DE10296325T5

DE10296325T5 - Numerisches Steuerverfahren und numerische Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE10296325T5
Application number: DE10296325T
Authority: DE
Inventors: Yuuji Mizukami
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-01-17
Filing date: 2002-01-17
Publication date: 2004-04-15
Also published as: US6950726B2; KR20030075147A; JP3902138B2; TW552770B; CN1280686C; KR100538288B1; WO2003060616A1; US20040232870A1; JPWO2003060616A1; CN1474964A

Abstract

Numerisches Steuerverfahren zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik, gekennzeichnet dadurch, dass bei einer Rückkehr zum Ursprung die Positionsbeziehung bezüglich dessen, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, bestimmt wird, und die Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf den Bestimmungsergebnis durchgeführt wird.

Description

Numerisches Steuerverfahren und numerische Steuervorrichtung
Technisches Gebiet
Diese Erfindung bezieht sich auf ein numerisches Steuerverfahren und seine Vorrichtung zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle (master shaft) und der anderen als eine Nebenwelle (slave shaft) in der gleichen Richtung und insbesondere auf eine Steuerung zum Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik (dog technique).

Stand der Technik

Eine numerische Steuervorrichtung führt eine Rückkehr zum Ursprung durch, um den Ursprung in einem Maschinenkoordinatensystem in der numerischen Steuervorrichtung genau zu fassen.

Als ein Verfahren der Rückkehr zum Ursprung ist eine Technik zum Platzieren eines Grenzschalters für eine Verzögerung (Anschlag) in der Nähe von dem Ursprung eines Maschinenbewegungsteils verfügbar. In der Technik wird, wenn der Maschinenbewegungsteil auf den Anschlag tritt, einem Servomotor ein Verzögerungsbefehl gegeben und es wird eine Verschiebung um den Ursprungsverschiebungsumfang von der Differenz zwischen dem Ursprung und der Gitterposition von dem Zeitpunkt vorgenommen, bei dem die erste Gitterposition erreicht wird, die den Anschlag verlässt, wodurch die Wellenbewegung gestoppt wird. Das Gitter basiert auf Z-Phasenimpulsausgabe zu jeder Umdrehung von einem Kodierer, der in dem Servomotor platziert ist.

6 ist eine Zeichnung, um das Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsverfahren der Anschlagtechnik zu beschreiben. In der Figur bezeichnet Ziffer 131 einen Anschlag, Ziffern 132, 133 und 134 sind Gitter, Ziffer 135 bezeichnet einen Ursprungsverschiebungsumfang und Ziffer 136 bezeichnet einen Abstand, der von dem Anschlag zu dem ersten Gitter entfernt ist und den Ursprungsverschiebungsumfang 135 hinzufügt. Als der Ursprungsverschiebungsumfang 135 ist ein vorheriger Messwert in einem Parameterspeicher der numerischen Steuervorrichtung als ein Parameter voreingestellt.

Zum Zeitpunkt t1, zu dem der Maschinenbewegungsteil auf den Anschlag 131 tritt, wird dem Servomotor zum sofortigen Stoppen ein Verzögerungsbefehl gegeben und dann wird eine Bewegung bei einer ausreichend geringen Geschwindigkeit (Kriechgeschwindigkeit) gestartet. Wenn der Anschlag 131 zum Zeitpunkt t2 verlassen wird, wird ein Abstand 136 zum Hinzufügen des Abstandes von der Position, wo der Anschlag 131 verlassen wird, zu dem ersten Gitter 133 und dem Ursprungsverschiebungsumfang 135 kalkuliert und die Wellenbewegung wird an der Position gestoppt. Entsprechend kann die Welle genau an dem Ursprung gestoppt werden.

7 und 8 sind Zeichnungen, um ein Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsverfahren im Stand der Technik in einer numerischen Steuervorrichtung zum Steuern eines Maschinenwerkzeugs mit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle (eine Maschine mit den beiden Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als die Hauptwelle und der anderen als die Nebenwelle in der gleichen Richtung) zu beschreiben.

