DE19857031A1 - Innen greifendes Umlaufgetriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein innen eingreifendes Umlaufgetriebe, bei dem für ein Innenzahnrad eine Rundbogenzahnform und für ein Außenzahnrad einer Umlaufuntersetzung bzw. einer Getriebestufe eine Epitrochoidzahnform verwendet ist. Insbesondere betrifft die Erfindung eine nützliche Technik zum gleichzeitigen Erzie­ len eines hohen Wirkungsgrades, eines geringen Abriebs, eines geringen Zahnspiels, einer hohen Belastungsfähigkeit, einer ho­ hen Steifigkeit, einer hohen Genauigkeit und einer hervorragen­ den Steuerbarkeit in einem Umlaufgetriebe einer solchen Art.

Die Erfindung zielt darauf ab, den Wirkungsgrad einer Bewe­ gungssteuerung für ein Teil-, Positionier- oder Schaltgerät ei­ nes Maschinenwerkzeugs, einen Industrieroboter oder derglei­ chen, oder einen Servoantrieb zu erhöhen.

Bei herkömmlichen Teil-, Positionier- oder Schaltgeräten für Bearbeitungszentren wird hauptsächlich eine Kombination eines Wechselstrom-Servomotors und eines Schneckenreduziergetriebes verwendet. Ein Schneckenreduziergetriebe hat jedoch einen ex­ trem geringen Wirkungsgrad und verursacht aufgrund eines großen Schlupfes zwischen in Eingriff stehenden Oberflächen und eines hohen Druckes an Kontaktflächen Probleme, wenn die Drehzahl er­ höht ist. Ferner tritt, aufgrund des Schlupfes an den Zahnra­ doberflächen, nachteiliges Zahnspiel auf, und der Wirkungsgrad nimmt weiter ab. Um Zahnspiel zu vermeiden, ist ein Einstellme­ chanismus erforderlich, dessen Handhabung schwierig ist.

Außer den Schneckenreduziergetrieben gibt es innen eingreifende Umlaufgetriebe, bei denen für ein Innenzahnrad eine Rundbogen­ zahnform verwendet wird, und Taumelgetriebe, die beide bei Ge­ lenken von Industrierobotern breite Anwendung finden und durch die ein hohes Untersetzungsverhältnis einfach erhalten werden kann.

Beispielsweise offenbart JP-Sho-61-16439 ein innen eingreifen­ des Umlaufgetriebe, bei dem ein Innenzahnrad einen Rundbogen­ zahn mit Stiften und Wälzkörpern und ein Außenzahnrad eine Tro­ choidzahnform hat, das dadurch gekennzeichnet ist, daß die Au­ ßenwälzkörper, die in Längsrichtung zweigeteilt sind, auf Au­ ßenstiften drehbar gestützt sind, die auf der Innenoberfläche eines ringförmigen Rahmens angeordnet sind, der ein Gehäuse ei­ ner Innenuntersetzung bildet, und daß zwischen den Außenwälz­ körpern, die in Längsrichtung ein wenig voneinander beabstandet sind, ein Zwischenstützabschnitt zum Stützen des Außenstifts ausgebildet ist.

Ferner offenbart JP-Sho-58-102855 ein Exzenterschwenkreduzier­ getriebe mit einem Kasten, der stiftförmige Innenzähne hat, ei­ nem Stützklotz, der relativ zum Kasten drehbar ist, einem Rit­ zel, das in die Innenzähne eingreifende Außenzähne hat und eine exzentrische Umlaufbewegung ausführt, und mit einem Exzen­ terkurbelmechanismus, der an dem Stützklotz angeordnet ist und das Ritzel betätigt, wobei das Exzenterschwenkreduziergetriebe dadurch gekennzeichnet ist, daß beide Enden der Stifte mittels Wälzlagern auf dem Kasten drehbar gestützt sind.

Wie oben beschrieben, besteht bei einer in einem herkömmlichen Schaltgerät für Bearbeitungszentren verwendeten Kombination ei­ nes Wechselstrom-Servomotors und eines Schneckenreduziergetrie­ bes ein Problem, wenn die Betriebsdrehzahl erhöht ist, da der Wirkungsgrad des Schneckenreduziergetriebes extrem gering ist. Ferner erhöht sich, wegen des Schlupfes zwischen den Zahnober­ flächen, das Zahnspiel und der Wirkungsgrad nimmt entsprechend ab. Um das Zahnspiel zu verringern, ist ein Einstellmechanismus erforderlich, dessen Handhabung schwierig ist.

