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DE10225892A1 - Method and device for limiting the cornering speed - Google Patents

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DE10225892A1
DE10225892A1 DE10225892A DE10225892A DE10225892A1 DE 10225892 A1 DE10225892 A1 DE 10225892A1 DE 10225892 A DE10225892 A DE 10225892A DE 10225892 A DE10225892 A DE 10225892A DE 10225892 A1 DE10225892 A1 DE 10225892A1
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DE
Germany
Prior art keywords
curve radius
determined
speed
vehicle
rkp
Prior art date
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Ceased
Application number
DE10225892A
Other languages
German (de)
Inventor
Mario Kustosch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to PCT/DE2003/001179 priority patent/WO2003104014A1/en
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Ceased legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit, DOLLAR A - bei dem eine einen Kurvenradius beschreibende Größe ermittelt wird und DOLLAR A - bei dem aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe eine Grenzgeschwindigkeit ermittelt wird. DOLLAR A Der Kern der Erfindung besteht darin, dass DOLLAR A - die Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe durch den Fahrer beeinflussbar ist.The invention relates to a method and a device for limiting the cornering speed of a vehicle to a limit speed, DOLLAR A - in which a variable describing a curve radius is determined and DOLLAR A - in which a limit speed is determined from the variable describing the curve radius. DOLLAR A The essence of the invention is that DOLLAR A - the determination of the limit speed from the variable describing the curve radius can be influenced by the driver.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention is based on one Method and device for limiting the cornering speed according to the genre of independent claims.

Aus der DE 198 48 236 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bekannt, wobei im Rahmen eines iterativen Prozesses abhängig von Fahrzeuggeschwindigkeit, maximaler Querbeschleunigung und Kurvenradius eine Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Diese nähert sich einer Grenzgeschwindigkeit an, mit der die zu durchfahrende Kurve sicher durchfahren werden kann. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird abhängig von dieser Sollgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit gesteuert.From the DE 198 48 236 A1 A method and a device for limiting the speed of a vehicle are known, a target speed being determined as part of an iterative process as a function of vehicle speed, maximum lateral acceleration and curve radius. This approaches a limit speed at which the curve to be driven can be safely passed. The speed of the vehicle is controlled depending on this target speed and the actual speed.

Aus der DE 199 64 032 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs bekannt. Bei dem Verfahren wird zur Stabilisierung des Fahrzeugs eine Querdynamikgröße, die die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibt, geregelt. Die Regelung der Querdynamikgröße wird so durchgeführt, dass der Schwimmwinkel des Fahrzeuges auf einen vorgegebenen Wert begrenzt wird. Durch eine Vorgabe des Fahrers wird die Querdynamikgröße so verändert, dass ein größerer Schwimmwinkel als der vorgegebene Wert zugelassen wird.From the DE 199 64 032 A1 A device and a method for stabilizing a vehicle are known. In the method, a transverse dynamic variable that describes the transverse dynamics of the vehicle is regulated to stabilize the vehicle. The control of the transverse dynamic variable is carried out in such a way that the vehicle's slip angle is limited to a predetermined value. By specifying the driver, the lateral dynamic variable is changed so that a larger float angle than the specified value is permitted.

Die Merkmale der Oberbegriffe der unabhängigen Ansprüche sind der DE 198 48 236 A1 entnommen.The features of the preambles of the independent claims are DE 198 48 236 A1 taken.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit,

  • – bei dem eine den Kurvenradius beschreibende Größe ermittelt wird und
  • – bei dem aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe eine Grenzgeschwindigkeit ermittelt wird.
The invention is based on a method for limiting the cornering speed of a vehicle to a limit speed,
  • - in which a variable describing the curve radius is determined and
  • - In which a limit speed is determined from the variable describing the curve radius.

