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Die Erfindung betrifft Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung.
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Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs vom System übernommen. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Beschleunigen und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung je nach Automatisierungsgrad der Längsführung teilweise oder vollständig vom Parkassistenzsystem übernommen.
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Bei längs- und querführenden Parkassistenzsystemen mit einem Automatisierungsgrad SAE-Level 2 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) ist der Nutzer des Parkassistenzsystems in der Verantwortung, den automatisierten Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen und ggf. einzugreifen.
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Bei derartigen Parkassistenzsystemen hat der Fahrer beispielsweise die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements im Fahrzeugcockpit, beispielsweise einer Taste oder eines berührungsempfindlichen Bildschirms, das Fahrzeug selbständig zu parken. Während des Parkmanövers hat der Fahrer (im Fall eines Parkassistenzsystems gemäß SAE-Level 2) dann die Aufgabe, den Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen. Der Fahrer kann durch Betätigen des Bremspedals oder Eingriff in die Lenkung den Parkvorgang unterbrechen oder abbrechen. Diese Parkassistenzsysteme umfassen normalerweise eine Einparkfunktion zum automatisierten rückwärtigen Einparken in eine parallel zur Fahrbahn liegende Längsparklücke und optional auch in eine quer zur Fahrbahn liegende Querparklücke. Derartige Parkassistenzsysteme detektierten und vermessen vor Durchführung des Einparkmanövers mittels einer Ultraschallsensorik eine Parklücke und deren Umgebung und berechnen basierend hierauf eine Einparktrajektorie mit einer Parkendposition als Zielpunkt der Einparktrajektorie. Das Fahrzeug kann dann im Fall einer Längsparklücke rückwärts mit automatisierter Längs- und Querführung in einem oder mehreren Zügen entlang einer berechneten Einparktrajektorie in die Längsparklücke eingeparkt werden. Bei derartigen Parkassistenzsystemen kann auch eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer Parklücke mit automatisierter Längs- und Querführung vorgesehen sein. Hierbei wird das Fahrzeug aus der Parklücke mit automatisierter Längs- und Querführung rangiert und das Fahrzeug am Ende an den Fahrer übergeben.
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Es sind aber auch Parkassistenzsystem mit automatisierter Längs- und Querführung bekannt, bei denen das Parkassistenzsystem per Fernbedienung (z. B. einen Funkschlüssel, ein Smartphone oder ein anderes mobiles Kommunikationsgerät) von außerhalb des Fahrzeugs fernbedienbar ist. Häufiger Anwendungsfall ist das Beparken einer direkt vor oder hinter dem Fahrzeug befindlichen Kopfparklücke (z. B. eine Garage oder einer Querparklücke) und ggf. auch das Ausparken aus einer Kopfparklücke. Es sind aber auch Ansätze bekannt, bei denen das Beparken einer Längsparklücke per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs fernbedient wird. Der Fahrer kann den Parkvorgang über die Fernbedienung aktivieren und muss (im Fall eines Parkassistenzsystems gemäß SAE-Level 2) während des Parkvorgangs diesen von außerhalb des Fahrzeugs kontinuierlich überwachen und ggf. in einer Gefahrensituation über die Fernbedienung eingreifen (beispielsweise durch Unterbrechen einer Dauerbetätigung der Fernbedienung oder Unterbrechen einer sich wiederholenden Bedieneingabe auf der Fernbedienung).
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Bei Parkassistenzsystemen gemäß SAE-Level 3 oder 4 muss der Nutzer das Parkmanöver nicht mehr kontinuierlich überwachen, wodurch der Komfort für den Nutzer steigt. Beispielsweise kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen und das Fahrzeug parkt - ohne dass sich der Fahrer noch in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufhalten muss - fahrerlos ohne Überwachung durch den Nutzer ein (z. B. im Sinne eines sogenannten Valet-Parking).
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Nachteilig an derartigen Parksystemen gemäß SAE-Level 3 oder 4 sind die gegenüber SAE-Level-2-Systemen deutlich höheren Entwicklungs- und Herstellungskosten, beispielsweise durch zusätzliche Sensoren wie Lidar oder Radar und deutlich aufwändigere Software, die auf entsprechend leistungsfähigen und damit kostspieligen fahrzeuginternen Steuergeräten abläuft.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, bei bereits bekannten Parksystemen gemäß SAE-Level 2 den Komfort für den Nutzer zu erhöhen.
