DE102022133892A1

DE102022133892A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, bei welchem ein Teleoperator die Fahrzeugführung an ein Fahrerassistenzsystem abgibt, und Fernsteuerstation

Info

Publication number: DE102022133892A1
Application number: DE102022133892.4A
Authority: DE
Inventors: David Kudlek; David Middrup; Eugen Wige; Michael Fischer; Mickael Messias
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-12-19
Filing date: 2022-12-19
Publication date: 2024-06-20
Also published as: WO2024132824A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (14), bei welchem eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) genutzt wird, und bei welchem ein Teleoperator (10) von einer Fernsteuerstation (12) aus ein Ausführen der Assistenzfunktion überwacht. Zunächst nimmt der Teleoperator (10) an der Fernsteuerstation (12) wenigstens eine Bedieneingabe vor, welche ein Ausgeben wenigstens eines Steuerbefehls zum Führen des Fahrzeugs (14) an das Fahrzeug (14) bewirkt. Der wenigstens eine Steuerbefehl wird von wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung (20) umgesetzt. Der Teleoperator (10) gibt dann in Abhängigkeit von einem Erfülltsein wenigstens eines Kriteriums das Führen des Fahrzeugs (14) zumindest teilweise an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) ab. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Fernsteuerstation (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, bei welchem eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs genutzt wird. Bei dem Verfahren überwacht ein Teleoperator von einer Fernsteuerstation aus ein Ausführen der Assistenzfunktion. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Fernsteuerstation, an welcher sich ein solches Verfahren ausführen lässt.
Die DE 10 2020 112 468 A1 beschreibt eine Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs durch einen Teleoperator. Hierbei startet ein Fahrzeugnutzer den automatisierten Parkvorgang, dessen Ausführung dann von dem Teleoperator überwacht wird. Der Teleoperator kann in den automatisierten Parkvorgang eingreifen, wodurch der Parkvorgang abgebrochen werden kann.
Ein derartiges Verfahren ist im Hinblick auf seine Anwendbarkeit vergleichsweise beschränkt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, welches eine besonders weitgehende Entlastung für den Teleoperator mit sich bringt, und eine entsprechende, von dem Teleoperator nutzbare Fernsteuerstation zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch eine Fernsteuerstation mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs wird eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs genutzt. Des Weiteren überwacht bei dem Verfahren ein Teleoperator von einer Fernsteuerstation aus ein Ausführen der Assistenzfunktion. Bei dem Verfahren nimmt zunächst der Teleoperator an der Fernsteuerstation wenigstens eine Bedieneingabe vor. Die Bedieneingabe bewirkt ein Ausgeben wenigstens eines Steuerbefehls zum Führen des Fahrzeugs an das Fahrzeug. Der wenigstens eine Steuerbefehl wird von wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung umgesetzt. Bei dem Verfahren gibt der Teleoperator in Abhängigkeit von einem Erfülltsein wenigstens eines Kriteriums das Führen des Fahrzeugs zumindest teilweise an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs ab.
Der Teleoperator sorgt also zunächst von der Fernsteuerstation aus für das Führen des Fahrzeugs, indem von dem Teleoperator an der Fernsteuerstation die wenigstens eine Bedieneingabe vorgenommen wird, welche das Ausgeben des wenigstens einen Steuerbefehls bewirkt. Und der wenigstens eine Steuerbefehl wird zum Zwecke des Führens des Fahrzeugs von der wenigstens einen fahrzeuginternen Einrichtung umgesetzt. Zum Führen des Fahrzeugs können entsprechende Steuerbefehle insbesondere von der wenigstens einen fahrzeuginternen Einrichtung in Form einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs und/oder eines Antriebsmotors des Fahrzeugs und/oder einer Bremseinrichtung des Fahrzeugs umgesetzt werden.
Wenn dann festgestellt wird, dass das wenigstens eine Kriterium erfüllt ist, gibt der Teleoperator das Führen des Fahrzeugs zumindest teilweise an das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs ab. Dementsprechend braucht der Teleoperator nicht mehr von der Fernsteuerstation aus Bedieneingaben vorzunehmen, um ausschließlich dadurch das Führen des Fahrzeugs zu bewirken, also das Fahrzeug von der Fernsteuerstation aus zu steuern. Vielmehr wird das Führen des Fahrzeugs zumindest teilweise von dem wenigstens einen Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs übernommen. Der Teleoperator braucht also lediglich zu überwachen, ob im Anschluss an das zunächst von dem Teleoperator vorgenommene Führen des Fahrzeugs nun das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug wie gewünscht führt oder steuert.
Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es für den Teleoperator weniger anstrengend ist, lediglich das Ausführen der Assistenzfunktion durch das Fahrerassistenzsystem zu überwachen, als die Führung des Fahrzeugs vollständig alleine zu übernehmen, indem der Teleoperator an der Fernsteuerstation die Bedieneingaben vornimmt. Mit dem Abgeben von Führungsaufgaben an das Fahrerassistenzsystem geht eine geringere Belastung des Teleoperators einher. Dies bringt es mit sich, dass die Tätigkeit des Teleoperators über eine bestimmte Zeitspanne wie etwa einen Arbeitstag hinweg weniger herausfordernd oder anstrengend ist als dies der Fall wäre, wenn der Teleoperator durchgehend und vollständig auf sich alleine gestellt das Führen des Fahrzeugs übernehmen müsste. Folglich sind insbesondere weniger Pausen erforderlich, welche der Teleoperator beispielsweise über den Arbeitstag oder eine andere Zeitspanne hinweg einzulegen braucht. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise insbesondere, dass der Teleoperator seine Dienstleistung, welche in dem Führen des Fahrzeugs und in dem Überwachen des Ausführens der Assistenzfunktion liegt, über den Arbeitstag oder dergleichen Zeitspanne einer größeren Anzahl von Fahrzeugen zur Verfügung stellen kann, als dies bei einer höheren Belastung des Teleoperators der Fall wäre.
Es ist für den Teleoperator deutlich weniger anstrengend, lediglich die korrekte Ausführung der Assistenzfunktion zu überwachen als durch das Vornehmen von Bedieneingaben das Fahrzeug zu steuern beziehungsweise zu führen. Der Teleoperator braucht nämlich in vorteilhafter Weise nicht Einrichtungen des Fahrzeugs wie etwa eine Lenkung und/oder Fahrpedale und/oder ein Bremspedal des Fahrzeugs von der Fernsteuerstation aus zu bedienen, während der Teleoperator lediglich das Ausführen der Assistenzfunktion überwacht. Dadurch kann sich der Teleoperator in vorteilhafter Weise anderen Aufgaben widmen, während er das Ausführen der Assistenzfunktion überwacht.