In der oben beschriebenen JP-Sho-61-16439 sind die Wälzlager (Wälzkörper), die auf den Stiften gestützt sind, mit dem auf dem Außenzahnrad ausgebildeten Trochoidzahn in Eingriff. Bei diesem Getriebe ist, entweder zwischen den Wälzkörpern und dem Außenzahnrad oder zwischen den Wälzkörpern und den Stiften, Schlupf unvermeidbar.

In der oben beschriebenen JP-Sho-58-102855 sind beide Enden des Stifts durch die Wälzlager gestützt, und der Stift im Eingriff mit dem Außenzahnrad. Da zwei Außenzahnräder, deren Phasen von­ einander verschieden sind, mit einem einzelnen Stift gleichzei­ tig im Eingriff sind, wird folglich in mindestens einem Kon­ taktbereich Schlupf verursacht. Aus diesem Stand der Technik sind keine Mittel zum Einstellen von Zahnspiel offenbart.

Ferner offenbart JP-Sho-58-149438 einen ein Wälzlager stützen­ den Stift, von dem ein Ende wie mit einem Ausleger gestützt ist. Das Getriebe hat keine ausreichende Steifigkeit, die Kon­ taktbedingungen sind nicht gleichmäßig und der Mechanismus zum Einstellen des Zahnspiels ist kompliziert.

In diesen Reduziergetrieben entsteht jedoch zwischen den in Eingriff stehenden Zahnoberflächen unvermeidbar Schlupf, und es besteht aufgrund des Abriebs der Zahnoberflächen das Problem sich vergrößernden Zahnspiels. Ein Mechanismus zum Einstellen des Zahnspiels während des Betriebs dieser Getriebe ist nicht vorgesehen, und demgemäß können diese herkömmlichen Redu­ ziergetriebe derzeit nicht als eine hochgenaue Bewegungssteue­ rung für ein Schaltgerät eines Bearbeitungszentrums verwendet werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Geschwindigkeit einer Bewe­ gungssteuerung zu erhöhen, das Warten und Einstellen der Bewe­ gungssteuerung zu verringern und den Wirkungsgrad der Bewe­ gungssteuerung zu erhöhen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein für eine genaue Bewegungssteuerung geeignetes drehzahlerhöhendes oder -verringerndes Gerät vorzusehen, bei dem im Betrieb die Verringerung oder Änderung des Wir­ kungsgrades klein ist, das ein kleines Zahnspiel hat, eine ge­ ringe Hysterese und eine hohe Linearität, so daß der Ausgang in hohem Maße dem Eingang entspricht, bei dem der Wirkungsgrad hoch ist und die Veränderung des Wirkungsgrades so klein ist, daß das Lastmoment oder die Trägheit am Ausgang aus dem Ein­ gangswert bestimmt werden kann, und das eine hohe Steifigkeit hat.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch ein innen eingreifendes Umlaufgetriebe gelöst, das ein Innenzahnrad mit einer Rundbo­ genzahnform und ein Außenzahnrad einer Umlaufuntersetzung mit einer Epitrochoidzahnform aufweist, und dadurch gekennzeichnet ist, daß das Innenzahnrad Stifte aufweist, deren beiden Enden gestützt sind, und Wälzlager aufweist, die auf die Stifte ge­ schoben sind und mit dem Außenzahnrad in Eingriff stehende Au­ ßenlaufbahnen haben.

