DE1064823B

DE1064823B - Drive and steering device for caterpillar vehicles

Info

Publication number: DE1064823B
Application number: DEK31436A
Authority: DE
Inventors: Dr-Ing Thomas Wirth
Original assignee: Krauss Maffei AG
Current assignee: Mannesmann Demag Krauss Maffei GmbH
Priority date: 1957-03-19
Filing date: 1957-03-19
Publication date: 1959-09-03

Description

Antriebs- und Lenkvorrichtung für Gleiskettenfahrzeuge Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebs- und Lenkvorrichtung für Gleiskettenfahrzeuge mit zwei auf die Gleisketten einwirkenden Lenkhebeln sowie mit je einer voneinander unabhängig abbremsbaren und mit dem Antrieb kuppelbaren Antriebswelle für jede Gleiskette, wobei die Bremse und die Kupplung jeder Antriebswelle über je eine Zuführungsleitung durch ein Druckmittel beaufschlagbar und die Zuführungsleitungen mittels einer Steuervorrichtung nach Maßgabe des Lenkhebelausschlages an die Druckmittelpumpe an- und abschaltbar sind.Drive and steering device for caterpillar vehicles The invention relates to a drive and steering device for caterpillar vehicles with two steering levers acting on the crawlers and one from each other Independently braked drive shaft for each crawler belt that can be coupled to the drive, the brake and the clutch of each drive shaft each via a feed line can be acted upon by a pressure medium and the supply lines by means of a control device Can be switched on and off according to the steering lever deflection on the pressure medium pump are.

Bei den Antriebs- und Lenkvorrichtungen dieser Art wird die Lenkung des Gleiskettenfahrzeuges durch die beiden Lenkhebel vorgenommen, wobei jedem Lenkbereich für eine Fahrtrichtungsänderung nach rechts oder nach links ein Lenkhebel sinngemäß zugeordnet ist. Hierbei wird der der gewünschten Fahrtrichtungsänderung zugeordnete Lenkhebel angezogen, durch den bei geringem Ausschlag die Kupplung gelöst und bei größerem Ausschlag zusätzlich die auf die entsprechende Antriebswelle wirkende Bremse angelegt wird. Beim Lösen der Kupplung für die bei der Kurvenfahrt eine geringere Laufgeschwindigkeit erfordernde Gleiskette erfolgt die Leistungsübertragung lediglich noch auf die mit dem Antrieb verbundene andere Gleiskette, wodurch das Gleiskettenfahrzeug eine Wendekreisbahn ausführt, deren Krümmungshalbmesser von dem jeweiligen Unterschied der Laufgeschwindigkeit der angetriebenen Gleiskette gegenüber der Fahrgeschwindigkeit des Gleiskettenfahrzeuges abhängt. Durch ein die Bremse blockierendes Anziehen des auf der Innenseite der Fahrbahnkurve liegenden Lenkhebels beschreibt das Gleiskettenfahrzeug einen Wendekreis, dessen Halbmesser der Spurweite der Gleisketten entspricht. Beim abwechselnden Anziehen und Lösen des Lenkhebels ändert das Gleiskettenfahrzeug seine Bewegungsrichtung ruckweise, so daß die Fahrbahn des Gleiskettenfahrzeuges polygonzugartig verläuft, deren Abweichen vom ideellen Wendekreis von der Art der Bremsbetätigung und somit von der Geschicklichkeit des Fahrers abhängt. Die bekannte Antriebs- und Lenkvorrichtung entbehrt somit der Feinfühligkeit in der Lenkung. Sie beansprucht daher eine große Geschicklichkeit und Erfahrung in der Bedienung, um kurvenreiche Strekken in zügiger Fahrweise zu durchfahren, ganz abgesehen davon, daß eine derartige Führung des Gleiskettenfahrzeuges sehr ermüdend ist.In the drive and steering devices of this type, the steering of the caterpillar made by the two steering levers, each steering range for a change of direction of travel to the right or to the left a steering lever analogously assigned. Here, the one assigned to the desired change in direction of travel is assigned Steering lever tightened, by which the clutch is released with a slight deflection and at larger deflection also the brake acting on the corresponding drive shaft is created. When loosening the clutch for when cornering a smaller one The only crawler track that requires running speed is to transmit power nor on the other caterpillar connected to the drive, causing the caterpillar executes a turning circle whose radius of curvature depends on the respective difference the running speed of the driven crawler belt versus the driving speed of the caterpillar. By locking the brake, pulling the The steering lever lying on the inside of the road curve describes the caterpillar vehicle a turning circle, the radius of which corresponds to the track width of the tracks. At the alternating tightening and loosening of the steering lever changes the caterpillar Direction of movement jerky, so that the track of the tracked vehicle is like a polygon runs whose deviation from the ideal turning circle on the type of brake actuation and thus depends on the skill of the driver. The well-known drive and Steering device thus lacks the sensitivity in the steering. She claimed hence a great skill and experience in operation to make winding roads To drive through routes in a brisk manner, quite apart from the fact that such a Driving the caterpillar is very tiring.