In 7 bezeichnet Ziffer 1 eine Maschinenbedienungskonsole, Ziffer 2 bezeichnet ein Bewegungsbefehlvektor-Verteilungsmittel, Ziffer 3 bezeichnet ein Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel der Hauptwelle, Ziffer 4 bezeichnet ein Beschleunigungs-/Verzögerungsmittel der Hauptwelle, Ziffer 5 bezeichnet eine Ansteuersektion der Hauptwelle, Ziffer 6 bezeichnet einen Servomotor der Hauptwelle, Ziffer 12 bezeichnet einen Anschlag der Hauptwelle, Ziffer 15 bezeichnet einen Kodierer der Hauptwelle, Ziffer 7 bezeichnet ein Rückkehrzum-Ursprung-Bearbeitungsmittel der Nebenwelle, Ziffer 8 bezeichnet ein Beschleunigungs-/Verzögerungsmittel der Nebenwelle, Ziffer 9 bezeichnet eine Ansteuersektion der Nebenwelle, Ziffer 10 bezeichnet einen Servomotor der Nebenwelle, Ziffer 13 bezeichnet einen Anschlag der Nebenwelle, Ziffer 16 bezeichnet einen Kodierer der Nebenwelle und Ziffer 17 bezeichnet einen Parameterspeicherbereich zum Speichern des Ursprungsverschiebungsumfangs etc.

Ein Rückkehr-zum-Ursprung-Befehl, der durch die Maschinenbedienungskonsole 1 eingegeben wird, wird zu dem Bewegungsbefehlvektor-Verteilungsmittel 2 gesendet, welches dann Bewegungsbefehle zu der Hauptwelle und der Nebenwelle ausgibt. Zu diesem Zeitpunkt werden die Bewegungsbefehle, die zu der Hauptwelle und der Nebenwelle gegeben werden, z. B. eingestellt, die gleichen Rückkehr-zum-Ursprung-Geschwindigkeitsparameter zu haben. Wenn ein Anschlageinsignal von dem Anschlag 12 eingegeben wird, annulliert das Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 3 der Hauptwelle den Bewegungsbefehl der Hauptwelle und veranlasst die Hauptwelle zu beginnen, sich bei Kriechgeschwindigkeit nach Stopp mit Verzögerung zu bewegen. Wenn der Anschlag abgeschaltet wird (ein Grenzschalter verlässt den Anschlag), erlangt das Rückkehr zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 3 den Abstand zu dem gegenwärtigen nächsten Gitter von dem Kodierer 15, bewegt die Hauptwelle bei Kriechgeschwindigkeit zu dem Abstand von dem Abstand von der Anschlagausstellung zu dem nächsten Gitter plus dem Ursprungsverschiebungsumfang von der Hauptwelle, der in dem Parameterspeicherbereich 17 als der Endbewegungsabstand gespeichert ist, und stoppt die Hauptwelle, wenn sich die Hauptwelle zu dem Bewegungsabstand bewegt hat.

Was andererseits die Nebenwelle betrifft annulliert, wenn ein Anschlageinsignal von dem Anschlag 13 zu dem Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 7 der Nebenwelle unabhängig von der Hauptwelle eingegeben wird, das Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 7 den Bewegungsbefehl der Nebenwelle und veranlasst die Nebenwelle zu beginnen, sich bei Kriechgeschwindigkeit nach Stopp mit Verzögerung zu bewegen. Wenn der Anschlag abgeschaltet wird (Grenzschalter verlässt den Anschlag), erlangt das Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 7 den Abstand zu dem nächsten Gitter von dem Kodierer 16, bewegt die Nebenwelle bei Kriechgeschwindigkeit zu dem Abstand von dem Abstand von der Anschlagsausstellung zu dem nächsten Gitter plus dem Ursprungsverschiebungsumfang der Nebenwelle, der in dem Parameterspeicherbereich 17 als der Endbewegungsabstand gespeichert wird, und stoppt die Nebenwelle, wenn sich die Nebenwelle zu dem Bewegungsabstand bewegt hat.

Übrigens müssen in der numerischen Steuervorrichtung zum Steuern des Maschinenwerkzeugs mit der Hauptwelle und der Nebenwelle die Ursprünge der Wellen parallel gemacht werden. Wenn eine Rückkehr zum Ursprung in einem Zustand ausgeführt wird, in dem die Anschläge 12 und 13 von der Hauptwelle und der Nebenwelle in einer Position verschoben sind, werden die Bewegungsgeschwindigkeit der Hauptwelle und die der Nebenwelle aus einer Synchronisation gebracht und somit müssen die Anschläge 12 und 13 der Hauptwelle und der Nebenwelle zu parallelen Positionen angebracht werden.

8a und 8b sind Zeichnungen, um diesen Punkt detailliert zu beschreiben. 8a ist eine Zeichnung, um die Positionsbeziehung zwischen den Gittern und den Anschlägen der Hauptwelle und der Nebenwelle darzustellen. 8b ist eine Zeichnung, um die Geschwindigkeit und Zeit zu zeigen, wenn eine Rückkehr zum Ursprung vorgenommen wird, wenn die Gitter und die Anschläge in Positionen wie in 8a sind.