Ferner löst die Erfindung die Aufgabe mit einem Verfahren zum Zusammenbauen eines innen eingreifenden Umlaufgetriebes, bei dem eine Rundbogenzahnform für ein Innenzahnrad und eine Epitrochoidzahnform für ein Außenzahnrad einer Umlaufunterset­ zung verwendet werden, das dadurch gekennzeichnet ist, daß als Innenzahnrad Wälzlager verwendet werden, die mit dem Außenzahn­ rad in Eingriff stehen, daß die Wälzlager durch Stifte gestützt sind, die an ihren beiden Ende gestützt sind, wobei das Pas­ sungsspiel der Stifte so gewählt ist, daß die Stifte leicht in die Wälzlager geschoben werden können und die Epitrochoidzahn­ form des Außenzahnrads so modifiziert ist, daß ein Abheben bzw. eine Interferenz zwischen Zahnkopf und Zahnfuß vermieden ist, daß die Stifte in die Wälzlager frei eingeschoben sind, ohne die an einer vorbestimmten Eingriffsposition angeordneten Zahnoberflächen mit Druck zu beaufschlagen, und daß, aufgrund eines Verschiebens der Umlaufuntersetzung aus der Eingriffspo­ sition, die Zahnoberflächen an anderen Eingriffspositionen als den vorbestimmten Eingriffspositionen mit Druck beaufschlagt werden.

Die Erfindung sieht ein innen eingreifendes Umlaufgetriebe vor, bei dem eine Rundbogenzahnform für das Innenzahnrad und eine Epitrochoidzahnform für das Außenzahnrad der Umlaufuntersetzung verwendet ist, und bei dem die mit dem Außenzahnrad in Eingriff stehenden Mittel die Außenlaufbahnen der Wälzlager sind, die auf die Stifte geschoben sind, deren beiden Enden gestützt sind. Das Passungsspiel zwischen den die Wälzlager stützenden Stiften und den Wälzlagern umfaßt ein solches Spiel, daß die Stifte leicht in die Wälzlager eingeschoben werden können. Um ferner das Zahnspiel einfach zu verringern, werden entsprechen­ de Stifte unter Berücksichtigung des Durchmessers des Außen­ zahnrads und des Durchmesser des Innenzahnrads so ausgewählt, daß die Zahnoberflächen mit Druck beaufschlagt sind. Die Pas­ sung zwischen den Stiften und den Wälzlagern ist paßgenau, und die Zahnform des Außenzahnrads ist vorzugsweise so modifiziert, daß ein Abheben zwischen dem Zahnkopf und dem Zahnfuß vermie­ den ist. Somit können die Stifte zum Stützen der Wälzlager in die Wälzlager leicht eingeschoben werden, ohne jeglichen Wider­ stand gegen den Zahnkopf und den Zahnfuß auszuüben, und das Re­ duziergetriebe kann zusammengebaut werden. So wie der Durchmes­ ser der Stifte zunimmt, nimmt die Druckbeaufschlagung auf die Zahnoberflächen zu. Da die in Eingriff stehenden Teile rollend eingreifen, können die Kurbelstifte leicht gedreht werden, selbst wenn die Zahnoberflächen eine große Druckbeaufschlagung erfahren, und demgemäß können die Stifte aufeinanderfolgend eingeschoben werden. Kurz gesagt, durch Verändern der Durchmes­ sergrößen der Stifte kann die Druckbeaufschlagung einfach ein­ gestellt und das Zahnspiel verringert werden. Ferner kann eine Anzahl Zähne unter der Bedingung in Eingriff stehen, daß keine Last aufgebracht ist, selbst wenn eine durch Druckbeaufschla­ gung an den Zahnoberflächen hervorgerufene anfängliche Verfor­ mung stattfindet, oder selbst wenn gewisse Herstellungsfehler beinhaltet sind, wodurch die Genauigkeit, die Steifigkeit und die Linearität verbessert werden kann.

Vorzugsweise sind an den Positionen, an denen die Stifte des Innenzahnrads gestützt sind, halbrunde Nuten ausgebildet, so daß der Aufbau einfach innengeschliffen und mit hoher Genauig­ keit feinstbearbeitet werden kann.

Bevorzugte Anwendungsbeispiele des erfindungsgemäßen Umlaufge­ triebes werden im folgenden anhand der beigefügten schemati­ schen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Querschnittsansicht einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Umlaufgetriebes;

Fig. 2 eine Schnittansicht des in Fig. 1 dargestellten er­ findungsgemäßen Umlaufgetriebes;

Fig. 3 eine Querschnittsansicht, die den detaillierten Auf­ bau des Wälzlagers in Fig. 1 darstellt;

Fig. 4 eine Seitenansicht des in Fig. 3 dargestellten erfin­ dungsgemäßen Umlaufgetriebes;

Fig. 5 eine Querschnittsansicht einer zweiten Ausführungs­ form eines erfindungsgemäßen Umlaufgetriebes;