Die Nutzung der Assistenzfunktion des wenigstens einen Fahrerassistenzsystems ermöglicht es demnach beispielsweise, dass derselbe Teleoperator die korrekte Ausführung der Assistenzfunktion durch jeweilige Fahrerassistenzsysteme mehrerer Fahrzeuge gleichzeitig, etwa zweier Fahrzeuge gleichzeitig, überwacht. Demgegenüber wäre es dem Teleoperator nicht oder kaum möglich, zwei Fahrzeuge gleichzeitig durch Vornehmen von Bedieneingaben an der Fernsteuerstation zu steuern. Das Abgeben des Führens des Fahrzeugs an das Fahrerassistenzsystem ist daher sowohl im Hinblick auf eine Entlastung des Teleoperators als auch im Hinblick auf eine hohe Effizienz beim Führen der Fahrzeuge vorteilhaft. Das Überwachen des Ausführens der Assistenzfunktion stellt nämlich geringere Anforderungen an den Teleoperator als das tatsächliche Führen oder Steuern des Fahrzeugs.
Des Weiteren ist es möglich, zum direkten Führen des Fahrzeugs und zum Überwachen des Ausführens der Assistenzfunktion unterschiedlich qualifizierte Teleoperatoren einzusetzen. Auch dies ist im Hinblick auf eine hohe Effizienz bei der Durchführung des Verfahrens vorteilhaft.
Zudem braucht derjenige Teleoperator, welcher lediglich das Ausführen der Assistenzfunktion überwacht, nicht über die gleichen Möglichkeiten im Hinblick auf das Vornehmen von Bedieneingaben an der Fernsteuerstation zu verfügen, wie dies für den Teleoperator der Fall ist, welcher durch das Ausgeben der Steuerbefehle das Führen des Fahrzeugs bewirkt. Dies ist einer aufwandsarmen Durchführung des Verfahrens zuträglich.
Bei der Fernsteuerstation, von welcher aus der Teleoperator einerseits das Ausführen der Assistenzfunktion überwachen und andererseits das Ausgeben der zum Führen des Fahrzeugs umsetzbaren Steuerbefehle an das Fahrzeug bewirken kann, handelt es sich vorzugsweise um eine ortsfeste Station, welche beispielsweise in einem Gebäude angeordnet ist. Eine solche Fernsteuerstation ist demnach unterschiedlich zu einer tragbaren Fernbedienung oder zu einem derartigen Fernsteuergerät ausgebildet, mittels welchem eine Bedienperson ein Fahrzeug steuern kann, wobei die Bedienperson das Fahrzeug direkt im Blick hat. Bei einem derartigen Fernsteuern des Fahrzeugs mittels der Fernbedienung ist es zwingend erforderlich, dass die Bedienperson sich in einem Nahbereich des Fahrzeugs befindet und das Fahrzeug ständig im Blick hat. Außerdem ist das Fernsteuern oder Manövrieren des Fahrzeugs mittels des Fernsteuergeräts aufgrund einschlägiger Vorschriften überhaupt nur dann zulässig, wenn sich die Bedienperson in unmittelbarer Nähe zu dem Fahrzeug aufhält und das Fahrzeug sich im unmittelbaren Sichtfeld der Bedienperson befindet. Zudem handelt es sich bei einem solchen Fernsteuergerät um eine tragbare Einrichtung, während die ortsfeste Fernsteuerstation zumindest im Wesentlichen immobil ist.
Für den Teleoperator, welcher an der Fernsteuerstation die Bedieneingaben vornimmt, ist es demgegenüber nicht erforderlich, das Fahrzeug direkt im Blick zu haben. Vielmehr kann der Teleoperator das Fahrzeug beispielsweise auf einem Bildschirm oder dergleichen betrachten, welcher der Fernsteuerstation zugehörig ist. Zusätzlich oder alternativ kann auf einem solchen Bildschirm die Umgebung des von dem Teleoperator geführten Fahrzeugs angezeigt werden, wofür insbesondere wenigstens eine Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs, etwa in Form wenigstens einer Kamera oder dergleichen Umfeldsensor, genutzt werden kann. Derartiges ist jedoch nicht zulässig beziehungsweise nicht ausreichend, wenn mittels des tragbaren Fernsteuergeräts beziehungsweise der tragbaren Fernbedienung Fahrmanöver des Fahrzeugs bewirkt werden sollen. Vielmehr ist bei der Nutzung der Fernbedienung beziehungsweise des Fernsteuergeräts ein direkter Sichtkontakt der Bedienperson auf das Fahrzeug erforderlich und vorgeschrieben.
Vorzugsweise wird als das wenigstens eine Kriterium erfasst, dass ein Parkvorgang des Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems vornehmbar ist. Beim Ausführen der Assistenzfunktion wird der Parkvorgang mittels des Fahrerassistenzsystems durchgeführt oder zumindest von dem Fahrerassistenzsystem unterstützt.
Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass insbesondere das Führen des Fahrzeugs bei einem Parkvorgang für den sich an der Fernsteuerstation befindenden Teleoperator eine besonders große Herausforderung darstellt. Indem diese für den Teleoperator vergleichsweise schwierige Operation zumindest teilweise von dem Fahrerassistenzsystem übernommen wird oder gar vollständig von dem Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird, ist eine besonders große Entlastung des Teleoperators erreicht. Des Weiteren kann man sich hierbei den Umstand zunutze machen, dass Fahrerassistenzsysteme zum Durchführen oder Unterstützen eines Parkvorgangs in heutzutage erhältlichen Fahrzeugen ohnehin vergleichsweise weit verbreitet sind. Dementsprechend ist es sinnvoll, wenn die Assistenzfunktion derartiger Fahrerassistenzsysteme genutzt wird, um den Teleoperator zu entlasten.
Vorzugsweise wird von dem zum Durchführen des Parkvorgangs ausgebildeten Fahrerassistenzsystem ein Erreichen einer Startposition des Fahrzeugs erkannt. Von der Startposition aus ist das Fahrzeug entlang einer von dem Fahrerassistenzsystem zuvor erlernten Trajektorie durch das Ausführen der Assistenzfunktion in eine Parkposition des Fahrzeugs bewegbar, wobei die Startposition der Fernsteuerstation kommuniziert wird. So kann besonders einfach festgestellt werden, dass das wenigstens eine Kriterium erfüllt ist. Zudem ist ein derartiges Bewegen des Fahrzeugs entlang der von dem Fahrerassistenzsystem im Vorfeld bereits erlernten Trajektorie in die Parkposition für den Teleoperator besonders komfortabel. Denn es brauchen während des Bewegens des Fahrzeugs entlang der Trajektorie keinerlei Bedieneingaben von dem Teleoperator an der Fernsteuerstation vorgenommen zu werden. Vielmehr ist es ausreichend, wenn der Teleoperator das korrekte Ausführen der Assistenzfunktion überwacht, nämlich das selbständige Durchführen des Parkvorgangs durch ein Fahrerassistenzsystem in Form eines trainierten Parksystems des Fahrzeugs. Dies ist vorteilhaft.