In 8b zeigt die vertikale Achse die Geschwindigkeit an und die horizontal Achse zeigt die Zeit an.

In 8a bezeichnen Ziffern 50, 51 und 52 Gitter der Hauptwelle, Ziffern 53, 54 und 55 bezeichnen Gitter der Nebenwelle, Ziffer 63 bezeichnet den Gitterpositionsverschiebungsumfang zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle, Ziffer 64 bezeichnet den Anschlagpositionsverschiebungsumfang zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle, Ziffer 56 bezeichnet den Ursprungsverschiebungsumfang der Hauptwelle, Ziffer 57 bezeichnet den Ursprungsverschiebungsumfang der Nebenwelle (den Abstand zwischen dem Gitter 54 und Ursprung 59), Ziffer 58 bezeichnet den Ursprung der Hauptwelle und Ziffer 59 bezeichnet den Ursprung der Nebenwelle.

Um eine Rückkehr zum Ursprung auszuführen, wie in 8b, tritt die Hauptwelle auf den Anschlag zu einem Zeitpunkt TM1 und wird verlangsamt. Nach Abschluss der Verlangsamung tritt die Hauptwelle bei einem Zeitpunkt TM2 in eine Kriechgeschwindigkeit ein. Andererseits tritt die Nebenwelle auf den Anschlag zu einem Zeitpunkt TS1 und wird verlangsamt. Nach Abschluss der Verlangsamung tritt die Nebenwelle bei einem Zeitpunkt TS2 in eine Kriechgeschwindigkeit ein. Wenn die Anschläge der Hauptwelle und der Nebenwelle in einer Position verschoben sind, wie in der Figur gezeigt, sind, wenn eine Rückkehr zum Ursprung ausgeführt wird, die Geschwindigkeiten der Hauptwelle und der Nebenwelle zwischen den Zeitpunkten TM1 und TS2 nicht synchronisiert.

Somit müssen im Stand der Technik die Anschläge der Wellen zu. parallelen Positionen so weit wie möglich angebracht werden, es muss nämlich der Anschlagpositionsverschiebungsumfang 64, der in 8a gezeigt wird, auf nahezu 0 eingestellt werden und es ist sehr schwierig, ihn anzupassen.

Ein Stand der Technik zu der Erfindung wird in JP-A-8-22313 offengelegt. Im Stand der Technik wird der Gitterpositionsverschiebungsumfang zwischen einer Hauptwelle und einer Nebenwelle kalkuliert, die Rückkehr-zum-Ursprung-Operation wird basierend auf einem voreingestellten Gitterverschiebungsumfang für die Hauptwelle durchgeführt und die Rückkehr-zum-Ursprung-Operation der Hauptwelle und der Nebenwelle wird basierend auf dem Wert durchgeführt, der aus Addition des Gitterverschiebungsumfangs und des Positionsverschiebungsumfangs für die Nebenwelle resultiert, wodurch die Rückkehr-zum-Ursprung-Operation der Hauptwelle und der Nebenwelle auf genaue Positionen durchgeführt wird.

In dem Rückkehr-zum-Ursprung-Verfahren im Stand der Technik kann jedoch, wenn die Anzahl von Anschlägen eins ist, eine fehlerhafte Bedingung der Möglichkeit einer Rückkehr zu einer Ein-Gitter-Fehlerursprungsposition abhängig von der Positionsbeziehung zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle auftreten, wenn die Energie eingeschaltet wird.

9 und 10 sind Zeichnungen, um die oben erwähnte fehlerhafte Bedingung zu zeigen.

In 9 bezeichnet Ziffer 90 die Position der Hauptwelle, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, Ziffer 91 bezeichnet die Position der Nebenwelle, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, Ziffern 101 und 102 bezeichnen Gitter der Hauptwelle, Ziffern 103 und 104 bezeichnen Gitter der Nebenwelle und Ziffern 110 und 111 bezeichnen die Ursprungsverschiebungsumfänge der Hauptwelle und der Nebenwelle, wo sie auf die gleichen Werte eingestellt sind. Ziffer 112 bezeichnet den Gitterpositionsverschiebungsumfang zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle und Ziffern 120 und 121 bezeichnen die Ursprünge der Hauptwelle und der Nebenwelle.

