DE19844914A1

DE19844914A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors

Info

Publication number: DE19844914A1
Application number: DE1998144914
Authority: DE
Inventors: Rolf Kohler; Johannes Schmitt; Guenter Braun; Andreas Zoebele; Matthias Kottmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-20
Anticipated expiration: 2018-10-01
Also published as: GB2342174B; FR2783925A1; DE19844914B4; FR2783925B1; JP2000111571A; GB2342174A; GB9922943D0

Abstract

Die erfindungsgemäße Vorrichtung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Die Vorrichtung enthält Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße, die die zeitliche Änderung der Beschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird. Außerdem enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel, in denen zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Vergleich der Änderungsgröße mit einem Schwellenwert durchgeführt wird.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Be schleunigungssensors. Solche Vorrichtungen im Verfahren sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Aus der DE 39 30 302 A1 ist eine Steuervorrichtung mit Be schleunigungssensor und Fehlerüberwachung für Kraftfahrzeu ge bekannt. Die Steuervorrichtung enthält einen ersten Be schleunigungssensor zur Erfassung von längsgerichteten Be schleunigungen und einen zweiten Beschleunigungssensor, beispielsweise zur Erfassung von seitlichen Beschleunigun gen. Ferner enthält die Steuervorrichtung eine Einrichtung zur Aufnahme der Signale der Beschleunigungssensoren und zur Ableitung eines Datenwertes auf der Basis der beiden Signale. In einer weiteren Einrichtung wird der Datenwert mit einem vorgegebenen Vergleichswert verglichen und ein Fehler eines der Sensorsignale ermittelt. Der Datenwert er gibt sich beispielsweise durch Addition der Beschleuni gungssignale oder als Wurzel der Summe der Quadrate der Be schleunigungssignale. Die Verwendung von Änderungsgrößen, die die zeitliche Änderung der Sensorsignale beschreiben, bei der Überwachung ist nicht gezeigt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Überwachung eines in ei nem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors zu schaf fen, mit der bzw. mit dem eine Überwachung der zeitlichen Änderung des Sensorsignals möglich ist.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und durch die des Anspruchs 13 gelöst.

Vorteile der Erfindung

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein in einem Fahrzeug angeordneter Beschleunigungssensor überwacht, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Insbeson dere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einem Querbeschleunigungssensor, mit dem eine Querbeschleuni gungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleu nigung beschreibt, erfaßt wird.

Um für den Beschleunigungssensor eine Überwachung der zeit lichen Änderung seines Sensorsignals bzw. der mit ihm er faßten Querbeschleunigungsgröße durchführen zu können, ent hält die Vorrichtung vorteilhafterweise Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße, die die zeitliche Änderung der Beschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird. Als Änderungsgröße wird vorteilhafterweise der Gradient bzw. die zeitliche Ableitung der Beschleunigungsgröße ermittelt. Alternativ kann als Änderungsgröße eine Differenz ermittelt werden, die sich aus den Werten der Beschleunigungsgröße ergibt, die zu aufeinanderfolgenden, diskreten Zeitschrit ten ermittelt werden. Durch die Bildung der Differenz ent steht ebenfalls eine Größe, die den Charakter einer zeitli chen Änderung aufweist.

Zur Durchführung der Überwachung enthält die Vorrichtung Überwachungsmittel. In diesen Überwachungsmitteln wird ein Vergleich der Änderungsgröße mit einem Schwellenwert durch geführt.

Vorteilhafterweise wird die Überwachung des Beschleuni gungssensors nur dann durchgeführt, wenn wenigstens eine Zulassungsbedingung erfüllt ist. Dadurch wird erreicht, daß Betriebszustände des Fahrzeuges, die zu einer Verfälschung des Überwachungsergebnisses führen würden, ausgeschlossen werden. Die Überwachung wird durchgeführt, wenn eine Ge schwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibt, größer als ein Schwellenwert ist, und/oder wenn für eine vorgebbare Zeitdauer eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwellenwert ist und/oder wenn die Beschleunigungsgröße größer als ein Schwellenwert ist.