Demgegenüber besteht die Aufgabe der Erfindung darin, die Antriebs- und Lenkvorrichtüng nach dem Gattungsbegriff so weiterzubilden, daß das Gleiskettenfahrzeug bei jeder Lenkhebelverstellung eine gekrümmte, praktisch einem Kreisbogen entsprechende Fahrbahn durchfährt. Die Lösung dieser Aufgabe besteht gemäß der Erfindung darin, daß zwischen der Druckmittelpumpe und der Steuervorrichtung eine für beide Zuführungsleitungen gemeinsame Umgehungsleitung mit einem periodisch wirkenden Unterbrecher angeordnet ist, die mittels der Steuervorrichtung nach Maßgabe des Lenkhebelausschlages für den zugeordneten Kurvenlauf wechselweise an die eine oder an die andere Zuführungsleitung an- bzw. abschaltbar ist derart, daß für einen praktisch kreisförmigen Kurvenlauf des Gleiskettenfahrzeuges die Kupplung bzw. die Bremse der Antriebswelle einer Gleiskette durch intermittierende Druckimpulse beaufschlagt sind.In contrast, the object of the invention is to provide the drive and to develop steering device according to the generic term so that the caterpillar vehicle with every steering lever adjustment a curved one, practically corresponding to an arc of a circle Drives through the lane. The solution to this problem is, according to the invention, that between the pressure medium pump and the control device one for both supply lines common bypass line arranged with a periodically acting breaker is that by means of the control device in accordance with the steering lever deflection for the assigned curve run alternately to one or the other supply line can be switched on or off in such a way that for a practically circular curve run of the caterpillar vehicle the clutch or the brake of the drive shaft of a caterpillar chain are acted upon by intermittent pressure pulses.

In günstiger Weise ist bei einer solchen Antriebs-und Lenkvorrichtung mit je einer aus Lamellen bestehenden Kupplung und Bremse auf der Antriebswelle jeder Gleiskette jede Kupplung und Bremse in an sich bekannter Weise mit einem auf die Lamellen einwirkenden ringförmigen Arbeitskolben versehen, der einen kragenförmigen Schaft aufweist, welcher in einer als Arbeitszylinder dienenden Ringnut des Kupplungs- bzw. Bremsgehäuses geführt ist.Such a drive and steering device is advantageous with a clutch and brake each consisting of lamellas on the drive shaft every crawler every clutch and brake in a known manner with one the lamellae acting annular working piston provided with a collar-shaped Has shaft, which in an annular groove of the clutch that serves as a working cylinder or brake housing is performed.

Weiterhin ist in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung die Steuervorrichtung als Kolbenschieber mit vier den Kolben durchsetzenden Steuerkanälen ausgebildet, von denen die beiden inneren Steuerkanäle zum Zuführen des Druckmittels zum Arbeitszylinder der Kupplung oder Bremse dienen und die äußeren Steuerkanäle in an sich bekannter Weise zum Entlüften dieser Arbeitszylinder vorgesehen sind.Furthermore, the control device is in an advantageous embodiment of the invention designed as a piston valve with four control channels penetrating the piston, of which the two inner control channels for supplying the pressure medium to the working cylinder the clutch or brake are used and the outer control channels are known per se Way are provided for venting this working cylinder.

Es ist zwar bereits eine aus Lamellen bestehende Kupplung und Bremse mit ringförmigen Arbeitskolben ohne zur Führung dienenden Schaft für Gleiskettenfahrzeuge bekannt, indessen erfolgt bei diesen die Führung der Arbeitskolben mittels einer profilierten Nabe, die undrehbar, jedoch axial verschiebbar auf einer am Außenmantel zahnartig ausgebildeten und auf der Antriebswelle 'sitzenden Büchse geführt ist. Diese Führungsvorrichtung ist jedoch nicht nur vielgestaltig, sondern neigt auch zum Verklemmen.It is already a clutch and brake consisting of lamellas with ring-shaped working piston without a shaft serving as a guide for caterpillar vehicles known, however, the working piston is guided by means of a profiled hub that is non-rotatable, but axially displaceable one on the outer jacket formed tooth-like and on the drive shaft 'seated sleeve is led. However, this guide device is not only multifaceted, but also also tends to jam.

Ferner ist bereits eine Steuervorrichtung bekannt, bei der an der Stelle eines `Steuerschiebers zwei im Aufbau verhältnismäßig verwickelte Steuerventile lediglich zum Be- und Entlüften der Arbeitszylinder vorgesehen sind. Diese Steuerventile ermöglichen jedoch nur ein Beaufschlagen der Arbeitszylinder mit konstantem Druck, nicht aber mit intermittierenden Druckimpulsen.Furthermore, a control device is already known in which at the Place of a `control slide two control valves relatively complex in structure are only provided for venting and venting the working cylinder. These control valves however, only allow the working cylinder to be subjected to constant pressure, but not with intermittent pressure pulses.

Durch diese Maßnahmen wird nicht nur die Aufgabe in günstiger Weise gelöst, sondern darüber hinaus-der Vorteil erzielt, daß das Gleiskettenfahrzeug auch in kurvenreichen Fahrbahnstrecken selbst bei größter Geschwindigkeit leicht, sicher und sehr feinfühlig gelenkt werden kann. Insbesondere kann die Erfindung auch zusätzlich an bestehenden hydraulischen Antriebs- und Lenkvorrichtungen angebracht werden, ohne daß durch den Aufwand für die zusätzliche Vorrichtung nach der Erfindung die bekannte hydraulische Antriebs- und Lenkvorrichtung nennenswert verteuert wird, zumal es sich hierfür nur um einfache Bauelemente handelt.These measures not only make the task more beneficial solved, but also-the advantage achieved that the caterpillar easy even on winding roads even at maximum speed, can be steered safely and very sensitively. In particular, the invention also attached to existing hydraulic drive and steering devices without the expense of the additional device according to the invention the known hydraulic drive and steering device is significantly more expensive, especially since these are only simple components.