Wenn die Positionsbeziehung zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle die Positionsbeziehung von 90 und 91 ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, wie in 9, sind die ersten Gitter der Wellen 101 und 103, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist. Deshalb stoppt die Hauptwelle bei der Position, die um den Ursprungsverschiebungsumfang 110 von dem Gitter 101 verschoben ist, und die Nebenwelle stoppt bei der Position, die um den Gitterpositionsverschiebungsumfang 112 zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle plus dem Ursprungsverschiebungsumfang 111 von dem Gitter 103 verschoben ist; die Wellen kehren zu den Ursprüngen bei parallelen Positionen zurück.

Wenn jedoch die Positionsbeziehung zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, die Positionsbeziehung von 92 und 93 ist, wie in 10, werden die ersten Gitter der Wellen, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, 101 und 104.

Somit stoppt die Hauptwelle bei der Position, die um den Ursprungsverschiebungsumfang 110 von dem Gitter 101 verschoben ist, und die Nebenwelle stoppt bei der Position, die um den Gitterpositionsverschiebungsumfang 112 zwischen der Haupt welle und der Nebenwelle plus dem Ursprungsverschiebungsumfang 111 von dem Gitter 104 verschoben ist.

Deshalb tritt eine Ein-Gitter-Verschiebung zwischen dem Ursprung 120 der Hauptwelle und dem Ursprung 121 der Nebenwelle auf und die Wellen können nicht zu den Ursprüngen bei parallelen Positionen zurückkehren; es gibt die Möglichkeit, dass die Maschine zerstört wird.

Offenlegung der Erfindung

Die Erfindung ist zur Lösung der wie oben beschriebenen Probleme gedacht und es ist ein Ziel der Erfindung, ein numerisches Steuerverfahren und seine Vorrichtung zur Erleichterung einer Ursprungsregulierungsarbeit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle und Ermöglichung einer Rückkehr zum Ursprung zuverlässig bei parallelen Positionen vorzusehen.

Um dieses Ziel zu erreichen, wird gemäß der Erfindung ein numerisches Steuerverfahren vorgesehen zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik, wobei in einer Rückkehr zum Ursprung die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt wird, ob die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, und die Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf dem Bestimmungsergebnis durchgeführt wird.

In der Erfindung werden virtuelle Gitter in der oben erwähnten Nebenwelle an Positionen parallel zu Gittern der oben erwähnten Hauptwelle eingerichtet, wenn das Bestimmungsergebnis der Positionsbeziehung anzeigt, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der oben erwähnten Hauptwelle ist, wird eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle basierend auf dem Wert durchgeführt, der aus Addition des Gitterintervalls und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der Nebenwelle wird basierend auf dem Wert durchgeführt, der aus Addition des Abstands von der Position der Nebenwelle, wenn die oben erwähnte Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den ersten Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter, dem Gitterintervall, und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und wenn das Bestimmungsergebnis der Positionsbeziehung anzeigt, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist, wird eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle basierend auf dem Wert durchgeführt, der aus Addition des Gitterintervalls und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Nebenwelle wird basierend auf dem Wert durchgeführt, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert.

Wenn in der Erfindung die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt wird, ob die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, wird die Bestimmung basierend auf dem Wert eines Zählers der Nebenwelle vorgenommen.

Wenn in der Erfindung der Wert des Zählers, der jedesmal gelöscht wird, wenn ein virtuelles Gitter der Nebenwelle durchlaufen wird, und das Gitterintervall der Nebenwelle zählt, Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, wird bestimmt, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, wird bestimmt, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.

Wenn in der Erfindung der Wert des Zählers, der jedesmal gelöscht wird, wenn ein Zwischenpunkt zwischen virtuellen Gittern der Nebenwelle durchlaufen wird, und das Gitterintervall der Nebenwelle zählt, 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, wird bestimmt, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, wird bestimmt, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.

Gemäß der Erfindung wird eine numerische Steuervorrichtung vorgesehen zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und separaten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik, wobei die numerische Steuervorrichtung umfasst Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen der Positionsbeziehung bezüglich dessen, ob die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung bei einer Rückkehr zum Ursprung voraus ist oder nicht, und Rückkehr-zu-Ursprung-Ver waltungsmittel zum Durchführen der Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Positionsbestimmungsmittels.