Zunächst wird auf die Vorteile eines ersten Ausführungsbei spiels eingegangen.

Mit Hilfe des ersten Ausführungsbeispiels soll überprüft werden, ob für eine vorgegebene Zeitdauer keine Änderung der Beschleunigungsgröße auftritt. Ist dies der Fall, dann ist der Beschleunigungssensor als fehlerhaft anzusehen.

Hierzu wird im ersten Ausführungsbeispiel vorteilhafterwei se bei dem im Überwachungsmittel stattfindenden Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist. In Abhängigkeit dieses Vergleiches wird der Wert eines Zählers verändert. Dabei wird in Abhängigkeit des Wertes des Zählers festgestellt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Durch diese Vorgehensweise wird sichergestellt, daß der Be schleunigungssensor erst dann als fehlerhaft gilt, wenn die Änderungsgröße für längere Zeit ein abnormales Verhalten zeigt.

Wenn der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, so wird der Wert des Zählers insbesondere um 1 erhöht. Ist dagegen der Betrag der Ände rungsgröße größer als der Schwellenwert, so wird der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zurückgesetzt. Das Zurücksetzen des Zählers erfüllt folgen den Zweck: Für den Fall, daß der Betrag der Änderungsgröße für eine gewisse Zeitdauer kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, wird der Beschleunigungssensor ausgehend vom Wert des Zählers möglicherweise als fehlerhaft angese hen, weshalb der Zähler erhöht wird. Sobald der Betrag der Änderungsgröße jedoch wieder größer als der Schwellenwert ist, d. h. nach dieser Zeitdauer, wird der Beschleunigungs sensor nicht mehr als möglicherweise fehlerhaft angesehen. Deshalb wird der Zähler auf einen vorgegebenen Wert zurück gesetzt.

Zur Feststellung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wird vorteilhafterweise der Wert des Zäh lers mit einem Schwellenwert verglichen. Der Beschleuni gungssensor ist dann fehlerhaft, wenn der Wert des Zählers größer als der Schwellenwert ist. Dagegen ist der Beschleu nigungssensor dann nicht fehlerhaft, wenn der Wert des Zäh lers kleiner als der Schwellenwert ist. Ebenso ist der Be schleunigungssensor dann nicht fehlerhaft, wenn der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zurückgesetzt wird.

Dadurch daß der Beschleunigungssensor erst dann als fehler haft gilt, wenn der Wert des Zählers größer als der Schwel lenwert ist, wird gewährleistet, daß der Beschleunigungs sensor wirklich erst dann als fehlerhaft gilt, wenn der Betrag der Änderungsgröße für eine gewisse Zeitdauer ein abnormales Verhalten gezeigt hat, d. h. der Betrag der Än derungsgröße für eine gewisse Zeitdauer kleiner als oder gleich dem Schwellenwert ist bzw. war. Vorteilhafterweise bietet es sich in diesem Zusammenhang an, den Schwellenwert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugeben. Insbesondere wird der Schwellenwert so vorgegeben, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit der Schwellenwert ver ringert wird. Dabei kann der funktionelle Zusammenhang zwi schen Fahrzeuggeschwindigkeit und Schwellenwert so gewählt werden, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit der Schwellenwert so verringert wird, daß die Wegstrecke, die das Fahrzeug jeweils zurücklegt, gleich bleibt.

Vorteilhafterweise ist ein Vergleich vorgesehen, bei dem ermittelt wird, ob eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwel lenwert ist. Für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgrö ße kleiner als der Schwellenwert ist, wird der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zu rückgesetzt. Für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgrö ße größer als der Schwellenwert ist, wird der die Ände rungsgröße betreffende Vergleich durchgeführt. Diese Vorge hensweise stellt sicher, daß die Überwachung des Beschleu nigungssensors lediglich dann durchgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem gewissen Schwellenwert liegt, bzw. die Überwachung des Beschleunigungssensors ab gebrochen wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr über diesem Schwellenwert liegt.