Zusätzlich oder alternativ kann von dem zum Durchführen oder zumindest Unterstützen des Parkvorgangs ausgebildeten Fahrerassistenzsystem ein Erreichen einer Startposition des Fahrzeugs erkannt werden, wobei von dem Fahrerassistenzsystem eine von der Startposition in eine Parkposition des Fahrzeugs führende Trajektorie ermittelt wird. Hierbei wird das Erkennen der Startposition der Fernsteuerstation kommuniziert. Bei dieser Vorgehensweise kann der Teleoperator somit ein als Parkassistent ausgebildetes Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs nutzen. Es braucht jedoch nicht auf eine zuvor erlernte Trajektorie zurückgegriffen zu werden. Vielmehr kann das Fahrerassistenzsystem etwa im Anschluss an ein Erkennen einer Parkmöglichkeit einfach und aufwandsarm, beispielsweise mittels geeigneter Umfeldsensoren des Fahrzeugs, die Trajektorie ermitteln, welche von der Startposition in die Parkposition des Fahrzeugs führt.
Diese Ermittlung kann insbesondere durchgeführt werden, während sich das Fahrzeug an der Startposition befindet. Des Weiteren kann die von der Startposition in die Parkposition führende Trajektorie fortlaufend ermittelt werden, während sich das Fahrzeug bereits entlang der Trajektorie in die Parkposition bewegt. Dadurch kann ein besonders rasches Erreichen der Parkposition realisiert werden. Da außerdem nicht vor dem Durchführen des Parkvorgangs eine Trajektorie angelernt oder trainiert zu werden braucht, entfällt der damit einhergehende Aufwand.
Wenn das Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des Parkvorgangs ausgebildet ist, so sind während des Bewegens des Fahrzeugs von der Startposition in die Parkposition entlang der Trajektorie keine Bedieneingaben durch den Teleoperator an der Fernsteuerstation erforderlich. Dies ist besonders vorteilhaft.
Wenn das Fahrerassistenzsystem demgegenüber lediglich zum Unterstützen des Parkvorgangs ausgebildet ist, so können beispielsweise Lenkbewegungen lenkbarer Räder des Fahrzeugs von dem Fahrerassistenzsystem bewirkt werden, während der Teleoperator lediglich für ein Fortbewegen und/oder ein Bremsen des Fahrzeugs zu sorgen braucht.
Des Weiteren kann bei dem durch das Fahrerassistenzsystem in Form des Parkassistenten unterstützten Parkvorgang vorgesehen sein, dass der Teleoperator durch das Vornehmen entsprechender Bedieneingaben an der Fernsteuerstation das Ausführen einer Vorwärtsfahrt beziehungsweise einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs bewirkt, während sich das Fahrzeug auf der in die Parkposition führenden Trajektorie bewegt. Beispielsweise kann der Teleoperator hierfür durch das Vornehmen jeweiliger Bedieneingaben an der Fernsteuerstation einen Vorwärtsgang beziehungsweise einen Rückwärtsgang des Fahrzeugs einlegen. Dies macht die Durchführung des Parkvorgangs besonders aufwandsarm.
Es ist jedoch auch möglich, dass bei dem durch das Fahrerassistenzsystem bewirkten Unterstützen des Parkvorgangs eine Fahrtrichtung, in welche sich das Fahrzeug entlang der Trajektorie bewegt, über eine entsprechende fahrzeuginterne Einrichtung wie etwa ein Getriebe und/oder einen Antriebsmotor des Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem eingestellt wird. Dies erleichtert ein Manövrieren in die Parkposition entlang der ermittelten Trajektorie.
Vorzugsweise bewirkt nach dem zumindest teilweise vorgenommenen Abgeben des Führens des Fahrzeugs an das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs das Ausführen der Assistenzfunktion ein Bewegen des Fahrzeugs in die Parkposition entlang der Trajektorie. Dadurch ist das Erreichen der Parkposition für den Teleoperator besonders aufwandsarm. Denn der Teleoperator braucht lediglich das korrekte Entlangfahren des Fahrzeugs in die Parkposition entlang der Trajektorie zu überwachen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass nach dem zumindest teilweise vorgenommenen Abgeben des Führens des Fahrzeugs an das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs das Ausführen der Assistenzfunktion ein Bewegen des Fahrzeugs in die Parkposition entlang der Trajektorie zumindest unterstützt. Auch dies geht mit einer Erleichterung beziehungsweise Entlastung des Teleoperators einher. Denn zumindest einige der an der Fernsteuerstation vornehmbaren Bedieneingaben können entfallen, wenn das Fahrerassistenzsystem das Bewegen des Fahrzeugs in die Parkposition entlang der Trajektorie oder auf der Trajektorie unterstützt.
Vorzugsweise wird als das wenigstens eine Kriterium erfasst, dass mittels des Fahrerassistenzsystems eine Abstandsregelungsfunktion durchführbar ist. Beim Ausführen der Assistenzfunktion hält das Fahrzeug hierbei einen vorbestimmten Abstand zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer ein, und die Durchführbarkeit der Abstandsregelungsfunktion wird der Fernsteuerstation kommuniziert. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es eine bedeutende Entlastung für den Teleoperator mit sich bringt, wenn das Fahrerassistenzsystem während der Fahrt selbsttätig dafür sorgt, dass der vorbestimmte Abstand zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer eingehalten wird. Denn dann braucht der Teleoperator beim Führen des Fahrzeugs nicht selber darauf zu achten, einen sinnvoller Abstand zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer einzuhalten. Dies ist vorteilhaft, um den Teleoperator von seinen Aufgaben beim Führen des Fahrzeugs zu entlasten.
Vorzugsweise gibt das Fahrerassistenzsystem an die Fernsteuerstation eine Meldung aus, welche das Erfülltsein des wenigstens einen Kriteriums angibt. Hierbei kommuniziert die Fernsteuerstation dem Teleoperator die Meldung. Dies erleichtert dem Teleoperator die Entscheidung, wann der Teleoperator das Führen des Fahrzeugs zumindest teilweise an das Fahrerassistenzsystem abgeben kann. Folglich macht dies das Verfahren besonders effizient.
Beispielsweise kann die Meldung einen Hinweis enthalten, dass das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs dazu in der Lage ist, eine bestimmte Assistenzfunktion auszuführen. Daraufhin kann der Teleoperator entscheiden, ob er es befürwortet, dass die Assistenzfunktion durch das Fahrerassistenzsystem ausgeführt wird. Dies ist im Hinblick auf eine aufwandsarme Entscheidungsfindung durch den Teleoperator vorteilhaft.
Vorzugsweise übermittelt die Fernsteuerstation aufgrund wenigstens einer Bedienhandlung des Teleoperators dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs wenigstens eine Anweisung, wobei die Anweisung das Ausführen der Assistenzfunktion durch das Fahrerassistenzsystem betrifft. Beispielsweise kann der Teleoperator mittels der Anweisung das Ausführen der Assistenzfunktion aktivieren und/oder Parameter vorgeben, wie die Assistenzfunktion ausgeführt werden soll.