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Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein fahrzeugseitiges Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Parken (z. B. Einparken oder Ausparken) mit automatisierter Längs- und Querführung. Eine Besonderheit des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems ist, dass der automatisierte Parkvorgang über einen menschlichen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station überwacht wird. Der Teleoperator befindet sich während des automatisierten Parkmanövers außer Sichtweite und fernab des Parkgeschehens an einem Teleoperator-Arbeitsplatz, typischerweise in einem sogenannten Teleoperator-Center.
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Der Begriff Teleoperator-Station umfasst dabei den unmittelbaren Teleoperator-Arbeitsplatz mit entsprechenden Informationseingabe- und Informationseingabe-Mitteln (z. B. Monitore, Bremspedal, Lenkrad, Joystick etc.) zur Durchführung der Teleoperation und optional auch weitere Infrastruktur, beispielsweise einen oder mehrere Datenserver zur Bereitstellung von Überwachungsinformation am Teleoperator-Arbeitsplatz und zur Weiterleitung von am Teleoperator-Arbeitsplatz erfasster Steuerinformation an das Kraftfahrzeug. Der Datenserver kann einem einzelnen Teleoperator-Arbeitsplatz oder einer Mehrzahl von Teleoperator-Arbeitsplätzen zugeordnet sein, und kann sich im Teleoperator-Center befinden oder ein Remote-Server außerhalb des Teleoperator-Centers sein. In dem Teleoperation-Center sind die Teleoperator-Arbeitsplätze und die Teleoperatoren untergebracht.
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Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt typischerweise mittels einer elektronischen Steuereinheit, die auch über mehrere Steuergeräte verteilt sein kann. Die Steuereinheit kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme gesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeiten
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Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs das Kraftfahrzeug im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung zu parken. Bei der Bedienhandlung kann es sich beispielsweise um eine Bedienhandlung an einem Bedienelement im Fahrzeugcockpit oder um die Eingabe eines Sprachbefehls an ein fahrzeugseitiges Spracherkennungssystem handeln. Es kann sich stattdessen beispielsweise auch um eine Bedienhandlung an einem Bedienelement (z. B. berührungsempfindlicher Bildschirm oder Taster) einer Fernbedienung handeln oder um die Eingabe eines Sprachbefehls in die Fernbedienung handeln.
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Während des automatisierten Parkvorgangs wird mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik (z. B. Ultraschallsensorik und/oder Kamerasensorik) laufend Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang ermittelt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um in Videobild der Umgebung des Kraftfahrzeugs (z. B. in der Draufsicht auf das Fahrzeug, aus Fahrzeugsicht in Richtung der rückwärtigen Fahrzeugumgebung und/oder aus Fahrzeugsicht in Richtung der vorausliegenden Fahrzeugumgebung). Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Überwachungsinformation beispielsweise um Abstandsinformation in Bezug auf den Abstand des Fahrzeugs zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs handeln, wie dies von anzeigenden Einparkhilfen bekannt ist.
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Über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (z. B. für ein Mobilfunknetz oder ein WLAN-Netz) und eine Drahtlos-Kommunikationsnetz und ggf. weitere Kommunikationsnetze wird die Überwachungsinformation der stationären Teleoperator-Station zur Überwachungsinformationsausgabe (beispielsweise über einen oder mehrere Monitore des Teleoperator-Arbeitsplatzes) an den Teleoperator laufend bereitgestellt. Die Überwachungsinformation wird beispielsweise über ein Mobilfunknetz an eine Basisstation übertragen und dann über eine oder mehrere Kommunikationsnetze (beispielsweise über eine IP-Verbindung) an einen Server der Teleoperator-Station übertragen, der die Information dann am Arbeitsplatz des Teleoperators bereitstellt. Mittels der übertragenen Überwachungsinformation ist der Teleoperator in der Lage, den Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist.
