[go: up one dir, main page]

DE102016221680A1 - Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102016221680A1
DE102016221680A1 DE102016221680.5A DE102016221680A DE102016221680A1 DE 102016221680 A1 DE102016221680 A1 DE 102016221680A1 DE 102016221680 A DE102016221680 A DE 102016221680A DE 102016221680 A1 DE102016221680 A1 DE 102016221680A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
infrastructure
control device
topography
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102016221680.5A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102016221680B4 (de
Inventor
Thomas Wiacker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102016221680.5A priority Critical patent/DE102016221680B4/de
Priority to PCT/EP2017/077442 priority patent/WO2018083005A1/de
Priority to CN201780063201.8A priority patent/CN109804419B/zh
Priority to US16/343,109 priority patent/US11269347B2/en
Publication of DE102016221680A1 publication Critical patent/DE102016221680A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102016221680B4 publication Critical patent/DE102016221680B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs (10). Ein Bereitstellen eines digitalen, dreidimensionalen Höhenmodells eines Innenraums (20) einer Infrastruktur (S1), der mindestens eine durch das Kraftfahrzeug (10) befahrbare Fahrgasse (22) hat, kann zum Beispiel durch eine Datenservereinrichtung (18) der Infrastruktur erfolgen. Das Höhenmodell beschreibt eine räumliche Situation innerhalb der Infrastruktur, und durch eine Sensoreinrichtung (16) des Kraftfahrzeugs (10) erfolgt ein Erfassen einer Topographie zumindest eines Anteils einer Oberfläche (O) eines Bereichs der Infrastruktur, in dem sich das Kraftfahrzeug (10) befindet (S2). Eine Steuereinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (10) erstellt anhand der ermittelten Topographie eine dreidimensionale, topographische Karte des Bereichs (S3) mit dem Höhenmodell (S4). Anhand eines Ergebnisses des Vergleichs ermittelt die Steuereinrichtung (14) einer aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (10) innerhalb der Infrastruktur (S5), und anhand der ermittelten aktuellen Position und des Höhenmodells ermittelt die Steuereinrichtung (14) eine Fahrstrecke entlang der mindestens einen Fahrgasse (22, S6).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen und/oder autonomen Kraftfahrzeugs. Unter einem teilautonomen Fahrmodus wird dabei eine Teilautomatisierung des Kraftfahrzeugs verstanden, also ein Betreiben des Kraftfahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem durch teilweises selbständiges Fahren, wie zum Beispiel ein automatisches Einparken, oder das Verwenden eines Stauassistenten oder einer Spurhaltefunktion. Ein autonomer Fahrmodus ist ein vollautomatisierter Fahrmodus, wobei das Fahren als pilotiertes Fahren bezeichnet werden kann. dabei wird die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom Fahrerassistenzsystem übernommen.
  • Teilautonom oder vollautonom fahrende Kraftfahrzeuge können sich anhand von Positionssignalen, beispielsweise einem GPS-Signal, orientieren. Eine besondere Schwierigkeit ergibt sich innerhalb von Infrastrukturen, die ein Gebäude sind oder bilden, da dort ein solches Positionssignal häufig nicht verfügbar ist. Konventionelle Kraftfahrzeuge werden von einem Fahrer in beispielsweise in ein Parkhaus eingefahren, dort geparkt und wieder ausgefahren. Autonom fahrende Kraftfahrzeuge müssen jedoch selbst in das beispielhafte Parkhaus hinein und wieder hinaus finden und sich zudem von selbst innerhalb des Parkhauses orientieren.
  • Ohne zusätzliche Sensorik in bestehenden Infrastrukturen, beispielsweise in Parkhäusern, Parkgaragen oder anderen Gebäuden, finden pilotierte Kraftfahrzeuge sich schlecht zurecht, da in der Infrastruktur zum Beispiel keine GPS-Verbindung möglich ist und es auch häufig mehrere Etagen gibt, die durch ein solches Positionssignal nicht unterschieden werden können.
  • Aus der DE 20 2015 104 709 U1 ist eine mobile Kommunikationseinrichtung bekannt, die eine Verbindung zu einem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur-Schnittstelle für eine Verbindung zu einem Bauwerk aufbauen kann. Über die Infrastruktur-Schnittstelle können Daten abgefragt werden, die einen Lageplan des Bauwerks beschreiben.