Insbesondere kann dem Teleoperator an der Fernsteuerstation mitgeteilt werden, dass die Assistenzfunktion zur Verfügung steht und dass die Assistenzfunktion von dem Fahrerassistenzsystem ausgeführt werden könnte. Der Teleoperator kann dann die vorgeschlagene Ausführung der Assistenzfunktion auswählen oder den Vorschlag modifizieren beziehungsweise von ihm gewünschte Einstellungen bei Ausführung der Assistenzfunktion vornehmen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Teleoperator eine Fahrgeschwindigkeit vorgibt, welche das Fahrzeug beim Ausführen der Assistenzfunktion haben soll oder maximal haben soll.
So kann besonders gut den Fähigkeiten und/oder Vorlieben des Teleoperators Rechnung getragen werden. Insbesondere kann der Teleoperator auf diese Weise dafür sorgen, dass das Überwachen der Ausführung der Assistenzfunktion dem Teleoperator besonders leicht fällt.
Insbesondere wenn mittels des Fahrerassistenzsystems eine Abstandsregelungsfunktion durchführbar ist, kann vorgesehen sein, dass durch die Bedienhandlung des Teleoperators und das dadurch bewirkte Ausgeben der Anweisung der vorbestimmte Abstand eingestellt wird, welchen das Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer einhalten soll. Auch dies ist im Hinblick auf eine Berücksichtigung von Vorlieben und/oder Fähigkeiten des Teleoperators vorteilhaft.
Vorzugsweise wird dem Teleoperator mittels der Fernsteuerstation das Ausführen der Assistenzfunktion derart kommuniziert, wie es einem Insassen des Fahrzeugs mittels wenigstens einer Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs kommunizierbar ist. Dies macht es für den Teleoperator besonders einfach, das Ausführen der Assistenzfunktion zu überwachen.
Wenn beispielsweise bei einem Parkvorgang dem Insassen des Fahrzeugs mittels einer etwa als Bildschirm ausgebildeten Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs die Umgebung des Fahrzeugs angezeigt wird, so kann in analoger Weise auf einem Bildschirm der Fernsteuerstation dem Teleoperator das angezeigt werden, was üblicherweise der Insasse des Fahrzeugs auf dem Bildschirm des Fahrzeugs sieht. Dies macht die Überwachung des Ausführens der Assistenzfunktion für den Teleoperator besonders einfach.
Zusätzlich oder alternativ kann dem Teleoperator, insbesondere unter Nutzung wenigstens eines Bildschirms oder dergleichen Anzeigeeinrichtung der Fernsteuerstation, zur Kenntnis gebracht werden, welche Lenkbewegungen beim Ausführen der Assistenzfunktion vorgenommen werden und/oder welche Fahrgeschwindigkeit das Fahrzeug aufweist und/oder in welche Richtung sich das Fahrzeug gerade bewegt und/oder in welche Richtung das Fahrzeug sich fortbewegen wird. Derartige Angaben sind für den Teleoperator hilfreich, um das korrekte Ausführen der Assistenzfunktion zu überwachen.
Der Teleoperator kann in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Überwachens das Ausführen der Assistenzfunktion unterbinden oder unterbrechen. Hierbei wird das Unterbinden oder Unterbrechen von dem Teleoperator mittels der Fernsteuerstation bewirkt. Dementsprechend können an der Fernsteuerstation Möglichkeiten eines Eingreifens in einen durch das Fahrerassistenzsystem bewirkten Fahrvorgang bereitgestellt sein, welche bei einem solchen Fahrvorgang üblicherweise ein sich in dem Fahrzeug befindender Fahrer des Fahrzeugs hat. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich kein Fahrer in dem Fahrzeug befindet, welches durch den Teleoperator manövriert wird und bei welchem das Fahrerassistenzsystem das Führen des Fahrzeugs übernimmt, wenn der Teleoperator das Führen des Fahrzeugs an das Fahrerassistenzsystem abgibt. Jedoch auch dann, wenn sich ein Insasse oder Fahrer in dem durch Bedienen der Fernsteuerstation ferngesteuerten Fahrzeug befindet, ist es vorteilhaft, wenn der Teleoperator das Ausführen der Assistenzfunktion von der Fernsteuerstation aus unterbinden oder unterbrechen kann.
Wenn der Teleoperator das Ausführen der Assistenzfunktion lediglich unterbricht, so kann der Teleoperator direkt nach dem Unterbrechen das Ausführen der Assistenzfunktion erneut an das Fahrerassistenzsystem abgeben. Wenn der Teleoperator demgegenüber das Ausführen der Assistenzfunktion unterbindet, so kann zunächst der Teleoperator wieder das Führen des Fahrzeugs übernehmen, insbesondere bis zu einem Abstellen des Fahrzeugs übernehmen.
Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, dass der Teleoperator in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Überwachens ein von dem Fahrerassistenzsystem vorgenommenes Fahrmanöver übersteuert. Dementsprechend wird nicht das von dem Fahrerassistenzsystem vorgesehene Fahrmanöver ausgeführt, sondern das durch den Teleoperator bewirkte Fahrmanöver. Auch diesbezüglich kann somit der Teleoperator an die Stelle des Insassen oder Fahrers des Fahrzeugs treten, wobei üblicherweise dem Insassen oder Fahrer eine derartige Eingriffsfunktion zugedacht ist.
Die erfindungsgemäße Fernsteuerstation ist zum Betreiben eines Fahrzeugs vorgesehen, welches dazu ausgebildet ist, eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs zu nutzen. Hierbei ist ein Ausführen der Assistenzfunktion von der Fernsteuerstation aus durch einen Teleoperator überwachbar. Die Fernsteuerstation ist dazu ausgebildet, zunächst aufgrund wenigstens einer von dem Teleoperator an der Fernsteuerstation vornehmbaren Bedieneingabe ein Ausgeben wenigstens eines Steuerbefehls zum Führen des Fahrzeugs an das Fahrzeug zu bewirken. Der wenigstens eine Steuerbefehl ist von wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung umsetzbar. Das Führen des Fahrzeugs ist von dem Teleoperator in Abhängigkeit von einem Erfülltsein wenigstens eines Kriteriums zumindest teilweise an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs abgebbar.
Dementsprechend kann durch Nutzung der Fernsteuerstation das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden. Dies bringt es mit sich, dass für den sich an der Fernsteuerstation befindenden Teleoperator eine besonders weitgehende Entlastung beim Betreiben des Fahrzeugs erreichbar ist.
Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für die erfindungsgemäße Fernsteuerstation und umgekehrt.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Dabei zeigen:

1 schematisch einen Systemaufbau, bei welchem Module einer von einem Teleoperator bedienten Fernsteuerstation mit zum Steuern eines Fahrzeugs ausgebildeten, fahrzeuginternen Einrichtungen sowie mit Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs kommunizieren;
2 schematisch eine Situation, in welcher der sich an der Fernsteuerstation befindende Teleoperator das Führen des Fahrzeugs an ein Fahrerassistenzsystem in Form eines trainierten Parksystems des Fahrzeugs übergibt, wenn das Fahrzeug eine Startposition oder Übergabeposition erreicht hat; und
3 schematisch eine Situation, bei welcher der sich an der Fernsteuerstation befindende Teleoperator das Führen des Fahrzeugs an ein Fahrerassistenzsystem in Form eines Parkassistenten des Fahrzeugs übergibt, nachdem eine Parklücke detektiert wurde, in welche der Parkassistent das Fahrzeug fahren kann.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist schematisch ein Teleoperator 10 gezeigt, welcher sich an einer Fernsteuerstation 12 befindet. Die Fernsteuerstation 12 ist zur drahtlosen Kommunikation mit einem Fahrzeug 14 ausgebildet, welches in 1 ebenfalls schematisiert dargestellt ist. An der vorliegend ortsfesten Fernsteuerstation 12 ist ein Arbeitsplatz für den Teleoperator 10 bereitgestellt, den der Teleoperator 10 einnehmen oder an welchem der Teleoperator 10 Platz nehmen kann, um an der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vorzunehmen.
Die ortsfeste Fernsteuerstation 12 unterscheidet sich hierbei von einer (nicht gezeigten) Fernbedienung oder dergleichen tragbaren Fernsteuergerät zum Steuern des Fahrzeugs 14. Denn wenn eine Bedienperson eine solche Fernbedienung nutzt, so ist vorgeschrieben und erforderlich, dass die Bedienperson das Fahrzeug 14 stets im Blick hat. Dies ist nicht der Fall, wenn der Teleoperator 10 von der Fernsteuerstation 12 aus Bedieneingaben vornimmt, um ein Führen des Fahrzeugs 14 zu bewirken.
Ein Bedienelement 16, welches der Teleoperator 10 bedienen kann, um an der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vorzunehmen, ist schematisch und beispielhaft in 2 und in 3 gezeigt. Indem der Teleoperator 10 an wenigstens einem solchen Bedienelement 16 der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vornimmt, werden Steuerbefehle an das Fahrzeug 14 ausgegeben. Ein entsprechender Kommunikationspfad 18 zum Übermitteln der Steuerbefehle an das Fahrzeug 14 ist in 1 durch einen Doppelpfeil veranschaulicht.
Die Steuerbefehle werden von fahrzeuginternen Einrichtungen 20 des von dem Teleoperator 10 geführten Fahrzeugs 14 umgesetzt, wobei die fahrzeuginternen Einrichtungen 20 in 1 schematisch dargestellt sind. Derartige Einrichtungen 20 können beispielsweise eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs 14 und/oder einen Antriebsmotor zum Fortbewegen des Fahrzeugs 14 und/oder eine Bremseinrichtung des Fahrzeugs 14 oder dergleichen umfassen.
Der Teleoperator 10 kann somit direkt auf wenigstens eine derartige, fahrzeuginterne Einrichtung 20 des Fahrzeugs 14 einwirken, indem der Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 die Bedieneingaben vornimmt. Hierfür braucht der Teleoperator 10 das Fahrzeug 14 jedoch nicht im Blick zu haben. Vielmehr ist insbesondere vorgesehen, dass sich die Fernsteuerstation 12 an einem von dem Fahrzeug 14 entsprechend weit entfernten Ort befindet, etwa in einem (nicht gezeigten) Gebäude oder dergleichen, in welchem die Fernsteuerstation 12 angeordnet oder untergebracht ist.
Über ein Teleoperationsmodul 22 der Fernsteuerstation 12 hat der Teleoperator 10 gemäß 1 nicht nur direkten Zugriff auf die wenigstens eine fahrzeuginterne Einrichtung 20, welche dazu ausgebildet ist, die von dem Teleoperationsmodul 22 ausgegebenen Steuerbefehle zum Führen des Fahrzeugs 14 umzusetzen. Vielmehr kann gemäß 1 mittels des Teleoperationsmoduls 22 vorzugsweise zusätzlich auf wenigstens einen Umfeldsensor 24 des Fahrzeugs 14 zugegriffen werden. Eine entsprechende weitere Kommunikationsverbindung zwischen dem Teleoperationsmodul 22 und den Umfeldsensoren 24 des Fahrzeugs 14 ist in 1 durch einen weiteren Doppelpfeil 60 veranschaulicht.
Wenn der wenigstens eine Umfeldsensor 24 beispielsweise zumindest eine Kamera des Fahrzeugs 14 umfasst, so kann die mittels der wenigstens einen Kamera erfasste Umgebung des Fahrzeugs 14 dem Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 angezeigt werden, etwa auf einem (nicht gezeigten) Bildschirm der Fernsteuerstation 12. Sowohl der Zugriff auf die Umfeldsensoren 24 des Fahrzeugs 14 als auch die Übermittlung von mittels der Umfeldsensoren 24 erfassten Daten an das Teleoperationsmodul 22 sind in 1 demnach durch den weiteren Doppelpfeil 60 veranschaulicht.
Insbesondere das Darstellen der mittels der Umfeldsensoren 24 des Fahrzeugs 14 erfassten Umgebung durch die Fernsteuerstation 12 erleichtert es für den Teleoperator 10, das Führen des Fahrzeugs 14 vorzunehmen. Dennoch ist das Fernsteuern des Fahrzeugs 14 für den an der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vornehmenden Teleoperator 10 mit einer gewissen Herausforderung verbunden.
Um den Teleoperator 10 zu entlasten, ist daher vorliegend vorgesehen, dass der Teleoperator 10 über die Fernsteuerstation 12 auf wenigstens ein Fahrerassistenzsystem 26 des Fahrzeugs 14 zugreifen kann. Lediglich schematisch und beispielhaft für Fahrerassistenzsysteme 26 des Fahrzeugs 14, welche über die Fernsteuerstation 12 genutzt werden können, sind in 1 ein Parkassistent 28, ein trainiertes Parksystem 30 und ein adaptives Abstandsregelungssystem 32 des Fahrzeugs 14 gezeigt. Auf diese Fahrerassistenzsysteme 26 kann gemäß 1 mittels eines Assistenzmoduls 34 der Fernsteuerstation 12 zugegriffen werden.
Das Teleoperationsmodul 22 und das Assistenzmodul 34 der Fernsteuerstation 12 können als jeweilige Steuergeräte oder dergleichen Steuerungseinrichtungen ausgebildet sein. Des Weiteren ist es möglich, das Teleoperationsmodul 22 und das Assistenzmodul als Module eines gemeinsamen Steuergeräts beziehungsweise einer einzigen Steuerungseinrichtung auszubilden. Bei der in 1 beispielhaft und schematisch gezeigten Konstellation sind das Teleoperationsmodul 22 und das Assistenzmodul 34 dazu ausgebildet, miteinander zu kommunizieren. Eine entsprechende Kommunikationsverbindung 36 zwischen dem Teleoperationsmodul 22 und dem Assistenzmodul 34 ist in 1 durch einen Doppelpfeil veranschaulicht.
