DE102023116796A1

DE102023116796A1 - storage device

Info

Publication number: DE102023116796A1
Application number: DE102023116796.0A
Authority: DE
Inventors: Thomas Irrenhauser
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-06-27
Filing date: 2023-06-27
Publication date: 2025-01-02

Abstract

Lagerungsvorrichtung (1), umfassend mehrere in einem dreidimensionalen Gitter angeordnete Aufnahmeräume (2), die zur Aufnahme genau eines Lagerungscontainers (3) ausgebildet sind, in welchem Lagerungscontainer (3) wenigstens ein Objekt (4) aufnehmbar oder aufgenommen ist, wobei die Lagerungsvorrichtung (1) wenigstens eine Transporteinrichtung (5) aufweist, die in einer oberhalb der Aufnahmeräume (2) angeordneten Bewegungsebene (6) bewegbar und dazu ausgebildet ist, Lagerungscontainer (3) von der Bewegungsebene (6) in einen Aufnahmeraum (2) und/oder von einem Aufnahmeraum (2) in die Bewegungsebene (6) zu bewegen, wobei wenigstens eine in der Bewegungsebene (6) bewegbar angeordnete Kommissioniereinrichtung (7) dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Objekt (4) aus einem in einem Aufnahmeraum (2) aufgenommenen Lagerungscontainer (3) zu entnehmen und/oder wenigstens ein Objekt (4) in einen in einem Aufnahmeraum (2) aufgenommenen Lagerungscontainer (3) einzulegen.

Storage device (1) comprising a plurality of receiving spaces (2) arranged in a three-dimensional grid, which are designed to receive exactly one storage container (3), in which storage container (3) at least one object (4) can be received or is received, wherein the storage device (1) has at least one transport device (5) which is movable in a movement plane (6) arranged above the receiving spaces (2) and is designed to move storage containers (3) from the movement plane (6) into a receiving space (2) and/or from a receiving space (2) into the movement plane (6), wherein at least one order-picking device (7) arranged to be movable in the movement plane (6) is designed to remove at least one object (4) from a storage container (3) received in a receiving space (2) and/or to place at least one object (4) into a storage container (3) received in a receiving space (2).

Description

Die Erfindung betrifft eine Lagerungsvorrichtung, umfassend mehrere in einem dreidimensionalen Gitter angeordnete Aufnahmeräume, die zur Aufnahme genau eines Lagerungscontainers ausgebildet sind, in welchem Lagerungscontainer wenigstens ein Objekt aufnehmbar oder aufgenommen ist, wobei die Lagerungsvorrichtung wenigstens eine Transporteinrichtung aufweist, die in einer oberhalb der Aufnahmeräume angeordneten Bewegungsebene bewegbar und dazu ausgebildet ist, Lagerungscontainer von der Bewegungsebene in einen Aufnahmeraum und/oder von einem Aufnahmeraum in die Bewegungsebene zu bewegen.The invention relates to a storage device comprising a plurality of receiving spaces arranged in a three-dimensional grid, which are designed to receive exactly one storage container, in which storage container at least one object can be received or is received, wherein the storage device has at least one transport device which is movable in a movement plane arranged above the receiving spaces and is designed to move storage containers from the movement plane into a receiving space and/or from a receiving space into the movement plane.

Lagerungsvorrichtungen, die zur Lagerung von Objekten in Lagerungscontainern, beispielsweise Kunststoffboxen, ausgebildet sind, sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Hierbei besteht ein Bestreben darin, möglichst viele Objekte bzw. Lagerungscontainer auf möglichst wenig Raum lagern zu können und diese automatisiert einlagern und auslagern zu können. Hierzu sind Transporteinrichtungen, beispielsweise autonom bewegbare Roboter, bekannt die innerhalb der Lagerungsvorrichtung bewegt werden können, um Lagerungscontainer, in denen Objekte aufgenommen sind, in Aufnahmeräume einzulagern oder aus Aufnahmeräumen auszulagern.Storage devices designed to store objects in storage containers, such as plastic boxes, are generally known from the state of the art. The aim here is to be able to store as many objects or storage containers as possible in as little space as possible and to store and retrieve them automatically. For this purpose, transport devices, such as autonomously movable robots, are known that can be moved within the storage device in order to store storage containers in which objects are stored in or retrieve them from storage rooms.

Im Speziellen sind derartige Transporteinrichtungen dazu ausgebildet, in einer Bewegungsebene oberhalb der Aufnahmeräume eine bestimmte Position einzunehmen, unter der, beispielsweise säulenartig, mehrere Aufnahmeräume übereinander angeordnet sind. Letztlich definiert die Bewegungsebene eine X-Y-Ebene mit unterschiedlichen Positionen, unter denen mehrere Aufnahmeräume in Z-Richtung angeordnet sind. Jeder Aufnahmeraum besitzt beispielsweise eine eindeutige X-Y-Z-Position in dem dreidimensionalen Gitter. Die Aufnahmeräume können somit durch die Transporteinrichtung aus der Bewegungsebene befüllt und entleert werden, nämlich sequenziell von oben. Dadurch ist es möglich, dass die Bewegung letztlich nur in der Bewegungsebene stattfindet und der gesamte Bereich unterhalb der Bewegungsebene für Aufnahmeräume genutzt werden kann.In particular, such transport devices are designed to take up a specific position in a movement plane above the receiving spaces, under which several receiving spaces are arranged one above the other, for example in a column-like manner. Ultimately, the movement plane defines an X-Y plane with different positions, under which several receiving spaces are arranged in the Z direction. Each receiving space has, for example, a unique X-Y-Z position in the three-dimensional grid. The receiving spaces can thus be filled and emptied by the transport device from the movement plane, namely sequentially from above. This makes it possible for the movement to ultimately only take place in the movement plane and for the entire area below the movement plane to be used for receiving spaces.

An der beschriebenen Lagerungsvorrichtung ist jedoch nachteilig, dass die Transporteinrichtungen ausschließlich zur Handhabung von Lagerungscontainern und nicht der darin aufgenommenen Objekte ausgebildet sind. Je nachdem welche Zusammenstellung von Objekten aus der Lagerungsvorrichtung benötigt wird, kann dies dazu führen, dass eine hohe Anzahl einzelner Lagerungscontainer ausgelagert und außerhalb der Lagerungsvorrichtung, beispielsweise manuell, kommissioniert werden muss. Dies bedeutet sowohl für den Betrieb der Lagerungsvorrichtung als auch den nachträglichen manuellen Kommissionierungsvorgang einen hohen Aufwand.However, the disadvantage of the storage device described is that the transport devices are designed exclusively for handling storage containers and not the objects stored therein. Depending on which combination of objects is required from the storage device, this can lead to a large number of individual storage containers having to be removed from storage and picked outside the storage device, for example manually. This means a lot of effort both for the operation of the storage device and for the subsequent manual picking process.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Lagerungsvorrichtung anzugeben, bei der die Kommissionierung verbessert ist.The invention is based on the object of specifying an improved storage device in which order picking is improved.

Die Aufgabe wird durch eine Lagerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen.The object is achieved by a storage device according to claim 1. The dependent claims relate to possible embodiments.

