzuschneidenden Ast oder Zweig zu gelangen. Alternativ lassen sich die abzuschneidenden Äste oder Zweige auch mittels einer Hebevorrichtung erreichen. In beiden Fällen jedoch ist das Risiko für den Menschen nicht unerheblich, da er sich in bisweilenTo cut off individual branches or twigs, it is therefore necessary for people to climb into the treetop to reach the branch or twig to be cut off. Alternatively, the branches or twigs to be cut off can also be reached using a lifting device. In both cases, however, the risk for people is not insignificant, as they are sometimes
gefährliche Höhen begeben muss. Darüber hinaus können die abgesägten Zweige, Äste oder Baumstammteile zu Beschädigungen oder Verletzungen führen, wenn sie nach dem Absägen herunterfallen.dangerous heights. In addition, the sawn-off twigs, branches or tree trunk parts can cause damage or injury if they fall down after sawing.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Greifen und Absägen von Baumstämmen bereitzustellen, durch die das Absägen von Zweigen, Ästen, Teilstücken des Baumstammes oder dergleichen vereinfacht wird und das dabei auftretende Verletzungs- und Beschädigungsrisiko möglichst klein gehalten wird.The invention is therefore based on the object of providing a device for gripping and sawing off tree trunks, by means of which the sawing off of twigs, branches, parts of the tree trunk or the like is simplified and the risk of injury and damage occurring in the process is kept as small as possible.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Greifer mit dem Kranausleger drehbar um wenigstens zwei senkrecht zueinander stehenden Achsen verbunden ist. Der auf dem Fahrzeug schwenkbar gelagerte Kranausleger trägt an seinem dem Fahrzeug abgewandten Ende einen Greifer, der durch den Kranausleger zu beliebigen Stellen beispielsweise innerhalb einer Baumkrone bewegt werden kann. Da der Greifer, bezogen auf den Kranausleger, sich in wenigstens zwei Richtungen drehen kann, kann der Greifer beliebig verlaufende Zweige, Äste, Stammstücke, Strauchwerk oder sonstige Holzteile umgreifen. Dabei hält der Greifer das abzuschneidende Teil fest, so dass nach dem Sägen das abgetrennte Teil nicht herunterfällt, sondern an einer gewünschten Stelle durch den Kranausleger abgelegt werden kann. Eine optimale Flexibilität des Greifers ist gegeben, wenn er drehbar um drei senkrecht zueinander stehenden Achsen mit dem Kranausleger verbunden ist.The problem is solved in that the gripper is connected to the crane boom so that it can rotate about at least two axes that are perpendicular to one another. The crane boom, which is pivotably mounted on the vehicle, has a gripper on the end facing away from the vehicle, which can be moved by the crane boom to any location, for example within a treetop. Since the gripper can rotate in at least two directions in relation to the crane boom, the gripper can grip twigs, branches, trunks, bushes or other wooden parts in any direction. The gripper holds the part to be cut off so that after sawing the severed part does not fall down but can be placed at a desired location by the crane boom. The gripper is optimally flexible when it is connected to the crane boom so that it can rotate about three axes that are perpendicular to one another.
Vorzugsweise umfasst der Greifer wenigstens einen um eine Achse schwenkbaren Greifarm. In der Schwenkebene des Greifarms befindet sich ein zusätzlicher Greifarm, so dass der Greifer wie eine Zange Äste, Zweige, Stammstücke oder dergleichen mit unterschiedlichen Durchmessern festhalten kann.Preferably, the gripper comprises at least one gripping arm that can pivot about an axis. An additional gripping arm is located in the pivoting plane of the gripping arm, so that the gripper can hold branches, twigs, trunk pieces or the like with different diameters like a pair of pliers.
In einer bevorzugten Ausführungsform liegt die Schnittebene der Säge senkrecht zur Schwenkachse des Greifarms. Somit liegen Schnittebene und Schwenkebene parallel zueinander, so dass einIn a preferred embodiment, the cutting plane of the saw is perpendicular to the pivot axis of the gripping arm. Thus, the cutting plane and pivot plane are parallel to each other, so that a
vom Greifer gefasster Zweig senkrecht durchgeschnitten wird.The branch grasped by the gripper is cut vertically.
Vorzugsweise ist die Säge als Kettensäge ausgebildet. Kettensägen sind vergleichsweise robust und zeichnen sich durch eine hohe Schnittleistung aus.The saw is preferably designed as a chainsaw. Chainsaws are comparatively robust and are characterized by high cutting performance.