In 1 sind weitere Kommunikationspfade 46, über welche die jeweiligen Fahrerassistenzsysteme 26 des Fahrzeugs 14 mit dem Assistenzmodul 34 der Fernsteuerstation 12 kommunizieren können, ebenfalls durch jeweilige Doppelpfeile veranschaulicht.
Vorliegend wird von einer Situation ausgegangen, in welcher zunächst der Teleoperator 10 durch das Vornehmen von Bedieneingaben an der Fernsteuerstation 12 das Führen des Fahrzeugs 14 bewirkt. Wenn dann festgestellt wird, dass von wenigstens einem der Fahrerassistenzsysteme 26 des Fahrzeugs 14 eine Assistenzfunktion ausgeführt werden kann, welche den Teleoperator 10 entlastet, so kann der Teleoperator 10 das Führen des Fahrzeugs 14 an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem 26 des Fahrzeugs 14 abgeben oder übergeben.
Beispielhaft soll dies anhand von 2 für einen trainierten Parkvorgang erläutert werden, bei welchem demgemäß das trainierte Parksystem 30 des Fahrzeugs 14 eine entsprechende Assistenzfunktion ausführt. Etwa ein Nutzer des Fahrzeugs 14 etwa in Form des Fahrers des Fahrzeugs 14 oder eines Besitzers des Fahrzeugs 14 kann das Parksystem 30 des Fahrzeugs 14 zuvor trainiert haben. Dieses Trainieren hat zur Folge, dass das Fahrzeug 14 mittels des Parksystem 30 von einer Startposition 38 oder Übergabeposition aus selbsttätig beziehungsweise autonom in eine Parkposition 40 bewegt wird. Die Parkposition 40 kann sich beispielsweise innerhalb einer Garage 42 des Nutzers des Fahrzeugs 14 befinden.
Zunächst steuert also der Teleoperator 10 das Fahrzeug 14, indem der Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 entsprechende Bedieneingaben vornimmt. Hierbei kann eine von dem Teleoperator 10 zu verrichtende Tätigkeit darin bestehen, das Fahrzeug 14 wieder an den Besitzer oder Nutzer zu übergeben. Dementsprechend kann dem Teleoperator 10 aufgetragen sein dafür zu sorgen, dass das Fahrzeug 14 die Parkposition 40 erreicht, welche sich auf einem Grundstück 44 des Besitzers oder Nutzers des Fahrzeugs 14 befinden kann, etwa in der Garage 42 auf dem Grundstück 44.
Der Teleoperator 10 bewirkt also zunächst das Führen des Fahrzeugs 14 durch Ausgeben der Steuerbefehle an die fahrzeuginternen Einrichtungen 20, bis das Fahrzeug 14 an der Startposition 38 angelangt ist. Die Startposition 38 befindet sich beispielsweise vor dem Grundstück 44 des Nutzers beziehungsweise Besitzers des Fahrzeugs 14.
Beispielsweise kann von dem trainierten Parksystem 30 des Fahrzeugs 14 unter Nutzung des wenigstens einen Umfeldsensors 24 des Fahrzeugs 14 erkannt oder festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug 14 an der Startposition 38 oder Übergabeposition befindet. Insbesondere kann das Erkennen der Startposition 38 der Fernsteuerstation 12 über den weiteren Kommunikationspfad 46 mitgeteilt werden, welcher die Kommunikation zwischen dem Assistenzmodul 34 und dem trainierten Parksystem 30 ermöglicht. Dementsprechend kann über diesen Kommunikationspfad 46 eine Meldung an das Assistenzmodul 34 und somit an die Fernsteuerstation 12 ausgegeben werden.
Diese Meldung kann zum Inhalt haben, dass das trainierte Parksystem 30 dazu in der Lage ist, die Assistenzfunktion auszuführen, welche darin besteht, das Fahrzeug 14 von der Startposition 38 oder Übergabeposition aus hin zu der Parkposition 40 zu bewegen. Eine hierbei zu nutzende und von dem trainierten Parksystem 30 zuvor erlernte Trajektorie 48 ist in 2 dargestellt. Entlang dieser zuvor erlernten Trajektorie 48 kann das Fahrerassistenzsystem 26 in Form des trainierten Parksystems 30 somit das Fahrzeug 14 selbsttätig in die Parkposition 40 bewegen.
Dieses Bewegen des Fahrzeugs in die Parkposition 40 kann insbesondere durchgeführt werden, ohne dass sich auf einem Weg von einer in 2 gezeigten Ausgangsposition des Fahrzeugs 14 bis zu der Startposition 38 oder Übergabeposition und/oder während des Entlangfahrens auf der zuvor trainierten oder erlernten Trajektorie 48 ein Fahrer in dem Fahrzeug 14 befindet. Insbesondere kann der Teleoperator 10 somit zunächst das unbemannte Fahrzeug 14 steuern und dann die Führung des unbemannten Fahrzeugs 14 an der Startposition 38 beziehungsweise mit Erreichen der Startposition 38 an das trainierte Parksystem 30 abgeben. Es ist jedoch auch möglich, dass sich zumindest zeitweise ein Fahrer oder Insasse in dem Fahrzeug 14 befindet, wobei der Fahrer oder Insasse das Fahrzeug 14 insbesondere verlassen kann, wenn die Startposition 38 erreicht ist. Dies ist für den Fahrer oder Insassen des Fahrzeugs 14 besonders komfortabel.
Die Fernsteuerstation 12 kann dem Teleoperator 10 die Meldung kommunizieren, welche zuvor von dem trainierten Parksystem 30 an die Fernsteuerstation 12 ausgegeben wurde. Der Teleoperator 10 kann daraufhin an der Fernsteuerstation 12 eine Bedieneingabe vornehmen und so zum Ausdruck bringen, dass das Führen des Fahrzeugs 14 von dem Teleoperator 10 an das Fahrerassistenzsystem 26 vorliegend in Form des trainierten Parksystems 30 abgegeben wird.
Der Teleoperator 10 kann somit auf die von dem trainierten Parksystem 30 ausgegebene Meldung oder Benachrichtigung hin akzeptieren, dass nun das trainierte Parksystem 30 den Rest des Weges, also die Strecke von der Startposition 38 bis hin zu der Parkposition 40, übernimmt und dementsprechend das trainierte Parksystem 30 den Parkvorgang durchführt. Das Fahrzeug 14 fährt daraufhin gesteuert durch das trainierte Parksystem 30 selbsttätig entlang der zuvor erlernten Trajektorie 48 von der Startposition 38 oder Übergabeposition in die Parkposition 40.
Der Teleoperator 10 überwacht hierbei vorzugsweise von der Fernsteuerstation 12 aus dieses autonome Fahrmanöver. Hierbei kann vorgesehen sein, dass der Teleoperator 10 das Fahrmanöver, also das Bewegen des Fahrzeugs 14 entlang der erlernten Trajektorie 48 in die Parkposition 40, unterbindet oder unterbricht, wenn der Teleoperator 10 dies für sinnvoll oder erforderlich hält.