Wie beschrieben, betrifft die Erfindung eine Lagerungsvorrichtung, die mehrere Aufnahmeräume aufweist, die in einem dreidimensionalen Gitter angeordnet sind. In den Aufnahmeräumen kann ein Lagerungscontainer aufgenommen sein, wobei die Lagerungsvorrichtung so ausgebildet ist, dass in jedem Aufnahmeraum nur genau ein Lagerungscontainer aufgenommen oder der Aufnahmeraum leer sein kann. Wie beschrieben, sollen die Aufnahmeräume dreidimensional nach Art eines Gitters angeordnet sein, so, dass diese von der Bewegungsebene aus in der entsprechenden Position zugänglich sind. Mit anderen Worten sind die Aufnahmeräume derselben Position in der Bewegungsebene übereinander bzw. untereinander angeordnet und somit von oben zugänglich. In X-Richtung und Y-Richtung benachbart befinden sich weitere Aufnahmeräume, sodass sich das dreidimensionale Gitter ergibt, in dem jeder Aufnahmeraum eine X-Y-Z-Position besitzt.As described, the invention relates to a storage device having a plurality of receiving spaces arranged in a three-dimensional grid. A storage container can be accommodated in the receiving spaces, wherein the storage device is designed such that only exactly one storage container can be accommodated in each receiving space or the receiving space can be empty. As described, the receiving spaces should be arranged three-dimensionally in the manner of a grid so that they are accessible from the movement plane in the corresponding position. In other words, the receiving spaces in the same position are arranged one above or one below the other in the movement plane and are thus accessible from above. Further receiving spaces are adjacent in the X direction and Y direction, resulting in the three-dimensional grid in which each receiving space has an X-Y-Z position.

Wie zuvor beschrieben, weist die Lagerungsvorrichtung eine Transporteinrichtung auf, die in einer Bewegungsebene bewegbar ist, die oberhalb der Aufnahmeräume angeordnet ist. Die Transporteinrichtung ist dazu ausgebildet, Lagerungscontainer von der Bewegungsebene in einen Aufnahmeraum und/oder von einem Aufnahmeraum in die Bewegungsebene zu bewegen. Mit anderen Worten kann die Transporteinrichtung in der Bewegungsebene in die erforderliche Position bewegt werden. Die Aufnahmeräume sind dadurch von der Transporteinrichtung erreichbar, dass diese in der X-Y-Position des Aufnahmeraums entsprechende X-Y-Position in der Bewegungsebene bewegt wird und die in dem angesprochenen Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer aus der dortigen Z-Position entnimmt. Wie beschrieben, erfolgt der Zugang von oben, sodass stets nur der oberste belegte Aufnahmeraum zugänglich ist bzw. eine Einlagerung auf den ersten freien Aufnahmeraum in der entsprechenden „Aufnahmesäule“ möglich ist. Die Aufnahmesäulen, d.h. eine Gruppe von in Z-Richtung benachbarten Aufnahmeräumen, sind in X-Y-Richtung gruppiert, d.h. zu dem dreidimensionalen Gitter zusammengesetzt.As previously described, the storage device has a transport device that can be moved in a plane of movement that is arranged above the receiving spaces. The transport device is designed to move storage containers from the plane of movement into a receiving space and/or from a receiving space into the plane of movement. In other words, the transport device can be moved into the required position in the plane of movement. The receiving spaces can be reached by the transport device by moving it in the XY position corresponding to the XY position of the receiving space in the plane of movement and removing the storage containers received in the receiving space in question from the Z position there. As described, access is from above, so that only the top occupied receiving space is accessible or storage in the first free receiving space in the corresponding "receiving column" is possible. The receiving columns, i.e. a group of receiving spaces adjacent in the Z direction, are arranged in the XY direction. grouped, ie assembled into the three-dimensional grid.

Die Transporteinrichtung kann beispielsweise jeweils zwei Positionen in der Bewegungsebene belegen, wobei die Transporteinrichtung mit einem Grundkörper in einer Position steht, der zu der X-Y-Position des angesprochenen Aufnahmeraums benachbart ist, sodass die Transporteinrichtung die Aufnahmeräume an der benachbarten X-Y-Position handhaben kann. Im Speziellen weist die Transporteinrichtung eine Aufzugseinrichtung auf, mit der die Transporteinrichtung in die säulenartig angeordneten Aufnahmeräume eingreifen kann und jeweils den obersten Lagerungscontainer entnehmen oder einen weiteren Lagerungscontainer auf den nächst freien Aufnahmeraum in Z-Richtung einlagern kann.The transport device can, for example, occupy two positions in the plane of movement, with the transport device having a base body in a position that is adjacent to the X-Y position of the receiving space in question, so that the transport device can handle the receiving spaces at the adjacent X-Y position. In particular, the transport device has a lifting device with which the transport device can reach into the column-like receiving spaces and remove the top storage container or store another storage container in the next free receiving space in the Z direction.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass wenigstens eine in der Bewegungsebene bewegbar angeordnete Kommissioniereinrichtung vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Objekt aus einem in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer zu entnehmen und/oder wenigstens ein Objekt in einen in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer einzulegen. Demnach wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass zusätzlich zu den bereits beschriebenen Transporteinrichtungen der Lagerungsvorrichtung, die, wie beschrieben, ausschließlich zur Handhabung der Lagerungscontainer selbst, nicht aber zur Handhabung der Objekte, ausgebildet sind, eine weitere Sorte von Einrichtungen vorgesehen ist. Die Kommissioniereinrichtung ist gegenüber der Transporteinrichtung nicht zur Handhabung der Lagerungscontainer, sondern zur Handhabung der in einem Lagerungscontainer aufgenommenen bzw. aufnehmbaren Objekte ausgebildet. Im Speziellen kann die Kommissioniereinrichtung ein Objekt aus einem Lagerungscontainer entnehmen, der in einem zuvor beschriebenen Aufnahmeraum aufgenommen ist. Ebenso ist es möglich, dass mittels der Kommissioniereinrichtung ein Objekt in einen Lagerungscontainer eingelegt werden kann, der in einem Aufnahmeraum aufgenommen ist. The invention is based on the finding that at least one order picking device is provided which is arranged to be movable in the plane of movement and which is designed to remove at least one object from a storage container accommodated in a receiving space and/or to place at least one object in a storage container accommodated in a receiving space. Accordingly, according to the invention, in addition to the transport devices of the storage device already described, which, as described, are designed exclusively for handling the storage containers themselves, but not for handling the objects, a further type of device is provided. In contrast to the transport device, the order picking device is not designed to handle the storage containers, but to handle the objects accommodated or to be accommodated in a storage container. In particular, the order picking device can remove an object from a storage container which is accommodated in a previously described receiving space. It is also possible for the order picking device to be used to place an object in a storage container which is accommodated in a receiving space.

Mit anderen Worten unterscheidet sich die Kommissioniereinrichtung von der Transporteinrichtung darin, dass diese ausschließlich die Objekte handhabt und die Transporteinrichtung ausschließlich die Lagerungscontainer handhaben kann. Somit können mittels der Transporteinrichtung die Lagerungscontainer innerhalb der Lagerungsvorrichtung bewegt werden, insbesondere eingelagert oder ausgelagert werden und mittels der Kommissioniereinrichtung Objekte zwischen Lagerungscontainern innerhalb der Lagerungsvorrichtung bewegt werden. Dies bietet insbesondere den Vorteil, dass die Lagerungsvorrichtung nicht ausschließlich zur Einlagerung und Auslagerung von gesamten Lagerungscontainern ausgebildet ist, sondern, dass eine „Kommissionierung innerhalb der Lagerungsvorrichtung“ möglich ist. Hierzu sind die Lagerungscontainer oben geöffnet, sodass diese für die Kommissioniereinrichtung ebenfalls von der Bewegungsebene aus zugänglich sind, d. h., dass Objekte aus den Lagerungscontainern von oben bzw. nach oben hin entnommen oder von oben in diese eingelegt werden können.In other words, the order picking device differs from the transport device in that the latter only handles the objects and the transport device can only handle the storage containers. The transport device can therefore be used to move the storage containers within the storage device, in particular to store them or retrieve them, and the order picking device can be used to move objects between storage containers within the storage device. This offers the particular advantage that the storage device is not designed exclusively for storing and retrieving entire storage containers, but that "order picking within the storage device" is possible. For this purpose, the storage containers are open at the top so that they are also accessible to the order picking device from the movement level, i.e. objects can be removed from the storage containers from above or upwards or inserted into them from above.