Die Ausbildung der Lamellenkupplung und -bremse hat neben des einfachen Aufbaues noch den Vorteil der einwandfreien Führung des als kragenförmiger Schaft ausgebildeten Arbeitskolbens in der als Arbeitszylinder dienenden Ringnut des Kupplungs- bzw. Bremsengehäuses. Ebenso ist auch der als Steuervorrichtung für die Arbeitskolben dienende Kolbenschieber einfach gestaltet und ermöglicht durch unmittelbares Anlenken mittels -eines pleuelstangenartigen Verbindungsgliedes an dem Lenkhebel sowie durch axiales Verschieben ein sicheres und störungsfreies Umschalten des konstanten oder pulsierenden Druckmittels zu den Arbeitszylindern.The formation of the multi-disc clutch and brake has next to the simple Structure still has the advantage of flawless guidance as a collar-shaped shaft trained working piston in the ring groove of the clutch that serves as the working cylinder or brake housing. The same is also used as a control device for the working pistons Serving piston valve simply designed and made possible by direct articulation by means of a connecting rod-like connecting member on the steering lever and by axial shifting a safe and trouble-free switching of the constant or pulsating pressure medium to the working cylinders.

. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigt Abb. 1 eine Antriebswelle für eine Gleiskette eines Gleiskettenfahrzeuges mit einer hydraulisch beaufschlagbaren Kupplung und Bremse nebst der dazugehörigen Steuervorrichtung im Längsschnitt, Abb. 2 die Stellungen der Steuervorrichtung bei verschiedenen Lenkhebelausschlägen im Längsschnitt, Abb. 3 die Fahrbahn eines mit der bekannten Antriebs- und Lenkvorrichtung ausgestatteten Gleiskettenfahrzeuges beim Durchfahren einer Kurve, Abb. 4 die Fahrbahn eines mit der Antriebs- und Lenkvorrichtung nach der Erfindung versehenen Gleiskettenfahrzeuges, Abb. 5 einen Unterbrecher in schaubildlicher Darstellung und Abb. 6 die Draufsicht auf die in Abb. 5 nicht geschnittene Scheibe des Unterbrechers.. An exemplary embodiment of the invention is shown schematically in the drawing shown. Fig. 1 shows a drive shaft for a crawler belt of a caterpillar vehicle with a hydraulically actuated clutch and brake along with the associated one Control device in longitudinal section, Fig. 2, the positions of the control device various steering lever deflections in longitudinal section, Fig. 3 the roadway with one the known drive and steering device equipped caterpillar when driving through a curve, Fig. 4 the roadway with the drive and steering device according to the invention provided caterpillar, Fig. 5 a breaker in diagrammatic representation and Fig. 6 the plan view of the not sectioned in Fig. 5 Washer of the breaker.

Zum Antrieb der Gleisketten eines Gleiskettenfahrzeuges, beispielsweise eines Baggers, einer Zugmaschine od. dgl., ist der in der Zeichnung nicht dargestellte, mit der Abtriebwelle in Fahrzeuglängsrichtung angeordnete Antriebsmotor mittels je einer Antriebswelle 1 mit dem Antriebsturas 2 jeder Gleiskette verbunden. Jede Antriebswelle 1 besteht aus einem mit der Abtriebwelle des Antriebsmotors gegebenenfalls über ein Übersetzungsgetriebe verbundenen Wellenteil 1 a sowie je einem senkrecht an diesem angeordneten und durch einen Kegelrädertrieb 3 mit diesem verbundenen Wellenzug, wobei jeder Wellenzug am freien Ende jeweils den Antriebsturas 2 der Gleiskette trägt. Diese senkrecht zur- Fahrzeuglängsachse verlaufenden Wellenzüge, von denen nur einer in der Zeichnung dargestellt ist, werden im folgenden kurz als Antriebswelle 1 bezeichnet.For driving the caterpillar tracks of a caterpillar vehicle, for example an excavator, a tractor or the like, is the one not shown in the drawing, with the output shaft arranged in the vehicle longitudinal direction drive motor by means of one drive shaft 1 is connected to the drive turas 2 of each crawler belt. Every Drive shaft 1 consists of an optionally connected to the output shaft of the drive motor Shaft part 1 a connected via a transmission gear and one vertically each arranged on this and connected to this by a bevel gear drive 3 Wave train, each wave train at the free end of the drive turas 2 of the Caterpillar carries. These wave trains running perpendicular to the vehicle's longitudinal axis, of which only one is shown in the drawing, are briefly referred to below as Drive shaft 1 referred to.