Nichtsdestotrotz ist es für den Teleoperator 10 mit deutlich weniger Belastung oder Anstrengung verbunden, lediglich den automatisierten Parkvorgang entlang der erlernten Trajektorie 48 zu überwachen, als zu versuchen, das Fahrzeug 14 durch Ausgeben von Steuerbefehlen von der Startposition 38 in die Parkposition 40 zu manövrieren. Folglich wird die Belastung für den Teleoperator 10 verringert.
Das Erkennen der Startposition 38 durch das trainierte Parksystem 30 und das Übermitteln der entsprechenden Meldung an die Fernsteuerstation 12 stellt ein mögliches Kriterium dar, bei dessen Erfülltsein der Teleoperator 10 das Führen des Fahrzeugs 14 an das Fahrerassistenzsystem 26 in Form des trainierten Parksystems 30 abgeben kann.
Ein weiteres solches Kriterium soll mit Bezug auf 3 erläutert werden. Auch hier steuert zunächst der Teleoperator 10 das Fahrzeug 14, indem der Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vornimmt. In der in 3 gezeigten Situation erkennt das Fahrerassistenzsystem 26 in Form des Parkassistenten 28, dass beispielsweise zwischen zwei weiteren parkenden Fahrzeugen 50 eine Parklücke 52 vorhanden ist.
Daraufhin kann der Parkassistent 28 über den entsprechenden weiteren Kommunikationspfad 46 an die Fernsteuerstation 12, vorliegend an das Assistenzmodul 34, die Meldung ausgeben, dass das Fahrzeug 14 von einer Startposition 54 aus in die Parklücke 52 bewegt werden und somit in der Parklücke 52 eine Parkposition 56 erreichen kann. Der Parkassistent 28 kann also den Teleoperator 10 insbesondere unter Nutzung der Fernsteuerstation 12 darüber informieren, dass der Parkassistent 28 dazu in der Lage ist, den Parkvorgang in Form des Bewegens des Fahrzeugs 14 von der Startposition 54 in die Parkposition 56 autonom beziehungsweise selbsttätig vorzunehmen.
Eine entsprechende Trajektorie 58, welche von der Startposition 54 hin zu der Parkposition 56 führt, kann durch den Parkassistenten 28 während des Einparkens, also während des Bewegens des Fahrzeugs 14 in die Parklücke 52, ermittelt werden. Es ist ebenfalls möglich, dass mittels entsprechender Sensoren des Parkassistenten 28, insbesondere mittels des wenigstens einen Umfeldsensors 24, die Trajektorie 58 ermittelt wird, während sich das Fahrzeug 14 an der Startposition 54 befindet. In der in 3 gezeigten Situation braucht jedoch zum Durchführen des Parkvorgangs keine vorher durch zumindest einmaliges Abfahren einer Strecke von der Startposition 38 in die Parkposition 40 erlernte Trajektorie 48 genutzt zu werden, wie dies bei der in 2 gezeigten Situation der Fall ist.
Der Parkassistent 28 kann den an der Fernsteuerstation 12 Bedieneingaben vornehmenden Teleoperator 10 darüber informieren, dass beim Vorbeifahren des Fahrzeugs 14 an der Parklücke 52 die Parklücke 52 erkannt wurde und der Parkvorgang mittels des Parkassistenten 28 durchführbar ist. Insbesondere durch Vornehmen einer Bedieneingabe an der Fernsteuerstation 12 kann der Teleoperator 10 akzeptieren, dass das Fahrzeug 14 von der Startposition 54 aus nunmehr durch den Parkassistenten 28 entlang der Trajektorie 58 in die Parkposition 56 bewegt oder gefahren wird.
Indem der Teleoperator 10 diesen Vorschlag des Parkassistenten 28 akzeptiert, stimmt der Teleoperator 10 zu, dass das Führen des Fahrzeugs 14 an das entsprechende Fahrerassistenzsystem 26 des Fahrzeugs 14, gemäß 3 also an den Parkassistenten 28, abgegeben werden soll. Diese Zustimmung kann der Teleoperator 10 dem Parkassistenten 28 übermitteln, indem der Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 eine entsprechende Bedieneingabe vornimmt.
Auch bei der in 3 gezeigten Situation wird somit als das wenigstens eine Kriterium erfasst, dass ein Parkvorgang des Fahrzeugs 14 vorgenommen werden kann, wobei der Parkvorgang mittels des Fahrerassistenzsystems 26 in Form des Parkassistenten 28 durchgeführt wird.
So wie mit Bezug auf 2 beschrieben, kann auch bei dem Bewegen des Fahrzeugs von der Startposition 54 in die Parkposition 56 gemäß 3 der Teleoperator 10 das Fahrmanöver jederzeit unterbinden oder unterbrechen.
Erläuternd soll im Folgenden weiter dargelegt werden, wie der Teleoperator 10 entlastet werden kann, indem das Fahrerassistenzsystem 26 in Form des adaptiven Abstandsregelungssystems 32 des Fahrzeugs 14 genutzt wird. Beispielsweise kann während des von dem Teleoperator 10 an der Fernsteuerstation 12 durchgeführten Führens des Fahrzeugs 14 dem Teleoperator 10 signalisiert werden, dass die Assistenzfunktion des adaptiven Abstandsregelungssystems 32 verfügbar ist, welche das Einhalten eines vorbestimmten Abstands zu einem dem Fahrzeug 14 vorausfahrenden (vorliegend nicht gezeigten) weiteren Verkehrsteilnehmer umfasst. Des Weiteren kann hierbei ein Spurhalteassistent des Fahrzeugs 14 zum Einsatz kommen.
Dem Teleoperator 10 kann über die Fernsteuerstation 12 kommuniziert werden, dass der Teleoperator 10 die Assistenzfunktion des adaptiven Abstandsregelungssystems 32 aktivieren kann. Sowohl das Übermitteln der entsprechenden Meldung an den Teleoperator 10 als auch das Aktivieren des adaptiven Abstandsregelungssystems 32 kann unter Nutzung des weiteren Kommunikationspfads 46 vorgenommen werden, welcher schematisch in 1 gezeigt ist und das Abstandsregelungssystem 32 mit dem Assistenzmodul 34 verbindet.
Allgemein können somit über die in 1 schematisch gezeigten weiteren Kommunikationspfade 46 Betriebsinformationen und/oder Parameter der jeweiligen Assistenzfunktion des jeweiligen Fahrerassistenzsystems 26 dem Assistenzmodul 34 der Fernsteuerstation 12 übermittelt werden. Vorliegend kann der Teleoperator 10 über die weiteren Kommunikationspfade 46 vorzugsweise außerdem Steuerungsinformationen an die jeweiligen Fahrerassistenzsystems 26 übermitteln, welche das Ausführen der Assistenzfunktion betreffen.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn an der Fernsteuerstation 12 dem Teleoperator 10 das Ausführen der jeweiligen Assistenzfunktion durch das jeweilige Fahrerassistenzsystem 26 so kommuniziert wird, insbesondere visualisiert wird, wie dies für einen sich in dem Fahrzeug 14 befindenden Fahrer möglich sein kann. Beispielsweise kann hierbei auf einem (nicht gezeigten) Bildschirm der Fernsteuerstation 12 das angezeigt werden, was beim Ausführen der Assistenzfunktion durch das jeweilige Fahrerassistenzsystem 26 üblicherweise dem Fahrer des Fahrzeugs 14 in dem Fahrzeug 14 angezeigt würde. Vorzugsweise können demnach Steuerinformationen zum Visualisieren von Parametern der Assistenzfunktion von dem jeweiligen Fahrerassistenzsystem 26 an die Fernsteuerstation 12 übermittelt werden.