Beispielsweise kann der Kommissioniereinrichtung zunächst ein leerer Lagerungscontainer in einem Aufnahmeraum bereitgestellt werden, in den die Kommissioniereinrichtung eine bestimmte Zusammenstellung von Objekten kommissionieren soll. Dazu entnimmt die Kommissioniereinrichtung aus in bestimmten Aufnahmeräumen aufgenommenen Lagerungscontainern die Objekte, die für die Zusammenstellung erforderlich sind und legt diese in den zuvor beschriebenen Lagerungscontainer, der anfänglich leer sein kann oder bereits eines der Objekte für die Zusammenstellung enthalten kann. Mit anderen Worten kann der Lagerungscontainer kein Objekt, ein Objekt oder mehr als ein Objekt enthalten. Ist die Kommissionierung abgeschlossen, kann der fertig kommissionierte Lagerungscontainer von einer Transporteinrichtung aus dem Aufnahmeraum entnommen und aus der Lagerungsvorrichtung ausgelagert werden.For example, the picking device can first be provided with an empty storage container in a receiving room, into which the picking device is to pick a specific collection of objects. To do this, the picking device takes the objects required for the collection from storage containers stored in specific receiving rooms and places them in the storage container described above, which can initially be empty or can already contain one of the objects for the collection. In other words, the storage container can contain no object, one object, or more than one object. Once picking is complete, the fully picked storage container can be removed from the receiving room by a transport device and removed from the storage device.

Vorteilhafterweise ist dadurch nachträglich keinerlei manuelle Kommissionierungsvorgang mehr erforderlich, sondern der Lagerungscontainer kann fertig kommissioniert mit der gewünschten Zusammenstellung von Objekten bereits aus der Lagerungsvorrichtung ausgelagert werden. Seitens der Lagerungsvorrichtung wird ebenfalls der Aufwand erheblich reduziert, da nicht sämtliche Lagerungscontainer, die Objekte enthalten, die für die gewünschte Zusammenstellung von Objekten erforderlich sind, einzeln ausgelagert und anschließend wieder eingelagert werden müssen. The advantage of this is that no manual picking process is required afterwards, but the storage container can be removed from the storage device already picked with the desired combination of objects. The effort required by the storage device is also significantly reduced, as not all storage containers containing objects required for the desired combination of objects have to be removed individually and then stored again.

Dadurch reduziert sich das Verkehrsaufkommen, insbesondere im Bereich eines „Ports“, d. h. einer Schnittstelle der Lagerungsvorrichtung, an der Lagerungscontainer in die Lagerungsvorrichtung aufgenommen oder aus dieser ausgeschleust werden können.This reduces the volume of traffic, particularly in the area of a "port", i.e. an interface of the storage facility at which storage containers can be loaded into or removed from the storage facility.

Wie beschrieben, weist die Lagerungsvorrichtung eine Vielzahl von Aufnahmeräumen auf, in denen Lagerungscontainer aufgenommen sein können oder die zur Aufnahme von Lagerungscontainern ausgebildet sind, beispielsweise wenn diese „leer“ sind, wobei die Aufnahmeräume nach Art eines dreidimensionalen Gitters angeordnet sind. Nach einer Ausgestaltung der Lagerungsvorrichtung können mehrere derselben Position in der Bewegungsebene zugeordnete Aufnahmeräume in einer senkrecht auf der Bewegungsebene stehenden Aufnahmerichtung, insbesondere als Aufnahmesäule, benachbart angeordnet sein. Wie beschrieben, kann die Bewegungsebene beispielsweise als X-Y-Ebene orientiert sein und oberhalb der Aufnahmeräume angeordnet sein. Mit anderen Worten liegen alle Aufnahmeräume unterhalb der Bewegungsebene, sodass diese von oben zugänglich sind. Aufnahmeräume, die derselben „Aufnahmesäule“ zugeordnet sind, besitzen daher dieselbe X-Y-Position, unterscheiden sich jedoch in der Z-Position.As described, the storage device has a plurality of receiving spaces in which storage containers can be accommodated or which are designed to accommodate storage containers, for example when they are “empty”, wherein the receiving spaces are arranged in the manner of a three-dimensional grid. According to one embodiment of the storage device, several of the same position in the movement Recording spaces assigned to the movement plane can be arranged adjacent to one another in a recording direction that is perpendicular to the movement plane, in particular as a recording column. As described, the movement plane can be oriented as an XY plane, for example, and arranged above the recording spaces. In other words, all recording spaces are below the movement plane, so that they are accessible from above. Recording spaces assigned to the same "recording column" therefore have the same XY position, but differ in the Z position.

Die Z-Position definiert dabei die beschriebene Aufnahmerichtung. Wie bereits beschrieben, können mittels der Transporteinrichtung, beispielsweise aufweisend eine Aufzugseinrichtung, in die Aufnahmeräume eingegriffen werden und somit stets der oberste Lagerungscontainer entnommen werden oder ein weiterer Lagerungscontainer auf den aktuell obersten Lagerungscontainer eingelagert werden. Daraus ergibt sich, dass die Aufnahmeräume als „Zellen“ in Zeilen und Spalten angeordnet sind, die sich in Aufnahmerichtung in mehreren Ebenen benachbart angeordnet befinden. Der Lagerungsvorrichtung kann eine zentrale Steuerungseinrichtung zugeordnet sein, in der die Positionen der einzelnen Lagerungscontainer, beispielsweise in einem X-Y-Z-Koordinatensystem, hinterlegt sind.The Z position defines the described pick-up direction. As already described, the transport device, for example having a lift device, can be used to access the pick-up spaces and thus always remove the top storage container or store another storage container on top of the currently top storage container. This means that the pick-up spaces are arranged as "cells" in rows and columns that are arranged adjacently in several levels in the pick-up direction. The storage device can be assigned a central control device in which the positions of the individual storage containers are stored, for example in an X-Y-Z coordinate system.

Die beschriebene Kommissioniereinrichtung soll, wie beschrieben, zur Handhabung von Objekten ausgebildet sein, sodass Objekte aus Lagerungscontainern entnommen bzw. in Lagerungscontainer innerhalb der Lagerungsvorrichtung eingelegt werden können. Nach einer Ausgestaltung der Lagerungsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die Kommissioniereinrichtung dazu ausgebildet ist, wenigstens ein aus dem wenigstens einen Lagerungscontainer entnommenes Objekt in wenigstens einen als Kommissioniercontainer ausgebildeten Lagerungscontainer einzulegen. Der Kommissioniercontainer kann ein üblicher Lagerungscontainer sein, der als Kommissioniercontainer festgelegt wird, d. h. als Lagerungscontainer, in den eine bestimmte Zusammenstellung von Objekten eingelegt werden soll, bevor diese ausgelagert wird. Hierzu kann der Kommissioniereinrichtung eine bestimmte Sequenz von Objekten zugeführt werden, die die Kommissioniereinrichtung aus Lagerungscontainern zu entnehmen und in den Kommissioniercontainer einzulegen hat. Zweckmäßigerweise kann ein Lagerungscontainer als Kommissioniercontainer festgelegt werden, der bereits ein Objekt enthält, das für die Zusammenstellung von Objekten erforderlich ist. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass ein leerer Lagerungscontainer als Kommissioniercontainer festgelegt wird.The described order picking device should, as described, be designed to handle objects so that objects can be removed from storage containers or placed in storage containers within the storage device. According to one embodiment of the storage device, it can be provided that the order picking device is designed to place at least one object removed from the at least one storage container into at least one storage container designed as an order picking container. The order picking container can be a conventional storage container that is defined as an order picking container, i.e. as a storage container into which a certain combination of objects is to be placed before it is removed from storage. For this purpose, a certain sequence of objects can be fed to the order picking device, which the order picking device has to remove from storage containers and place in the order picking container. A storage container that already contains an object that is required for the combination of objects can expediently be defined as an order picking container. Alternatively, it can also be provided that an empty storage container is defined as an order picking container.

