DE102017220580A1

DE102017220580A1 - Transport system for the automated transport of a vehicle with at least one transport robot

Info

Publication number: DE102017220580A1
Application number: DE102017220580.6A
Authority: DE
Inventors: Martin Kroeger; Dr.rer.nat. Nicodemus Rolf; Stefan Nordbruch; Ting Wang
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2017-11-17
Publication date: 2019-05-23
Also published as: FR3073767A1; FR3073767B1; CN109797995B; CN109797995A

Abstract

Offenbart ist ein Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition, aufweisend mindestens einen Transportroboter mit einer Hebevorrichtung zum Anheben des Fahrzeugs und mit einem Antrieb zum Bewegen des Fahrzeugs, wobei der mindestens eine Transportroboter mindestens eine Tragaufnahme zum Anheben des Fahrzeugs an mindestens einem Karosseriehebepunkt aufweist, wobei die mindestens eine Tragaufnahme an eine Position des mindestens einen Karosseriehebepunktes ausrichtbar ist.

Disclosed is a transport system for automatically transporting a vehicle from a start position to a target position, comprising at least one transport robot with a lifting device for lifting the vehicle and a drive for moving the vehicle, wherein the at least one transport robot at least one support receptacle for lifting the vehicle at least a body lift point, wherein the at least one support receptacle is alignable to a position of the at least one body lift point.

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition, aufweisend mindestens einen Transportroboter mit einer Hebevorrichtung zum Anheben des Fahrzeugs und mit einem Antrieb zum Bewegen des Fahrzeugs.The invention relates to a transport system for automatically transporting a vehicle from a start position to a destination position, comprising at least one transport robot with a lifting device for lifting the vehicle and with a drive for moving the vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits vollautomatisierte Parkhäuser und Parkanlagen bekannt, in denen Roboter Fahrzeuge an einer Startposition anheben, die Fahrzeuge anschließend transportieren und an einem Zielort abstellen. Diese Transportroboter können dabei jeweils ein Fahrzeug anheben und von einem Abholbereich zu einem Abstellbereich automatisiert transportieren. Alternativ gibt es Transportroboter mit transportierbaren Gestellen als Abstellbereich, auf welchen ein Fahrzeug abgestellt werden kann, sodass der Transportroboter das Fahrzeug zusammen mit dem Gestell zum Abstellbereich transportieren kann. Derartige Transportroboter können üblicherweise nur in speziell für derartige Zwecke ausgeführten Parkhäusern oder Parkanlagen eingesetzt werden, da zum Anheben eines Fahrzeuges der Parkroboter weit über die Abmessungen des Fahrzeuges hinausragen und somit zusätzlichen Platz beim Anheben und Abstellen des Fahrzeugs benötigen kann. Die Abstellflächen müssen daher überdimensioniert sein als es für das eigentliche Fahrzeug notwendig wäre.Fully automated parking garages and parking facilities are already known, in which robots lift vehicles at a starting position, then transport the vehicles and leave them at a destination. These transport robots can each lift a vehicle and automatically transport it from a pick-up area to a storage area. Alternatively, there are transport robots with transportable racks as storage area, on which a vehicle can be parked, so that the transport robot can transport the vehicle together with the frame to the storage area. Such transport robots can usually be used only in specially designed for such purposes parking garages or parks, since for lifting a vehicle, the parking robot protrude far beyond the dimensions of the vehicle and thus may require additional space when lifting and parking the vehicle. The shelves must therefore be oversized as it would be necessary for the actual vehicle.

Zudem weisen bekannte Parkroboter häufig ein großdimensioniertes Gegengewicht auf, um beim Anheben des Fahrzeugs ein Umkippen zu verhindern. Derartige Parkroboter benötigen zum Manövrieren große Flächen, wodurch eine sichere Berücksichtigung von mehreren parallel betriebenen Transportrobotern sowie anderen Verkehrsteilnehmern insbesondere bei einem Fehlerfall problematisch sein kann.In addition, known parking robots often have a large-sized counterweight to prevent tipping when lifting the vehicle. Such park robots require large areas for maneuvering, so that a reliable consideration of several transport robots operated in parallel and other road users can be problematic, especially in the case of an error.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Transportsystem vorzuschlagen, welches die Dimensionierung eines autonomen Parksystems verringern und die für Fahrzeuge benötigten Abstellflächen verkleinern kann.The object underlying the invention can be seen to propose a transport system, which can reduce the dimensioning of an autonomous parking system and reduce the space required for vehicles storage areas.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition vorgeschlagen. Dabei weist der mindestens eine Transportroboter eine Hebevorrichtung zum Anheben des Fahrzeugs und einen Antrieb zum Bewegen des Fahrzeugs auf. Erfindungsgemäß weist der mindestens eine Transportroboter mindestens eine Tragaufnahme zum Anheben des Fahrzeugs an mindestens einem Karosseriehebepunkt auf, wobei die mindestens eine Tragaufnahme an eine Position des mindestens einen Karosseriehebepunktes ausrichtbar ist.According to one aspect of the invention, a transport system for automatically transporting a vehicle from a start position to a destination position is proposed. In this case, the at least one transport robot on a lifting device for lifting the vehicle and a drive for moving the vehicle. According to the invention, the at least one transport robot has at least one carrying receptacle for lifting the vehicle at at least one body lifting point, wherein the at least one carrying receptacle can be aligned with a position of the at least one body lifting point.

Die Hebevorrichtung und der Antrieb des mindestens einen Transportroboters können dabei gemeinsam oder nacheinander aktiviert werden. Die Vorrichtung kann beispielsweise in Form eines Trägerarms zum Ausführung der Bewegung und eines Trägersattels oder einer Trägerplatte zum Übertragen der Bewegung auf die Karosseriehebepunkte und somit auf das Fahrzeug. Jedes Fahrzeug ist standardmäßig mit Karosseriehebepunkten ausgestattet, an denen das Fahrzeug beispielsweise im Reparaturfall von einer Hebebühne angehoben werden kann, ohne dass dabei die Karosserie beschädigt wird. Die Karosseriehebepunkte sind im Schwellerbereich des Fahrzeugs angeordnet, jedoch können die Abstände zwischen den Karosseriehebepunkten je nach Fahrzeugtyp stark variieren. The lifting device and the drive of the at least one transport robot can be activated jointly or successively. The device may, for example, be in the form of a support arm for carrying out the movement and a support saddle or a support plate for transferring the movement to the body lift points and thus to the vehicle. Each vehicle is equipped with body lift points as standard, where the vehicle can be lifted from a lift, for example in case of repair, without damaging the bodywork. The body lift points are located in the sill area of the vehicle, however, the distances between the body lift points may vary widely depending on the vehicle type.

Erfindungsgemäß kann die mindestens eine Tragaufnahme an die fahrzeugspezifisch unterschiedlichen Abstände zwischen den Karosseriehebepunkten angepasst werden. Vorzugsweise kann jede Tragaufnahme dabei in ihrer Länge bzw. Reichweite, beispielsweise durch eine Hydraulik, variiert werden. Sofern das Transportsystem ausschließlich einen Transportroboter aufweist, sind an diesem vorzugsweise mindestens vier Tragaufnahmen vorgesehen.According to the invention, the at least one support receptacle can be adapted to the vehicle-specific different distances between the body lift points. Preferably, each support receptacle can be varied in its length or range, for example by a hydraulic system. If the transport system has only one transport robot, preferably at least four support receptacles are provided on it.