Die Wellenteile 1 b und 1 c der Antriebswelle 1 sind durch eine lösbare Kupplung 4 miteinander verbunden. Zwischen der Kupplung 4 und dem Antriebsturas 2 ist eine Bremse 5 auf der Antriebswelle 1 vorgesehen. Die Kupplung 4 und die Bremse 5 sind in bekannter Weise als hydraulische Lamellenkupplung bzw. -bremse ausgeführt. Hierbei sind die Lamellen 6 abwechselnd mit der Antriebswelle 1 und mit dem Kupplungs- bzw. Bremsengehäuse 7 verbunden, wobei letzteres am Fahrzeugrahmen 7a befestigt ist. Die kraftschlüssige Verbindung benachbarter Lamellen 6 wird durch einen ringförmigen, von einem hydraulischen Druckmittel beaufschlagten Arbeitskolben 8 hergestellt. Der gleichfalls ringförmig ausgebildete Schaft 8a des Arbeitskolbens 8 ist in einer im Kupplungs- bzw. Bremsengehäuse 7 vorgesehenen Ringnut 9 geführt.The shaft parts 1 b and 1 c of the drive shaft 1 are detachable Coupling 4 connected to one another. Between the clutch 4 and the drive turas 2, a brake 5 is provided on the drive shaft 1. The clutch 4 and the brake 5 are designed in a known manner as a hydraulic multi-plate clutch or brake. Here, the lamellae 6 are alternating with the drive shaft 1 and with the clutch or brake housing 7 connected, the latter being attached to the vehicle frame 7a is. The non-positive connection of adjacent slats 6 is achieved by an annular, produced by a hydraulic pressure medium acted upon working piston 8. The likewise ring-shaped shaft 8a of the working piston 8 is in a in the clutch or brake housing 7 provided annular groove 9 out.

Zur Beaufschlagung des Schaftes 8a des Arbeitszylinders 8 der Kupplung 4 und Bremse 5 durch das Druckmittel ist je eine Zuführungsleitung 10 vorgesehen, die über einen Kolbenschieber 11 mit der Druckseite einer Druckmittelpumpel2 verbunden sind. Der Kolbenschieber 11 besteht aus einem zylindrischen Gehäuse 13 mit dem Kolben 14, in dem vier diesen durchsetzende Steuerkanäle 15 und 16 vorgesehen sind. Von diesen Steuerkanälen sind jeweils benachbarte Steuerkanäle 15 und 16 nach entgegengesetzter Richtung geneigt. An einer Stirnseite des Kolbens 14 ist der zugehörige Lenkhebel 17 über ein Gestänge 18 angelenkt. Zwischen den beiden Zuführungsleitungen 10 ist zwischen der Druckmittelpumpe 12 und dem Kolbenschieber 11 eine beiden gemeinsame Umgehungsleitung 19 angeordnet.To act on the shaft 8a of the working cylinder 8 of the clutch 4 and brake 5 through the pressure medium a feed line 10 is provided each, which is connected to the pressure side of a pressure medium pump 2 via a piston valve 11 are. The piston valve 11 consists of a cylindrical housing 13 with the piston 14, in which four control channels 15 and 16 penetrating these are provided. from These control channels are each adjacent control channels 15 and 16 to the opposite Inclined direction. The associated steering lever is on one end face of the piston 14 17 articulated via a linkage 18. Between the two supply lines 10 is between the pressure medium pump 12 and the piston valve 11 a two common Bypass line 19 is arranged.

Diese Umgehungsleitung ist einerseits gemeinsam mit den Zuführungsleitungen 10 für die Kupplung 4 und Bremse 5 an die Druckseite der Druckmittelpumpe 12 und andererseits mittels zweier Leitungsäste 19a und 19 b kurz vor dem Kolbenschieber 11 an das Gehäuse 13 des Kolbenschiebers 11 angeschlossen. Durch Verschieben des Kolbens 14 lassen sich die beiden zwischen dem Kolbenschieber 11 und der Kupplung 4 sowie der Bremse 5 vorgesehenen Zuführungsleitungen 10 jeweils durch einen der beiden inneren Steuerkanäle 15 des Kolbens 14 mit einer der zwei zur Druckmittelpumpe 12 führenden Zuführungsleitungen 10 oder der Umgehungsleitung 19 verbinden, wodurch das Druckmittel entweder der Kupplung 4 oder der Bremse 5 zugeführt wird. In die Umgehungsleitung 19 ist ein periodisch wirkender Unterbrecher 20 eingeschaltet. Dieser Unterbrecher ist als Drehschieber mit einem Durchgangskanal 21 ausgebildet und wird von einem in der Zeichnung nicht dargestellten regelbaren Motor, vorzugsweise einem Elektromotor mit Feldregelung, angetrieben. Der für die Feldregelung dienende Regelwiderstand kann beispielsweise mittels eines Fußhebels bedienbar sein. Durch diesen Regelwiderstand wird die Drehzahl des Elektromotors und damit die Frequenz des durch den Unterbrecher 20 pulsierenden Druckmittels verändert. Durch diesen Unterbrecher läßt sich die Kurvenbahn des Gleiskettenfahrzeuges mehr oder weniger an den ideellen Wendekreis angleichen.This bypass line is on the one hand common with the supply lines 10 for the clutch 4 and brake 5 on the pressure side of the pressure medium pump 12 and on the other hand by means of two line branches 19a and 19b just before the piston valve 11 is connected to the housing 13 of the piston valve 11. By moving the Piston 14 can be the two between the piston valve 11 and the coupling 4 and the brake 5 provided feed lines 10 each through one of the two inner control channels 15 of the piston 14 with one of the two to the pressure medium pump 12 leading supply lines 10 or the bypass line 19 connect, whereby the pressure medium is fed to either the clutch 4 or the brake 5. In the Bypass line 19, a periodically acting breaker 20 is switched on. This interrupter is designed as a rotary slide valve with a through channel 21 and is preferably from a controllable motor, not shown in the drawing an electric motor with field control. The one used for field control The rheostat can be operated, for example, by means of a foot lever. By this rheostat becomes the speed of the electric motor and thus the frequency of the pressure medium pulsating through the interrupter 20 is changed. Through this The curved path of the caterpillar can be more or less interrupted adjust to the ideal turning circle.