Der Kern der Erfindung besteht darin, dass die Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe durch den Fahrer beeinflussbar ist. Damit bietet sich vorteilhafterweise die Möglichkeit, die zulässige Grenzgeschwindigkeit fahrerindividuell zu beeinflussen und an den Fahrstil des Fahrers anzupassen.The essence of the invention is that the determination of the limit speed from the the curve radius descriptive size the driver can be influenced. This is advantageous the possibility, the permissible Limit speed to be influenced by the driver and the driving style of the driver.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die den Kurvenradius beschreibende Größe aus wenigstens zwei auf unterschiedliche Weisen ermittelten Kurvenradiusgrößen ermittelt wird. Durch die Ermittlung des Kurvenradius auf wenigstens zwei unterschiedliche Arten wird eine höhere Genauigkeit und Verfügbarkeit des Verfahrens erreicht.An advantageous embodiment is characterized in that the curve radius describing Size out at least two curve radius sizes determined in different ways are determined becomes. By determining the curve radius to at least two different types will have higher accuracy and availability of the procedure.

Eine vorteilhafte Ausführungsform davon ist dadurch gekennzeichnet, dass die den Kurvenradius beschreibende Größe als Minimum wenigstens zweier auf unterschiedliche Weisen ermittelter Kurvenradiusgrößen ermittelt wird. Dies hängt damit zusammen, dass die kleinere der beiden Kurvenradiusgrößen die kritischere ist.An advantageous embodiment this is characterized in that the one describing the curve radius Size as a minimum at least two curve radius sizes determined in different ways are determined becomes. This depends together with the fact that the smaller of the two curve radius sizes the is more critical.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass eine der Kurvenradiusgrößen aus dem Lenkwinkel und dem Radstand ermittelt wird und eine der Kurvenradiusgrößen aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Querbeschleunigung ermittelt wird. Beide Verfahren sind zur Ermittlung des Kurvenradius besonders geeignet, da sie die Ermittlung des Kurvenradius aus einfachen Rechenvorschriften erlauben. Diese sind in einem Steuergerät auf einfache Weise implementierbar.Another advantageous embodiment is characterized in that one of the curve radius sizes the steering angle and the wheelbase is determined and one of the curve radius sizes from the Vehicle speed and lateral acceleration is determined. Both methods are particularly suitable for determining the curve radius, since they determine the curve radius from simple calculation rules allow. These can be implemented easily in a control unit.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung der Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit durch den Fahrer über ein manuell betätigbares Bedienelement erfolgt.An advantageous embodiment of the Invention is characterized in that influencing the Determination of the limit speed by the driver using a manually operated Control element is carried out.

Dieses manuell betätigbare Bedienelement ist vorteilhafterweise so im Fahrzeug positioniert ist, dass es während der Fahrt vom Fahrer betätigt werden kann. Dadurch wird es dem Fahrer ermöglicht, dass auch während der Fahrt die Ermittlung der Kurvengrenzgeschwindigkeit beeinflusst werden kann. Insbesondere können Faktoren wie beispielsweise Regen oder Fahrbahnbeschaffenheit bei der Beeinflussung der Ermittlung der Kurvengrenzgeschwindigkeit berücksichtigt werden.This manually operated Control element is advantageously positioned in the vehicle is that while operated by the driver can be. This enables the driver to do that even during the Driving influences the determination of the cornering limit speed can be. In particular can Factors such as rain or road conditions influencing the determination of the curve limit speed considered become.

Eine weitere Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass das manuell betätigbare Bedienelement durch den Fahrer wenigstens in drei verschiedene Zustände geschaltet werden kann. Auch eine stufenlose (kontinuierliche) Beeinflussung (beispielsweise über ein Potentiometer) ist denkbar.This is a further embodiment characterized in that the manually operated control element by the driver can be switched to at least three different states. Also a stepless (continuous) influence (for example via a Potentiometer) is conceivable.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der beiden Kurvenradiusgrößen über die Ausgangssignale einer das Fahrzeugumfeld erfassenden Senso rik ermittelt wird. Diese Sensorik kann beispielsweise Radarsensoren oder Kameras umfassen, die den Straßenverlauf vor dem Fahrzeug erkennen. Es ist hierzu auch denkbar, dass Informationen aus einem Navigationssystem oder GPS-System verwendet werden.An advantageous embodiment is characterized in that at least one of the two curve radius sizes over the Output signals of a sensor sensing the vehicle environment is determined. This sensor system can include, for example, radar sensors or cameras, the the course of the road recognize in front of the vehicle. It is also conceivable that information from a navigation system or GPS system.