Fig. 6 eine teilweise geschnittene Seitenansicht des in Fig. 5 dargestellten erfindungsgemäßen Umlaufgetriebes;

Fig. 7 eine Vorderansicht, die einen Schritt zum Zusammen­ bauen eines erfindungsgemäßen Umlaufgetriebes dar­ stellt;

Fig. 8 eine Vorderansicht, die einen weiteren Schritt zum Zusammenbauen eines erfindungsgemäßen Umlaufgetriebes darstellt; und

Fig. 9 eine Vorderansicht, die noch einen anderen Schritt zum Zusammenbauen eines erfindungsgemäßen Umlaufge­ triebes darstellt.

Wie in Fig. 1 veranschaulicht, umfaßt ein Stützklotz 13 einen runden Scheibenteil 17 und davon abstehende Säulenteile 21. Der Scheibenteil 17 hat an seiner Rückseite eine Aussparung 17a, in der ein zweites Außenzahnrad 43 aufgenommen ist, und umfaßt an seiner Vorderseite an Positionen zwischen den benachbarten Säu­ lenteilen 21 Lagerhaltelöcher 17b, die eine vorbestimmte Tiefe haben. Wie in Fig. 1 ferner dargestellt, sind am Kopf der Säu­ lenteile 21 Stiftlöcher 21c ausgebildet, um mittels Stiften 23 an die Säulenteile 21 eine Seitenplatte 25 anliegend anzu­ schließen, die ein Teil des Stützklotzes 13 ist. Der Stift 23 hat eine ausreichende Größe, um durch die Last erzeugte Scher­ kräfte zu tragen. Der Säulenteil 21 hat Gewindelöcher 21e, in die zum Befestigen der Seitenplatte 25 an die Säulenteile 21 des Stützklotzes 13 Bolzen 24 eingeschraubt sind.

Die Seitenplatte 25 hat an den Positionen Stiftlöcher 25a, die den in den Säulenteilen 21 ausgebildeten Stiftlöchern 21c ent­ sprechen, an den Positionen Durchschraublöcher 25c, die den Schraubenlöchern 21e entsprechen, und Lagerhaltelöcher 25d, die den im Scheibenteil 17 ausgebildeten Lagerhaltelöchern 17b zu­ geordnet sind.

In die Lagerhaltelöcher 17b und 25d sind Wälzlager 27 und 29 eingeschoben, und Enden eines Kurbelstiftes 31 sind durch die Wälzlager 27 und 29 so drehbar gestützt, daß der Kurbelstift 31 durch Drehen zweier Ritzel 33 und 33' um ihre Achse gedreht wird. Der Kurbelstift 31 hat zwei Kurbelteile 31a und 31c, die von der Drehachse Ach um einen Abstand e versetzt sind, und die Ritzel 33 und 33' sind auf den Kurbelteilen 31a und 31c über Lager 35 aufgeschoben.

Wie in Fig. 2 veranschaulicht, hat das Ritzel 33 (d. h., eine Umlaufuntersetzung) an seinem Außenumfang Außenzähne 33a, für die eine Epitrochoidzahnform verwendet ist, und darin ausgebil­ dete Stiftlöcher 33b, die mit den Kurbelteilen 31a oder 31c des Kurbelstiftes 31 über die Lager 35 in Eingriff sind.

In der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform sind auf den Au­ ßenumfang des Scheibenteils 17 des Stützklotzes 13 und der Sei­ tenplatte 25 Kugellager 36a und 36b so aufgesetzt, daß eine Na­ be 37 drehbar gestützt ist. Die Nabe 37 hat an seinem Innen­ umfang in gleichem Abstand ausgebildete Stifte 39 mit einem kleinen Durchmesser, deren Anzahl geringfügig größer ist als die der am Außenumfang der Ritzel 33 ausgebildeten Außenzähne 33a. Insbesondere sind am Innenumfang der Nabe 37 in gleichem Abstand halbrunde Nuten 37a (Fig. 3 und 4) ausgebildet, deren Anzahl gleich der Anzahl der Stifte 39 ist. Die Stifte 39 sind in die halbrunden Nuten 37a eingesetzt, und somit sind beide axialen bzw. longitudinalen Enden der Stifte 39 gestützt. Wie in Fig. 1 dargestellt, sind die Seitenflächen der Außenlaufbah­ nen der Lager 36a und 36b an den axialen Seitenwänden der Stif­ te 39 angeordnet, so daß die Stifte 39 von einer axialen Bewe­ gung abgehalten sind.