In der Erfindung werden virtuelle Gitter in der oben erwähnte Nebenwelle an Positionen parallel zu Gittern der oben erwähnten Hauptwelle eingerichtet, wenn das Bestimmungsergebnis des oben erwähnten Positionsbestimmungsmittels anzeigt, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, führt das oben erwähnte Rückkehrzum-Ursprung-Verwaltungsmittel eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle basierend auf dem Wert durch, der aus Addition des Gitterintervalls und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und führt eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnte Nebenwelle basierend auf dem Wert durch, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die oben erwähnte Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter, dem Gitterintervall, und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und wenn das Bestimmungsergebnis des oben erwähnten Positionsbestimmungsmittels anzeigt, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist, führt das oben erwähnte Rückkehrzum-Ursprung-Verwaltungsmittel eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle basierend auf dem Wert durch, der aus Addition des Gitterintervalls und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und führt eine Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Nebenwelle basierend auf dem Wert durch, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert.

In der Erfindung umfasst das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel einen Zähler zum Zählen des Gitterintervalls der Nebenwelle, und wenn die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt wird, ob die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, verwendet das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel den oben erwähnten Zähler, um die Positionsbeziehung zu bestimmen.

In der Erfindung ist der Zähler des oben erwähnten Positionsbestimmungsmittels ein Zähler, der jedesmal gelöscht wird, wenn ein virtuelles Gitter der Nebenwelle durchlaufen wird, und wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, bestimmt das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.