Vorteilhafterweise wird mit Hilfe einer Zeigergröße ange zeigt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor feh lerhaft ist, wird der Zeigergröße ein erster dies kenn zeichnender Wert zugewiesen. Für den Fall, bei der Beschleu nigungssensor nicht fehlerhaft ist, wird der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnender Wert zugewiesen. Mit Hilfe dieser Zeigergröße wird ausgehend von den Überwachungsmit teln beispielsweise einem Regler mitgeteilt, daß der Be chleunigungssensor fehlerhaft ist.

Mit Hilfe der dem ersten Ausführungsbeispiel zugrunde lie genden technischen Lehre soll ein Beschleunigungssensor dann als fehlerhaft erkannt werden, wenn sich das mit Hilfe des Beschleunigungssensors erzeugte Signal für eine vorge gebene Zeitdauer nicht ändert bzw. wenn dieses Signal keine Änderung zeigt. Aus diesem Grund wird überprüft, ob der Be trag der Änderungsgröße kleiner als oder gleich einem Schwellenwert ist.

Nachfolgend werden die Vorteile eines zweiten Ausführungs beispieles aufgeführt.

Mit Hilfe des zweiten Ausführungsbeispiels soll überprüft werden, ob für den Beschleunigungssensor ein Gradientenfeh ler vorliegt oder nicht.

Hierzu wird im zweiten Ausführungsbeispiel vorteilhafter weise bei dem in den Überwachungsmitteln stattfindenden Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße grö ßer als der Schwellenwert ist. In Abhängigkeit dieses Ver gleiches wird festgestellt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Wenn der Betrag der Änderungs größe größer als der Schwellenwert ist, dann ist der Be schleunigungssensor fehlerhaft. Wenn der Betrag der Ände rungsgröße kleiner als der Schwellenwert ist, dann ist der Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft.

Da gemäß des zweiten Ausführungsbeispiels der Beschleuni gungssensor dann als fehlerhaft erkannt werden soll, wenn der Gradient des Signals, welches mit Hilfe des Beschleuni gungssensors erzeugt wird, größer als ein Schwellenwert ist, wird im zweiten Ausführungsbeispiel überprüft, ob der Betrag der Änderungsgröße größer als der Schwellenwert ist.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.

Zeichnung

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 3. In Fig. 1 ist in einer Übersichtsanordnung die erfindungsgemäße Vor richtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Die Fig. 2 und 3 zeigen jeweils für ein Ausführungsbeispiel mit Hilfe eines Ablaufdiagrammes eine Schrittfolge zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah rens.

Ausführungsbeispiele

Zunächst soll Fig. 1 beschrieben werden, in der die erfin dungsgemäße Vorrichtung dargestellt ist, die beiden Ausfüh rungsbeispielen zugrunde liegt.

Block 101 stellt einen Beschleunigungssensor dar, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wir kende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Im vorliegen den Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleuni gungssensor um einen Querbeschleunigungssensor handeln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Quer beschleunigungsgröße aq wird einem Block 102, einem Block 104 und auch einem Block 105 zugeführt.

Bei dem Block 102 handelt es sich um Bestimmungsmittel, mit denen eine Änderungsgröße daq, die die zeitliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq beschreibt, ermittelt wird. Als Änderungsgröße daq wird beispielsweise der Gradient bzw. die zeitliche Ableitung der Querbeschleunigungsgröße aq ermittelt. Dies kann beispielsweise unter Verwendung ge eigneter elektrotechnischer Bauteile, beispielsweise einem Kondensator, realisiert werden. Ebenso ist eine entspre chende Realisierung als Rechenalgorithmus denkbar. Alter nativ wird als Änderungsgröße eine Differenz ermittelt, die sich aus den Werten der Querbeschleunigungsgröße aq ergibt, die zu aufeinanderfolgenden diskreten Zeitschritten ermit telt werden. Dadurch, daß die aufeinanderfolgenden diskre ten Zeitschritte äquidistant sind, stellt die Differenz aus den entsprechenden Werten der Querbeschleunigungsgröße ebenfalls eine Änderungsgröße mit zeitlichem Bezug dar. Die Änderungsgröße daq wird ausgehend vom Block 102 einem Block 104 zugeführt.