Wenigstens eine Drehbewegung des Greifers um eine Drehachse kann hydraulisch erfolgen. Dadurch lassen sich zum einen große Kräfte auf den Greifer übertragen, die beispielsweise benötigt werden, wenn der Greifer ein abgetrenntes Baumteil halten muss. Zum anderen kann der Greifer durch den hydraulischen Antrieb exakt gesteuert werden.At least one rotary movement of the gripper around a rotation axis can be carried out hydraulically. This means that large forces can be transferred to the gripper, which are required, for example, when the gripper has to hold a severed part of a tree. The gripper can also be controlled precisely using the hydraulic drive.
Vorzugsweise erzeugt ein Hydraulikzylinder durch Zusammenwirken mit einem Hebel ein Moment um eine Drehachse des Greifers. Damit kommen Hydraulikzylinder zum Einsatz, die in verschiedenen Größen und verschiedenen Ausführungsformen auf dem Markt erhältlich sind.Preferably, a hydraulic cylinder generates a moment around a rotation axis of the gripper by interacting with a lever. Hydraulic cylinders are used for this, and are available on the market in various sizes and designs.
Alternativ oder zusätzlich kann ein hydraulisches Getriebe eingesetzt werden, das ein Gehäuse und eine darin drehbar gelagerte Welle umfasst. Das Getriebe kann zum einen ein Drehgetriebe mit unbegrenztem Drehwinkel oder ein Schwenkgetriebe mit begrenztem Drehwinkel der Welle sein. Diese Getriebe arbeiten nach dem Bauprinzip der Umlaufverdrängermaschinen, die beispielsweise in Dubbel-Taschenbuch für den Maschinenbau, 17. Aufl., Springer-Verlag, 1990, dargestellt sind. Die Drehachse der Welle des Drehgetriebes oder des Schwenkgetriebes entspricht dabei der einen Drehachse des Greifers.Alternatively or additionally, a hydraulic gear can be used, which comprises a housing and a shaft mounted so that it can rotate within it. The gear can be either a rotary gear with an unlimited angle of rotation or a swivel gear with a limited angle of rotation of the shaft. These gears work according to the design principle of rotary displacement machines, which are described, for example, in Dubbel-Taschenbuch für den Maschinenbau, 17th edition, Springer-Verlag, 1990. The axis of rotation of the shaft of the rotary gear or swivel gear corresponds to one of the rotational axes of the gripper.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das hydraulische Getriebe einen hydraulisch, linear angetriebenen Kolben, der in Längsrichtung der Welle in dem Gehäuse verschiebbar ist, wobei Kolben und Gehäuse beispielsweise durch eine Schrägverzahnung im Eingriff stehen. Dadurch bewirkt eine Bewegung des Kolbens entlang der Welle eine Drehung des Kolbens und der Welle relativ zum Gehäuse. Auch hier entspricht die Drehachse der Welle der einen Drehachse des Greifers.In a preferred embodiment, the hydraulic transmission comprises a hydraulically linearly driven piston that can be moved in the longitudinal direction of the shaft in the housing, with the piston and housing engaging, for example, by means of helical gearing. As a result, a movement of the piston along the shaft causes the piston and the shaft to rotate relative to the housing. Here, too, the axis of rotation of the shaft corresponds to one axis of rotation of the gripper.
Anstelle der Schrägverzahnung können als Verbindungsmittel zwischen Kolben und Gehäuse sowie zwischen Kolben und Welle auch Feder-Nut-Systeme eingesetzt werden. Dabei verläuft beispielsweise eine Nut spiralförmig auf dem Umfang der Welle. Eine mit dem Kolben verbundene Feder greift in die Nut, so dass bei Axialbewegung des Kolbens die Welle relativ zum Kolben gedreht wird.Instead of helical gearing, spring-groove systems can also be used as a connecting element between the piston and the housing and between the piston and the shaft. For example, a groove runs spirally around the circumference of the shaft. A spring connected to the piston engages in the groove so that when the piston moves axially, the shaft is rotated relative to the piston.