In einer Weiterbildung der Lagerungsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Transporteinrichtung, insbesondere eine Vielzahl von Transporteinrichtungen, dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einer Kommissionierinformation wenigstens einen Lagerungscontainer, der wenigstens ein mittels der Kommissioniereinrichtung zu kommissionierendes Objekt aufnimmt, in einen zu dem Kommissioniercontainer benachbarten Kommissionierbereich zu transportieren. Wie beschrieben, soll mittels der Kommissioniereinrichtung eine bestimmte Zusammenstellung von Objekten in dem Kommissioniercontainer kommissioniert werden. Die Kommissionierinformation kann beispielsweise die Liste der benötigten Objekte umfassen bzw. kann an eine Transporteinrichtung oder mehrere Transporteinrichtungen entsprechende Steuerungsbefehle ausgegeben werden, sodass diese bereits Lagerungscontainer aus Aufnahmeräumen auslagern und in den Kommissionierbereich transportieren, sodass die Kommissioniereinrichtung aus den Lagerungscontainern die zu kommissionierenden Objekte entnehmen und in den Kommissioniercontainer einlegen kann.In a further development of the storage device, it can be provided that the at least one transport device, in particular a plurality of transport devices, is designed to transport at least one storage container, which receives at least one object to be picked by means of the picking device, into a picking area adjacent to the picking container, depending on picking information. As described, a specific combination of objects in the picking container is to be picked by means of the picking device. The picking information can, for example, include the list of required objects or corresponding control commands can be issued to a transport device or several transport devices so that they can already remove storage containers from receiving spaces and transport them to the picking area so that the picking device can remove the objects to be picked from the storage containers and place them in the picking container.

Wie beschrieben, ist die wenigstens eine Kommissioniereinrichtung nur zur Handhabung der Objekte ausgebildet, sodass es erforderlich sein kann, mittels der Transporteinrichtungen die Lagerungscontainer mit den für die Zusammenstellung erforderlichen Objekte innerhalb der Lagerungsvorrichtung zu positionieren, sodass diese für die Kommissioniereinrichtung zugänglich sind. Der Kommissionierbereich kann somit beispielsweise einen Unterbereich der gesamten Lagerungsvorrichtung bzw. der gesamten X-Y-Ebene betreffen, beispielsweise einen Quadranten um den Aufnahmeraum des Kommissioniercontainers herum. Dadurch kann ferner erreicht werden, dass die Wege, die die Kommissioniereinrichtung für den Transport der für die gewünschte Zusammenstellung benötigten Objekte möglichst kurz gehalten werden können und somit die Transportzeit verkürzt werden kann. Wie beschrieben, kann der Kommissioniercontainer nach Fertigstellung der Kommissionierung von einer Transporteinrichtung ausgelagert werden, d. h. zu einem „Port“ transportiert und von dort aus der Lagerungsvorrichtung ausgeschleust werden.As described, the at least one order picking device is designed only for handling the objects, so that it may be necessary to use the transport devices to position the storage containers with the objects required for assembly within the storage device so that they are accessible to the order picking device. The order picking area can thus, for example, relate to a sub-area of the entire storage device or the entire X-Y plane, for example a quadrant around the receiving space of the order picking container. This also makes it possible to keep the paths that the order picking device takes to transport the objects required for the desired assembly as short as possible and thus shorten the transport time. As described, the order picking container can be removed from a transport device after the order picking has been completed, i.e. transported to a "port" and from there discharged from the storage device.

In einer Weiterbildung der Lagerungsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass der Kommissionierbereich als ein Aufnahmeraum in derselben Zeile oder Spalte festgelegt ist, in der der Kommissioniercontainer angeordnet ist. Wie beschrieben, soll durch Verbringen des Lagerungscontainers, der eines der für die Zusammenstellung erforderlichen Objekte aufweist, möglichst nahe an den Kommissioniercontainer verbracht werden, um die Transportwege und Transportzeiten möglichst kurz zu halten. Beispielsweise kann der Lagerungscontainer in dieselbe Zeile oder Spalte, insbesondere möglichst benachbart zu dem Kommissioniercontainer transportiert werden, sodass die Kommissioniereinrichtung das Objekt möglichst nahe zu dem Kommissioniercontainer entnehmen kann. Grundsätzlich kann durch eine Vielzahl von Transporteinrichtungen eine Vorsortierung erreicht werden, d. h., dass die Lagerungscontainer, die die für die Zusammenstellung benötigten Objekte aufweisen, bereits benachbart zu dem Kommissioniercontainer eingelagert werden, sodass die Kommissioniereinrichtung anschließend, die Objekte beispielsweise aus direkt benachbarten Lagerungscontainern entnehmen und in den Kommissioniercontainer einlegen kann.In a further development of the storage device, it can be provided that the picking area is defined as a receiving space in the same row or column in which the picking container is arranged. As described, by moving the storage container, which has one of the objects required for the assembly, it should be moved as close as possible to the picking container in order to keep the transport routes and transport times as short as possible. For example, the storage container can be placed in the same row or column, in particular as close as possible to the picking container, so that the picking device can remove the object as close as possible to the picking container. In principle, pre-sorting can be achieved by a large number of transport devices, i.e. the storage containers containing the objects required for the assembly are already stored next to the picking container, so that the picking device can then remove the objects, for example, from directly adjacent storage containers and place them in the picking container.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Lagerungsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Kommissioniereinrichtung eine Erfassungseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, wenigstens eine Objektinformation, insbesondere eine Positionsinformation, wenigstens eines in dem Lagerungscontainer aufgenommenen Objekts zu erfassen. Die Erfassungseinheit kann beispielsweise als Kamera oder Scanner oder als beliebige Kombination unterschiedlicher Erfassungseinrichtungen bzw. Sensoren, ausgebildet sein.According to a further embodiment of the storage device, it can be provided that the at least one order picking device has a detection unit which is designed to detect at least one item of object information, in particular position information, of at least one object accommodated in the storage container. The detection unit can be designed, for example, as a camera or scanner or as any combination of different detection devices or sensors.