Alternativ können zwei Transportroboter eingesetzt werden, die jeweils zwei Tragaufnahmen aufweisen. Die Transportroboter können den Abstand der ausfahrbaren Tragaufnahmen auf den Abstand zwischen zwei benachbarten Karosseriehebepunkten optimal anpassen. Somit kann die Last der Fahrzeugmasse auf zwei Transportroboter verteilt werden.Alternatively, two transport robots can be used, each having two support receptacles. The transport robots can optimally adjust the distance of the extendable support receptacles to the distance between two adjacent body lift points. Thus, the load of the vehicle mass can be distributed to two transport robots.

Das vorgeschlagene Transportsystem, kann in bereits bestehenden Parkhäusern eingesetzt werden, ohne dass hierfür spezielle Umbaumaßnahmen oder ergänzende Zusatzkomponenten notwendig sind. Ebenso ist ein Einsatz in einem Mischbetrieb mit anderen Verkehrsteilnehmern wie weiteren Transportrobotern oder manuell gefahrenen Fahrzeugen ohne weitere Maßnahmen realisierbar, da der mindestens eine Transportroboter nicht oder nur geringfügig über die Abmessung des zu transportierenden Fahrzeuges herausragt. Komponenten wie Transportgestelle sowie seitlich oder frontal vom Fahrzeug beanstandete Gegengewichte können entfallen. Durch den Verzicht von über das Fahrzeug weit hinausragenden Komponenten kann zudem die Sicherheit des Verfahrens des Transports eines Fahrzeugs auf unebenen Flächen wie beispielsweise Rampen deutlich erhöht werden. Des Weiteren kann die Fläche für das Parken eines Fahrzeuges minimal größer als die eigentliche Standfläche des zu parkenden Fahrzeuges gewählt werden, da der mindestens eine Transportroboter vollständig unter dem Fahrzeug positionierbar ist oder nur geringfügig über die Standfläche des Fahrzeugs herausragt. Ebenso können Flächen, die in einem Parkhaus oder auf einem Parkplatz für das Fahren und Manövrieren benötigt werden, eine deutlich geringere Fläche als bei bekannten Parkrobotern oder dem manuellen Einparken aufweisen.The proposed transport system can be used in existing parking garages without the need for special conversion measures or additional additional components. Similarly, use in a mixed operation with other road users such as other transport robots or manually driven vehicles without further measures can be realized because the at least one transport robot does not protrude or only slightly beyond the dimension of the vehicle to be transported. Components such as transport racks as well as laterally or frontally from the vehicle objected counterweights can omitted. By dispensing with components projecting far beyond the vehicle, the safety of the method of transporting a vehicle on uneven surfaces such as, for example, ramps can also be increased significantly. Furthermore, the area for parking a vehicle can be chosen to be slightly larger than the actual footprint of the vehicle to be parked, since the at least one transport robot can be positioned completely under the vehicle or projects only slightly beyond the footprint of the vehicle. Similarly, areas that are needed in a car park or in a parking lot for driving and maneuvering, have a much smaller area than in known park robots or manual parking.

Die Form bzw. die jeweiligen Dimensionen des mindestens einen Transportroboters des erfindungsgemäßen Transportsystems kann dabei variieren bzw. auf das zu transportierende Fahrzeug angepasst werden. Das Anheben des Fahrzeugs wird bevorzugter Weise durch die Hebevorrichtung vorgenommen. Hierfür weist der mindestens eine Transportroboter eine Hydraulik auf, welche eine vertikale Bewegung des Fahrzeuges ausführen kann. Die Hydraulik wird dabei optimaler Weise durch eine elektrische Regelung gesteuert. Zudem weist der mindestens eine Transportroboter einen Antrieb zum horizontalen Bewegen des zu transportierenden Fahrzeugs auf. Dabei weist der mindestens einen Transportroboter für ein optimales Manövrieren vorzugsweise mehrere um eine vertikale Achse drehbar gelagerte Antriebsräder auf, die eine komplette Drehung auf der Stelle ermöglichen. Bevorzugter Weise wird der das Transportsystem elektrisch betrieben und bei Bedarf oder in bestimmten Intervallen an einer Ladestation automatisch geladen.The shape or the respective dimensions of the at least one transport robot of the transport system according to the invention can vary or be adapted to the vehicle to be transported. The lifting of the vehicle is preferably carried out by the lifting device. For this purpose, the at least one transport robot to a hydraulic, which can perform a vertical movement of the vehicle. The hydraulics are optimally controlled by an electric control. In addition, the at least one transport robot has a drive for horizontally moving the vehicle to be transported. In this case, the at least one transport robot for optimum maneuvering preferably has a plurality of drive wheels rotatably mounted about a vertical axis, which allow a complete rotation on the spot. Preferably, the transport system is electrically operated and automatically loaded as needed or at certain intervals at a charging station.