Vorzugsweise kann der Kolben koaxial zur Welle angeordnet sein und auf einer Innenseite sowie auf einer Außenseite eine Schrägverzahnung aufweisen, wobei die Schrägverzahnung auf der Innenseite in eine Schrägverzahnung auf der Welle greift und die Schrägverzahnung auf der Außenseite in eine Schrägverzahnung in dem Gehäuse greift. Durch hydraulischen Druck wird der Kolben im Gehäuse entlang der Welle bewegt. Aufgrund der Schrägverzahnung verursacht die Axialbewegung des Kolbens eine Drehbewegung von Kolben und Welle.Preferably, the piston can be arranged coaxially to the shaft and have helical gearing on an inner side and an outer side, wherein the helical gearing on the inner side engages with helical gearing on the shaft and the helical gearing on the outer side engages with helical gearing in the housing. The piston is moved along the shaft in the housing by hydraulic pressure. Due to the helical gearing, the axial movement of the piston causes a rotary movement of the piston and shaft.
Das Gehäuse oder die Welle eines ersten hydraulischen Getriebes können an der Welle oder an dem Gehäuse eines zweiten hydraulischen Getriebes befestigt sein, wobei sich die Welle des ersten Getriebes senkrecht zur Welle des zweiten Getriebes erstreckt. Durch diese Anordnung ist gewährleistet, dass sich der Greifer bezogen zum Kranausleger in zwei zueinander senkrecht stehenden Richtungen bewegen kann. Wird in geeigneter Weise ein drittes Getriebe an dem zweiten Getriebe befestigt, ist eine Bewegung des Greifers, bezogen auf den Kranausleger, in alle Richtungen möglich.The housing or shaft of a first hydraulic transmission can be attached to the shaft or housing of a second hydraulic transmission, with the shaft of the first transmission extending perpendicularly to the shaft of the second transmission. This arrangement ensures that the grab can move in two mutually perpendicular directions relative to the crane boom. If a third transmission is attached to the second transmission in a suitable manner, the grab can move in all directions relative to the crane boom.
Anhand der folgenden Figuren wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is described in more detail with reference to the following figures. They show:
Figur 1 eine Vorrichtung gemäß der Erfindung in perspektivischer Ansicht undFigure 1 shows a device according to the invention in perspective view and
Figur 2Figure 2
einen Greifer mit einer Säge in einer Seitenansicht.a gripper with a saw in a side view.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Greifen und Absägen von Baumstämmen mit einem Fahrzeug 2 und einem Kranausleger 3. Der Kranausleger 3 ist auf dem Fahrzeug 1 schwenkbar befestigt. An einem dem Fahrzeug 2 abgewandten Ende 4 des Kranauslegers 3 ist ein Greifer 5 mit einer daran befestigten Säge 6 angeordnet. Der Greifer 5 weist zwei zueinander beabstandete Greifarme 7 auf, die in einer gemeinsamen Ebene schwenkbar gelagert sind.Figure 1 shows a device 1 for gripping and sawing tree trunks with a vehicle 2 and a crane boom 3. The crane boom 3 is pivotally mounted on the vehicle 1. A gripper 5 with a saw 6 attached to it is arranged on an end 4 of the crane boom 3 facing away from the vehicle 2. The gripper 5 has two gripping arms 7 spaced apart from one another, which are pivotally mounted in a common plane.
Die Verbindung zwischen Greifer 5 und dem Ende 4 des Kranauslegers 3 ist derart gestaltet, dass der Greifer 5, bezogen auf das Ende 4 des Kranauslegers 3, in zwei Richtungen gedreht werden kann. In Figur 1 ist die Verbindung zwischen Greifer 5 und dem Ende 4 des Kranauslegers 3 nur schematisch durch ein Rechteck mit Rauten dargestellt. Einzelheiten der Verbindung zeigt FigurThe connection between the gripper 5 and the end 4 of the crane boom 3 is designed in such a way that the gripper 5 can be rotated in two directions relative to the end 4 of the crane boom 3. In Figure 1, the connection between the gripper 5 and the end 4 of the crane boom 3 is only shown schematically by a rectangle with diamonds. Details of the connection are shown in Figure
Der Kranausleger 3, die hier als Kettensäge ausgebildete Säge 6, die Greifarme 7 des Greifers 5 und auch die Verbindung zwischen Greifer 5 und dem Ende 4 des Kranauslegers 3 werden hydraulisch angetrieben und gesteuert. Somit können hohe Kräfte und Momente übertragen werden. Darüber hinaus weisen hydraulische Steuerungen und Antriebe ein gutes Zeitverhalten auf, so dass eine exakte Steuerung des Kranauslegers 3, der Verbindung zwischen Kranausleger 3 und Greifer 5 und des Greifers selbst möglich ist.The crane boom 3, the saw 6 designed here as a chainsaw, the gripping arms 7 of the gripper 5 and also the connection between the gripper 5 and the end 4 of the crane boom 3 are hydraulically driven and controlled. This means that high forces and moments can be transmitted. In addition, hydraulic controls and drives have good timing characteristics, so that precise control of the crane boom 3, the connection between the crane boom 3 and the gripper 5 and the gripper itself is possible.