In Abb.5 ist ein Unterbrecher dargestellt, der außerdem auch noch eine Veränderung des Krümmungshalbmessers des Wendekreises bzw. der Kurvenbahn des Gleiskettenfahrzeuges erlaubt. Dieser Unterbrecher besteht aus drei koaxial zueinander angeordneten Scheiben 22, 23 und 24, die durch in der Zeichnung nicht dargestellte Druckfedern flüssigkeitsdicht aneinandergepreßt sind. Die einander zugekehrten Stirnflächen der äußeren Scheiben 22 und 24 sind mit je zwei gleich angeordneten, auf Kreisen verschiedenen Durchmessers .vorgesehenen und sich etwa über den halben Umfang erstreckenden Nuten 25 auf verschiedenen Symmetriehälften der Stirnflächen versehen. Eine dieser Scheiben 22 bzw. 24 ist im Gleiskettenfahrzeug fest, die andere drehbar angeordnet. Zum Drehen dieser Scheibe kann ein Zahnrad mit ihr fest verbunden sein, das mit einer Zahnstange im Eingriff steht, die durch ein Gestänge mit einem Fußhebel in der Nähe des Führersitzes verbunden ist. Die mittlere Scheibe 23 ist mit der Antriebswelle 27 fest verbunden. Diese Scheibe weist zwei in der gleichen Längsmittelebene angeordnete Verbindungsbohrungen 28 und 29 auf, von denen eine auf dem mittleren Krümmungsradius der inneren Nut 26 und die andere auf dem mittleren Krümmungsradius der äußeren Nut 25 liegt. Die Anordnung dieses Unterbrechers in der Umgehungsleitung 19 entspricht der nach Abb. 1, jedoch mit dem Unterschied, daß beide Nuten 25 und 26 der einen äußeren Scheibe 22 bzw. 24 mit dem Druckraum der Druckmittelpumpe 12 und beide Nuten 25 und 26 der anderen äußeren Scheibe 24 bzw. 22 mit dem Kolbenschieber 11 verbunden sind. Wird nun die drehbare Scheibe 22 bzw. 24 in eine Stellung gebracht, in der sich die Nuten 25 und 26 beider Scheiben in der Draufsicht decken, so vermag das Druckmittel praktisch dauernd durch den Unterbrecher zu fließen; denn bei je einer halben Umdrehung der mittleren Scheibe 23 sind durch jeweils eine ihrer Verbindungsbohrungen 28 bzw. 29 jeweils ein Paar der einander überdeckenden Nuten 25 bzw. 26 miteinander verbunden. Dagegen findet kein Durchfluß des Druckmittels durch den Unterbrecher hindurch statt, wenn die drehbare Scheibe 22 bzw. 24 in eine Stellung gebracht wird, in der die äußeren bzw. die inneren Nuten 25 und 26 beider Scheiben 22 und 24 sich in der Draufsicht nahezu zu einem Kreis ergänzen; denn in dieser Stellung der Scheiben 22 und 24 zueinander stehen die Verbindungsbohrungen 28 bzw. 29 jeweils nur mit einer der zugehörigen Nuten 25 bzw. 26 in Verbindung. Wird die drehbare Scheibe 22 bzw. 24 in eine Stellung zwischen diesen Grenzstellungen gebracht, so entspricht das Verhältnis der Durchflußzeit zur Unterbrechungszeit dem Verdrehwinkel der drehbaren Scheibe 22 bzw. 24 bzw. dem Überschneidungswinkel der einander zugeordneten Nuten 25 und 26. Durch Drehen der Scheibe 22 bzw. 24 kann somit dieses Verhältnis und damit die Krümmung der Kurvenbahn des Gleiskettenfahrzeuges beliebig und stufenlos in weiten Grenzen verändert werden. Um während der Unterbrechungszeit den vorher mit dem Druckmittel beaufschlagten Arbeitskolben 8 der Kupplung 4 bzw. Bremse 5 zu entlüften, ist auf der Antriebswelle 27 des Unterbrechers ein weiterer gleich ausgebildeter Unterbrecher angeordnet, dessen feste Scheibe gegenüber der des anderen Unterbrechers um 180° verdreht ist und deren Nuten mit der Umgehungsleitung 19 zwischen dem Kolbenschieber 11 und Unterbrecher verbunden sind. Die Nuten der drehbaren Scheibe sind über eine Rücklaufleitung an den Ölsumpf der Druckmittelpumpe 12 angeschlossen. Die drehbaren Scheiben 22 und 24 beider Unterbrecher sind entweder durch einen Zahnradtrieb miteinander verbunden, oder die drehbare Scheibe 22 bzw. 24 des einen Unterbrechers ist gleichzeitig als Verdrehscheibe des anderen ausgebildet. Je nach dem Lenkhebelausschlag bzw. der Kolbenstellung des Steuerschiebers 11 wird durch einen der Steuerkanäle 15 die züm Arbeitskolben 8 der Kupplung 4 bzw. Bremse 5 führende Zuführungsleitung 10 entweder mit der an den Druckraum der Druckmittelpumpe 20 angeschlossenen Zuführungsleitung 10 oder mit der Umgehungsleitung 19 verbunden und hierdurch der Arbeitskolben 8 entweder mit dem Druckmittel konstanten oder veränderlichen Druckes beaufschlagt.In Fig.5 a breaker is shown, which also has a change in the radius of curvature of the turning circle or the curved path of the Caterpillar allowed. This breaker consists of three coaxial with each other arranged discs 22, 23 and 24, which by in the drawing compression springs, not shown, are pressed against one another in a liquid-tight manner. The one another facing end faces of the outer disks 22 and 24 are equal to two each arranged, on circles of different diameters .vorsehen and approximately Grooves 25 extending over half the circumference on different halves of symmetry of the end faces. One of these disks 22 or 24 is in the caterpillar fixed, the other rotatably arranged. A gear wheel can be used to rotate this disc be firmly connected to it, which is in engagement with a rack through a linkage is connected to a foot lever near the driver's seat. the middle disk 23 is firmly connected to drive shaft 27. This disc points two connecting bores 28 and 29 arranged in the same longitudinal center plane on, one of which on the mean radius of curvature of the inner groove 26 and the other is on the mean radius of curvature of the outer groove 25. The order this interrupter in the bypass line 19 corresponds to that of Fig. 1, however with the difference that both grooves 25 and 26 of one outer disc 22 and 24 with the pressure chamber of the pressure medium pump 12 and both grooves 25 and 26 of the other outer disc 24 and 22 are connected to the piston valve 11. Will now the rotatable disc 22 or 24 brought into a position in which the grooves 25 and 26 cover both panes in plan view, then the pressure medium can practically to flow continuously through the breaker; because every half a turn of the middle disk 23 are each through one of their connecting bores 28 or 29 each have a pair of overlapping grooves 25 and 26 connected to one another. On the other hand, there is no flow of the pressure medium through the interrupter, when the rotatable disc 22 or 24 is brought into a position in which the outer and inner grooves 25 and 26 of both discs 22 and 24 are seen in plan view almost complete to a circle; because in this position of the disks 22 and 24 to each other are the connecting holes 28 and 29 each with only one of the associated Grooves 25 and 26 in connection. If the rotatable disc 22 or 24 is in one position brought between these limit positions, the ratio corresponds to the flow time at the time of interruption the angle of rotation of the rotatable disc 22 or 24 or the Intersection angle of the mutually associated grooves 25 and 26. By turning the Disc 22 or 24 can thus have this ratio and thus the curvature of the cam path of the caterpillar can be changed freely and continuously within wide limits. To the previously acted upon with the pressure medium during the interruption time To bleed working piston 8 of clutch 4 or brake 5, is on the drive shaft 27 of the interrupter another identically designed interrupter is arranged, whose fixed disc is rotated by 180 ° with respect to that of the other interrupter and their grooves with the bypass line 19 between the spool valve 11 and interrupter are connected. The grooves of the rotatable disc are connected via a return line the oil sump of the pressure medium pump 12 is connected. The rotatable disks 22 and 24 of the two circuit breakers are either connected to one another by a gear drive, or the rotatable disk 22 or 24 of the one interrupter is at the same time as Rotary disk of the other formed. Depending on the steering lever deflection or the Piston position of the control slide 11 is through one of the control channels 15 the züm Working piston 8 of clutch 4 or brake 5 leading feed line 10 either with the supply line connected to the pressure chamber of the pressure medium pump 20 10 or connected to the bypass line 19 and thereby the working piston 8 acted upon either with the pressure medium constant or variable pressure.