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Sofern während des automatisiert durchgeführten Parkvorgangs der Teleoperator den Bedarf sieht, in den automatisiert durchgeführten Parkvorgang einzugreifen, betätigt der Teleoperator ein entsprechendes Bedienelement am Teleoperator-Arbeitsplatz (z. B. ein Bedienelement zum Bremsen oder ein Bedienelement zum Lenken) und greift dadurch in den Parkvorgang ein. In Abhängigkeit der Teleoperator seitigen Eingriffsbedienhandlung wird Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang erzeugt, die nach Übermittelung über die Kommunikationsverbindung mittels der fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung empfangen wird.
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In Abhängigkeit der Eingriffsinformation, beispielsweise ein auf das Bremsen des Fahrzeug gerichtetes Bremssignal oder ein auf das Lenken des Fahrzeug gerichtetes Lenksignal, wird dann in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen, beispielsweise in Reaktion auf die Eingriffsinformation der Parkvorgang abgebrochen oder unterbrochen (ein Unterbrechen weist die Möglichkeit der Fortsetzung des Parkvorgangs auf) und/oder das Fahrzeug entsprechend der Eingriffsinformation gesteuert (z.B. entsprechend dem Bremssignal gebremst oder entsprechend dem Lenksignal gelenkt).
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Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem bietet den Vorteil, dass der Nutzer des Parkassistenzsystems nicht mehr in der Verantwortung ist, den automatisierten Parkvorgang zu überwachen, wodurch für den Nutzer ein Komfortgewinn erzielt wird. Dieser Vorteil wird aber im Unterschied zu einem aufwändigen Parkassistenzsystem gemäß SAE-Level 3 oder 4 ohne die Notwendigkeit kostenaufwändiger Umfeldsensorik und rechenintensiver Software ermöglicht.
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Wie vorstehend ausgeführt, kann durch das Zuschalten eines Teleoperators der automatisierte Parkvorgang überwacht und dann gegebenenfalls vom Teleoperator beispielsweise durch Eingreifen in Lenkung oder Bremse abgebrochen werden.
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Heute schon in Serie befindliche Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken gemäß SAE-Level 2, bei denen ein Nutzer von innerhalb des Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeug den Parkvorgang überwachen muss, können mit geringem Entwicklungsaufwand derart modifiziert werden, dass ein Nutzer des Systems von der Überwachungsaufgabe befreit wird (und sich beispielsweise während des Parkvorgangs nicht mehr im Fahrzeug befindet muss) und stattdessen ein Teleoperator die Überwachungs-Aufgabe des Fahrers übernimmt. Es wäre aber auch denkbar, losgelöst von bereits entwickelten Parkassistenzsystemen ein im Wesentlichen vollständig neues erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem zu entwickeln, dass vom Teleoperator überwacht wird.
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Ein bereits bekanntes Parkassistenzsystem, bei dem ein Fahrer im Cockpit den Parkvorgang durch Eingriff in die Lenkung oder Betätigung des Bremspedals abbrechen oder unterbrechen kann, könnte beispielsweise in der Weise erweitert werden, dass aus der vom Teleoperator hervorgerufenen Eingriffsinformation ein fahrzeuginternes Signal zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung des Fahrzeugs erzeugt wird, das beispielsweise auf einem Fahrzeugbus liegt. Dieses fahrzeuginterne Signal entspricht einem Signal, was bei einem bereits bekannten Parkassistenzsystem durch fahrerseitigen Eingriff in die Lenkung oder Betätigung des Bremspedals erzeugt würde und beispielsweise auf dem gleichen Fahrzeugbus liegen würde.
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Das erweiterte Parkassistenzsystem fragt dann wie ein bereits bekanntes Parkassistenzsystem das Vorliegen eines fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung des Fahrzeugs (beispielsweise auf dem genannten Fahrzeugbus) ab. Bei Vorliegen des fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung wird dann - wie bei bereits bekannten Parkassistenzsystemen - der Parkvorgang abgebrochen oder unterbrochen. Für den Abbruch / Unterbrechung aufgrund eines Lenkungssignals kann notwendig sein, dass der Lenkeingriff ein bestimmtes Maß überschreiten muss.