Die Säge 6 weist des Weiteren einen pneumatischen Antrieb auf, der nach dem Sägen des Baumstamms die Säge 6 wieder in die in Fig. 2 dargestellte Ausgangsposition zurückführt.The saw 6 further comprises a pneumatic drive which, after sawing the tree trunk, returns the saw 6 to the starting position shown in Fig. 2.
Figur 2 zeigt den Greifer 5 mit den Greif armen 7 und der Säge 6.Figure 2 shows the gripper 5 with the gripping arms 7 and the saw 6.
Die Greifarme 7 können um die Schwenkachsen 8 geschwenkt werden, die in der Darstellung der Figur 2 sich senkrecht zur Zeichenebene erstrecken. Die Schwenkachse 9 der Säge 6 verläuft parallel zu den Schwenkachsen 8, so dass ein von dem Greifarm 7 gehaltener Baumstamm im wesentlichen senkrecht durchgeschnitten wird. An dem Greifer 5 ist ein hydraulisch angetriebenes Drehgetriebe 10 befestigt. Wie auch bei den hydraulisch angetriebenen Greifarmen 7 und auch der hydraulisch angetriebenen Säge 6 sind beim Drehgetriebe 10 die Anschlüsse für ÖlleitungenThe gripping arms 7 can be pivoted about the pivot axes 8, which in the illustration in Figure 2 extend perpendicular to the plane of the drawing. The pivot axis 9 of the saw 6 runs parallel to the pivot axes 8, so that a tree trunk held by the gripping arm 7 is cut through essentially vertically. A hydraulically driven rotary gear 10 is attached to the gripper 5. As with the hydraulically driven gripping arms 7 and the hydraulically driven saw 6, the rotary gear 10 has the connections for oil lines
etc. der Einfachheit halber nicht dargestellt. Das Drehgetriebe 10 weist eine Welle 11 auf, die um eine Drehachse 12 gedreht werden kann.etc. are not shown for the sake of simplicity. The rotary gear 10 has a shaft 11 which can be rotated about a rotation axis 12.
Die Welle 11 ist an einem Gehäuse 13 eines Schwenkgetriebes 14 befestigt. Das Schwenkgetriebe 14 weist eine Welle 15 auf, deren Schwenkachse 16 senkrecht zur Drehachse 12 verläuft. An den Enden der Welle 15 sind Bügel 17 angeordnet, die mit Verbindungsmitteln wie beispielsweise Schrauben in geeigneter Weise an dem Ende 4 des Kranauslegers 3 montiert oder befestigt werden können.The shaft 11 is attached to a housing 13 of a swivel gear 14. The swivel gear 14 has a shaft 15, the swivel axis 16 of which runs perpendicular to the axis of rotation 12. Brackets 17 are arranged at the ends of the shaft 15, which can be mounted or fastened in a suitable manner to the end 4 of the crane boom 3 using connecting means such as screws.
Da die Drehachse 12 und die Schwenkachse 16 senkrecht zueinander verlaufen, lässt sich der Greifer 5, bezogen auf das Ende 4 des Kranauslegers 3, in zwei zueinander senkrechten Richtungen drehen. An Stelle des Endes 4 des Kranauslegers 3 kann an den Bügeln 17 das Gehäuse eines weiteren Schwenkgetriebes (nicht dargestellt) befestigt werden, dessen Welle mit dem Kranausleger 3 verbunden wird, wobei die Wellenachse des zweiten Schwenkgetriebes senkrecht zu den Achsen 12 und 16 steht. Dies sorgt für eine besonders hohe Flexibilität des Greifers beim Greifen und Absägen beliebig verlaufender Äste, Zweige, Baumstämme oder dergleichen.Since the rotation axis 12 and the swivel axis 16 run perpendicular to each other, the gripper 5 can be rotated in two mutually perpendicular directions relative to the end 4 of the crane boom 3. Instead of the end 4 of the crane boom 3, the housing of another swivel gear (not shown) can be attached to the brackets 17, the shaft of which is connected to the crane boom 3, with the shaft axis of the second swivel gear being perpendicular to the axes 12 and 16. This ensures that the gripper is particularly flexible when gripping and sawing off branches, twigs, tree trunks or the like in any direction.
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