Wie beschrieben, soll die Kommissioniereinrichtung dazu ausgebildet sein, ein Objekt aus einem Lagerungscontainer zu entnehmen. Hierzu kann die Erfassungseinheit verwendet werden, insbesondere um bei einer Mehrzahl von Objekten in einem Lagerungscontainer das richtige Objekt zu entnehmen. Mittels der Erfassungseinheit kann zusätzlich auch in die Tiefe erfasst werden, d. h., die Z-Position, in der das Objekt entnommen werden soll. Alternativ ist es ebenso möglich, die Z-Position aus der Z-Position des Aufnahmeraums, in der der Lagerungscontainer aufgenommen ist, zu ermitteln. Beispielsweise weist die Kommissioniereinrichtung eine Greifeinrichtung auf, mittels der das Objekt gegriffen und anschließend aus dem Lagerungscontainer entnommen werden kann. Mittels der Erfassungseinheit kann beispielsweise eine Positionsinformation des in dem Lagerungscontainer aufgenommenen Objekts erfasst werden, sodass die Kommissioniereinrichtung in Kenntnis der Position des Objekts das Objekt greifen und aus dem Lagerungscontainer entnehmen kann.As described, the order picking device should be designed to remove an object from a storage container. The detection unit can be used for this purpose, in particular to remove the correct object when there are a number of objects in a storage container. The detection unit can also be used to detect the depth, i.e. the Z position in which the object is to be removed. Alternatively, it is also possible to determine the Z position from the Z position of the receiving space in which the storage container is accommodated. For example, the order picking device has a gripping device by means of which the object can be gripped and then removed from the storage container. The detection unit can be used, for example, to detect position information about the object accommodated in the storage container, so that the order picking device can grip the object and remove it from the storage container knowing the position of the object.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Lagerungsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Kommissioniereinrichtung dazu ausgebildet ist, mehrere, insbesondere verschiedenartige, Objekte aus einem Lagerungscontainer auf verschiedene Lagerungscontainer aufzuteilen. Gegenüber der zuvor beschriebenen Kommissionierung, d. h. der Realisierung einer gewünschten Zusammenstellung von Objekten, die anfänglich in unterschiedlichen Lagerungscontainer aufgenommen waren, wird in dieser Ausgestaltung vorgeschlagen, dass eine realisierte Zusammenstellung von Objekten auf einzelne Lagerungscontainer aufgeteilt werden soll.According to a further embodiment of the storage device, it can be provided that the at least one order picking device is designed to divide several, in particular different, objects from a storage container into different storage containers. Compared to the previously described order picking, i.e. the realization of a desired compilation of objects that were initially accommodated in different storage containers, it is proposed in this embodiment that a realized compilation of objects should be divided into individual storage containers.

Die Kommissioniereinrichtung kann daher auch zur „Dekommissionierung“, d. h. zur Sortierung der Objekte, ausgebildet sein. Dies bietet den Vorteil, dass verschiedenartige Objekte vor der Einlagerung in der Lagerungsvorrichtung nicht manuell sortiert werden müssen, sondern in einem gemeinsamen Lagerungscontainer in die Lagerungsvorrichtung eingelagert werden können. Mittels der Kommissioniereinrichtung kann anschließend eine Sortierung der verschiedenartigen Objekte aus dem gemeinsamen Lagerungscontainer auf verschiedene einzelne Lagerungscontainer erfolgen. Beispielsweise kann dazu die zuvor beschriebene Erfassungseinheit verwendet werden, um die Objekte zu identifizieren und in die richtigen Lagerungscontainer einzulagern.The picking device can therefore also be designed for "decommissioning", i.e. for sorting the objects. This offers the advantage that different types of objects do not have to be sorted manually before being stored in the storage device, but can be stored in a common storage container in the storage device. The picking device can then be used to sort the different types of objects from the common storage container into different individual storage containers. For example, the previously described recording unit can be used to identify the objects and store them in the correct storage containers.

Die wenigstens eine Kommissioniereinrichtung kann ferner wenigstens eine Greifeinrichtung, insbesondere einen Mehrachsenroboter, aufweisen. Wie beschrieben, kann die Kommissioniereinrichtung mittels der Greifeinrichtung in Lagerungscontainer eingreifen und dort Objekte entnehmen bzw. Objekte, die gegriffen sind, in Lagerungscontainer einlegen. Die einzelnen Aufnahmeräume, die auch als „Zellen“ des dreidimensionalen Gitters verstanden werden können, sind somit durch die Greifeinrichtung zugänglich bzw. kann die Greifeinrichtung in diese Zellen bewegt werden, um dort Objekte aus den Lagerungscontainer aufzunehmen oder in diese einzulegen.The at least one order picking device can also have at least one gripping device, in particular a multi-axis robot. As described, the order picking device can reach into storage containers using the gripping device and remove objects there or place objects that have been gripped into storage containers. The individual receiving spaces, which can also be understood as "cells" of the three-dimensional grid, are thus accessible through the gripping device or the gripping device can be moved into these cells in order to pick up objects from the storage container or place them in them.

Neben der Lagerungsvorrichtung betrifft die Erfindung eine Kommissioniereinrichtung für eine solche Lagerungsvorrichtung, wobei die Kommissioniereinrichtung in der Bewegungsebene bewegbar angeordnet und dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Objekt aus einem in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer zu entnehmen und/oder wenigstens ein Objekt in einen in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer einzulegen.In addition to the storage device, the invention relates to a picking device for such a storage device, wherein the picking device is arranged to be movable in the plane of movement and is designed to remove at least one object from a storage container accommodated in a receiving space and/or to place at least one object into a storage container accommodated in a receiving space.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Lagerungsvorrichtung, umfassend mehrere in einem dreidimensionalen Gitter angeordnete Aufnahmeräume, die zur Aufnahme genau eines Lagerungscontainers ausgebildet sind, in welchem Lagerungscontainer wenigstens ein Objekt aufnehmbar oder aufgenommen ist, wobei die Lagerungsvorrichtung wenigstens eine Transporteinrichtung aufweist, die in einer oberhalb der Aufnahmeräume angeordneten Bewegungsebene bewegbar und dazu ausgebildet ist, Lagerungscontainer von der Bewegungsebene in einen Aufnahmeraum und/oder von einem Aufnahmeraum in die Bewegungsebene zu bewegen, wobei mittels wenigstens einer in der Bewegungsebene bewegbar angeordneten Kommissioniereinrichtung wenigstens ein Objekt aus einem in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer entnommen wird und/oder wenigstens ein Objekt in einen in einem Aufnahmeraum aufgenommenen Lagerungscontainer eingelegt wird.Furthermore, the invention relates to a method for operating a storage device comprising a plurality of receiving spaces arranged in a three-dimensional grid, which are designed to receive exactly one storage container, in which storage container at least one object can be received or is received, wherein the storage device has at least one transport device which is movable in a movement plane arranged above the receiving spaces and is designed to transport storage containers from the movement plane into a receiving space and/or from a receiving space into the to move in a plane of movement, wherein at least one object is removed from a storage container accommodated in a receiving space and/or at least one object is placed in a storage container accommodated in a receiving space by means of at least one order-picking device arranged to be movable in the plane of movement.

Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale, die in Bezug auf die Lagerungsvorrichtung beschrieben wurden, sind vollständig auf die Kommissioniereinrichtung und das Verfahren übertragbar.All advantages, details, designs and/or features described with respect to the storage device are fully transferable to the order picking device and method.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Fig. erläutert. Die Fig. sind schematische Darstellungen und zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung einer Lagerungsvorrichtung in einer seitlichen Schnittdarstellung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
2 eine Prinzipdarstellung einer Aufsicht der Lagerungsvorrichtung von 1.

The invention is explained using embodiments with reference to the figures. The figures are schematic representations and show:

1 a schematic representation of a storage device in a lateral sectional view according to an embodiment; and
2 a schematic diagram of a top view of the storage device of 1 .