Der Stift 39 ist in zwei Wälzlager 40 und 40' eingeschoben, und die Außenlaufbahnen der Wälzlager 40 und 40' sind so angeord­ net, daß sie mit den Außenzähnen 33a der Ritzel 33 bzw. 33' in Eingriff stehen, die wie in Fig. 2 veranschaulicht Außenzahn­ räder sind. Die Innenlaufbahnen der Wälzlager 40 und 40' wurden weggelassen, und der Stift 39 wurde in der oben beschriebenen Ausführungsform direkt eingesetzt. In manchen Fällen können je­ doch, wie in der in den Fig. 5 und 6 veranschaulichten zweiten Ausführungsform dargestellt, die Stifte 39 in die Innenlaufbah­ nen der Wälzlager 40 und 40' eingesetzt sein.

Bei der oben beschriebenen Bauweise sind die Ritzel 33 und 33' in die Säulenteile 21 des Stützklotzes 13 lose eingesetzt. So wie sich der Kurbelstift 31 dreht, läuft die Mittelachse der Kurbelteile 31a und 31c um die Mittelachse des Kurbelstifts 31 um. Somit führen die zwei Ritzel 33 und 33' einen versetzten Umlauf aus, und die Außenzähne 33a sind mit den Außenlaufbahnen der Wälzlager 40 und 40' in Eingriff, die durch die Stifte der Nabe 37 gestützt sind.

Die Drehung einer Ausgangswelle eines nicht dargestellten Mo­ tors, beispielsweise eines Servomotors, wird durch ein erstes nicht dargestelltes Außenzahnrad übertragen, das an der Aus­ gangswelle oder einer nicht dargestellten Eingangswelle befe­ stigt ist, und wird gemäß dem Untersetzungsverhältnis zwischen dem ersten Außenzahnrad und dem mit dem ersten Außenzahnrad in Eingriff stehenden zweiten Außenzahnrad 43 verringert. So wie sich das zweite Außenzahnrad 43 dreht, wälzt der Kurbelteil 31a des Kurbelstiftes 31 um, der auf dem Stützklotz 13 drehbar ge­ stützt ist, und die Ritzel 33 und 33' wälzen in einer versetz­ ten Weise um, wenn die Kurbelteile 31a und 31c umwälzen, weil die Stiftlöcher 33b der Ritzel 33 und 33' an den Kurbelteil 31a durch die Lager 35 angreifen.

Es sind mehrere Kurbelstifte 31 so ausgebildet, daß vom Umwälz­ anteil und vom Drehanteil der Ritzel 33 und 33' ausschließlich der Drehanteil getrennt und auf die Nabe 37 übertragen werden kann. Somit greifen die am Außenumfang der Ritzel 33 und 33' ausgebildeten Außenzähne 33a gemäß der Umwälzbewegung der Rit­ zel 33 und 33' aufeinanderfolgend an die Außenlaufbahnen der verschiedenen Wälzlager 40 und 40', deren Enden am Innenumfang der Nabe 37 gestützt sind, und die Nabe 37 wird mit einer ver­ ringerten Drehzahl gedreht. Danach wird der Ausgang auf ein an der Nabe 37 befestigtes nicht dargestelltes Abtriebsrad über­ tragen.

Nachfolgend wird das Zusammenbauverfahren für ein in den Fig. 1 und 2 veranschaulichtes Umlaufreduziergetriebe erläutert. Die Lager 27 werden in die Lagerhaltelöcher des den Stützklotz 13 bildenden Scheibenteils 17 eingesetzt, und die in Fig. 1 linken Teile der Kurbelstifte 31 werden in die Lager 27 gesetzt.

Dann werden zwei Ritzel 33 und 33' sowohl auf den Säulenteil 21 des Stützklotzes 13 und die Kurbelstifte 31 aufgeschoben.