Nach einem Anheben, einem Transportieren und einem Absetzen bzw. Absenken des Fahrzeugs an dem Zielort, kann das Transportsystem von dem am Zielort abgestellten Fahrzeug beabstandet werden. Somit kann das Transportsystem von dem ordnungsgemäß abgestellten Fahrzeug wegfahren und muss während der Abstelldauer nicht am Fahrzeug verbleiben. Insbesondere kann das Transportsystem zum Transportieren eines nächsten Fahrzeugs verwendet werden.After lifting, transporting and lowering the vehicle at the destination, the transport system may be spaced from the vehicle parked at the destination. Thus, the transport system can drive away from the properly parked vehicle and must not remain on the vehicle during the parking period. In particular, the transport system can be used to transport a next vehicle.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Transportsystem zum Anheben und Bewegen des Fahrzeugs vier Transportroboter mit jeweils einer Tragaufnahme auf. Die Transportroboter weisen dabei vorzugsweise eine geringere Höhe auf als die Bodenfreiheit des Fahrzeuges. Dabei kann jeder Transportroboter vorzugsweise direkt unter jeweils einem Karosseriehebepunkt des Fahrzeugs platziert werden und auf diesen durch die Hebevorrichtung eine vertikal gerichtete Kraft ausüben. Dabei wird das Fahrzeug durch die Transportroboter nach dem Prinzip einer Hebebühne in einer Werkstatt an vier Punkten der Fahrzeugkarosserie gleichzeitig hochgehoben. Die Transportroboter des Transportsystems sind bevorzugter Weise miteinander synchronisierbar. Die vier Transportroboter des Transportsystems sind mechanisch nicht miteinander verbunden, so dass sie besonders wendig manövrieren können und eine nur geringe Standfläche einnehmen. Jeder der vier Transportroboter kann sich unabhängig von den anderen Transportrobotern bewegen und individuell von den anderen Transportrobotern sich unter einem Karosseriehebepunkten des Fahrzeugs automatisch positionieren. Dies ermöglicht eine maximale Manövrierfähigkeit des Transportsystems. Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Transportsystem platzsparend und ermöglicht aufgrund seiner geringen Maße auch bei eng beieinander stehenden Fahrzeugen das zu bewegende Fahrzeug anzuheben und zu transportieren.According to one exemplary embodiment, the transport system for lifting and moving the vehicle has four transport robots, each with a carrying receptacle. The transport robots preferably have a lower height than the ground clearance of the vehicle. In this case, each transport robot can preferably be placed directly under in each case a body lifting point of the vehicle and exert on this by the lifting device a vertically directed force. The vehicle is lifted by the transport robot on the principle of a lift in a workshop at four points of the vehicle body simultaneously. The transport robots of the transport system are preferably synchronized with each other. The four transport robots of the transport system are not mechanically connected to each other, so that they can manoeuver particularly agile and occupy only a small footprint. Each of the four transport robots can move independently of the other transport robots and automatically position themselves independently of the other transport robots under a body lift point of the vehicle. This allows maximum maneuverability of the transport system. Furthermore, the transport system according to the invention is space-saving and, due to its small dimensions, makes it possible to lift and transport the vehicle to be moved even in the case of vehicles that are in close proximity to one another.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Transportsystems ist die mindestens eine Tragaufnahme durch ein Bewegen des mindestens einen Transportroboters an die Position des mindestens einen Karosseriehebepunktes ausrichtbar. Die Tragaufnahme des mindestens einen Transportroboters ist mit einem ausfahrbaren oder einfahrbaren Tragarm verbunden. Hierdurch kann die Tragaufnahme optimal an dem Karosseriehebepunkt des Fahrzeugs positioniert werden. Die Transportroboter werden derart positioniert, dass der Hebemechanismus genau unter dem mindestens einen Karosseriehebepunkte ist. Dies ermöglicht die bestmögliche Hebewirkung und es kann auf Gegengewichte, welche dem Gewicht des Fahrzeuges entgegenwirken, verzichtet werden. Alternativ kann jeder Transportroboter mit einem Gegengewicht verbunden sein. Das Gegengewicht ist dabei vorzugsweise flach ausgestaltet und in seiner Höhe geringer als die Bodenfreiheit des Fahrzeugs, damit das Gegengewicht unterhalb der Bodenwanne des Fahrzeuges platziert werden kann. Die Transportroboter sind dabei unter dem Fahrzeug positioniert. Vorzugsweise kann der mindestens eine Transportroboter während des Transports des Fahrzeuges vollständig unter dem Fahrzeug verborgen sein. Alternativ kann der mindestens eine Transportroboter leicht über die Kante des Fahrzeuges abstehen.According to a further embodiment of the transport system, the at least one support receptacle can be aligned by moving the at least one transport robot to the position of the at least one body lifting point. The support receptacle of the at least one transport robot is connected to an extendable or retractable support arm. In this way, the support receptacle can be optimally positioned at the body lifting point of the vehicle. The transport robots are positioned so that the lift mechanism is just below the at least one body lift point. This allows the best possible lifting effect and it can be on counterweights, which counteract the weight of the vehicle, be dispensed with. Alternatively, each transport robot can be connected to a counterweight. The counterweight is preferably designed flat and lower in height than the ground clearance of the vehicle, so that the counterweight can be placed below the floor pan of the vehicle. The transport robots are positioned under the vehicle. Preferably, the at least one transport robot can be completely hidden under the vehicle during the transport of the vehicle. Alternatively, the at least one transport robot can easily protrude beyond the edge of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Transportsystem mindestens zwei Transportroboter mit jeweils zwei Tragaufnahmen auf, wobei der Abstand zwischen den zwei Tragaufnahmen durch mindestens zwei Tragarme der mindestens zwei Tragroboters variierbar ist. Die Länge der Tragarme ist dabei regulierbar und kann vorzugsweise durch einen hydraulischen Mechanismus eingefahren oder ausgefahren werden, sodass die Tragarme je nach Fahrzeugtyp auf die entsprechenden Karosseriehebepunkte des zu transportierenden Fahrzeugs angepasst werden können. Die zwei Transportroboter positionieren sich dabei jeweils derart unter dem zu transportierenden Fahrzeug, dass jeder Transportroboter zwei Tragaufnahmen auf zwei Karosseriehebepunkte des Fahrzeuges platzieren kann. Eine exakte Platzierung der Tragaufnahmen beider Transportroboter erfolgt über die zwei in ihrer Länge einstellbaren Tragarme jedes Transportroboters. Befinden sich die Tragaufnahmen direkt auf oder unterhalb der Karosseriehebepunkte des Fahrzeugs, kann das Fahrzeug über die beiden in die Transportroboter integrierten Hebevorrichtungen des Fahrzeugs möglichst gleichmäßig angehoben werden. Vorzugsweise ist dabei entweder jeweils ein Transportroboter im Bereich der Vorderachse und Hinterachse des Fahrzeugs oder jeweils ein Transportroboter im Bereich der Fahrerseite und der Beifahrerseite des Fahrzeugs angeordnet.According to a further embodiment, the transport system has at least two transport robots, each with two support receptacles, wherein the distance between the two support receptacles is variable by at least two support arms of the at least two support robots. The length of the support arms is adjustable and can preferably be retracted or extended by a hydraulic mechanism, so that the support arms depending on the vehicle type on the appropriate Body lift points of the vehicle to be transported can be adjusted. The two transport robots respectively position themselves below the vehicle to be transported such that each transport robot can place two carrying receptacles on two body lift points of the vehicle. An exact placement of the support receptacles both transport robots via the two adjustable in length support arms of each transport robot. If the support receptacles are located directly on or below the body lifting points of the vehicle, the vehicle can be raised as evenly as possible via the two lifting devices of the vehicle integrated in the transport robots. Preferably, in each case either a transport robot in the region of the front axle and rear axle of the vehicle or in each case a transport robot in the driver side and the passenger side of the vehicle is arranged.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Transportsystem einen Transportroboter mit vier an die Positionen der Karosseriehebepunkte ausrichtbare Tragaufnahmen auf. Zum Heben und Bewegen des Fahrzeugs ist nur ein Transportroboter notwendig. Auf eine Synchronisierung mit mehreren parallel manövrierbaren Transportrobotern kann somit verzichtet werden. Durch eine vorzugsweise flache Ausgestaltung des Transportsystems mit einem Transportroboter kann der Transportroboter beispielsweise mittig unter dem Fahrzeug positioniert werden. Bevorzugterweise ragt das Transportsystem nicht oder nur geringfügig über den Fahrzeugrahmen des zu transportierenden Fahrzeugs hinaus. Dies vereinfacht das Manövrieren beispielsweise in engen Parkhäusern.According to a further embodiment, the transport system on a transport robot with four alignable to the positions of the body lift points support receptacles. To lift and move the vehicle only one transport robot is necessary. Synchronization with several parallel maneuverable transport robots can thus be dispensed with. By a preferably flat configuration of the transport system with a transport robot, the transport robot, for example, can be positioned centrally under the vehicle. Preferably, the transport system does not protrude or only slightly beyond the vehicle frame of the vehicle to be transported. This simplifies maneuvering, for example, in narrow parking garages.