Die Vorrichtung zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit enthält erste Ermittlungsmittel zur Ermittlung einer den Kurvenradius beschreibenden Größe und zweite Ermittlungsmittel, in denen aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe eine Grenzgeschwindigkeit ermittelt wird. In der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Beeinflussungsmittel vorhanden, mit denen die Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe durch den Fahrer beeinflussbar ist.The device for limiting the Cornering speed of a vehicle to a limit speed contains first determining means for determining a variable describing the curve radius and second Determining means in which from the descriptive the radius of the curve Size a limit speed is determined. There are influencing agents in the device according to the invention available with which the determination of the limit speed the variable describing the curve radius can be influenced by the driver is.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Further advantageous configurations are the dependent claims refer to.

Zeichnungdrawing

Die Zeichnung besteht aus 1.The drawing consists of 1 ,

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel für den Aufbau und grundlegenden Verfahrensablauf der Erfindung dargestellt.In 1 An embodiment of the structure and basic process flow of the invention is shown.

Ausführungsbeispieleembodiments

In bestehenden elektronischen Systemen zur Fahrdynamikregelung (ESP) wird das Motormoment reduziert sowie Bremseingriffe eingeleitet, um die Stabilität des Fahrzeugs zu erhalten. Dies geschieht jedoch nur im dynamischen Grenzfall, d.h. wenn das Giermoment kritische Werte erreicht und das Fahrzeug zu schleudern droht. Bestehende Tempomatfunktionen in Motorsteuergeräten regeln lediglich die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Verändern des Motormoments. Die Erfindung betrifft ein übergeordnetes System, das die Geschwindigkeit in Kurven noch vor dem Erreichen des dynamischen Grenzfalls begrenzt. Dieses System soll sowohl über Rücknahme des Motormoments, Getrieberückschaltungen als auch über Bremseingriffe wirken. Bei der Erfindung wird zunächst ein prädizierter Kurvenradius rkp gebildet. Damit wird versucht, die Information über eine bevorstehende Kurvenfahrt möglichst frühzeitig aus den Fahrzeugdaten zu gewinnen. Dabei spielt es eine wesentliche Rolle, mit welchen Sensoren das Fahrzeug ausgestattet ist. Dies können beispielsweise Radarsensoren oder Kameras sein, die den Straßenverlauf vor dem Fahrzeug erkennen. Es ist hierzu auch denkbar, dass Informationen aus einem Navigationssystem oder GPS-System verwendet werden. Im einfachsten Fall ist im Fahrzeug nur ein Lenkwinkelsensor vorhanden.In existing electronic systems for Driving dynamics control (ESP) reduces the engine torque and brake interventions initiated to stability of the vehicle. However, this only happens in the dynamic Borderline case, i.e. when the yaw moment reaches critical values and that Vehicle threatens to skid. Control existing cruise control functions in engine control units only the vehicle speed by changing the engine torque. The Invention relates to a superordinate System that the speed in curves before reaching of the dynamic limit case. This system is designed to both take back of engine torque, transmission downshifts as well over Brake interventions work. In the invention, a predicted Curve radius rkp formed. It tries to get the information about an upcoming Cornering if possible early to gain from the vehicle data. It plays an essential part Role with which sensors the vehicle is equipped. This can for example, radar sensors or cameras that track the road recognize in front of the vehicle. It is also conceivable that information from a navigation system or GPS system. in the In the simplest case, there is only one steering angle sensor in the vehicle.

In 1 ist der prinzipielle Aufbau einer Ausführungsform dargestellt.In 1 the basic structure of an embodiment is shown.