Bei dem Block 104 handelt es sich um Überwachungsmittel, in denen zur Überwachung des Querbeschleunigungssensors ein Vergleich der Änderungsgröße daq mit einem Schwellenwert durchgeführt wird. Das Ergebnis dieses Vergleiches wird ausgehend vom Block 104 dem Block 105 mit Hilfe einer Zei gergröße Faq zugeführt.

Neben der Durchführung des Vergleiches zur Überwachung des Querbeschleunigungssensors wird im Block 104 überprüft, ob verschiedene Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Nur wenn diese Zulassungsbedingungen erfüllt sind, wird die Überwa chung des Beschleunigungssensors durchgeführt. Dies ist folgendermaßen realisiert: Wird im Block 104 festgestellt, daß die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, so wird dies dem Bestimmungsmittel 102, ausgehend vom Block 104, durch die Größe Freigabe mitgeteilt. Diese Mitteilung bewirkt, daß die Bestimmungsmittel freigeschaltet werden. D. h. die Querbeschleunigungsgröße aq kann eingelesen werden und die Änderungsgrößen daq, die für den Vergleich erforderlich ist, gebildet werden. Sind die Zulassungsbedingungen nicht erfüllt, so werden die Bestimmungsmittel 102 nicht freige schaltet, d. h. die Querbeschleunigungsgröße aq wird nicht eingelesen, was dazu führt, daß die Änderungsgröße daq nicht gebildet werden kann. Folglich kann der zur Überwa chung des Querbeschleunigungssensors erforderliche Ver gleich nicht durchgeführt werden.

Neben der Querbeschleunigungsgröße aq werden den Überwa chungsmitteln 104 zur Überprüfung, ob die Zulassungsbedin gungen erfüllt sind, verschiedene Größen bzw. Signale, die mit Si1 bezeichnet sind, ausgehend vom Block 105 zugeführt. Beispielsweise ist in den Größen bzw. Signalen Si1 eine Ge schwindigkeitsgröße enthalten, die die Fahrzeuggeschwindig keit beschreibt. Die Zulassungsbedingungen sind dann er füllt, wenn die Geschwindigkeitsgröße größer als ein schwellenwert ist, und/oder wenn für eine vorgebbare Zeit dauer die Geschwindigkeitsgröße größer als ein Schwellen wert ist und/oder wenn die Beschleunigungsgröße aq größer als ein Schwellenwert ist. Wie bereits ausgeführt, wird, wenn die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, dies den Be stimmungsmitteln 102 durch die Größe Freigabe mitgeteilt.

Bei dem Block 105 handelt es sich um einen Regler. In die sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird.

Zur Erfassung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 sowohl Raddrahzahlgrößen nij, die mit Hilfe von Raddrah zahlsensoren 103ij erfaßt werden, als auch die Querbe schleunigungsgröße aq zugeführt. Der Index i gibt an, ob es sich um ein Vorderrad (v) oder um ein Hinterrad (h) han delt. Der Index j gibt an, ob es sich um rechtes (r) oder ein linkes (l) Rad handelt.

Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges gibt der Regler 105 Signale bzw. Größen Si2 aus, die einem Block 106, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik darstellt, zugeführt werden. Bei der Aktuatorik handelt es sich zum einen um solche, mit der der Motor bzw. das von ihm abgege bene Motormoment beeinflußt wird. Hierzu kann je nachdem ob es sich um einen Ottomotor oder um einen Dieselmotor han delt eine Beeinflussung des Drosselklappenwinkels, des Zündzeitpunktes (Zündwinkel), der zugeführten Kraftstoff menge oder des Ladedruckes vorgesehen sein. Zum anderen werden Eingriffe in die Kupplung, mit denen die Kraftüber tragung zwischen Motor und Antriebsräder beeinflußt wird bzw. Eingriffe in das Getriebe vorgesehen. Als Eingriff in das Getriebe ist beispielsweise denkbar, daß zur Reduzie rung des Antriebsmomentes ein Gang hochgeschaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Antriebsmomentes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhöhung des An triebsmomentes bewirken.

Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahr zeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt. Die Lenk barkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern.

Dem Regler 105 werden ausgehend von der Aktuatorik 106 Grö ßen bzw. Signale Si3 zugeführt, die den Zustand der jewei ligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden.

Nachfolgend wird auf Fig. 2 eingegangen, die mit Hilfe ei nes Flußdiagrammes den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfah rens darstellt, wie es dem ersten Ausführungsbeispiel zu grunde liegt.

Beim ersten Ausführungsbeispiel soll mit Hilfe des erfin dungsgemäßen Verfahrens der Querbeschleunigungssensor be züglich folgender Fehler überwacht werden: Bewegt sich ein Fahrzeug oberhalb einer gewissen Geschwindigkeit, so ist dies zwangsläufig auch mit Bewegungen in Querrichtung des Fahrzeuges verbunden. Folglich muß ein im Fahrzeug vorhan dener Querbeschleunigungssensor entsprechende Signale er zeugen, bzw. muß sich die mit seiner Hilfe erfaßte Querbe schleunigungsgröße zeitlich gesehen ändern. Wird nun ober halb solch einer Geschwindigkeit für längere Zeit keine Än derung der Querbeschleunigungsgröße festgestellt, so ist dies ein Hinweis darauf, daß der Querbechleunigungssensor fehlerhaft ist. Diese Problematik liegt dem ersten Ausfüh rungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zugrunde.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im Schritt 202 werden zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfah rens Größen, die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens Verwendung finden, vordefinierte Werte zugewiesen. Hierbei handelt es sich zum einen um einen Zähler taq, der, wie weiter unten noch beschrieben wird, einen Zeitzähler dar stellt. Dem Zähler taq wird der Wert Null zugewiesen. Zum anderen handelt es sich um eine Zeigergröße Faq, mit deren Hilfe angezeigt wird, ob der Querbeschleunigungssensor feh lerhaft ist oder nicht. Der Zeigergröße Faq wird der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausgeführt.

Im Schritt 203 wird überprüft, ob die Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Dadurch wird gewährleistet, daß die Überwa chung des Querbeschleunigungssensors nicht in solchen Fahr zuständen des Fahrzeuges durchgeführt wird, die evtl. zu einer Fehlentscheidung bezüglich der Überwachung des Quer beschleunigungssensors führen könnten. Sind die Zulassungs bedingungen nicht erfüllt, so wird der Schritt 203 erneut ausgeführt. Sind die Zulassungsbedingungen dagegen erfüllt, so wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt.

Im Schritt 204 wird ein Vergleich durchgeführt, bei dem er mittelt wird, ob eine Geschwindigkeitsgröße vf, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwel lenwert S1 ist. Wird im Schritt 204 festgestellt, daß die Geschwindigkeitsgröße kleiner als der Schwellenwert ist, so ist in dieser Situation davon auszugehen, daß es bei der Überwachung des Querbeschleunigungssensors aufgrund der zu geringen Fahrzeuggeschwindigkeit evtl. zu Fehlentscheidun gen kommen kann. Aus diesem Grund wird entweder keine Über wachung des Querbeschleunigungssensors durchgeführt oder es wird eine bereits in Gang befindliche Überwachung des Quer beschleunigungssensors abgebrochen. Hierzu wird anschlie ßend an den Schritt 204 ein Schritt 210 ausgeführt. Zum ei nen wird im Schritt 210 dem Zähler taq der Wert Null zuge wiesen. Zum anderen wird im Schritt 210 der Zeigergröße Faq, da kein Fehlereintrag vorgenommen wird, der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 210 wird erneut der Schritt 203 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 204 festgestellt, daß die Geschwin digkeitsgröße vf größer als der Schwellenwert S1 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß ein Fahrzeugzustand vor liegt, in dem eine Überwachung des Querbeschleunigungssen sors durchgeführt werden kann, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 205 ausgeführt.