1 zeigt eine Lagerungsvorrichtung 1, die eine Vielzahl von Aufnahmeräumen 2 aufweist, die in Form eines dreidimensionalen Gitters angeordnet sind. Die Aufnahmeräume 2 sind zur Aufnahme von Lagerungscontainern 3 ausgebildet. Die Lagerungscontainer 3 können beispielsweise als Boxen, im Speziellen Kunststoffboxen, ausgebildet sein, in denen Objekte 4 eingelegt werden können. Die Lagerungscontainer 3 weisen dasselbe Grundmaß auf, sodass diese in die Aufnahmeräume 2 eingelagert werden können. Die Objekte 4 können grundsätzlich beliebige Objekte und untereinander verschieden sein, obwohl diese gleichartig dargestellt sind. 1 shows a storage device 1 that has a plurality of receiving spaces 2 that are arranged in the form of a three-dimensional grid. The receiving spaces 2 are designed to accommodate storage containers 3. The storage containers 3 can be designed, for example, as boxes, in particular plastic boxes, in which objects 4 can be placed. The storage containers 3 have the same basic dimensions so that they can be stored in the receiving spaces 2. The objects 4 can basically be any objects and can be different from one another, although they are shown as being similar.

In 1 ist eine X-Richtung und eine Z-Richtung angezeigt, wobei die Aufsicht in 2 dieselbe X-Richtung und eine Y-Richtung darstellt. Das dreidimensionale Gitter ist somit in einem X-Y-Z-Koordinatensystem aufgestellt bzw. ausgerichtet. Daraus ergibt sich, dass jeder Aufnahmeraum 2 eindeutige Koordinaten in dem X-Y-Z-Koordinatensystem aufweist, durch die der Aufnahmeraum 2 eindeutig adressiert werden kann. Lagerungscontainer in Aufnahmeräumen 2 mit denselben X-Y-Koordinaten sind in Z-Richtung benachbart, insbesondere übereinander gestapelt.In 1 An X-direction and a Z-direction are shown, with the top view in 2 represents the same X-direction and a Y-direction. The three-dimensional grid is thus set up or aligned in an XYZ coordinate system. This means that each receiving space 2 has unique coordinates in the XYZ coordinate system, by which the receiving space 2 can be uniquely addressed. Storage containers in receiving spaces 2 with the same XY coordinates are adjacent in the Z direction, in particular stacked on top of each other.

Die Lagerungsvorrichtung 1 weist ferner wenigstens eine Transporteinrichtung 5 auf, die in einer Bewegungsebene 6 oberhalb der Aufnahmeräume 2 bewegbar ist. Mit anderen Worten ist die Transporteinrichtung 5, wie beispielsweise in 2 dargestellt, in X-Richtung und in Y-Richtung bewegbar, sodass diese über bzw. in jede X-Y-Position in der Bewegungsebene 6 bewegt werden kann, um mit den dortigen Aufnahmeräumen 2 zu interagieren. Wie zum Beispiel in 1 dargestellt ist, kann die Transporteinrichtung 5 einen Lagerungscontainer 3 der in einem Aufnahmeraum 2 angeordnet ist, aus dem Aufnahmeraum 2 entnehmen und in die Bewegungsebene 6 bewegen. Ebenso kann die Transporteinrichtung 5 einen aufgenommenen Lagerungscontainer 3 aus der Bewegungsebene 6 in einen Aufnahmeraum 2 bewegen.The storage device 1 further comprises at least one transport device 5, which is movable in a movement plane 6 above the receiving spaces 2. In other words, the transport device 5, as shown for example in 2 shown, movable in the X-direction and in the Y-direction, so that it can be moved over or into any XY position in the movement plane 6 in order to interact with the recording rooms 2 there. For example, in 1 As shown, the transport device 5 can remove a storage container 3, which is arranged in a receiving space 2, from the receiving space 2 and move it into the movement plane 6. Likewise, the transport device 5 can move a picked up storage container 3 from the movement plane 6 into a receiving space 2.

Mit anderen Worten kann die Transporteinrichtung 5 die Lagerungscontainer 3 handhaben und diese zwischen den einzelnen Aufnahmeräumen 2 bewegen. Dazu weist die Transporteinrichtung 5 beispielsweise eine schematisch dargestellte Aufzugseinheit auf, die in die Aufnahmesäulen, in denen die Aufnahmeräume 2 in Z-Richtung benachbart sind, abgelassen werden kann, um die Lagerungscontainer 3 an die Transporteinrichtung 5 zu koppeln und diese anzuheben. Die Kopplung ist lediglich schematisch dargestellt zu verstehen, wobei die Kopplung beispielsweise an den vier Ecken der Oberseite des Lagerungscontainers 3 erfolgen kann. Im angehobenen Zustand kann die Transporteinrichtung 5 zusammen mit dem aufgenommenen Lagerungscontainer 3 in der Bewegungsebene 6 bewegt werden, beispielsweise um zu einem Port der Lagerungsvorrichtung 1 zu gelangen, um einen Lagerungscontainer 3 auszuschleusen oder von außen in die Lagerungsvorrichtung 1 aufzunehmen und in einen entsprechenden Aufnahmeraum 2 einzulagern.In other words, the transport device 5 can handle the storage containers 3 and move them between the individual receiving spaces 2. For this purpose, the transport device 5 has, for example, a schematically illustrated elevator unit that can be lowered into the receiving columns in which the receiving spaces 2 are adjacent in the Z direction in order to couple the storage containers 3 to the transport device 5 and to lift them. The coupling is to be understood as being shown only schematically, whereby the coupling can take place, for example, at the four corners of the top of the storage container 3. In the raised state, the transport device 5 can be moved together with the picked up storage container 3 in the movement plane 6, for example to get to a port of the storage device 1, to discharge a storage container 3 or to pick it up from the outside of the storage device 1 and to store it in a corresponding receiving space 2.

Die Transporteinrichtung 5 ist nur zur Bewegung der Lagerungscontainer 3 ausgebildet, sodass ein isoliertes Handhaben der Objekte 4 mittels der Transporteinrichtung 5 nicht möglich ist. Hierzu weist die Lagerungsvorrichtung 1 eine Kommissioniereinrichtung 7 auf, die ebenfalls in 1, 2 dargestellt ist. Die Kommissioniereinrichtung 7 ist ebenfalls in der Bewegungsebene 6 bewegbar, wie dies bereits in Bezug auf die Transporteinrichtung 5 beschrieben wurde, d. h., sowohl in X-Richtung als auch in Y-Richtung verfahrbar.The transport device 5 is only designed to move the storage containers 3, so that isolated handling of the objects 4 by means of the transport device 5 is not possible. For this purpose, the storage device 1 has a picking device 7, which is also in 1 , 2 The order picking device 7 is also movable in the movement plane 6, as has already been described with respect to the transport device 5, ie it can be moved in both the X-direction and the Y-direction.

Die Kommissioniereinrichtung 7 ist dazu ausgebildet, Objekte 4 aus den Lagerungscontainern 3, die in den Aufnahmeräumen 2 aufgenommen sind, aus den Lagerungscontainern 3 zu entnehmen. Ebenso ist die Kommissioniereinrichtung 7 dazu ausgebildet, Objekte 4 in Lagerungscontainer 3 einzulegen, die in den Aufnahmeräumen 2 eingelagert sind. Wie dargestellt, kann die Kommissioniereinrichtung 7 hierzu von der Bewegungsebene 6 aus in einen Lagerungscontainer 3 eingreifen. Die Lagerungscontainer 3 sind dazu oberseitig geöffnet, sodass der Eingriff mittels der Kommissioniereinrichtung 7 möglich ist. Für den Eingriff bzw. die Handhabung der Objekte 4 weist die Kommissioniereinrichtung 7 zum Beispiel eine Greifeinrichtung 8 auf, die zum Beispiel als Mehrachsenroboter ausgebildet sein kann, um in Z-Richtung in die Lagerungscontainer 3 einzugreifen und durch X-Y-Bewegung das in dem Lagerungscontainer 3 bzw. ein in dem Lagerungscontainer 3 befindliches Objekt 4 greifen zu können.The order picking device 7 is designed to remove objects 4 from the storage containers 3 that are accommodated in the receiving spaces 2. The order picking device 7 is also designed to place objects 4 into storage containers 3 that are stored in the receiving spaces 2. As shown, the order picking device 7 can reach into a storage container 3 from the movement plane 6 for this purpose. The storage containers 3 are open at the top so that intervention is possible using the order picking device 7. For intervention or handling of the For picking objects 4, the order-picking device 7 has, for example, a gripping device 8, which can be designed, for example, as a multi-axis robot, in order to engage in the storage container 3 in the Z direction and to be able to grip the object 4 in the storage container 3 or an object 4 located in the storage container 3 by means of XY movement.

