DE10239978B4 - Roboter mit Steuerschrank - Google Patents

Abstract

Roboter mit einem Hauptträgerrohr bzw. Träger und einem darin angeordneten Steuermodul, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul (11) in das Hohlprofil des Trägers (10) einschiebbar ist, die Kabel durch eine Öffnung im Rohr zum Roboteraufbau verdrahtet sind und der Innenraum des Hauptträgerrohres bzw. des Trägers (10) durchlüftet ist.

Description

• Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter mit Steuermodul gemäss Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Die für die Bewegungs- und Ablaufsteuerung von Robotern erforderlichen Steuerschränke werden üblicherweise in unmittelbarer Nähe zum Roboter auf dem Boden aufgestellt. Dies erfordert jedoch zusätzliche Stellfläche, die damit als Bewegungsraum für Transportmittel etc. verloren geht.
• Es ist deshalb auch schon vorgeschlagen worden, die Steuerschränke unter Beibehaltung ihrer senkrechten Haupterstreckungsrichtung an der Unterseite des Haupträgerrohres anzuhängen. Damit wird zwar zunächst Stellfläche am Boden hinzugewonnen. Die so gewonnene zusätzliche Stellfläche kann jedoch nur bedingt genutzt werden, da der Steuerschrank wegen seiner Ausdehnung in senkrechter Richtung nach unten effektiv nur relativ wenig frei nutzbare Höhe über dem Boden zur freien Verfügung lässt.
• Aus der DE 39 18 587 A1 ist es bereits bekannt bei einem solchen Roboter mit einem Hauptträgerrohr bzw. einem Träger das Steuermodul am Träger zu befestigen.
• Aus der EP 0 484 284 A2 ist es darüber hinaus bekannt, das Steuermodul in ein Hohlprofil einzuschieben.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Anordnung für das Steuermodul zu schaffen, bei der die gesamte Höhe zwischen dem Boden und dem Hauptträger frei bleibt und anderweitig genutzt werden kann.
• Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren erläutert. Es zeigen:
• 1 einen Träger eines Roboters mit einem waagerecht angeordneten in den Träger einschiebbaren Steuermodul und
• 2 einen solchen Träger mit eingeschobenen Steuermodul.
• In 1 ist ein Träger 10 eines Roboters schematisch dargestellt in dessen Hohlprofil ein Steuermodul 11 mit waagerechter Haupterstreckungsrichtung seitlich einschiebbar ist. Eine Verkabelung 12 stellt die notwendige Verbindung zwischen dem Steuermodul 11 und den Antriebselementen des Roboters her.
• In 2 ist das Steuermodul 11 in das Hohlprofil des Trägers 10 eingeschoben dargestellt.
• Bisher wurde der Querschnitt des Hauptträgerrohres bzw. des Trägers 10 allein im Hinblick auf die zu erwartenden statischen und dynamischen Kräfte ausgeführt. Ein solcher Querschnitt bot nicht hinreichend Raum für ein Steuermodul 11. Nunmehr wird der Querschnitt des Trägers 10 ein wenig größer ausgeführt, und zwar derart, dass das Steuermodul 10 und die benötigten Steuerungs komponenten innerhalb des Hohlprofils des Trägers 10 Aufnahme finden können.
• Dieser zunächst vermutete Nachteil bringt den Vorteil mit sich, dass das Profil bei gleichem Widerstandsmoment dünnwandiger ausgeführt werden kann und dadurch bei praktisch gleichem Materialaufwand noch zusätzlichen Raum für die Steuerungskomponenten bietet.
• Durch den Einbau des Steuermoduls 11 in den Träger 10 des Roboters wird kein zusätzlicher Platz für den Schalt- bzw. Steuerschrank am Boden neben dem Roboter bzw. neben den von diesem zu bedienenden Maschinen benötigt. Gleichzeitig entfallen die Kosten für ein Schaltschrankgehäuse und für die Kabeldurchführungen am Schaltschrank.
• Die Längen der sehr teuren Verbindungkabel werden ganz erheblich reduziert. Die Kabel können durch eine Öffnung im Rohr zum Roboteraufbau verdrahtet werden. Dies erfolgt durch die am Roboter angeordnete Energiekette, da der Roboteraufbau am Träger 10 verfährt. Dies ist im Hinblick auf die teuren, abgeschirmten Leitungen von ganz erheblichem Vorteil, insbesondere auch deshalb, weil die Leitungen hochflexibel ausgeführt sein müssen, um die Bewegungen der Energiekette zu ermöglichen.
• Selbstverständlich kann der Einschub des Steuermoduls 11 auch von der anderen Seite erfolgen, um ggfs. eine optimale Bedienung und Zugänglichkeit für Service- und Wartungszwecke zu ermöglichen.
• Für größere Leistungsmodule für die elektronischen Regelkarten der Motoren kann es erforderlich sein, den Innenraum des Hauptträgerrohres zu durchlüften, um die entstehende Wärme abzuführen.
• In solch einem Fall wird an einem Ende des Trägers 10 ein Ansaugfilter und auf der anderen Seite ein Abluftventilator angeordnet, der die Luft durch den Träger 10 sowie durch die Steuerungs- und Baukomponenten hindurchsaugt und so das Rohr bzw. den Träger und die Steuerung durchlüftet.

Claims (2)

1. Roboter mit einem Hauptträgerrohr bzw. Träger und einem darin angeordneten Steuermodul, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul (11) in das Hohlprofil des Trägers (10) einschiebbar ist, die Kabel durch eine Öffnung im Rohr zum Roboteraufbau verdrahtet sind und der Innenraum des Hauptträgerrohres bzw. des Trägers (10) durchlüftet ist.
2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Luftstrom ein Ansaug-Filter und ein Abluftventilator vorhanden sind.