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Um den Teleoperator in den Parkvorgang einzubinden, kann beispielsweise in Reaktion auf die Bedienhandlung des Nutzers zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung ein Parkwunsch-Hinweissignal an die Teleoperator-Station gesendet werden. Dies erfolgt beispielsweise dann, wenn der Fahrer eine Parktaste im Fahrzeugcockpit betätigt oder den Rückwärtsgang eingelegt wird. Im Fall eines per Fernbedienung fernbedienbaren Parkassistenzsystems erfolgt dies beispielsweise dann wenn der Fahrer nach Verlassen des Fahrzeugs das Parkassistenzsystem über die Fernbedienung aktiviert.
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Das Parkwunsch-Hinweissignal wird dabei im Allgemeinen nicht direkt an die Teleoperator-Station gesendet, sondern über mehrere verschiedene Kommunikationsstrecken, z. B. zunächst über ein Mobilfunknetz und danach über andere leitungsgebundene Kommunikationsnetze, ggf. mit dazwischenliegenden Kommunikationsservern.
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Sofern der Teleoperator nach Empfang des Parkwunsch-Hinweissignals in das Parkgeschehen eingebunden wurde, gibt der Teleoperator den Parkvorgang vorzugsweise durch eine entsprechende Bedienhandlung am Teleoperator-Arbeitsplatz frei, so dass ein Freigabesignal zur Freigabe eines automatisierten Parkvorgangs von der Teleoperator-Station an das Fahrzeug gesendet wird. In Reaktion auf die Entgegennahme des Freigabesignals wird erst der automatisierte Parkvorgang gestartet.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Teleoperator-Station zur Teleoperator seitigen Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung.
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Die Teleoperator-Station ist eingerichtet,
- - während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik ermittelte Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang über eine Kommunikationsverbindung entgegen zu nehmen,
- - Überwachungsinformation an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs auszugeben, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist, und
- - in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang zu erzeugen und über eine Kommunikationsverbindung dem Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen, so dass in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen wird.
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Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Teleoperator-Station nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.
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Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station. Das Verfahren umfasst die Schritte:
- - seitens des Parkassistenzsystems, Parken des Kraftfahrzeug im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs;
- - seitens des Parkassistenzsystems, Ermitteln von Überwachungsinformation betreffend die Durchführung des Parkvorgangs während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik und Bereitstellen der Überwachungsinformation über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung der stationären Teleoperator-Station zur Überwachungsinformationsausgabe an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist;
- - seitens der Teleoperator-Station, Erzeugen von Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang und Senden der Eingriffsinformation an das Kraftfahrzeug über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung; und
- - seitens des Parkassistenzsystems, Eingreifen in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang.
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Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung.
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Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach dem dritten Aspekt der Erfindung, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:
- 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fahrzeugseitigen Parkassistenzsystems mit Überwachung des automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station; und
- 2 ein Ablaufdiagramm betreffend einer beispielhaften Funktionsweise eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems.
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In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fahrzeugseitigen Parkassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs 14 mit Überwachung des automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station dargestellt. Eine beispielhafte, im Wesentlichen konventionelle Parkassistenzfunktion 1 steuert zum automatisierten Parken über Aktorik-Steuersignale 15 (die über einen Steuersignal-Selektor 2 geführt werden; beispielsweise ein Motormoment, ein Bremsmoment oder eine Lenkwinkel) eine Fahraktorik 3 (z. B. Antriebsaktorik, Bremsaktorik, Lenkaktorik) mit ggf. vorgeschalteter Steuerelektronik (z. B. Motorsteuergerät). Sofern der Fahrer über Bedienelemente (z. B. Lenkrad oder Bremse) der manuellen Fahrbedienung 4 in den automatisierten Parkvorgang eingreift, wird ein entsprechendes Eingriffssignal auf dem Signalbus 6 erzeugt, welches die Parkassistenzfunktion 1 detektiert, wodurch diese in Reaktion hierauf den Parkvorgang abbricht. Dieses beispielhafte, im Wesentlichen konventionelle Parksystem wird um eine Überwachung durch einen Teleoperator erweitert, so dass sich ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem ergibt.