Nach einer weiteren Ausführungsform des Transportsystems sind die Tragaufnahmen über längenverstellbare Tragarme und über mindestens eine längenverstellbare Querverbindung zwischen den mindestens zwei Tragarmen ausrichtbar. Hierdurch können die Tragarme und die Querverbindung an die verschiedenen Abstände von Karosseriehebepunkten unterschiedlicher Fahrzeugtypen angepasst werden. Die längenvariierbare Querverbindung des Transportsystems verläuft dabei vorzugsweise orthogonal zur Längenänderungsmöglichkeit der Tragarme. Das Transportsystem kann somit derart seine Reichweite ändern, dass ein Transportroboter vier Karosseriehebepunkte des Fahrzeugs gleichzeitig anheben kann. Dies ermöglicht eine gleichmäßige Verteilung der Hebewirkung.According to a further embodiment of the transport system, the support receptacles are adjustable via length-adjustable support arms and at least one length-adjustable transverse connection between the at least two support arms. As a result, the support arms and the cross connection can be adapted to the different distances of body lift points of different vehicle types. The length-variable cross-connection of the transport system is preferably orthogonal to the possibility of length change of the support arms. The transport system can thus change its range so that a transport robot can raise four body lift points of the vehicle at the same time. This allows a uniform distribution of the lifting effect.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der mindestens eine Transportroboter in einer Längsrichtung oder einer Querrichtung zu einer Fahrzeugachse unter dem Fahrzeug positionierbar. Somit ist die Querverbindung des Transportsystems entweder identisch oder parallel zur Längsachse des Fahrzeugs angeordnet oder ist quer hierzu positioniert. Hierdurch wird ermöglicht, dass das Transportsystem nicht an eine Ausrichtung gebunden ist, sondern in unterschiedlicher Richtung zur Fahrzeuglängsachse unterhalb des Fahrzeugs positioniert werden kann. So ist es möglich, dass das Transportsystem von mehreren Seiten unter das Fahrzeug fahren kann und nicht auf eine bestimmte Ausrichtung angewiesen ist.According to a further embodiment, the at least one transport robot can be positioned in a longitudinal direction or a transverse direction to a vehicle axle under the vehicle. Thus, the transverse connection of the transport system is either identical or parallel to the longitudinal axis of the vehicle or is positioned transversely thereto. This makes it possible that the transport system is not bound to an orientation, but can be positioned in different directions to the vehicle longitudinal axis below the vehicle. So it is possible that the transport system can drive from several sides under the vehicle and is not dependent on a specific orientation.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Transportsystems ist die Startposition und/oder die Zielposition eine Parkfläche. Das Transportsystem eignet sich insbesondere für den Einsatz auf engen Parkflächen oder beengten Parkhäusern. Durch seine geringe Standfläche weist das Transportsystem eine große Wendigkeit auf einer geringen Fläche auf. Bevorzugterweise ist der mindestens eine Transportroboter derart ausgestaltet dass er einen geringen Wendekreis benötigt. Alternativ ist es dem mindestens einen Transportroboter möglich auf der Stelle zu wenden.According to a further embodiment of the transport system, the start position and / or the target position is a parking area. The transport system is particularly suitable for use on narrow parking areas or cramped multi-storey car parks. Due to its small footprint, the transport system has great maneuverability over a small area. Preferably, the at least one transport robot is designed such that it requires a small turning circle. Alternatively, it is the at least one transport robot possible to turn on the spot.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Transportsystem durch ein externes Parkmanagementsystem steuerbar. In einer bevorzugten Ausführung kann der mindestens eine Transportroboter durch ein externes Parkmanagementsystem ferngesteuert werden. In diesem Fall können die Sensoren, Berechnungskomponenten und dergleichen in der Infrastruktur des Parkplatzes oder des Parkhauses integriert sein. Dadurch können sogenannte Deadlocks, also Situationen in denen sich Verkehrsteilnehmer gegenseitig blockieren, und Komplexitäten, wie beispielsweise unerwartete Verkehrsteilnehmer, die hinter einer Ecke positioniert sind, vermindert oder verhindert werden.According to a further embodiment, the transport system is controllable by an external parking management system. In a preferred embodiment, the at least one transport robot can be remotely controlled by an external park management system. In this case, the sensors, calculation components and the like may be integrated in the infrastructure of the parking lot or the parking garage. As a result, so-called deadlocks, ie situations in which road users block each other, and complexities, such as unexpected road users who are positioned behind a corner, can be reduced or prevented.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Transportsystem durch eine in den mindestens einen Transportroboter integrierte Sensorik und ein Steuerungssystem autonom steuerbar. Dabei agiert der mindestens eine Parkroboter für die Aufgabe des Parkens eines zu transportierenden Fahrzeugs bei einzelnen Befehlen wie Anheben des Fahrzeugs, Transportieren des Fahrzeugs und dergleichen autonom. Lediglich Rahmendaten, wie beispielsweise die Zielposition oder die Route zur Zielposition, können durch ein externes Parkmanagementsystem vorgegeben werden. Die Erfassung der Umwelt oder beispielsweise der Reaktionen auf Hindernisse und dergleichen werden durch den mindestens einen Transport-roboter selbständig durchgeführt. Hierzu besitzt der mindestens eine Transportroboter Sensoren, Kameras und andere Lokalisierungskomponenten. Alternativ kann sowohl die Infrastruktur bzw. das externe Parkmanagement-system als auch der mindestens eine Transportroboter, Lokalisierungs-komponenten aufweisen und eine gemeinsame Steuerung des Transportsystems ermöglichen.According to a further embodiment, the transport system is autonomously controllable by a sensor integrated into the at least one transport robot and a control system. In this case, the at least one parking robot acts autonomously for the task of parking a vehicle to be transported in individual commands such as lifting the vehicle, transporting the vehicle and the like. Only frame data, such as the target position or the route to the target position, can be specified by an external parking management system. The detection of the environment or, for example, the reactions to obstacles and the like are carried out independently by the at least one transport robot. For this purpose, the at least one transport robot has sensors, cameras and other localization components. Alternatively, both the infrastructure or the external parking management system and the at least one transport robot can have localization components and enable joint control of the transport system.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Transportsystem mit der integrierten Sensorik und dem integrierten Steuerungssystem in Zusammenwirken mit dem externen Parkmanagementsystem steuerbar. Hierdurch kann beispielsweise eine Kombination als einer sogenannten „smarten“ Infrastruktur und „smarten“ Transportrobotern realisiert werden. According to a further embodiment, the transport system with the integrated sensor system and the integrated control system is controllable in cooperation with the external parking management system. As a result, for example, a combination as a so-called "smart" infrastructure and "smart" transport robots can be realized.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Transportsystems ist bei einem Fehlerfall oder einer erkannten gefährlichen Situation das angehobene Fahrzeug von dem mindestens einen Transportroboter absenkbar. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter bei einer erkannten gefährlichen Situation oder bei einem festgestellten Fehlerfall das transportierte Fahrzeug sofort auf den Boden absetzen. Hat das transportierte Fahrzeug einen Gang eingelegt bzw. bei einem Fahrzeug mit einem Automatikgetriebe die Parkeinstellung gewählt, so kann sich das auf den Boden abgesetzte Fahrzeug selbst abbremsen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug eine aktivierte Feststellbremse oder eine angezogene Handbremse aufweisen durch welche das Fahrzeug bei einem Absetzen auf den Boden gebremst werden kann. Hierdurch kann insbesondere eine unkontrollierte Situation, bei der der Transportroboter mit dem Fahrzeug ungebremst rollt, verhindert oder ein möglicher Schaden reduziert werden. Dieses Fehlerkonzept bzw. Sicherheitskonzept in Form des erfindungsgemäßen Verfahrens kann insbesondere bei einem Befahren von Rampen zum Wechseln von Parkebenen eine unkontrollierte Fahrt von einem Transportroboter mit einem Fahrzeug verhindern oder dessen Folgen zumindest mindern. Eine gefährliche Situation kann eine zu hohe Geschwindigkeit des Transportroboters, eine sogenannte Deadlock-Situation, fehlerhafte Richtung des Transportroboters, unerwartetes Verhalten benachbarter Verkehrsteilnehmer und dergleichen sein. Mögliche Fehler des mindestens einen Transportroboters oder des Parkplatzmanagementsystems können beispielsweise defekte oder dejustierte Sensoren, Softwarefehler und dergleichen sein. Eine gefährliche Situation kann auch durch Fehler des mindestens einen Transportroboters entstehen. Derartige Fehler können hierbei durch eine Eigendiagnose des mindestens einen Transportroboters oder einer zentralen Steuereinheit des Parkplatzmanagementsystems erfolgen. Das Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise den mindestens einen Transportroboter überwachen und beispielsweise beobachtete Abweichungen von einer geplanten Transportroute als Fehler deuten.According to a further embodiment of the transport system, in the case of an error or a recognized dangerous situation, the lifted vehicle can be lowered by the at least one transport robot. As a result, the at least one transport robot can immediately deposit the transported vehicle on the ground in the event of a recognized dangerous situation or in the event of a detected fault. If the transported vehicle has engaged in a gear or has chosen the parking setting for a vehicle with an automatic transmission, then the vehicle placed on the ground itself can decelerate. Alternatively or additionally, the vehicle may have an activated parking brake or a handbrake applied by which the vehicle can be braked when dropped onto the ground. As a result, in particular an uncontrolled situation in which the transport robot unrestrained rolls with the vehicle, prevented or a possible damage can be reduced. This error concept or safety concept in the form of the method according to the invention can prevent an uncontrolled drive from a transport robot with a vehicle or at least reduce its consequences, in particular when driving on ramps for changing parking levels. A dangerous situation can be too high a speed of the transport robot, a so-called deadlock situation, incorrect direction of the transport robot, unexpected behavior of neighboring road users and the like. Possible errors of the at least one transport robot or the parking management system may be, for example, defective or misadjusted sensors, software errors and the like. A dangerous situation can also arise due to errors of the at least one transport robot. Such errors can be done by a self-diagnosis of the at least one transport robot or a central control unit of the parking management system. The parking management system can, for example, monitor the at least one transport robot and, for example, interpret observed deviations from a planned transport route as an error.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Transportsystems ist der mindestens eine Transportroboter zumindest temporär mit dem abgesenkten Fahrzeug koppelbar. Hierdurch bleibt der mindestens eine Transportroboter zumindest zeitweise mechanisch formschlüssig oder kraftschlüssig mit dem abgesetzten Fahrzeug verbunden. Beispielsweise kann der mindestens eine Transportroboter das Fahrzeug nur so weit absenken, dass der Transportroboter sich zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund verkeilen kann. Hierdurch kann verhindert werden, dass der mindestens eine Transportroboter unkontrolliert weiterfahren oder weiterrollen kann. Insbesondere können somit Schäden durch den mindestens einen fehlerbehafteten Transportroboter verhindert oder reduziert werden. Somit können die Bremsvorrichtungen des transportierten Fahrzeugs effektiv dazu verwendet werden eine gefährliche Situation während eines Transports zu verhindern oder zu mindern.According to one exemplary embodiment of the transport system, the at least one transport robot can be coupled to the lowered vehicle at least temporarily. As a result, the at least one transport robot remains at least temporarily mechanically positively or non-positively connected to the remote vehicle. For example, the at least one transport robot can only lower the vehicle so far that the transport robot can become wedged between the vehicle and the ground. In this way it can be prevented that the at least one transport robot can continue uncontrolled or continue to roll. In particular, damage can thus be prevented or reduced by the at least one faulty transport robot. Thus, the braking devices of the transported vehicle can be effectively used to prevent or mitigate a dangerous situation during transportation.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Transportsystems sind die mindestens zwei Transportroboter synchronisierbar. Sofern mehr als ein Transportroboter verwendet wird, werden die Aktionen wie beispielsweise Anheben oder Fahren der mindestens zwei Transportroboter für die verschiedenen Aufgaben synchronisiert. In einer Ausführung wird die Aufgabe der Synchronisierung durch einen ausgewählten Transportroboter ausgeführt. In einer anderen Ausführung kann die Synchronisierung durch mehrere Transportroboter durchgeführt und untereinander verifiziert werden. Alternativ kann die Synchronisierung durch ein externes Parkmanagementsystem durchgeführt werden.According to a further embodiment of the transport system, the at least two transport robots can be synchronized. If more than one transport robot is used, the actions such as lifting or driving the at least two transport robots are synchronized for the different tasks. In one embodiment, the task of synchronization is performed by a selected transport robot. In another embodiment, the synchronization can be performed by several transport robots and verified with each other. Alternatively, the synchronization may be performed by an external park management system.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Transportsystems ist die mindestens eine Position des mindestens einen Karosseriehebepunktes automatisch durch mindestens einen Sensor des mindestens einen Tragroboters ermittelbar ist. Die Karosseriehebepunkte werden dabei automatisch von dem Transportsystem ermittelt. Beispielsweise kann das Transportsystem durch ein Kamerasystem und am Fahrzeug angebrachte Markierungspunkte die Karosseriehebepunkte erkennen. Alternativ können beispielsweise magnetische Markierungen am zu transportierenden Fahrzeug angebracht werden, die von den Robotern, beispielsweise durch Hall-Sensoren, gemessen werden können. Des Weiteren können die Positionen der Karosseriehebepunkte dem mindestens einem Transportroboter oder der Infrastruktur von dem Fahrzeug, beispielsweise durch eine sogenannte Car-to-Infrastructure-Verbindung, mitgeteilt werden.According to a further embodiment of the transport system, the at least one position of the at least one body lifting point is automatically ascertainable by at least one sensor of the at least one carrying robot. The body lifting points are automatically determined by the transport system. For example, the transport system can detect the body lifting points by means of a camera system and marking points attached to the vehicle. Alternatively, for example, magnetic markings can be attached to the vehicle to be transported, which can be measured by the robots, for example by Hall sensors. Furthermore, the positions of the body lift points can be communicated to the at least one transport robot or the infrastructure of the vehicle, for example by means of a so-called car-to-infrastructure connection.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1a eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug angeordnetes Transportsystem gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
1b eine schematische Darstellung eines Transportsystems gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung mit einem Fahrzeug in einem angehobenen Zustand,
2 eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug angeordnetes Transportsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,
3 eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug angeordnetes Transportsystem gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung und
4 schematische Darstellungen eines Transportsystems gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung zum Veranschaulichen eines Hebevorgangs eines Fahrzeugs.