In der Erfindung ist der Zähler des oben erwähnten Positionsbestimmungsmittels ein Zähler, der jedesmal gelöscht wird, wenn ein Zwischenpunkt zwischen virtuellen Gittern der Nebenwelle durchlaufen wird, und wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel, dass die oben erwähnte Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, bestimmt das oben erwähnte Positionsbestimmungsmittel, dass die oben erwähnte Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Diagramm, um die Konfiguration einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung zu zeigen.
2 ist eine Zeichnung, um virtuelle Gitter einer Nebenwelle der numerischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zu beschreiben.
3 ist eine Zeichnung, um die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen der wellen, wenn die Nebenwelle hinter der Hauptwelle ist, in der numerischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zu zeigen.
4 ist eine Zeichnung, um die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen der Wellen, wenn die Nebenwelle der Hauptwelle voraus ist, in der numerischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zu zeigen.
5 ist eine Zeichnung, um ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Nebenwelle der Hauptwelle voraus oder hinterher ist, in der numerischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung zu beschreiben.
6 ist eine Zeichnung, um die Rückkehr-zum-Ursprung-Operation einer Anschlagtechnik zu beschreiben.
7 ist ein Diagramm, um die Konfiguration einer numerischen Steuervorrichtung in einem Stand der Technik zum Steuern einer Maschine mit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle zu zeigen.
8a und 8b sind Zeichnungen, um die Rückkehr-zum-Ursprung-Operation der numerischen Steuervorrichtung im Stand der Technik zum Steuern einer Maschine mit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle zu zeigen.
9 ist eine Zeichnung, um den Fall zu beschreiben, wo Ursprungspositionen nicht fehlerhaft sind, wenn die Anzahl von Anschlägen in einer numerischen Steuervorrichtung in einem anderen Stand der Technik zum Steuern einer Maschine mit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle eins ist.
10 ist eine Zeichnung, um den Fall zu beschreiben, wo Ursprungspositionen fehlerhaft sind, wenn die Anzahl von Anschlägen in der numerischen Steuervorrichtung in dem anderen Stand der Technik zum Steuern einer Maschine mit einer Hauptwelle und einer Nebenwelle eins ist.
Bester Modus zum Ausführen der Erfindung
Erste Ausführungsform
Es wird eine erste Ausführungsform der numerischen Steuervorrichtung gemäß der Erfindung mit 1 bis 5 erörtert.
1 ist ein Blockdiagramm, um die Konfiguration zu zeigen, die sich auf eine Rückkehr zum Ursprung der numerischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung bezieht. In 1 bezeichnet Ziffer 11 einen Anschlag, der nur für eine Hauptwelle installiert ist. Ziffer 14 bezeichnet ein Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel und Ziffer 19 bezeichnet ein Positionsbestimmungsmittel. Die detaillierte Operation des Positionsbestimmungsmittels wird später zusammen mit der detaillierten Operation des Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittels 14 beschrieben. Andere Komponenten sind jenen im Stand der Technik ähnlich.
2 ist eine Zeichnung, um virtuelle Gitter einer Nebenwelle zu beschreiben. In der ersten Ausführungsform der Erfindung bereitet das Positionsbestimmungsmittel 19 zuerst virtuell Gitter der Nebenwelle (die hierin nachstehend als virtuelle Gitter bezeichnet werden) an Positionen parallel zu Gittern der Hauptwelle vor, wie in 2. Die virtuellen Gitter werden durch Ausgleichen um einen Ausgleichumfang von Gittern von der Nebenwelle vorbereitet.
In der gewöhnlichen Rückkehr zum Ursprung wird die Position, die um den Ursprungsverschiebungsumfang von dem ersten Gitter bewegt ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, als der Ursprung eingestellt, aber der Ursprung in der ersten Ausführungsform der Erfindung ist die Position, die um den Ursprungsverschiebungsumfang von dem zweiten Gitter bewegt ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist.
Wenn in 1 ein Anschlageinsignal von dem Anschlag 11 eingegeben wird, verlangsamt das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 sofort die Hauptwelle und veranlasst die Hauptwelle, sich bei Kriechgeschwindigkeit zu bewegen. Zu diesem Zeitpunkt veranlasst das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 auch die Nebenwelle, sich gemäß dem gleichen Geschwindigkeitsmuster in Synchronismus zu der Hauptwelle zu bewegen. Wenn ein Anschlagaussignal von dem Anschlag 11 eingegeben wird, erlangt das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 den Abstand zu dem nächsten Gitter von einem Kodierer 15 der Hauptwelle und bewegt die Hauptwelle zu dem ersten Gitter. Zu diesem Zeitpunkt erlangt das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 den Bewegungsumfang pro Zeiteinheit von dem Rückkehr-zum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 3 der Hauptwelle und sendet den Bewegungsumfang zu dem Rückkehrzum-Ursprung-Bearbeitungsmittel 7 der Nebenwelle, wodurch sich die Nebenwelle in Synchronismus zu der Hauptwelle be wegt. Hier veranlasst das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 das Positionsbestimmungsmittel 19 zu bestimmen, ob die Hauptwelle an einer Position der Nebenwelle voraus ist (die Nebenwelle ist an einer Rückstandsposition hinter der Hauptwelle bezüglich der Rückkehr-zum-Ursprungsrichtung) oder die Nebenwelle an einer Position der Hauptwelle voraus ist (die Nebenwelle ist an einer führenden Position zu der Hauptwelle bezüglich der Rückkehr-zum-Ursprungsrichtung), und kalkuliert die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen der Wellen unter Verwendung von Daten von Kodierern 15 und 16. Die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen variieren abhängig von der Positionsbeziehung zwischen den Wellen wie nachstehend beschrieben:
3 ist eine Zeichnung, um die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen der Wellen zu zeigen, wenn die Nebenwelle hinter der Hauptwelle ist. In einer derartigen Positionsbeziehung ist, wenn der Abstand zu dem Ursprung der Hauptwelle cm und der Abstand zu dem Ursprung der Nebenwelle c_s ist, cm = bm + sftm b_m: Gitterintervall von Hauptwelle
sft_m: Ursprungsverschiebungsumfang von Hauptwelle cs = as + bs + sfts
a_s: Abstand von Position von Nebenwelle, wenn Hauptwelle am ersten Gitter ankommt, zu erstem virtuellen Gitter von Nebenwelle
b_s: Gitterintervall von Nebenwelle
sft_s: Ursprungsverschiebungsumfang von Nebenwelle (selber Wert wie Ursprungsverschiebungsumfang von Hauptwelle).
4 ist eine Zeichnung, um die Bewegungsumfänge zu den Ursprüngen der Wellen zu zeigen, wenn die Nebenwelle der Hauptwelle in der Ursprungsrichtung voraus ist. Wenn im Gegensatz die Nebenwelle der Hauptwelle voraus ist, wie in 4, ist, wenn der Abstand zu dem Ursprung der Hauptwelle cm und der Abstand zu dem Ursprung der Nebenwelle c_s ist, cm = bm + sftm cs = as + sfts
Unter Verwendung des so kalkulierten verbleibenden Abstands bewegt sich die Hauptwelle zu dem verbleibenden Abstand der Hauptwelle, wodurch die Hauptwelle an dem Ursprung der Hauptwelle ankommen kann. Die Nebenwelle bewegt sich zu dem verbleibenden Abstand der Nebenwelle, wodurch die Nebenwelle an dem Ursprung der Nebenwelle ankommen kann.
Als nächstes wird ein Verfahren für das Positionsbestimmungsmittel 19 erörtert, um die Positionsbeziehung zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle zu bestimmen, nämlich ob die Hauptwelle und Nebenwelle die Positionsbeziehung in 3 oder 4 haben.
Das Positionsbestimmungsmittel 19 kann bestimmen, welche Wellen der anderen voraus ist, angenommen, dass die Verschiebung zwischen der Hauptwelle und der Nebenwelle kleiner als eine Hälfte eines Gitters ist.
5 ist eine Zeichnung für das Bestimmungsverfahren.
In 5 bezeichnet Ziffer 40 das erste Gitter, nachdem der Abstand abgeschaltet ist, in der Hauptwelle, Ziffern 41 und 42 bezeichnen jede eine Zwischenposition zwischen virtuellen Gittern in der Nebenwelle und Ziffer 45 bezeichnet einen Zähler, der an jedem virtuellen Gitterpunkt der Nebenwelle auf 0 gesetzt ist und den Abstand zu dem nächsten virtuellen Gitter anzeigt; der Maximalwert wird das Gitterintervall (= Lmax). Wenn sich die Wellen in der Richtung von einem Pfeil 46 bewegen, kann, wenn die Hauptwelle an der Position von 40 ist und die Nebenwelle in einem Bereich von 43 ist, nämlich wenn der Wert von Zähler 45 Lmax/2 < Zählerwert ≤ Lmax ist, bestimmt werden, dass die Nebenwelle hinter der Hauptwelle ist. Wenn im Gegensatz dazu die Hauptwelle an der Position von 40 ist und die Nebenwelle in einem Bereich von 44 ist, nämlich wenn der Wert von Zähler 45 0 ≤ Zählerwert ≤ Lmax/2 ist, kann bestimmt werden, dass die Nebenwelle der Hauptwelle voraus ist.
Um einen Zähler, der an jedem Zwischenpunkt zwischen den virtuellen Gittern der Nebenwelle auf 0 gesetzt ist, nämlich einen Zähler, wie durch die Strichpunktlinie in 5 angezeigt, als den Zähler der Nebenwelle zu verwenden, wenn sich die Wellen in der Richtung von dem Pfeil 46 bewegen, wenn die Hauptwelle an der Position von 40 ist und die Nebenwelle in dem Bereich von 43 ist, nämlich wenn der Wert von Zähler 45 0 ≤ Zählerwert ≤ Lmax/2 ist, kann bestimmt werden, dass die Nebenwelle hinter der Hauptwelle ist. Wenn im Gegensatz dazu die Hauptwelle an der Position von 40 ist und die Nebenwelle in dem Bereich von 44 ist, wenn nämlich der Wert von Zähler 45 Lmax/2 < Zählerwert ≤ Lmax ist, kann bestimmt werden, dass die Nebenwelle der Hauptwelle voraus ist.
Wie oben beschrieben, wird es gemäß der Erfindung in der numerischen Steuervorrichtung zum Ausführen einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß der Anschlagtechnik möglich gemacht, eine Rückkehr zum Ursprung unter Verwendung von nur einem Anschlag auszuführen und eine Ursprungsregulierungsarbeit wird somit erleichtert. Außerdem wird bei einer Rückkehr zum Ursprung die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, sodass es möglich gemacht wird, eine Rückkehr zum Ursprung bei parallelen Positionen zuverlässig auszuführen.
Industrielle Anwendbarkeit
Das numerische Steuerverfahren und seine Vorrichtung gemäß der Erfindung sind für eine Durchführung einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß der Anschlagtechnik geeignet, wenn eine Rückkehr zum Ursprung einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als die Hauptwelle und der anderen als die Nebenwelle in der gleichen Richtung durchgeführt wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine numerische Steuervorrichtung zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren 6 und 10 zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik. Die numerische Steuervorrichtung umfasst Positionsbestimmungsmittel 16 zum Bestimmen der Positionsbeziehung bezüglich dessen, ob die Hauptwelle der Nebenwelle voraus ist oder nicht, und Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel 14 zum Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der oben erwähnten Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Positionsbestimmungsmittels, sodass die Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag durchgeführt werden kann und außerdem die Rückkehr zum Ursprung zuverlässig bei parallelen Positionen durchgeführt werden kann.