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Mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik 7 wird während des Parkvorgangs Überwachungsinformation (z. B. ein Videostream und/oder Abstandsinformation) hinsichtlich der Fahrzeugumgebung ermittelt und seitens der Parkassistenzfunktion 1 über ein Gateway 8 mittels eines Mobilfunktransceivers 9 über ein Mobilfunknetz 10 und ein oder mehrere weitere nachgelagerte Kommunikationsnetze 11 an einen Datenserver 12 der Teleoperator-Station 20 übermittelt, der die Überwachungsinformation dem Teleoperator-Arbeitsplatz 13 zur Ausgabe an den Teleoperator über Informationsausgabe-Mittel (z. B. Monitore) des Teleoperator-Arbeitsplatz 13 bereitstellt. Damit kann der Teleoperator den Parkvorgang überwachen, so dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 von der Überwachungsaufgabe des Parkvorgangs befreit ist.
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Über Informationseingabe-Mittel am Teleoperator-Arbeitsplatz (z. B. ein Lenkrad oder ein Bremspedal) kann der Teleoperator in ähnlicher Weise in den automatisierten Parkvorgang (beispielsweise in einer Gefahrensituation) eingreifen, wie dies vorstehend in Bezug auf ein konventionelles Parksystem erläutert wurde. Hierbei wird Teleoperator seitig Eingriffsinformation generiert (beispielsweise in Bezug auf eine Betätigung der Bremse oder der Lenkung), welche über den Datenserver 12, die ein oder mehreren Kommunikationsnetzes 11 und das Mobilfunknetz 10 übertragen wird und seitens des fahrzeugseitigen Mobilfunktransceivers 9 empfangen wird. Die Eingriffsinformation wird über ein Gateway 8 in ein buskonformes Eingriffssignal gewandelt, welches im Aufbau dem Eingriffssignal der manuellen Fahrzeugbedienung 4 entspricht. Sofern der Teleoperator einen Lenkeingriff oder einen Bremseingriff vornimmt, ergibt sich ein entsprechendes Eingriffssignal auf dem Fahrzeugbus 6, das von der Parkassistenz 1 detektiert wird, und der Parkvorgang abgebrochen wird. In diesem Zusammenhang wäre es zusätzlich denkbar, dass nach Abbruch des automatisierten Parkvorgangs der Teleoperator das Fahrzeug manuell steuert, indem über geeignete Bedieneingaben des Teleoperators (z. B. betreffend die Beschleunigung / Verzögerung des Fahrzeugs und Lenkung des Fahrzeugs) entsprechende Aktor-Steuersignale 15 auf dem Fahrzeugbus 6 hervorgerufen werden, über die die Fahraktorik 3 gesteuert wird.
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In 2 ist die Funktionsweise des Ausführungsbeispiels des Parkassistenzsystems in Form eines Ablaufdiagramms dargestellt.
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In Schritt 100 wird eine auf die Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs gerichtete Bedienhandlung des Nutzers des Parkassistenzsystems festgestellt. Beispielweise wählt der Nutzer ein angebotenes Parkmanöver auf einem Bildschirm aus. In Reaktion hierauf wird seitens der Parkassistenzfunktion 1 ein Parkwunsch-Hinweissignal an die Teleoperator-Station 20 über den vorstehend bereits in Bezug auf die Überwachungsinformation beschriebenen Kommunikationsweg gesendet (s. Schritt 200), wodurch am Teleoperator-Arbeitsplatz 13 eines aktuell freien Teleoperators ein entsprechender Hinweis erzeugt wird. Der Teleoperator kann die Überwachung übernehmen, indem dieser durch eine entsprechende Eingabe am Teleoperator-Arbeitsplatz Freigabeinformation bewirkt, welche nach Übertragung an das Fahrzeug 14 als Freigabesignal 21 seitens der Parkassistenzfunktion 21 detektiert wird (s. Schritt 300). In Reaktion auf das Freigabesignal wird der automatisierte Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung seitens der Parkassistenzfunktion 21 gestartet (ggf. nach Bestätigung durch den Nutzer). Während des Parkvorgangs überwacht der Teleoperator basierend auf der übertragenen Überwachungsinformation das Parkgeschehen und greift im Bedarfsfall ein, z. B. durch Betätigen der Bremse. Wenn ein entsprechender Eingriff seitens der Parkassistenzfunktion 1 detektiert wird (s. Ja-Alternative der Abfrage 500), erfolgt ein Abbruch des Parkvorgangs.