In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in greater detail on the basis of greatly simplified schematic representations. Show here

1a 2 is a schematic bottom view of a transport system arranged under a vehicle according to a first embodiment of the invention,
1b a schematic representation of a transport system according to the first embodiment of the invention with a vehicle in a raised state,
2 a schematic bottom view of a vehicle arranged under a transport system according to a second embodiment of the invention,
3 a schematic bottom view of a arranged under a vehicle transport system according to a third embodiment of the invention and
4 schematic representations of a transport system according to a fourth embodiment of the invention for illustrating a lifting operation of a vehicle.

In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.In the figures, the same constructive elements each have the same reference numerals.

1a zeigt eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug 2 angeordnetes Transportsystem 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Das Transportsystem 1 weist hierbei einen Transportroboter 4 auf. Der Transportroboter 4 ist unter dem Fahrzeug 2 positioniert. Das Fahrzeug 2 ist an einer Startposition angeordnet. 1a shows a schematic bottom view of a under a vehicle 2 arranged transport system 1 according to a first embodiment of the invention. The transport system 1 here has a transport robot 4 on. The transport robot 4 is under the vehicle 2 positioned. The vehicle 2 is arranged at a starting position.

Der Transportroboter 4 weist gemäß der Ausführungsform vier Tragaufnahmen 6 auf, welche mechanisch mit längenverstellbaren Tragarmen 8 verbunden sind. Jeder Tragarm 8 weist endseitig jeweils eine Tragaufnahme 6 auf. Eine Tragaufnahme 6 dient zum Übertragen einer von mindestens einer Hebevorrichtung des Transportroboters 4 erzeugbaren Hebekraft auf eine Karosserie des Fahrzeugs 2. Dies erfolgt über einen direkten oder indirekten Körperkontakt mit Karosseriehebepunkten 10 des Fahrzeugs 2. Insbesondere kann die, in 4 dargestellte, mindestens eine Hebevorrichtung auf jede Tragaufnahme 6 separat eine Hebekraft ausüben und somit das Fahrzeug 2 anheben. Alternativ kann die Hebevorrichtung eine Hebekraft erzeugen und über jeden längenverstellbaren Tragarm 8 auf die Tragaufnahmen 6 zum Anheben des Fahrzeugs 2 leiten.The transport robot 4 has four support receptacles according to the embodiment 6 on which mechanically with length-adjustable support arms 8th are connected. Each support arm 8th has at each end a support receptacle 6 on. A carrying receptacle 6 serves for transmitting one of at least one lifting device of the transport robot 4 producible lifting force on a body of the vehicle 2 , This is done via a direct or indirect body contact with body lift points 10 of the vehicle 2 , In particular, the, in 4 illustrated, at least one lifting device on each support receptacle 6 separately exert a lifting force and thus the vehicle 2 Lift. Alternatively, the lifting device can generate a lifting force and over any length adjustable support arm 8th on the support mounts 6 for lifting the vehicle 2 conduct.

Die längenverstellbaren Tragarme 8 sind an einen Abstand der Karosseriehebepunkte 10 in Querrichtung einer Fahrzeugachse F des Fahrzeugs 2 anpassbar. Die beiden Tragarme 8 sind mit einer längenverstellbaren Querverbindung 12 derart verbunden, dass der Abstand der Tragarme 8 zueinander an einen Abstand der Karosseriehebepunkte 10 in Längsrichtung der Fahrzeugachse F anpassbar sind. Hierdurch können die Tragaufnahmen 6 des Transportroboters 4 automatisiert an die jeweiligen Positionen der Karosseriehebepunkte 10 von beliebigen Fahrzeugen 2 angepasst bzw. ausgerichtet werden. Das Ausrichten der Tragaufnahmen 6 des Transportroboters 4 an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 erfolgt vorzugsweise bei einem Anordnen des Transportroboters 4 unter dem Fahrzeug 2. Die Pfeile in den Figuren veranschaulichen mögliche Längenanpassungen der Tragarme 8 und der Querverbindung 12.The length-adjustable support arms 8th are at a distance of the body lift points 10 in the transverse direction of a vehicle axle F of the vehicle 2 customizable. The two support arms 8th are with a length-adjustable cross connection 12 connected so that the distance of the support arms 8th to each other at a distance of the body lift points 10 in the longitudinal direction of the vehicle axle F are customizable. As a result, the support receptacles 6 of the transport robot 4 automated to the respective positions of the body lift points 10 from any vehicles 2 be adapted or aligned. The alignment of the support mounts 6 of the transport robot 4 to the positions of the body lift points 10 preferably takes place when arranging the transport robot 4 under the vehicle 2 , The arrows in the figures illustrate possible length adjustments of the support arms 8th and the cross connection 12 ,

Des Weiteren weist der Transportroboter 4 einen Antrieb 14 auf. Der Antrieb 14 dient zum Bewegen des Transportroboters 4 und zum optimalen Anordnen des Transportroboters 4 unter dem Fahrzeug 2. Insbesondere dient der Antrieb 14 des Transportroboters 4 zum Transportieren des angehobenen Fahrzeugs 2 von einer Startposition zu einer Zielposition.Furthermore, the transport robot 4 a drive 14 on. The drive 14 serves to move the transport robot 4 and for optimally arranging the transport robot 4 under the vehicle 2 , In particular, the drive is used 14 of the transport robot 4 for transporting the lifted vehicle 2 from a start position to a destination position.

Die 1b zeigt eine schematische Darstellung des Transportsystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung mit dem Fahrzeug 2 in einem angehobenen Zustand bzw. in einem Transportzustand. Das Transportsystem 1 besteht hierbei aus einem Transportroboter 4, welcher unter dem Fahrzeug 2 angeordnet ist und das Fahrzeug 2 mit seinem Antrieb 14 zu einem Zielort transportieren kann.The 1b shows a schematic representation of the transport system 1 according to the first embodiment of the invention with the vehicle 2 in a raised state or in a transport state. The transport system 1 consists of a transport robot 4 which is under the vehicle 2 is arranged and the vehicle 2 with his drive 14 can transport to a destination.

Durch eine roboterinterne Sensorik 5 kann der Transportroboter 4 seine Umgebung abtasten bzw. überwachen. Mit der roboterinternen Sensorik 5 ist ein internes Steuerungssystem 9 verbunden. Das Steuerungssystem 9 kann die Messdaten der Sensorik 5 auswerten und basierend auf den ausgewerteten Messdaten den Transportroboter 4 steuern. Des Weiteren weist der Transportroboter 4 eine Kommunikationsvorrichtung 11 auf. Mit Hilfe der Kommunikationsvorrichtung 11 kann das Steuerungssystem 9 beispielsweise Informationen über seine Position oder seinen Status an ein externes Parkmanagementsystem 15 senden.Through a robot-internal sensor 5 can the transport robot 4 to scan or monitor his surroundings. With the robot-internal sensor 5 is an internal control system 9 connected. The control system 9 can measure the sensor data 5 evaluate and, based on the evaluated measurement data, the transport robot 4 control. Furthermore, the transport robot 4 a communication device 11 on. With the help of the communication device 11 can the control system 9 For example, information about its position or status to an external park management system 15 send.

Hierfür weist das externe Parkmanagementsystem 15 ebenfalls eine Kommunikationsvorrichtung 20 zum Senden und Empfangen von Daten auf. Das externe Parkmanagementsystem 15 kann hierbei auf eine Sensorik 18 einer Infrastruktur zugreifen. Die Sensorik 18 kann beispielsweise in einem Parkhaus integriert sein und mit dem externen Parkmanagementsystem 15 verbunden sein. Hierdurch kann das externe Parkmanagementsystem 15 beispielsweise den Verkehr im Bereich des Transportroboters 4 beobachten und mit dem Transportroboter 4 über die Kommunikationsverbindung 20 kommunizieren. Insbesondere kann das externe Parkmanagementsystem 15 über die Kommunikationsvorrichtung 20 den Transportroboter 4 fernsteuern oder beispielsweise Warnungen an den Transportroboter 4 senden. Somit ist der Transportroboter 4 auch durch das externe Parkmanagementsystem 15 steuerbar ausgeführt.This is indicated by the external parking management system 15 also a communication device 20 to send and receive data. The external parking management system 15 This can be based on a sensor 18 to access an infrastructure. The sensors 18 For example, it can be integrated in a parking garage and with the external parking management system 15 be connected. This allows the external parking management system 15 For example, the traffic in the transport robot 4 watch and with the transport robot 4 over the communication connection 20 communicate. In particular, the external parking management system 15 via the communication device 20 the transport robot 4 remote control or, for example, warnings to the transport robot 4 send. Thus, the transport robot 4 also through the external parking management system 15 controllable executed.