Weiter weist die die Kommissioniereinrichtung 7, insbesondere an der Greifeinrichtung 8, eine Erfassungseinheit 9 auf, zum Beispiel eine Kamera oder einen Scanner oder einen beliebigen anderen Sensor, welche Erfassungseinheit 9 dazu ausgebildet ist, eine Objektinformation, im Speziellen eine Positionsinformation, des Objekts 4 zu erfassen. Zum Beispiel kann die Greifeinrichtung 8 in den Lagerungscontainer 3 eingreifen und es kann mittels der Erfassungseinheit 9 die Position des Objekts 4 innerhalb des Lagerungscontainers 3 erfasst werden, sodass das Objekt 4 zuverlässig mit der Greifeinrichtung 8 gegriffen und anschließend in die Bewegungsebene 6 angehoben werden kann. Anschließend kann die Kommissioniereinrichtung 7 in der Bewegungsebene 6, d. h. in der X-Y-Ebene, zu derjenigen X-Y- Position bewegt werden, in der sich der Aufnahmeraum 2 mit dem Lagerungscontainer 3 befindet, in den das zuvor entnommene Objekt 4 eingelegt werden soll.Furthermore, the order picking device 7, in particular on the gripping device 8, has a detection unit 9, for example a camera or a scanner or any other sensor, which detection unit 9 is designed to detect object information, in particular position information, of the object 4. For example, the gripping device 8 can engage in the storage container 3 and the position of the object 4 within the storage container 3 can be detected by means of the detection unit 9, so that the object 4 can be reliably gripped with the gripping device 8 and then lifted into the movement plane 6. The order picking device 7 can then be moved in the movement plane 6, i.e. in the X-Y plane, to the X-Y position in which the receiving space 2 with the storage container 3 is located, into which the previously removed object 4 is to be placed.

Vorteilhafterweise kann mittels der Transporteinrichtung 5 oder weiteren Transporteinrichtungen 5 ein Lagerungscontainer 3, der ein Objekt 4 lagert, das mittels der Kommissioniereinrichtung 7 entnommen werden soll, so innerhalb der Lagerungsvorrichtung 1 gestellt werden, dass dieser verbessert mittels der Kommissioniereinrichtung 7 zugänglich ist. Hierzu kann der Lagerungscontainer 3 durch die Transporteinrichtung 5 beispielsweise in einen in Z-Richtung nahe an der Bewegungsebene 6 liegende Aufnahmeraum 2 verbracht werden, zum Beispiel in die erste, d.h. die oberste, Ebene oder die zweite Ebene der Aufnahmeräume 2.Advantageously, by means of the transport device 5 or further transport devices 5, a storage container 3 that stores an object 4 that is to be removed by means of the order-picking device 7 can be placed within the storage device 1 in such a way that it is more easily accessible by means of the order-picking device 7. For this purpose, the storage container 3 can be moved by the transport device 5, for example, into a receiving space 2 located in the Z direction close to the movement plane 6, for example into the first, i.e. the top, level or the second level of the receiving spaces 2.

Die Kommissioniereinrichtung 7 kann insbesondere zur Zusammenstellung von Objekten 4 in einem Kommissioniercontainer ausgebildet sein. D. h., dass ein Lagerungscontainer 3 als Kommissioniercontainer festgelegt wird, in den die Kommissioniereinrichtung 7 eine gewünschte Zusammenstellung von Objekten 4 einlegt. Bei der Zusammenstellung von Objekten 4 handelt es sich insbesondere um verschiedenartige Objekte 4, die zusammengestellt werden sollen bzw. welche Zusammenstellung von der Lagerungsvorrichtung 1 abgefragt wird. Zum Beispiel kann als Kommissioniercontainer ein Lagerungscontainer 3 festgelegt werden, der bereits eines der Objekte 4 enthält, das Bestandteil der gewünschten Zusammenstellung ist. Alternativ kann ebenso ein leerer Lagerungscontainer 3 als Kommissioniercontainer festgelegt werden.The order-picking device 7 can be designed in particular for assembling objects 4 in an order-picking container. This means that a storage container 3 is defined as the order-picking container, into which the order-picking device 7 places a desired assembly of objects 4. The assembly of objects 4 is in particular different types of objects 4 that are to be assembled or which assembly is requested by the storage device 1. For example, a storage container 3 that already contains one of the objects 4 that is part of the desired assembly can be defined as the order-picking container. Alternatively, an empty storage container 3 can also be defined as the order-picking container.

Um die Kommissionierung durch die Kommissioniereinrichtung 7 zu verbessern, kann mittels der Transporteinrichtung 5 wenigstens ein Lagerungscontainer 3, der ein Objekt 4 enthält, das Bestandteil der gewünschten Zusammenstellung ist, in einen Kommissionierbereich bewegen. Der Kommissionierbereich kann beispielsweise Aufnahmeräume 2 umfassen, die benachbart zu dem Aufnahmeraum 2 angeordnet sind, in dem der Kommissioniercontainer aufgenommen ist. Im Speziellen kann in Abhängigkeit von einer Kommissionierinformation, zum Beispiel der Zusammenstellung der Objekte 4, die mittels der Kommissioniereinrichtung 7 kommissioniert werden sollen, eine Vorsortierung mittels der wenigstens einen Transporteinrichtung 5 vorgenommen werden. Im Speziellen können alle Lagerungscontainer 3, die Objekte 4 der gewünschten Zusammenstellung aufnehmen, in den Kommissionierbereich verbracht werden, d.h. für die Kommissioniereinrichtung 7 zugänglich und möglichst nahe an den Kommissioniercontainer. Vorteilhafterweise muss die Kommissioniereinrichtung 7 dazu nur geringe Wege in X-Y-Richtung ausführen, um alle Objekte 4 für die gewünschte Zusammenstellung aus den jeweiligen Lagerungscontainern 3 entnehmen zu können.In order to improve the order picking by the order picking device 7, at least one storage container 3 containing an object 4 that is part of the desired assembly can be moved into a picking area by means of the transport device 5. The picking area can, for example, comprise receiving spaces 2 that are arranged adjacent to the receiving space 2 in which the picking container is accommodated. In particular, depending on order picking information, for example the assembly of the objects 4 that are to be picked by means of the order picking device 7, pre-sorting can be carried out by means of the at least one transport device 5. In particular, all storage containers 3 that hold objects 4 of the desired assembly can be brought into the picking area, i.e. accessible to the order picking device 7 and as close as possible to the order picking container. Advantageously, the order picking device 7 only has to travel short distances in the X-Y direction in order to be able to remove all objects 4 for the desired assembly from the respective storage containers 3.