Im Schritt 205 wird durch einen Vergleich ermittelt, ob der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich einem Schwellenwert S2 ist. Mit anderen Worten - es wird über prüft, ob die Änderungsgröße daq solch einen Wert aufweist, bei dem davon auszugehen ist, daß eine zeitliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq zugrunde liegt. Wie bereits oben erwähnt, handelt es sich bei dieser Änderungsgröße daq um den Gradienten bzw. die zeitliche Ableitung der Querbe schleunigungsgröße aq. Alternativ kann als Änderungsgröße daq eine Differenz ermittelt werden, die sich aus den Wer ten der Querbeschleunigungsgröße aq ergibt, die zu aufein anderfolgenden, diskreten Zeitschritten ermittelt werden. Vorzugsweise entspricht der Schwellenwert S2 dem Wert Null. In diesem speziellen Fall wird im Schritt 205 überprüft, ob die Änderungsgröße gleich Null ist, d. h. ob überhaupt eine Änderung der Querbeschleunigunsgröße aq vorliegt.

Wird im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag der Ände rungsgröße daq größer als der Schwellenwert S2 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß eine merkliche Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq vorliegt, und der Querbeschleu nigungssensor somit als nicht fehlerhaft anzusehen ist, so wird anschließend an den Schritt 205 der Schritt 210 ausge führt. Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwellenwert S2 ist, und somit davon auszugehen ist, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft ist, so wird an schließend an den Schritt 205 ein Schritt 206 ausgeführt.

Im Schritt 206 wird der Zähler taq um 1 erhöht. Der Zähler taq hat die Funktion eines Zeitzählers. Dadurch daß er je desmal, wenn im Schritt 205 festgestellt wurde, daß der Be trag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwellenwert S2 ist, um 1 erhöht wird, repräsentiert der Wert des Zählers taq die Zeitdauer, während der der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als oder gleich dem Schwel lenwert S2 ist und somit keine merkliche Änderung der Quer beschleunigungsgröße aq vorliegt.

Anschließend an den Schritt 206 wird ein Schritt 207 durch geführt, in dem der Zeitzähler taq, d. h. sein Wert, mit einem Schwellenwert S3 verglichen wird. Wird im Schritt 207 festgestellt, daß der Wert des Zählers taq größer als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft ist, da für eine vorgegebene, längere Zeit keine Änderung der Querbeschleu nigungsgröße aq festgestellt wurde, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 209 ausgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert TRUE zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 209 wird ein Schritt 211 ausgeführt, mit welchem das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird.

Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, daß der Wert des Zählers taq kleiner als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssen sor nicht fehlerhaft ist, da die vorgegebene Zeitdauer noch nicht überschritten ist, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 208 durchgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen wird. Anschlie ßend an den Schritt 208 wird erneut der Schritt 203 ausge führt.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, den Schwellen wert abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit zu wählen. Als funktionelle Zusammenhänge zwischen dem Schwellenwert und der Fahrzeuggeschwindigkeit sind beispielsweise denk bar:

S3 = (STRECKE.3.6)/vf

oder

S3 = S3OFF - vf.FAKTOR.

In der ersten Gleichung ist die Variable STRECKE eine fest vorgegebene Weglänge. In der zweiten Gleichung ist die Grö ße S3OFF der maximal mögliche Wert für den Schwellenwert S3.

Nachfolgend wird auf Fig. 3 eingegangen, in der mit Hilfe eines Flußdiagrammes das erfindungsgemäße Verfahren, wie es dem zweiten Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, beschrieben ist.