Die Steuerstellungen, in die der Kolben 14 des Kolbenschiebers 11 durch entsprechende Lenkhebelausschläge gebracht werden kann, sind in Abb. 1 und 2 dargestellt und mit den Ziffern I bis IV bezeichnet. So zeigt die Steuerstellung I (Abb. 1) die Beaufschlagung des Arbeitskolbens 8 der Kupplung 4 mit dem Druckmittel konstanten Druckes über die Zuführungsleitung 10 und den Steuerkanal 15 des Kolbenschiebers 11. Durch die Beaufschlagung des Arbeitskolbens 8 werden die Lamellen 6 zusammengepreßt, und der Wellenteil 1 b wird mit dem Wellenteil 1c der Antriebswelle 1 und damit der Antriebsturas 2 mit dem Antriebsmotor verbunden.The control positions in which the piston 14 of the piston valve 11 can be brought about by appropriate steering lever deflections are shown in Fig. 1 and 2 and denoted by the numbers I to IV. So shows the control position I (Fig. 1) the application of the working piston 8 of the clutch 4 with the pressure medium constant pressure via the supply line 10 and the control channel 15 of the piston valve 11. By acting on the working piston 8, the lamellae 6 are pressed together, and the shaft part 1b is with the shaft part 1c of the drive shaft 1 and thus the drive turas 2 connected to the drive motor.