Die Ermittlung des Kurvenradius rkp in 1 erfolgt in Block 100. Darin sind zwei verschiedene Methoden (Blöcke 101 und 102) zur Ermittlung des Kurvenradius implementiert. Dabei ist in 1 beispielhaft der Fall vorgesehen, dass ein Beschleunigungssensor und ein Lenkwinkelsensor sowie eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit vfzg im Fahrzeug vorhanden sind. Der Lenkwinkelsensor liefert das Eingangssignal δ in 1, der Beschleunigungssensor liefert das Eingangssignal aq in 1. Die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vfzg kann beispielsweise aus den Ausgangssignalen von Raddrehzahlsensoren ermittelt werden. In ESP-Systemen sind sowohl ein Lenkwinkelsensor, ein Querbeschleunigungssensor als auch Raddrehzahlsensoren bereits enthalten. In Block 102 wird der Kurvenradius rkq beispielsweise aus der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vfzg und der Querbeschleunigung aq berechnet. Dies geschieht aus dem Kräftegleichgewicht

Figure 00060001
The determination of the curve radius rkp in 1 takes place in block 100 , There are two different methods (blocks 101 and 102 ) implemented to determine the curve radius. Here is in 1 for example, the case is provided that an acceleration sensor and a steering angle sensor and a device for determining the vehicle speed vfzg are present in the vehicle. The steering angle sensor supplies the input signal δ in 1 , the acceleration sensor supplies the input signal aq in 1 , The longitudinal vehicle speed vfzg can be determined, for example, from the output signals from wheel speed sensors. A steering angle sensor, a lateral acceleration sensor and wheel speed sensors are already included in ESP systems. In block 102 The curve radius rkq is calculated, for example, from the longitudinal vehicle speed vfzg and the lateral acceleration aq. This happens from the balance of forces
Figure 00060001

Diese Gleichung beschreibt die kinematische Kreisbewegung um einen Kreismittelpunkt. Eine Auflösung dieser Gleichung nach rkq ergibt

Figure 00060002
This equation describes the kinematic circular movement around a circle center. Solving this equation according to rkq results
Figure 00060002

Ein zweiter Wert für den Kurvenradius wird in Block 101 berechnet. Diese Ermittlungsart basiert beispielsweise auf der Kenntnis des Radstandes a (der Radstand a ist der Abstand von Vorderachse zu Hinterachse) sowie des Lenkwinkels δ. Dazu wird in Block 101 zuerst der Wert tan(δ) ermittelt und danach wird die Größe a/tan(δ) gebildet. Damit ergibt sich

Figure 00060003
A second value for the curve radius is in block 101 calculated. This type of determination is based, for example, on knowledge of the wheelbase a (the wheelbase a is the distance from the front axle to the rear axle) and the steering angle δ. This is done in block 101 first the value tan (δ) is determined and then the quantity a / tan (δ) is formed. This results in
Figure 00060003

rkδ ist derjenige Kurvenradius, welcher sich aus dem Lenkwinkel und dem Radstand ergibt und der dem Fahrerwunsch entspricht. Das ist derjenige Kurs, dem das Fahrzeug ohne Einwirkung der Fliehkräfte folgen würde. Dabei wird davon ausgegangen, dass der Schwimmwinkel (d.h. der Winkel zwischen Fahrzeuglängsachse und der Kurventangente) Null ist. vch ist eine fahrzeugspezifische Größe, nämlich die (beispielsweise in die Ackermann-Gleichung eingehende) charakteristische Geschwindigkeit.rkδ is the curve radius, which consists of the steering angle and the Wheelbase results and corresponds to the driver's request. This is the course which the vehicle would follow without the influence of centrifugal forces. there it is assumed that the float angle (i.e. the angle between the vehicle's longitudinal axis and the curve tangent) is zero. vch is a vehicle specific Size, namely the characteristic (e.g. entering the Ackermann equation) Speed.

Anschließend wird in Block 150 das Minimum aus beiden Radien gebildet, da der kleinere Radius von beiden der kritischere ist. Das bedeutet anschaulich, wenn das Fahrzeug untersteuert, wird rkδ verwendet und wenn das Fahrzeug übersteuert, wird rkq verwendet. Der kleinere der beiden Radien (als Ausgangssignal rkp bezeichnet) stellt das Ausgangssignal von Block 100 dar und wird an Block 110 weitergegeben. In Block 110 erfolgt die Bestimmung der Grenzgeschwindig keit. Dazu enthält Block 110 beispielsweise mehrere Kennlinien, von denen jede dem Kurvenradius rkp eine gewünschte Grenzgeschwindigkeit vkvb zuordnet.Then in block 150 the minimum is formed from both radii, since the smaller radius of both is the more critical. This clearly means that if the vehicle understeers, rkδ is used and if the vehicle oversteers, rkq is used. The smaller of the two radii (referred to as output signal rkp) represents the output signal from block 100 and is on block 110 passed. In block 110 the limit speed is determined. To do this contains block 110 For example, several characteristic curves, each of which assigns a desired limit speed vkvb to the curve radius rkp.