Inzwischen sind die Wälzlager 40 und 40' in die Teile einge­ paßt, die den halbrunden Nuten in der Nabe 37 entsprechen, wo später die Stifte 39 eingepaßt werden. Die Anzahl der Wälzlager 40 und 40' ist gleich der der in der Nabe 37 ausgebildeten halbrunden Nuten 37a gewählt.

Das Kugellager 36a wird in den Außenumfang des Scheibenteils 17 des Stützklotzes 13 eingepaßt, und die Nabe 37, die wie oben beschrieben die Wälzlager 40 und 40' eingepaßt hat, wird auf das Kugellager 36a gesetzt. Somit sind der Stützklotz 13 und die Nabe 37 koaxial und wie ein Doppelzylinder angeordnet, und die Kurbelstifte 31a sind in den Stützklotz 13 eingepaßt.

Insbesondere ist eine vorbestimmte Anzahl Wälzlager 40 und 40' zwischen den am Umfang der Ritzel 33 und 33' ausgebildeten Au­ ßenzahnradzähnen 33a und der Nabe 37 eingepaßt. Jedoch sind noch keine Stifte 39 in die Wälzlager 40 und 40' eingesetzt worden und entsprechend können sich die Wälzlager 40 und 40' um die Passungspositionen geringfügig bewegen.

Wie in Fig. 7 veranschaulicht, werden dann ein Paar Stifte 39 in die Wälzlager 40 und 40' eingesetzt, die an der mit der Ver­ satzrichtung des Kurbelstiftes 31 übereinstimmenden Position angeordnet sind. Dann werden beide Ende der Stifte 39 in die halbrunden Nuten 37a der Nabe 37 gesetzt. In diesem Zustand sind die Ritzel 33, aufgrund des Versatzes des Kurbelstiftes 31, versetzt, und demgemäß besteht zwischen der Nabe 37 und den Köpfen der Zähne 33a der Ritzel 33 Spiel. Daher können die Stifte 39 leicht in die halbrunden Nuten 37a eingepaßt werden.

Nachdem ein Paar Stifte 39 in zwei Paar Wälzlager 40 und 40' gemäß dem oben beschriebenen Schritt eingesetzt worden sind, wird der Kurbelstift 31 in eine in Fig. 8 dargestellte Winkel­ richtung um soviel gedreht, wie dem Abstand zwischen den zwei benachbarten Wälzlagern 40 entspricht. Demgemäß wird die Ver­ satzrichtung des Kurbelstiftes 31, wie in Fig. 8 veranschau­ licht, verändert. Folglich verändert sich auch die Versatzrich­ tung der Ritzel 33 und 33'. Unter diesen Bedingungen wird, wie in Fig. 9 veranschaulicht, ein weiteres Paar Stifte 39 in die nächsten Wälzlager 40 und 40' eingesetzt, die mit der Versatz­ richtung des Kurbelstiftes 31 übereinstimmen, und beide Enden der Stifte 39 sind an den in der Nabe 37 ausgebildeten halbrun­ den Nuten 37a gehalten.

Der Kurbelstift 31 wird aufeinanderfolgend gedreht und weitere Stifte 39 werden aufeinanderfolgend einzeln in ein Paar Wälzla­ ger 40 und 40' eingesetzt, die in einer mit der Versatzrichtung des Kurbelstiftes 31 übereinstimmenden Richtung angeordnet sind. Nachdem in alle Wälzlager 40 und 40' Stifte 39 eingesetzt worden sind, wird ein weiteres Kugellager 36b zwischen die Nabe 37 und das Vorderende des Scheibenteils 17 des Stützklotzes 13 eingepaßt und das Ende dann mit der Seitenplatte 25 abgedeckt. Nachdem der Scheibenteil 17 und die Seitenplatte 25 durch Posi­ tionieren der Stifte 23 positioniert worden sind, verbinden die Bolzen 24 den Scheibenteil 17 und die Seitenplatte 25, so daß der steife Stützklotz gestaltet ist.