Wird nur der in der Zeichnung dargestellte Lenkhebel 17 während der Fahrt in diese Stellung gebracht, während der andere Lenkhebel 17 in der Entkupplungsstellung steht, so vollführt das Gleiskettenfahrzeug einen Lenkeinschlag nach der dem nicht bedienten Lenkhebel 17 zugeordneten Lenkrichtung. Hierbei ist die Krümmung der durchfahrenen Kurve von der jeweiligen Laufgeschwindigkeit der antreibenden Gleiskette abhängig. Um den Krümmungsradius der durchfahrenen Kurve im Bedarfsfall vergrößern zu können, muß die Kupplung ein oder mehrere Male vorübergehend gelöst werden, wodurch eine polygonartige Fahrbahn entsteht, die je nach der Geschicklichkeit des Fahrers mehr oder weniger von der ideellen Kreisbahn abweicht (Abb. 3). In der Steuerstellung II (Abb. 2) ist die Zuführungsleitung 10 zur Kupplung 4 über den Steuerkanal 15 des Kolbenschiebers 11 mit der Umgehungsleitung 19 verbunden. In dieser Stellung wird dem Arbeitskolben 8 der Kupplung 4 pulsierendes Druckmittel zugeführt, das ein abwechselndes Anziehen und Lösen der Kupplung 4 bewirkt. In dieser Stellung des Kolbenschiebers 11 läßt sich der Krümmungsradius der vom Fahrzeug ausgeführten Kurvenbahn durch axiales Verschieben des Unterbrechers 20 ändern, wobei diese mit großer Annäherung durch einen Kreisbogen gebildet ist. In der Steuerstellung III des Kolbens 14 ist die Bremse 5 mit der Umgehungsleitung 19 für das pulsierende Druckmittel verbünden. Durch das abwechselnde rasch aufeinanderfolgende Anziehen und Lösen der Bremse 5 wird gleichfalls ein praktisch kreisförmiger Kurvenlauf erzielt, dessen Krümmungsradius wiederum durch das axiale Verschieben des Unterbrechers 20 beeinflußbar ist.If only the steering lever 17 shown in the drawing during the Drive brought into this position, while the other steering lever 17 is in the uncoupling position stands, the caterpillar does not make a steering angle after that operated steering lever 17 assigned steering direction. Here is the curvature of the traversed Curve depends on the running speed of the driving crawler belt. In order to be able to increase the radius of curvature of the curve driven through, if necessary, the clutch must be temporarily released one or more times, whereby a polygon-like roadway is created, depending on the skill of the driver more or deviates less from the ideal circular path (Fig. 3). In the control position II (Fig. 2) is the supply line 10 to the coupling 4 via the control channel 15 of the piston valve 11 is connected to the bypass line 19. In this position pulsating pressure medium is supplied to the working piston 8 of the clutch 4, the an alternating tightening and loosening of the coupling 4 causes. In this position of the piston valve 11 can be the radius of curvature of the executed by the vehicle Change the cam path by axially moving the interrupter 20, this with large approximation is formed by an arc of a circle. In control position III of the piston 14 is the brake 5 with the bypass line 19 for the pulsating Combine pressure medium. By alternately tightening them in quick succession and releasing the brake 5, a practically circular curve is also achieved, its radius of curvature, in turn, by axially displacing the interrupter 20 can be influenced.

Abb. 4 zeigt die Fahrbahn des Gleiskettenfahrzeuges in dieser Kolbenstellung des Kolbenschiebers 11, die sich praktisch kaum von der eines mit Rädern ausgestatteten Fahrzeuges unterscheidet. Wird schließlich der Kolben 14 des Kolbenschiebers 11 in die Steuerstellung IV gebracht, so erfolgt die Beaufschlagung des Arbeitskolbens 8 der Bremse 5 mit konstantem Druck des Druckmittels. Beim Belassen des Lenkhebels 17 in der Stellung IV während des Kurvenlaufes ist die Bremse 5 blockiert. Das Gleiskettenfahrzeug beschreibt dabei den kleinsten möglichen Wendekreis, dessen Radius der Spurweite entspricht.Fig. 4 shows the track of the caterpillar vehicle in this piston position of the piston valve 11, which are practically hardly different from that of one equipped with wheels Vehicle differs. Finally, the piston 14 of the piston valve 11 brought into control position IV, the working piston is acted upon 8 of the brake 5 with constant pressure of the pressure medium. When leaving the steering lever 17 in position IV during cornering, the brake 5 is blocked. The caterpillar describes the smallest possible turning circle, the radius of which is the track width is equivalent to.