In 1 ist der Fahrer 130 dargestellt. Dieser beeinflusst durch seine Wahl das Bedienelement 140. Über das Bedienelement 140 wird die Ermittlung der Kurvengeschwindigkeit beeinflusst, beispielsweise die Auswahl der Kennlinie. Der Fahrer kann beispielsweise zwischen drei verschiedenen Optionen wählen: Option 1: Die Kurvengrenzgeschwindigkeit ist nicht begrenzt (Block 141), Option 2: Die Kurvengrenzgeschwindigkeit ist auf eine Geschwindigkeit knapp unterhalb der fahrdynamisch zulässigen Grenzgeschwindigkeit begrenzt (Block 142), Option 3: Die Kurvengrenzgeschwindigkeit ist auf einen Wert weit unterhalb der fahrdynamisch zulässigen Grenzgeschwindigkeit begrenzt (Block 143). Diese Wahl des Fahrers beeinflusst den Block 110, in dem der Fahrer über seine Wahl die Kennlinie vorgibt, welche zur Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit aus dem Kurvenradius rkp verwendet werden soll. Block 110 liefert die ermittelte Grenzgeschwindigkeit vkvb an den Regler 120. Dieser Regler empfängt als Eingangssignal zusätzlich die Größe vfzg (das ist die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit) und sorgt dafür, dass die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit die zulässige Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet. Dazu beeinflusst der Regler 120 die Aktormittel 150. Die Aktormittel 150 können beispielsweise Bremseingriffe durchführen oder das Motormoment beeinflussen. Die beschriebene Vorrichtung und das beschriebene Verfahren erhöhen das Gefühl der Sicherheit und somit den Fahrkomfort, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit noch vor dem Erreichen des dynamischen Grenzfalls (bzw. der fahrdynamischen Grenzgeschwindigkeit) auf Werte begrenzt wird, die vom Fahrer als angenehm empfunden werden. Die fahrdynamische Grenzgeschwindigkeit ist dabei vorzugsweise diejenige Geschwindigkeit, bei welcher die für die Spurhaltung des Fahrzeugs notwendige Seitenführungskraft gerade noch vorhanden ist.In 1 is the driver 130 shown. This influences the control element through its selection 140 , Via the control element 140 the determination of the curve speed is influenced, for example the selection of the characteristic curve. For example, the driver can choose between three different options: Option 1: The cornering speed is not limited (block 141 ), Option 2: The cornering limit speed is limited to a speed just below the driving dynamically permissible limit speed (block 142 ), Option 3: The cornering speed limit is limited to a value far below the driving dynamically permissible speed limit (block 143 ). This choice of driver affects the block 110 , in which the driver specifies the characteristic curve which is used to determine the limit speed from the Curve radius rkp should be used. block 110 delivers the determined limit speed vkvb to the controller 120 , This controller also receives the variable vfzg (this is the vehicle's longitudinal speed) as an input signal and ensures that the vehicle's longitudinal speed does not exceed the permissible limit speed. The controller influences this 120 the actuator means 150 , The actuator means 150 can perform braking interventions or influence the engine torque, for example. The described device and the described method increase the feeling of safety and thus the driving comfort by limiting the vehicle speed to values that the driver perceives as pleasant before the dynamic limit case (or the driving dynamics limit speed) is reached. The driving dynamic limit speed is preferably the speed at which the cornering force necessary for tracking the vehicle is still just present.