  • Die DE 10 2012 016 800 A1 beschreibt ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugposition innerhalb einer kartierten Umgebung mithilfe von in der kartierten Umgebung fest angeordneten Positionserfassungssensoren. Diese lenken dann das Kraftfahrzeug durch die kartierte Umgebung.
  • Die DE 10 2014 002 150 B3 beschreibt ein Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Position einer mobilen Einheit, die einen optischen Umgebungssensor hat, mit dem ein Marker der Navigationsumgebung erfasst werden kann.
  • Schwierigkeiten könnten sich jedoch ergeben, wenn die Infrastruktur, also das Bauwerk, zum Beispiel ein Parkhaus mit vielen Ebenen ist, dessen Fahrgassen identisch aufgebaut sind. Ein pilotiertes Kraftfahrzeug mit einer Kameraerfassung ist darauf angewiesen, dass Schilder einwandfrei lesbar und nicht zum Beispiel verschmutzt oder zum Beispiel nicht durch ein schlecht oder falsch parkendes Kraftfahrzeug verdeckt sind.
  • Eine der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist das Verbessern einer Navigation eines teilautonom oder vollautonom fahrenden Kraftfahrzeugs.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäßen Vorrichtungen gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Weitere vorteilhafte Weiterbildungen sind durch die Unteransprüche gegeben.
  • Die Erfindung basiert auf der Idee, eine dreidimensionale Karte des Innenraums der Infrastruktur in Kombination mit einer nicht-optischen Sensoreinrichtung für die Navigation zu verwenden. Auch bei schwierigen Lichtverhältnissen oder bei zum Beispiel Fehlen von Schildern kann sich das Kraftfahrzeug so orientieren. Außerdem können zusätzliche fest angeordnete Infrastrukturelemente benutzt werden, zum Beispiel Lüftungsrohre, die an einer Decke des Innenraums des Bauwerks befestigt sind.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen und/oder autonomen Kraftfahrzeugs ist zunächst gekennzeichnet durch Bereitstellen eines digitalen, dreidimensionalen Höhenmodells eines Innenraums einer Infrastruktur, wobei der Innenraum mindestens eine durch das Kraftfahrzeug befahrbare Fahrgasse hat, und wobei das Höhenmodell eine räumliche Situation innerhalb der Infrastruktur beschreibt. Die Infrastruktur ist dabei vorzugsweise ein Bauwerk.
  • Das digitale, dreidimensionale Höhenmodell kann auch als digitale, dreidimensionale Karte des Innenraums bezeichnet oder als digitales Geländemodell oder Terrainmodell verstanden werden. Das digitale Höhenmodell des Innenraums beschreibt eine natürliche Oberfläche des Innenraums der Infrastruktur, ohne dabei darin befindliche bewegbare Objekte zu beschreiben, die nicht zu der Infrastruktur gehören. Mit anderen Worten beschreibt das digitale Höhenmodell zum Beispiel die Innenoberfläche eines Parkhauses, mitsamt der zum Parkhaus gehörigen, fest angeordneten Elemente wie zum Beispiel Säulen oder Deckenrohre, jedoch nicht die darin parkenden Kraftfahrzeuge. Anders ausgedrückt beschreibt das digitale Höhenmodell die Oberfläche der Infrastruktur und der dazu gehörigen Infrastrukturelemente, wie zum Beispiel Säulen, Deckenstrukturen oder Deckenrohre.
  • Durch eine Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt ein Erfassen einer Topographie zumindest eines Anteils einer Oberfläche eines Bereichs der Infrastruktur, indem sich das Kraftfahrzeug befindet. Als Sensoreinrichtung wird dabei ein Gerät oder eine Gerätekomponente verstanden, die zum Erfassen oder Sensieren der Oberfläche und/oder Oberflächenstruktur eingerichtet ist und hierzu mindestens einen Sensor aufweist, beispielsweise einen Laserscanner oder einen Radar.
  • Eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs erstellt anhand der ermittelten Topographie eine dreidimensionale, topographische Karte des Bereichs. Als Steuereinrichtung wird ein Gerät oder eine Gerätekomponente bezeichnet, die zum Verwalten und Erzeugen von Steuersignalen eingerichtet ist und hierzu beispielsweise einen Steuerchip und/oder eine Steuerplatine und/oder einen Mikroprozessor und/oder einen Mikrocontroller aufweisen kann.