Das erfindungsgemäße Verfahren des zweiten Ausführungsbei spiels beginnt mit einem Schritt 301, an den sich ein Schritt 302 anschließt. In diesem Schritt 302 wird, ent sprechend dem Schritt 202, der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 302 wird ein Schritt 303 ausgeführt, in welchem, entsprechend dem Schritt 203 überprüft wird, ob die Zulassungsbedingungen erfüllt sind. Wird im Schritt 303 festgestellt, daß die Zu lassungsbedingungen nicht erfüllt sind, so wird erneut der Schritt 303 ausgeführt. Wird im Schritt 303 dagegen festge stellt, daß die Zulassungsbedingungen erfüllt sind, so wird anschließend an den Schritt 303 ein Schritt 304 ausgeführt.

Im Schritt 304 wird überprüft, ob der Betrag der Änderungs größe daq größer als ein Schwellenwert S4 ist. Wird im Schritt 304 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq größer als der Schwellenwert S4 ist, was gleichbedeu tend damit ist, daß die Änderung der Querbeschleunigungs größe aq über dem vorgegebenen erlaubten Wert liegt und der Querbeschleunigungssensor somit fehlerhaft ist, so wird an schließend an den Schritt 304 ein Schritt 305 durchgeführt. Im Schritt 305 findet ein Fehlereintrag statt. Hierzu wird der Zeigergröße Faq der Wert TRUE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 305 wird ein Schritt 307 durchgeführt, mit welchem das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird.

Wird dagegen im Schritt 304 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsgröße daq kleiner als der Schwellenwert S4 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß die Änderung der Querbeschleunigungsgröße aq unterhalb des erlaubten Wertes ist, und der Querbeschleunigungssensor somit nicht fehler haft ist, so wird anschließend an den Schritt 304 ein Schritt 306 durchgeführt, in welchem der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 306 wird erneut der Schritt 303 ausgeführt.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel soll mit Hilfe des erfin dungsgemäßen Verfahrens der Fehler eines Querbeschleuni gungssensors erkannt werden, der sich dadurch bemerkbar macht, daß die Änderungsgröße daq größer als ein Schwellen wert ist, der für die Änderungsgröße daq den maximal zuläs sigen Wert darstellt. Dieser Fehler ist gleich bedeutend damit, daß sich die Querbeschleunigungsgröße aq bzw. das mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors erfaßte Signal in einem stärkeren Maße verändert, als für den Querbeschleuni gungssensor normalerweise zu erwarten ist.

Kombiniert man die im Schritt 205 bzw. 304 durchgeführten Abfragen bezüglich der Änderungsgröße daq, so erhält man zwei Wertebereiche für die Querbeschleunigungsgröße, die durch die Schwellenwerte S2 bzw. S4 vorgegeben sind. Wenn der Wert der Änderungsgröße daq innerhalb eines dieser bei den Bereiche liegt, so ist davon auszugehen, daß der Quer beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist.

Die in der Fig. 2 bzw. 3 beschriebenen Verfahrensschritte laufen in dem in Fig. 1 dargestellten Block 104 ab.

Für den Fall, daß der Querbeschleunigungssensor fehlerhaft sein sollte, bietet es sich an, anstelle der mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors ermittelten Querbeschleunigungs größe eine Querbeschleunigungsgröße zu verwenden, die in Abhängigkeit der nicht angetriebenen Räder ermittelt wird.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge wählte Form der beiden Ausführungsbeispiele bzw. die in den Figuren gewählten Darstellungen keine einschränkende Wir kung auf die erfindungswesentliche Idee darstellen soll. So kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungs gemäße Verfahren auch für Beschleunigungssensoren angewen det werden, die eine Längsbeschleunigung oder eine Be schleunigung in vertikaler Richtung des Fahrzeuges erfas sen.