Gemäß den oben beschriebenen Schritten sind die mit den Außen­ zähnen 33a des Ritzels 33 im Eingriff stehenden Wälzlager 40 auf den Stiften 39 gestützt, von denen beide Enden gestützt sind. Die Passung zwischen den die Wälzlager 40 und 40' stüt­ zenden Stiften 39, muß ein solches Spiel haben, daß die Stifte 39 leicht in die Wälzlager 40 und 40' eingeschoben werden kön­ nen. Um das Zahnspiel zu verringern, werden ferner, unter Be­ rücksichtigung des Durchmessers des Außenzahnrades (Ritzel 33) und des mit den Wälzlagern 40 zusammenwirkenden Innenzahnrades, Stifte 39 mit einem so angemessenen Durchmesser ausgewählt, daß die Druckbeaufschlagung zwischen den Außenlaufbahnen der Wälz­ lager 40 und den Zahnoberflächen des Außenzahnrades (Ritzel 33) stattfindet. Die Passung zwischen den Stiften 39 und den Wälz­ lagern wird spielfrei ausgewählt. Die Zahnform, d. h. der Zahn­ kopf und der Zahnfuß des Außenzahnrades (Ritzel 33) sind so mo­ difiziert, daß die die Wälzlager 40 tragenden Stifte, in einfa­ cher Weise in die Wälzlager eingeschoben werden können, ohne jeglichen Widerstand gegen den Zahnkopf und den Zahnfuß auszu­ üben.

In der in den Fig. 5 und 6 dargestellten zweiten Ausführungs­ form hat eine Eingangswelle 31 einen daran ausgebildeten Kur­ belstift, und die Eingangswelle (Kurbelstift) 31 greift am In­ nenumfang des Ritzels 33 über die Wälzlager 27 und 29 an. Das Ritzel 33 hat zwei an seinem Umfang ausgebildete Außenzahnrad-Zahn­ teile. Das Scheibenelement 45 ist am Stützklotz 13 mittels Bolzen 45a lösbar befestigt. Da das Scheibenelement 45 und der Stützklotz 13 getrennt werden können, können die Kugellager 36a und 36b, die Stifte 39 und die Wälzlager 40 einfach zusammenge­ baut werden.

Claims (6)

1. Innen eingreifendes Umlaufgetriebe mit einem Innenzahnrad, das eine Rundbogenzahnform hat, und einem Außenzahnrad (33), das eine Epitrochoidzahnform hat, dadurch gekennzeichnet, daß das Innenzahnrad Stifte (39) aufweist, deren beiden Enden gestützt sind, und Wälzlager (40) auf diese Stifte (39) aufgesetzt sind, die mit dem Außenzahnrad (33) in Eingriff stehende Außenlaufbahnen haben.

2. Umlaufgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnform des Außenzahnrads (33) so modifiziert ist, daß ein Abheben zwischen Zahnkopf und Zahnfuß vermieden wird.

3. Umlaufgetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß es mehrere umlaufende Zahnräder (33) hat.

4. Umlaufgetriebe nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß halbrunde Nuten (37a) an Positionen ausgebildet sind, an denen die Stifte (39) des Innenzahnrads gestützt sind.

5. Umlaufgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das als eine hochgenaue Bewegungssteuerung für Teil-, Positionier- oder Schaltgeräte von Bearbeitungszentren oder dergleichen zusammen mit einem Servomotor verwendet wird.

6. Verfahren zum Zusammenbauen eines innen eingreifenden Um­ laufgetriebes, bei dem ein Innenzahnrad eine Rundbogenzahnform und ein Außenzahnrad (33) eine Epitrochoidzahnform haben, dadurch gekennzeichnet, daß Wälzlager (40) als das Innenzahnrad verwendet werden, das mit dem Außenzahnrad (33) in Eingriff steht, daß die Wälzlager (40) durch Stifte (39) gestützt sind, die an ihren beiden Enden gestützt sind, wobei das Passungsspiel der Stifte (39) so gewählt ist, daß die Stifte (39) leicht in die Wälzlager (40) eingesetzt werden können, und die Epitrochoidzahnform des Außenzahnrads (33) so modifiziert ist, daß ein Abheben zwischen einem Zahnkopf und einem Zahnfuß vermieden ist, daß die Stifte (39) an einer vorbestimmten Eingriffsposition ohne Unterdrucksetzen der Zahnoberflächen frei in die Wälzlager (40) eingesetzt werden, und daß die Zahnoberflächen an anderen Eingriffspositionen als den genannten vorbestimmten Eingriffspositionen, aufgrund eines Verschiebens der Umlaufuntersetzung aus der Eingriffsposition, unter Druck gesetzt werden.