  • Durch die Steuereinrichtung erfolgt ein Vergleichen der erstellten topographischen Karte mit dem Höhenmodell. Anhand eines Ergebnisses des Vergleichs erfolgt ein Ermitteln einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur. Zwar kann die topographische Karte, die durch die Steuereinrichtung ermittelt wurde, auch als Oberfläche eines parkenden Kraftfahrzeugs beschrieben werden, solche Abweichungen können jedoch zum Beispiel von der Steuereinrichtung innerhalb zum Beispiel eines vorgegebenen Toleranzbereichs einer Abweichung als nicht zu der Infrastruktur gehörend erkannt werden und ungeachtet bleiben. Dazu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei dem Vergleich ein vorgegebener Schwellenwert der Übereinstimmung von topographischer Karte und Höhenmodell berücksichtigt werden kann, sodass schon bei beispielsweise einer 90-prozentigen Übereinstimmung die Positionierung erfolgen kann. Gemäß einer weiteren Alternative kann die Steuereinrichtung beispielsweise anhand der ermittelten topographischen Karte mindestens einen Positionsmarker ermitteln, beispielsweise eine Struktur von Deckenrohren oder eine Kombination von Deckenrohren und Säulen, anhand derer dann der Vergleich durchgeführt werden kann.
  • Anhand der ermittelten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in den Innenraum und des Höhenmodells erfolgt ein Ermitteln einer Fahrstrecke entlang der mindestens einen Fahrgasse. Optional kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung ein entsprechendes Steuersignal zum Steuern des Kraftfahrzeugs erzeugen und an eine Navigationseinrichtung, also ein Gerät oder eine Gerätekomponenten zum Assistieren beim Betreiben des Kraftfahrzeugs, und/oder ein Fahrerassistenzsystem übertragen kann.
  • Hierdurch wird eine Navigation, vor allem die Navigation eines pilotierten Kraftfahrzeugs, innerhalb von Bauwerken, zum Beispiel in einem Parkhaus oder in einer Parkgarage, ohne zusätzlichen Verbau von Sensorik in dem Bauwerk ermöglicht. Zusätzlich wird eine Navigation bei zum Beispiel schlechten Sichtverhältnissen oder Nichterkennbarkeit von Schilderaufschriften ermöglicht.
  • Vorteilhaft ergibt sich zusätzlich, dass von dem Kraftfahrzeug ein bestehendes Infrastrukturelement zur Orientierung genutzt werden kann. So müssen zum Beispiel in einem Parkhaus keine zusätzlichen Führungsbahnen für pilotierte Kraftfahrzeuge angelegt werden. Mit anderen Worten sind keine zusätzlichen baulichen Maßnahmen innerhalb der Infrastruktur notwendig. Durch die Nutzung eines dreidimensionalen Höhenmodells kann sich das Kraftfahrzeug auch insofern orientieren, als dass eine Ebene oder Stockwerk, in dem sich das Kraftfahrzeug gerade befindet, ermittelt werden kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann zudem eine dreidimensionale Geometrie von zum Beispiel einem Schild erfasst werden und es ergeben sich Vorteile, wenn zum Beispiel eine Säule oder ein Schild zugeparkt ist.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Sensoreinrichtung mindestens ein feststehendes Objekt der Infrastruktur, ein sogenanntes Infrastrukturelement, als Positionsmarker erfassen, wobei das Erfassen der Topographie des Bereichs anhand des mindestens einen erfassten Positionsmarkers erfolgen kann. Hierdurch wird eine Orientierung und damit die Navigation deutlich verbessert, da so auch zwischen verschiedenen Ebenen des Bauwerks unterschieden werden kann. Vorzugsweise ist das Objekt der Infrastruktur dabei eine Säule oder ein Rohr oder eine Deckenstruktur der Infrastruktur.