Claims

1. Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug ange ordneten Beschleunigungssensors (101), mit dem eine Be schleunigungsgröße (aq), die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird, wobei die Vorrich tung
Bestimmungsmittel (102) enthält, mit denen eine Änderungs größe (daq), die die zeitliche Änderung der Beschleunigungs größe beschreibt, ermittelt wird, und
Überwachungsmittel (104) enthält, in denen zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Vergleich der Änderungsgröße (daq) mit einem Schwellenwert (S2, S4) durchgeführt wird, insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101), mit dem eine Quer beschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß als Änderungsgröße der Gradient bzw. die zeitliche Ab leitung der Beschleunigungsgröße ermittelt wird, oder
daß als Änderungsgröße eine Differenz ermittelt wird, die sich aus den Werten der Beschleunigungsgröße ergibt, die zu aufeinanderfolgenden diskreten Zeitschritten ermittelt wer den.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachung des Beschleunigungssensors nur dann durchgeführt wird, wenn wenigstens eine Zulassungsbedingung erfüllt ist, insbesondere wird die Überwachung dann durchge führt,
wenn eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwin digkeit beschreibt, größer als ein Schwellenwert ist, und/oder
wenn für eine vorgebbare Zeitdauer eine Geschwindigkeitsgrö ße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, größer als ein Schwellenwert ist, und/oder
wenn die Beschleunigungsgröße größer als ein Schwellenwert ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß bei dem Vergleich ermittelt wird, ob der Betrag der Än derungsgröße größer als der Schwellenwert (S4) ist, und
daß in Abhängigkeit dieses Vergleichs festgestellt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn der Betrag der Änderungsgröße größer als der Schwellenwert ist, und/oder
daß der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist, wenn der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der Schwel lenwert ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß bei dem Vergleich ermittelt wird, ob der Betrag der Än derungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert (S2) ist, und
daß in Abhängigkeit dieses Vergleiches der Wert eines Zäh lers (taq) verändert wird, wobei in Abhängigkeit des Wertes des Zählers festgestellt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Wert des Zählers, insbesondere um 1, erhöht wird, wenn der Betrag der Änderungsgröße kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, und/oder
daß der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbe sondere 0, zurückgesetzt wird, wenn der Betrag der Ände rungsgröße größer als der Schwellenwert ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Vergleich durchgeführt wird, bei dem ermittelt wird, ob eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindig keit beschreibt, größer als ein Schwellenwert (S1) ist,
wobei für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgröße klei ner als der Schwellenwert ist, der Wert des Zählers auf ei nen vorgegebenen Wert, insbesondere 0, zurückgesetzt wird, und/oder
wobei für den Fall, bei dem die Geschwindigkeitsgröße größer als der Schwellenwert ist, der die Änderungsgröße betreffen de Vergleich durchgeführt wird.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Feststellung, ob der Beschleunigungssensor fehler haft ist oder nicht, der Wert des Zählers mit einem Schwel lenwert (S3) verglichen wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn der Wert des Zählers größer als der Schwellenwert ist, und/oder
daß der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist,
wenn der Wert des Zählers kleiner als der Schwellenwert ist,
oder wenn der Wert des Zählers auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere 0, zurückgesetzt wird.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Schwellenwert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwin digkeit vorgegeben wird,
insbesondere wird der Schwellenwert so vorgegeben, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit der Schwellenwert ver ringert wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 6, dadurch gekennzeich net,
daß mit Hilfe einer Zeigergröße (Faq) angezeigt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wobei für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, der Zeigergröße ein erster dies kennzeichnender Wert (TRUE) zugewiesen wird, und/oder
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht feh lerhaft ist, der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnen der Wert (FALSE) zugewiesen wird.

13. Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug ange ordneten Beschleunigungssensors (101),
bei dem mit dem Beschleunigungssensor eine Beschleunigungs größe (aq), die eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleuni gung beschreibt, erfaßt wird,
bei dem eine Änderungsgröße (daq), die die zeitliche Ände rung der Beschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird, und
bei dem zur Überwachung des Beschleunigungssensors ein Ver gleich der Änderungsgröße (daq) mit einem Schwellenwert (S2, S4) durchgeführt wird,
insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101), mit dem eine Querbeschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.