Selbstverständlich muß beim Übergang von der Kupplungs- zur Bremsbetätigung und umgekehrt der vorher mit dem Druckmittel beaufschlagte Arbeitskolben 8 der Kupplung 4 bzw. Bremse 5 entlüftet werden. Hierzu sind die außen liegenden Steuerkanäle 16 im Kolben 14 des Kolbenschiebers 11 vorgesehen. So wird beispielsweise in der Steuerstellung III gleichzeitig mit der Herstellung der Verbindung der Umgehungsleitung 19 für das pulsierende Druckmittel über den Steuerschieber 11 und die Zuführungsleitung 10 mit dem Arbeitskolben 8 der Bremse 5 gleichzeitig auch die Verbindung der Zuführungsleitung 10 zur Kupplung 4 über den Steuerkanal 16 mit einer Leitung 30 hergestellt, die das im Druckraum 9 der Kupplung 4 befindliche Öl in den Ölsumpf der Druckmittelpumpe 12 ableitet bzw. zurückführt, wodurch die Kupplung 4 außer Betrieb gesetzt wird.Of course, when changing from clutch to brake actuation and vice versa, the working piston previously acted upon by the pressure medium 8th the clutch 4 or brake 5 are vented. The external control channels are for this purpose 16 is provided in the piston 14 of the piston valve 11. For example, in the Control position III simultaneously with the connection of the bypass line 19 for the pulsating pressure medium via the control slide 11 and the supply line 10 with the working piston 8 of the brake 5 at the same time also the connection of the supply line 10 to the clutch 4 via the control channel 16 with a line 30 made which the oil in the pressure chamber 9 of the clutch 4 into the oil sump of the pressure medium pump 12 derives or returns, whereby the clutch 4 is put out of operation.

Die Erfindung ist nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann an Stelle des hydraulischen Druckmittels auch ein elektrischer Strom, z. B. Gleichstrom, verwendet werden. In diesem Fall tritt an die Stelle des Arbeitskolbens 8 in der Kupplung 4 bzw. Bremse 5 ein Hubmagnet und an die Stelle des Kolbenschiebers 11 ein Schalter mit vier Kontaktpaaren sowie an die Stelle des Unterbrechers 20 eine rotierende Momentankontakteinrichtung. Durch Schwenken des mit dem Schalter verbundenen Lenkhebels 17 läßt sich durch entsprechende Lenkhebelausschläge jeweils ein Kontaktpaar schließen und hierdurch ein ununterbrochen fließender oder ein pulsierender Strom dem Hubmagnet der Kupplung 4 bzw. der Bremse 5 zuführen und auf diese Weise die gleiche Wirkung wie bei der hydraulischen Antriebs- und Lenkvorrichtung erzielen. Selbstverständlich kann an Stelle der beiden Lenkhebel 17 auch ein Lenkrad vorgesehen werden, wobei der Kolbenschieber 11 in vorteilhafter Weise als Drehschieber ausgebildet wird.The invention is not restricted to this exemplary embodiment. So instead of the hydraulic pressure medium, an electric current, z. B. DC, can be used. In this case, the working piston 8 in the clutch 4 or brake 5 is replaced by a lifting magnet and the piston slide 11 is replaced by a switch with four pairs of contacts and the interrupter 20 is replaced by a rotating instantaneous contact device. By pivoting the steering lever 17 connected to the switch, a pair of contacts can be closed by corresponding steering lever deflections and thereby supply a continuously flowing or pulsating current to the solenoid of the clutch 4 or the brake 5 and in this way the same effect as with the hydraulic drive - and steering device achieve. Of course, instead of the two steering levers 17 , a steering wheel can also be provided, the piston valve 11 advantageously being designed as a rotary valve.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Drive and steering device for caterpillar vehicles with two steering levers acting on the crawler tracks and one from each other Independently braked drive shaft for each crawler belt that can be coupled to the drive, the brake and the clutch of each drive shaft each via a feed line can be acted upon by a pressure medium and the supply lines by means of a control device Can be switched on and off according to the steering lever deflection on the pressure medium pump are, characterized in that between the pressure medium pump (12) and the control device (Piston valve 11) a bypass line common to both supply lines (10) (19) is arranged with a periodically acting breaker (20), which by means of the control device according to the steering lever deflection for the associated Curve can be switched on or off alternately to one or the other supply line is such that for a practically circular arc-shaped cornering of the caterpillar vehicle the clutch (4) or the brake (5) of the drive shaft (1) of a crawler belt intermittent pressure pulses are applied.

2. Drive and steering device according to claim 1, each with a clutch and brake consisting of disks on the Drive shaft of each crawler belt, characterized in that each coupling (4) and Brake (5) in a manner known per se has an annular shape which acts on the lamellae (6) Has working piston (8) with a collar-shaped shaft (8a) which is in a ring groove (9) of the clutch or brake housing (7) serving as a working cylinder is led.

3. Drive and steering device according to claims 1 and 2, characterized characterized in that the control device as a piston slide (11) with four pistons penetrating control channels (15 and 16) is formed, of which the two inner Control channels (15) for supplying the pressure medium to the working cylinder of the clutch (4) or brake (5) and the outer control channels (16) in a manner known per se are provided for venting these working cylinders.

4. Drive and steering device according to claims 1 to 3, characterized in that the interrupter (20) from consists of three discs (22, 23 and 24) arranged one against the other in a liquid-tight manner, of which the outer ones (22 and 24) are rotatable against each other and facing each other End faces with two each extending over semicircles of different diameters and on different symmetry halves of the end faces arranged grooves (25 and 26) are provided, while the middle disc (23) is drivable and two on A radius arranged connecting bores (28 and 29) for the associated Has grooves of the outer discs.

5. Drive and steering device according to the claims 1 to 4, characterized in that a through channel is used as the interrupter (20) (21) having, continuously variable driven rotary valve is provided such that the pressure pulses of the pressure medium are continuously variable in frequency act on the working piston of the clutch (4) or brake (5) of a drive shaft (1). Considered publications: German patent specifications No. 920 832, 889 852, 883 844, 726 652; U.S. Patent Nos. 2,757,513, 2,656,904.