In der 2 ist eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug 2 angeordnetes Transportsystem 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Transportsystem 1 weist zwei Transportroboter 4 auf, welche jeweils aus einem längenverstellbaren Tragarm 8 mit zwei endseitig angeordneten Tragaufnahmen 6 bestehen. Des Weiteren weisen die Transportroboter 4 jeweils einen Antrieb 14 auf. Die Transportroboter 4 sind hierbei quer zu der Fahrzeugachse F des Fahrzeugs 2 zum Anheben und zum Transportieren des Fahrzeugs 2 angeordnet. Der Abstand der Transportroboter 4 zueinander in Längsrichtung der Fahrzeugachse F und somit eine Anpassung der Tragaufnahmen 6 an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 kann hierbei durch die Antriebe 14 der Transportroboter 4 durchgeführt werden. Eine Ausrichtung der Tragaufnahmen 6 quer zu der Fahrzeugachse F kann durch eine Anpassung der Länge der Tragarme 8 der Transportroboter 4 erfolgen. Hierdurch können die Tragaufnahmen 6 vor einem Anheben des Fahrzeugs 2 optimal an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 ausgerichtet werden.In the 2 is a schematic bottom view of a under a vehicle 2 arranged transport system 1 represented according to a second embodiment of the invention. The transport system 1 has two transport robots 4 on, each consisting of a length-adjustable support arm 8th with two end-mounted support receptacles 6 consist. Furthermore, the transport robots 4 one drive each 14 on. The transport robots 4 are here transverse to the vehicle axle F of the vehicle 2 for lifting and transporting the vehicle 2 arranged. The distance of the transport robots 4 to each other in the longitudinal direction of the vehicle axle F and thus an adjustment of the support receptacles 6 to the positions of the body lift points 10 can in this case by the drives 14 the transport robot 4 be performed. An orientation of the support mounts 6 transverse to the vehicle axle F By adjusting the length of the support arms 8th the transport robot 4 respectively. As a result, the support receptacles 6 before lifting the vehicle 2 optimally to the positions of the body lift points 10 be aligned.

Bei einem Transportsystem 1 mit mehreren Transportrobotern 4 weist jeder Transportroboter 5 eine eigene roboterinterne Sensorik 5 mit einem Steuerungssystem 9 zum überwachen bzw. abtasten seiner Umgebung auf. Durch die Sensorik 5 können die Transportroboter 5 optimal an die Karosseriehebepunkte 10 ausgerichtet und insbesondere die Karosseriehebepunkte 10 am Fahrzeug 2 identifiziert werden. Jeder Transportroboter 4 weist darüber hinaus jeweils eine Kommunikationsvorrichtung 11 auf. Durch die Kommunikationsvorrichtungen 11 können die Transportroboter 4 miteinander kommunizieren und beispielsweise synchronisiert Transportaufgaben ausführen. Des Weiteren können somit alle Transportroboter 4 mit dem externen Parkmanagementsystem 15 kommunizieren oder von dem externen Parkmanagementsystem 15 fernsteuerbar sein.In a transport system 1 with several transport robots 4 every transport robot has 5 its own robot-internal sensors 5 with a control system 9 to monitor or scan his environment. Through the sensors 5 can the transport robots 5 optimally to the body lift points 10 aligned and in particular the body lift points 10 at the vehicle 2 be identified. Every transport robot 4 moreover each has a communication device 11 on. Through the communication devices 11 can the transport robots 4 communicate with each other and, for example, perform transport tasks synchronized. Furthermore, thus all transport robots 4 with the external parking management system 15 communicate or from the external park management system 15 be remotely controllable.

Die 3 veranschaulicht eine schematische Untersicht auf ein unter einem Fahrzeug 2 angeordnetes Transportsystem 1 gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung. Hierbei weist das Transportsystem 1 analog zu dem Transportsystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zwei Transportroboter 4 auf, welche längs zu der Fahrzeugachse F zum Anheben des Fahrzeugs 2 unter dem Fahrzeug angeordnet sind. Somit können die Tragaufnahmen 6 in Längsrichtung der Fahrzeugachse F durch eine Längenanpassung der jeweiligen Tragarme 8 an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 ausgerichtet werden. Die Tragaufnahmen 6 können durch die Antriebe 14 der Transportroboter 4 an den Abstand der Karosseriehebepunkte 10 angepasst werden. Durch diese beiden Mechanismen können die jeweiligen Tragaufnahmen 6 der Transportroboter 4 an Karosseriehebepunkte 10 verschiedener Fahrzeuge 2 angepasst werden, sodass die Fahrzeuge 2 trotz unterschiedlicher Anordnung von Karosseriehebepunkten 10 stets optimal an den vorgesehenen Punkten 10 schonend angehoben werden können. Die Ermittlung der jeweiligen Karosseriehebepunkte 10 kann beispielsweise durch optische Sensoren oder durch magnetfeldsensitive Sensoren ermittelt werden. Hierfür können an den Fahrzeugen 2 magnetische oder optische Markierungen angeordnet werden. Alternativ oder zusätzlich können den Transportrobotern 4 Fahrzeugdaten des Fahrzeugs 2 mit exakten Positionen der Karosseriehebepunkten 10 übermittelt werden, sodass der mindestens eine Transportroboter 4 die Anordnung der Tragaufnahmen 6 anhand einer Fahrzeugkontur oder anhand von Abständen zu den Rädern des Fahrzeugs 2 berechnen kann. Die mindestens zwei Transportroboter 4 sind miteinander synchronisiert, sodass der Hebevorgang und der Transportvorgang gleichzeitig und aufeinander abgestimmt erfolgen können.The 3 illustrates a schematic bottom view of a vehicle under a 2 arranged transport system 1 according to a third embodiment of the invention. Here, the transport system 1 analogous to the transport system 1 according to the second embodiment, two transport robots 4 on, which are longitudinal to the vehicle axle F for lifting the vehicle 2 are arranged under the vehicle. Thus, the support receptacles 6 in the longitudinal direction of the vehicle axle F by a length adjustment of the respective support arms 8th to the positions of the body lift points 10 be aligned. The support mounts 6 can through the drives 14 the transport robot 4 at the distance of the body lift points 10 be adjusted. Through these two mechanisms, the respective support receptacles 6 the transport robot 4 at body lift points 10 different vehicles 2 be adjusted so that the vehicles 2 despite different arrangement of body lift points 10 always optimally at the intended points 10 gently raised. The determination of the respective body lift points 10 can be determined for example by optical sensors or magnetic field-sensitive sensors. This can be done on the vehicles 2 magnetic or optical markers are arranged. Alternatively or additionally, the transport robots 4 Vehicle data of the vehicle 2 with exact positions of the body lift points 10 be transmitted so that the at least one transport robot 4 the arrangement of the support mounts 6 based on a vehicle contour or distances to the wheels of the vehicle 2 can calculate. The at least two transport robots 4 are synchronized with each other so that the lifting process and the transport process can take place simultaneously and in harmony with each other.