Ist die gewünschte Zusammenstellung fertiggestellt bzw. die Kommissionierung beendet, kann der Lagerungscontainer 3, der die gewünschte Zusammenstellung von Objekten 4 aufnimmt, mittels einer Transporteinrichtung 5 aus dem Aufnahmeraum 2 ausgelagert und zu einem nicht dargestellten Port der Lagerungsvorrichtung 1 bewegt werden und dort ausgeschleust werden.Once the desired assembly has been completed or the picking has been completed, the storage container 3, which holds the desired assembly of objects 4, can be removed from the receiving space 2 by means of a transport device 5 and moved to a port (not shown) of the storage device 1 and discharged there.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass ein Lagerungscontainer 3, der in die Lagerungsvorrichtung 1 eingelagert wird und eine Zusammenstellung von verschiedenartigen Objekten 4 aufnimmt, die sortiert werden sollen, der Kommissioniereinrichtung 7 in einem Aufnahmeraum 2 bereitgestellt wird. Die Kommissioniereinrichtung 7 kann dazu in den Lagerungscontainer 3 eingreifen und die Objekte 4 einzeln entnehmen. Hierzu kann die zuvor beschriebene Erfassungseinheit 9 verwendet werden, um die Objekte 4 zu identifizieren. Die Kommissioniereinrichtung 7 kann somit in einer zu der zuvor beschriebenen Vorgehensweise entgegengesetzten Vorgehensweise, eine Dekommissionierung ausführen, d. h., dass die Objekte 4 sortiert und in unterschiedliche Lagerungscontainer 3 eingelegt werden können.Alternatively, it can be provided that a storage container 3, which is stored in the storage device 1 and holds a collection of different objects 4 that are to be sorted, is made available to the order-picking device 7 in a receiving space 2. The order-picking device 7 can reach into the storage container 3 and remove the objects 4 individually. The previously described detection unit 9 can be used for this purpose to identify the objects 4. The order-picking device 7 can thus carry out decommissioning in a procedure opposite to the procedure described above, i.e. the objects 4 can be sorted and placed in different storage containers 3.

Vorteilhafterweise ergibt sich daraus, dass eine Kommissionierung innerhalb der Lagerungsvorrichtung 1 möglich ist. Die Transporteinrichtungen 5, die nur zur Handhabung von Lagerungscontainern 3, nicht aber zur isolierten Handhabung der darin aufgenommenen Objekte 4 ausgebildet sind, können um die Funktion der Kommissioniereinrichtung 7 erweitert werden können. Es ist daher nicht erforderlich, für eine Kommissionierung von einzelnen Objekten 4 die sie aufnehmenden Lagerungscontainer 3 aus der Lagerungsvorrichtung 1 auszulagern und die Kommissionierung extern zu der Lagerungsvorrichtung 1, insbesondere manuell, auszuführen, sondern die Kommissionierung wird mittels der Kommissioniereinrichtung 7 innerhalb der Lagerungsvorrichtung 1 ausgeführt. Dies reduziert zum einen das Verkehrsaufkommen an einem Port der Lagerungsvorrichtung 1 und zum anderen den Aufwand für die Kommissionierung.This advantageously results in order picking being possible within the storage device 1. The transport devices 5, which are only designed to handle storage containers 3, but not for the isolated handling of the objects 4 accommodated therein, can be expanded to include the function of the order picking device 7. can be expanded. It is therefore not necessary to remove the storage containers 3 containing individual objects 4 from the storage device 1 and to carry out the picking externally to the storage device 1, in particular manually, but rather the picking is carried out by means of the picking device 7 within the storage device 1. This reduces the volume of traffic at a port of the storage device 1 and also the effort required for the picking.

Die in Bezug auf die Fig. beschriebenen Vorteile, Einzelheiten und Merkmale sind beliebig miteinander kombinierbar, untereinander austauschbar und aufeinander übertragbar. Die Beschreibung ist auf eine Kommissioniereinrichtung 7 für eine Lagerungsvorrichtung 1 übertragbar. Das hierin beschriebene Verfahren zum Betreiben der Lagerungsvorrichtung 1 kann auf der bzw. mittels der Lagerungsvorrichtung 1 ausgeführt werden.The advantages, details and features described with reference to the figures can be combined with one another as desired, are interchangeable with one another and are transferable to one another. The description is transferable to a picking device 7 for a storage device 1. The method described here for operating the storage device 1 can be carried out on or by means of the storage device 1.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

11: Lagerungsvorrichtungstorage device
22: Aufnahmeraumrecording room
33: Lagerungscontainerstorage container
44: Objektobject
55: Transporteinrichtungtransport device
66: Bewegungsebeneplane of movement
77: Kommissioniereinrichtungpicking facility
88: Greifeinrichtunggripping device
99: Erfassungseinheitregistration unit

Claims

Storage device (1), comprising a plurality of receiving spaces (2) arranged in a three-dimensional grid, which are designed to receive exactly one storage container (3), in which storage container (3) at least one object (4) can be received or is received, wherein the storage device (1) has at least one transport device (5) which is movable in a movement plane (6) arranged above the receiving spaces (2) and is designed to move storage containers (3) from the movement plane (6) into a receiving space (2) and/or from a receiving space (2) into the movement plane (6), characterized by at least one order-picking device (7) which is arranged to be movable in the movement plane (6) and which is designed to remove at least one object (4) from a storage container (3) received in a receiving space (2) and/or to place at least one object (4) into a storage container (3) received in a receiving space (2).

Storage device (1) according to claim 1 , characterized in that a plurality of receiving spaces (2) assigned to the same position in the plane of movement (6) are arranged adjacently in a receiving direction perpendicular to the plane of movement (6), in particular as a receiving column.

Storage device (1) according to claim 1 or 2 , characterized in that the order-picking device (7) is designed to place at least one object (4) removed from the at least one storage container (3) into at least one storage container (3) designed as an order-picking container.

Storage device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one transport device (5), in particular a plurality of transport devices (5), is designed to transport, depending on order-picking information, at least one storage container (3), which receives at least one object (4) to be picked by means of the order-picking device (7), into a picking area adjacent to the order-picking container.

Storage device (1) according to claim 4 , characterized in that the picking area is defined as a receiving space (2) in the same row or column in which the picking container is arranged.

Storage device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one order-picking device (7) has a detection unit (9) which is designed to detect at least one item of object information, in particular position information, of at least one object (4) accommodated in the storage container (3).

Storage device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one order-picking device (7) is designed to divide several, in particular different, objects (4) from a storage container (3) into different storage containers (3).

Storage device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one order-picking device (7) has at least one gripping device (8), in particular a multi-axis robot.

Order picking device (7) for a storage device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the order picking device (7) is arranged to be movable in the movement plane (6) and is designed to remove at least one object (4) from a storage container (3) accommodated in a receiving space (2) and/or to place at least one object (4) into a storage container (3) accommodated in a receiving space (2).

Method for operating a storage device (1), comprising a plurality of receiving spaces (2) arranged in a three-dimensional grid, which are designed to receive exactly one storage container (3), in which storage container (3) at least one object (4) can be received or is received, wherein the storage device (1) has at least one transport device (5) which is movable in a movement plane (6) arranged above the receiving spaces (2) and is designed to move storage containers (3) from the movement plane (6) into a receiving space (2) and/or from a receiving space (2) into the movement plane (6), characterized in that by means of at least one order-picking device (7) arranged to be movable in the movement plane (6), at least one object (4) is removed from a storage container (3) received in a receiving space (2) and/or at least one object (4) is placed in a storage container (3) received in a receiving space (2).