Claims

Numerisches Steuerverfahren zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik, gekennzeichnet dadurch, dass bei einer Rückkehr zum Ursprung die Positionsbeziehung bezüglich dessen, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, bestimmt wird, und die Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf den Bestimmungsergebnis durchgeführt wird.
Numerisches Steuerverfahren nach Anspruch 1, wobei virtuelle Gitter in der Nebenwelle an Positionen parallel zu Gittern der Hauptwelle eingerichtet sind, wobei wenn das Bestimmungsergebnis der Positionsbeziehung anzeigt, dass die Nebenwelle hinter der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung ist, eine Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle basierend auf dem Wert durchgeführt wird, der aus Addition des Gitterintervalls und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der Nebenwelle basierend auf dem Wert durchgeführt wird, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter, dem Gitterintervall, und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und wobei wenn das Bestimmungs ergebnis der Positionsbeziehung anzeigt, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist, eine Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle basierend auf dem Wert durchgeführt wird, der aus Addition des Gitterintervalls und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der Nebenwelle basierend auf dem Wert durchgeführt wird, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert.
Numerisches Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei wenn die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt wird, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, die Bestimmung basierend auf dem Wert eines Zählers der Nebenwelle vorgenommen wird.
Numerisches Steuerverfahren nach Anspruch 3, wobei wenn der Wert des Zählers, der jedesmal gelöscht wird, wenn ein virtuelles Gitter der Nebenwelle durchlaufen wird, und das Gitterintervall der Nebenwelle zählt, Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt wird, dass die Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt wird, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.
Numerisches Steuerverfahren nach Anspruch 3, wobei wenn der Wert des Zählers, der gelöscht wird, jedesmal wenn ein Zwischenpunkt zwischen virtuellen Gittern der Nebenwelle durchlaufen wird, und das Gitterintervall der Nebenwelle zählt, 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt wird, dass die Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, bestimmt wird, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.
Numerische Steuervorrichtung zum Steuern einer Maschine mit zwei Bewegungswellen, die parallel platziert sind, und getrennten Servomotoren zum Ansteuern einer der Wellen als eine Hauptwelle und der anderen als eine Nebenwelle in der gleichen Richtung und Durchführen einer Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle gemäß einer Anschlagtechnik, wobei die numerische Steuervorrichtung umfasst Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen der Positionsbeziehung bezüglich dessen, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung bei einer Rückkehr zum Ursprung voraus ist oder nicht, und Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel zum Durchführen der Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle und der Nebenwelle mit einem Anschlag basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Positionsbestimmungsmittels.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 6, wobei virtuelle Gitter in der Nebenwelle bei Positionen parallel zu Gittern der Hauptwelle eingerichtet werden, wobei wenn das Bestimmungsergebnis des Positionsbestimmungsmittels anzeigt, dass die Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, das Rückkehr-zum-Ur sprung-Verwaltungsmittel eine Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle basierend auf dem Wert durchführt, der aus Addition des Gitterintervalls und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der Nebenwelle basierend auf dem Wert durchführt, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle bei dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter, dem Gitterintervall, und eines Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und wobei wenn das Bestimmungsergebnis des Positionsbestimmungsmittels anzeigt, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist, das Rückkehr-zum-Ursprung-Verwaltungsmittel eine Rückkehr zum Ursprung der Hauptwelle basierend auf dem Wert durchführt, der aus Addition des Gitterintervalls und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert, und eine Rückkehr zum Ursprung der Nebenwelle basierend auf dem Wert durchführt, der aus Addition des Abstands von der Position des Slave, wenn die Hauptwelle an dem ersten Gitter vom Treten auf den Anschlag ankommt, zu dem ersten virtuellen Gitter und des Ursprungsverschiebungsumfangs resultiert.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Positionsbestimmungsmittel einen Zähler zum Zählen des Gitterintervalls der Nebenwelle umfasst und wobei, wenn die Positionsbeziehung bezüglich dessen bestimmt wird, ob die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist oder nicht, das Positionsbestimmungsmittel den Zähler verwendet, um die Positionsbeziehung zu bestimmen.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Zähler des Positionsbestimmungsmittels ein Zähler ist, der gelöscht wird, jedesmal wenn ein virtuelles Gitter der Nebenwelle durchlaufen wird, und wobei wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, das Positionsbestimmungsmittel bestimmt, dass die Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, das Positionsbestimmungsmittel bestimmt, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Zähler des Positionsbestimmungsmittels ein Zähler ist, der gelöscht wird, jedesmal wenn ein Zwischenpunkt zwischen virtuellen Gittern der Nebenwelle durchlaufen wird, und wobei wenn der Wert des Zählers 0 ≤ Zählerwert ≤ Gitterintervall/2 ist, wenn die Hauptwelle an der ersten Gitterposition ist, nachdem der Anschlag abgeschaltet ist, das Positionsbestimmungsmittel bestimmt, dass die Nebenwelle in Richtung der Ursprungsrichtung hinter der Hauptwelle ist, und wenn der Wert des Zählers Gitterintervall/2 < Zählerwert ≤ Gitterintervall ist, das Positionsbestimmungsmittel bestimmt, dass die Nebenwelle der Hauptwelle in Richtung der Ursprungsrichtung voraus ist.