Auch im Hinblick auf ein Übersteuern der Assistenzfunktion etwa in Form eines Unterbindens und/oder Stoppens bei der Ausführung der jeweiligen Assistenzfunktion kann vorzugsweise der Teleoperator 10 die Rolle übernehmen, welche üblicherweise der Fahrer des Fahrzeugs 14 hat, wenn die jeweilige Assistenzfunktion des jeweiligen Fahrerassistenzsystems 26 in dem Fahrzeug 14 aktiviert wird.
Die Fernsteuerstation 12 kann eine (vorliegend nicht im Detail gezeigte) Benutzerschnittstelle aufweisen, damit der Teleoperator 10 die entsprechenden Zugriffsmöglichkeiten auf die Fahrerassistenzsysteme 26 des Fahrzeugs 14 hat, und damit außerdem dem Teleoperator 10 das Ausführen der jeweiligen Assistenzfunktion in geeigneter Weise angezeigt oder auf andere Art und Weise kommuniziert werden kann.
Insgesamt zeigen die Beispiele, wie eine assistierte Fernsteuerung von dem Teleoperator 10 oder Fernsteuerer an der Fernsteuerstation 12 vorgenommen werden kann, wobei das Abgeben von Führungsaufgaben an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem 26 des Fahrzeugs 14 den Teleoperator 10 entlastet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102020112468 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (14), bei welchem eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) genutzt wird, und bei welchem ein Teleoperator (10) von einer Fernsteuerstation (12) aus ein Ausführen der Assistenzfunktion überwacht, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst der Teleoperator (10) an der Fernsteuerstation (12) wenigstens eine Bedieneingabe vornimmt, welche ein Ausgeben wenigstens eines Steuerbefehls zum Führen des Fahrzeugs (14) an das Fahrzeug (14) bewirkt, wobei der wenigstens eine Steuerbefehl von wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung (20) umgesetzt wird, und wobei der Teleoperator (10) in Abhängigkeit von einem Erfülltsein wenigstens eines Kriteriums das Führen des Fahrzeugs (14) zumindest teilweise an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) abgibt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als das wenigstens eine Kriterium erfasst wird, dass ein Parkvorgang des Fahrzeugs (14) vornehmbar ist, wobei beim Ausführen der Assistenzfunktion der Parkvorgang mittels des Fahrerassistenzsystems (26, 28, 30) durchgeführt oder zumindest von dem Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30) unterstützt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass von dem zum Durchführen des Parkvorgangs ausgebildeten Fahrerassistenzsystem (26, 30) ein Erreichen einer Startposition (38) des Fahrzeugs (14) erkannt wird, von welcher aus das Fahrzeug (14) entlang einer von dem Fahrerassistenzsystem (26, 30) zuvor erlernten Trajektorie (48) durch das Ausführen der Assistenzfunktion in eine Parkposition (40) des Fahrzeugs (14) bewegbar ist, wobei das Erkennen der Startposition (38) der Fernsteuerstation (12) kommuniziert wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass von dem zum Durchführen oder zumindest Unterstützen des Parkvorgangs ausgebildeten Fahrerassistenzsystem (26, 28) ein Erreichen einer Startposition (54) des Fahrzeugs (14) erkannt wird, wobei von dem Fahrerassistenzsystem (26, 28) eine von der Startposition (54) in eine Parkposition (56) des Fahrzeugs (14) führende Trajektorie (58) ermittelt wird, und wobei das Erkennen der Startposition (54) der Fernsteuerstation (12) kommuniziert wird.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem zumindest teilweise vorgenommenen Abgeben des Führens des Fahrzeugs (14) an das Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30) des Fahrzeugs (14) das Ausführen der Assistenzfunktion ein Bewegen des Fahrzeugs (14) in die Parkposition (40, 56) entlang der Trajektorie (48, 58) bewirkt oder zumindest unterstützt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das wenigstens eine Kriterium erfasst wird, dass mittels des Fahrerassistenzsystems (26, 32) eine Abstandsregelungsfunktion durchführbar ist, wobei beim Ausführen der Assistenzfunktion das Fahrzeug (14) einen vorbestimmten Abstand zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer einhält, und wobei die Durchführbarkeit der Abstandsregelungsfunktion der Fernsteuerstation (12) kommuniziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30, 32) an die Fernsteuerstation (12) eine Meldung ausgibt, welche das Erfülltsein des wenigstens einen Kriteriums angibt, wobei die Fernsteuerstation (12) dem Teleoperator (10) die Meldung kommuniziert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuerstation (12) aufgrund wenigstens einer Bedienhandlung des Teleoperators (10) dem Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) wenigstens eine Anweisung übermittelt, welche das Ausführen der Assistenzfunktion durch das Fahrerassistenzsystem (26) betrifft.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Teleoperator (10) mittels der Fernsteuerstation (12) das Ausführen der Assistenzfunktion derart kommuniziert wird, wie es einem Insassen des Fahrzeugs (14) mittels wenigstens einer Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs (14) kommunizierbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Teleoperator (10) in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Überwachens das Ausführen der Assistenzfunktion unterbindet oder unterbricht, wobei das Unterbinden oder Unterbrechen von dem Teleoperator (10) mittels der Fernsteuerstation (12) bewirkt wird.
Fernsteuerstation (12) zum Betreiben eines Fahrzeugs (14), wobei das Fahrzeug (14) dazu ausgebildet ist, eine Assistenzfunktion wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) zu nutzen, und wobei ein Ausführen der Assistenzfunktion von der Fernsteuerstation (12) aus durch einen Teleoperator (10) überwachbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuerstation (12) dazu ausgebildet ist, zunächst aufgrund wenigstens einer von dem Teleoperator (10) an der Fernsteuerstation (12) vornehmbaren Bedieneingabe ein Ausgeben wenigstens eines Steuerbefehls zum Führen des Fahrzeugs (14) an das Fahrzeug (14) zu bewirken, wobei der wenigstens eine Steuerbefehl von wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung (20) umsetzbar ist, und wobei das Führen des Fahrzeugs (14) von dem Teleoperator (10) in Abhängigkeit von einem Erfülltsein wenigstens eines Kriteriums zumindest teilweise an das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem (26, 28, 30, 32) des Fahrzeugs (14) abgebbar ist.