Die 4a, 4b und 4c veranschaulichen in schematischen Darstellungen ein Transportsystem 1 gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung. Insbesondere wird ein Hebevorgang eines Fahrzeugs 2 veranschaulicht. Das Transportsystem 1 weist hierbei vier separate Transportroboter 4 auf. Die Transportroboter 4 weisen jeweils einen Antrieb 14 und eine Hebevorrichtung 16 auf. Die Hebevorrichtung 16 ist in Form eines hydraulisch oder elektrisch ausfahrbaren Zylinders 16 ausgeführt. Hierdurch kann die jeweilige Hebevorrichtung 16 eine Hebekraft auf jeweils eine Tragaufnahme 6 ausüben und die Tragaufnahme 6 zum Heben des Fahrzeugs 2 gegen Karosseriehebepunkte 10 pressen. Die jeweiligen Tragaufnahmen 6 der Transportroboter 4 können durch die Antriebe 14 der Transportroboter 4 an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 angepasst werden. Hierbei kann durch ein Positionieren der Transportroboter 4 eine Ausrichtung der Tragaufnahmen 6 an die Positionen der Karosseriehebepunkte 10 durchgeführt werden.The 4a . 4b and 4c illustrate in schematic representations of a transport system 1 according to a fourth embodiment of the invention. In particular, a lifting operation of a vehicle 2 illustrated. The transport system 1 here has four separate transport robots 4 on. The transport robots 4 each have a drive 14 and a lifting device 16 on. The lifting device 16 is in the form of a hydraulically or electrically extendable cylinder 16 executed. This allows the respective lifting device 16 a lifting force on each one carrying receptacle 6 exercise and the carrying receptacle 6 for lifting the vehicle 2 against body lift points 10 press. The respective support mounts 6 the transport robot 4 can through the drives 14 the transport robot 4 to the positions of the body lift points 10 be adjusted. In this case, by positioning the transport robot 4 an orientation of the support mounts 6 to the positions of the body lift points 10 be performed.

In der 4a wurden die Transportroboter 4 unter dem Fahrzeug 2 derart angeordnet, dass die Tragaufnahmen 6 unter jeweils einem Karosseriehebepunkt 10 angeordnet sind. In der 4b wurden die Hebevorrichtungen 16 aktiviert, sodass die Tragaufnahmen 6 einen Körperkontakt zu den Karosseriehebepunkten 10 erlangen. In der 4c wurde eine Hebekraft durch die Hebevorrichtungen 16 ausgeübt, sodass das Fahrzeug 2 an den Karosseriehebepunkten 10 angehoben wurde. Dieser Vorgang erfolgt durch die Transportroboter 4 synchronisiert, sodass das Fahrzeug 2 gleichmäßig angehoben wurde. Im angehobenen Zustand kann das Fahrzeug 2 durch die Antriebe 14 der Transportroboter 4 von der Startposition zu einer Zielposition transportiert werden.
Bei einem Erreichen der Zielposition kann das Fahrzeug 2 auf den Untergrund abgesenkt werden. Hierfür werden die Hebevorrichtungen 16 deaktiviert bzw. eingefahren, sodass eine Höhe der Transportroboter 4 verringert wird. Nach einem Absetzen des Fahrzeugs 2 können sich die Transportroboter 4 vom Fahrzeug 2 entfernen und sich weiteren Transportaufgaben widmen. Insbesondere können die Transportroboter 4 zu einem nächsten Fahrzeug fahren, um dieses von einer Startposition zu einer Zielposition zu befördern.In the 4a became the transport robots 4 under the vehicle 2 arranged such that the support receptacles 6 under one body lift point each 10 are arranged. In the 4b were the lifting devices 16 activated, so that the support mounts 6 a body contact to the body lift points 10 gain. In the 4c became a lifting force through the lifting equipment 16 exercised, so that the vehicle 2 at the body lift points 10 was raised. This process is performed by the transport robots 4 synchronized, so that the vehicle 2 evenly raised. In the raised state, the vehicle can 2 through the drives 14 the transport robot 4 be transported from the start position to a destination position.
Upon reaching the target position, the vehicle 2 lowered to the ground. For this purpose, the lifting devices 16 deactivated or retracted, so that a height of the transport robot 4 is reduced. After stopping the vehicle 2 can the transport robots 4 from the vehicle 2 remove and dedicate themselves to further transport tasks. In particular, the transport robots 4 drive to a next vehicle to move it from a start position to a destination position.

Claims

Transport system (1) for automatically transporting a vehicle (2) from a start position to a destination position, comprising at least one transport robot (4) with a lifting device (16) for lifting the vehicle (2) and with a drive (14) for moving the vehicle (2), characterized in that the at least one transport robot (4) at least one support receptacle (6) for lifting the vehicle (2) at least one body lifting point (10), wherein the at least one support receptacle (6) to a position of at least a body lifting point (10) is alignable.

Transport system after Claim 1 , wherein the transport system (1) for lifting and moving the vehicle (2) has four transport robots (4), each with a carrying receptacle (6).

Transport system after Claim 1 or 2 wherein the at least one support receptacle (6) can be aligned by moving the at least one transport robot (4) to the position of the at least one body lifting point (10).

Transport system after Claim 1 , wherein the transport system (1) at least two transport robots (4) each having two support receptacles (6), wherein the distance between the two support receptacles (6) by at least two support arms (8) of the at least two transport robots (4) is variable.

Transport system after Claim 1 , wherein the transport system (1) has a transport robot (4) with four support receptacles (6) which can be aligned with the positions of the body lift points (10).

Transport system after Claim 5 , wherein the support receptacles (6) are adjustable by means of length-adjustable support arms (8) and at least one length-adjustable transverse connection (12) between the at least two support arms (8).

Transport system according to one of Claims 1 to 6 wherein the at least one transport robot (4) is positionable under the vehicle (2) in a longitudinal direction or a transverse direction to a vehicle axis (F).

Transport system according to one of Claims 1 to 7 , wherein the start position and / or the target position is a parking area.

Transport system according to one of Claims 1 to 8th , wherein the transport system (1) by an external parking management system (15) is controllable.

Transport system according to one of Claims 1 to 9 , wherein the transport system (1) by a in the at least one transport robot (4) integrated sensor (5) and a control system (9) is autonomously controllable.

Transport system after Claim 9 or 10 , wherein the transport system (1) with the integrated sensor system (5) and the integrated control system (9) in cooperation with the external parking management system (15) is controllable.

Transport system according to one of Claims 1 to 11 , wherein in the case of an error or a recognized dangerous situation, the raised vehicle (2) from the at least one transport robot (4) is lowered.

Transport system after Claim 12 , wherein the at least one transport robot (4) at least temporarily coupled to the lowered vehicle (2).

Transport system according to one of Claims 1 to 13 , wherein the at least two transport robots (4) are synchronizable.

Transport system according to one of Claims 1 to 14 , wherein the at least one position of the at least one body lifting point (10) can be determined automatically by at least one sensor (5) of the at least one transport robot (4).