Alternativ dazu kann es sich bei der fahrdynamischen Grenzgeschwindigkeit um diejenige Geschwindigkeit handeln, welche in einer Kurve aus Sicherheitsgründen nicht überschritten werden darf und deren Überschreitung in der Kurve durch ein Regelungssystem verhindert wird.Alternatively, it can be at the driving dynamic limit speed by that speed act which must not be exceeded in a curve for safety reasons and exceeding them is prevented in the curve by a control system.

Claims (9)

Verfahren zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit, – bei dem eine einen Kurvenradius beschreibende Größe (rkp) ermittelt wird, – bei dem aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe (rkp) eine Grenzgeschwindigkeit (vrkp) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet dass – die Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit (vrkp) aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe (rkp) durch den ' Fahrer beeinflussbar ist.Method for limiting the cornering speed of a vehicle to a limit speed, - in which a variable describing a curve radius (rkp) is determined, - in which a limit speed (vrkp) is determined from the variable describing the curve radius (rkp), characterized in that - the Determination of the limit speed (vrkp) from the variable describing the curve radius (rkp) can be influenced by the driver. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die den Kurvenradius beschreibende Größe (rkp) aus wenigstens zwei auf unterschiedliche Weisen ermittelten Kurvenradiusgrößen (rkaq, rkδ) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the variable describing the curve radius (rkp) from at least two curve radius sizes (rkaq, rkδ) determined in different ways becomes. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die den Kurvenradius beschreibende Größe (rkp) als Minimum wenigstens zweier auf unterschiedliche Weisen ermittelten Kurvenradiusgrößen (rkaq, rkδ) ermittelt wird.A method according to claim 2, characterized in that the size describing the curve radius (rkp) as a minimum two curve radius sizes determined in different ways (rkaq, rkδ) determined becomes. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass – eine der Kurvenradiusgrößen (rkδ) aus dem Lenkwinkel (δ) und dem Radstand (a) ermittelt wird und – eine der Kurvenradiusgrößen (rkaq) aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (vfzg) und der Querbeschleunigung (aq) ermittelt wird.A method according to claim 2, characterized in that - one of the Curve radius sizes (rkδ) from the Steering angle (δ) and the wheelbase (a) is determined and  - one of the curve radius sizes (rkaq) from the vehicle speed (vfzg) and the lateral acceleration (aq) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung der Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit durch den Fahrer über ein manuell betätigbares Bedienelement erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the Influencing the determination of the limit speed by the Driver over a manually operated Control element is carried out. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das manuell betätigbare Bedienelement so im Fahrzeug positioniert ist, dass es während der Fahrt vom Fahrer betätigt werden kann.A method according to claim 5, characterized in that the manually operated Control element is positioned in the vehicle so that it is in the Drive operated by the driver can be. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das manuell betätigbare Bedienelement durch den Fahrer wenigstens in drei verschiedene Zustände geschaltet werden kann.A method according to claim 5, characterized in that the manually operated Operating element switched by the driver in at least three different states can be. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der beiden Kurvenradiusgrößen über die Ausgangssignale einer das Fahrzeugumfeld erfassenden Sensorik ermittelt wird.A method according to claim 2, characterized in that at least one of the two curve radius sizes over the Output signals of a sensor system detecting the vehicle environment are determined becomes. Vorrichtung zur Begrenzung der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit, welche – erste Ermittlungsmittel (100) zur Ermittlung einer einen Kurvenradius beschreibenden Größen (rkp) und – zweite Ermittlungsmittel (110), in denen aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe (rkp) eine Grenzgeschwindigkeit (vrkp) ermittelt wird, enthält, dadurch gekennzeichnet dass – Beeinflussungsmittel (140) vorhanden sind, mit denen die Ermittlung der Grenzgeschwindigkeit (vrkp) aus der den Kurvenradius beschreibenden Größe (rkp) durch den Fahrer beeinflussbar ist.Device for limiting the cornering speed of a vehicle to a limit speed, which - first determining means ( 100 ) to determine a variable describing a curve radius (rkp) and - second determination means ( 110 ), in which a limit speed (vrkp) is determined from the variable describing the curve radius (rkp), characterized in that - influencing means ( 140 ) are available with which the determination of the limit speed (vrkp) from the variable describing the curve radius (rkp) can be influenced by the driver.
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