  • Das Erfassen der Topographie des Bereichs kann vorzugsweise durch einen nicht-optischen Sensor der Sensoreinrichtung erfolgen, vorzugsweise durch einen Lidar- und/oder Radar- und/oder einen laserbasierten Sensor und/oder einen ultraschallbasierten Sensor. Ein nicht-optischer Sensor kann dabei auch als Sensor bezeichnet werden, der eine Oberflächenstruktur und/oder Topographie von einem Objekt erfassen kann, beispielsweise ein oberflächenabtastender Sensor. Dies stellt eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens dar, da die Navigation des Kraftfahrzeugs nun unabhängig von Lichtverhältnissen oder einem Verschmutzungsgrad eines Positionsmarkers oder zum Beispiel schilderverdeckenden Gegenständen ist.
  • Erfolgt das Bereitstellen des Höhenmodells durch Empfangen des Höhenmodells aus einer kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung der Infrastruktur, kann zum Beispiel ein Speichermedium des Kraftfahrzeugs oder der Steuereinrichtung entlastet werden, da zum Beispiel bei Einfahren in das Bauwerk das Höhenmodell heruntergeladen und später wieder gelöscht werden kann. Außerdem wird so eine Verfügbarkeit des Höhenmodells verbessert, da sich der Benutzer des Kraftfahrzeugs vor einer Fahrt nicht darum kümmern muss, alle für die Fahrt notwendigen Höhenmodelle zu erhalten.
  • Das Ermitteln der Fahrtstrecke kann von einem vorgegebenen Fahrtziel abhängen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung zum Beispiel von einem Parkleitsystem der Infrastruktur eine Information darüber erhalten, wo ein freier Parkplatz ist. Das Kraftfahrzeug kann dann direkt zu diesem freien Parkplatz fahren.
  • Das Bereitstellen des Höhenmodells kann, gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, durch Erfassen der Topographie der Infrastruktur durch eine kraftfahrzeugexterne, nicht-optische Erfassungsvorrichtung erfolgen. Beispielsweise kann das beispielhafte Parkhaus in einem leeren Zustand vermessen werden, indem beispielsweise mit einem Radar oder mit einem Ultraschallsensor das Höhenmodell des leeren Parkhauses erstellt werden kann. Hierdurch wird ein besonders genaues Höhenmodell bereitgestellt.
  • Die oben gestellte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung, die vorzugsweise einen Mikrocontroller und/oder einen Mikroprozessor aufweisen kann, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die eine Steuereinrichtung betreffenden Verfahrensschritte eines Verfahrens der oben beschriebenen Ausführungsformen durchzuführen. Es ergeben sich die oben genannten Vorteile.
  • Die oben gestellte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, das durch eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung gekennzeichnet ist. Auch hier ergeben sich die oben genannten Vorteile. Das Kraftfahrzeug kann vorzugsweise als Kraftwagen ausgestaltet sein, beispielsweise als Personenkraftwagen.
  • Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen noch einmal durch konkrete Ausführungsbeispiele näher erläutert. Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen aber die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar. Funktionsgleiche Elemente weisen in der einzigen Figur dieselben Bezugszeichen auf. Es zeigt die einzige Figur („Fig.“):
    • eine schematische Skizze zu einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, zu einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung und zu einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.
  • Die einzige Figur veranschaulicht das Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines Ausführungsbeispiels. Hierzu zeigt die einzige Figur ein Kraftfahrzeug 10, das vorzugsweise als Kraftwagen, zum Beispiel als Personenkraftwagen, ausgestaltet sein kann. Das Kraftfahrzeug 10 kann optional eine Navigationseinrichtung 12 aufweisen, die beispielsweise als Navigationsgerät ausgestaltet sein kann. Das Kraftfahrzeug 10 weist eine Steuereinrichtung 14 und eine Sensoreinrichtung 16 auf. Die Steuereinrichtung 14 kann beispielsweise als Steuerplatine oder Steuerchip ausgestaltet sein und vorzugsweise einen Mikrocontroller und/oder einen Mikroprozessor 15 aufweisen. Die Steuereinrichtung 14 kann beispielsweise als Steuergerät des Kraftfahrzeugs 10 ausgestaltet sein und zum Beispiel eine Kommunikationseinheit aufweisen, also eine Gerätekomponente zum Übertragen und Empfangen von Signalen, über die eine Datenkommunikationsverbindung 17 zu zum Beispiel einer kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung 18 aufgebaut werden kann. Die Datenservereinrichtung 18 kann beispielsweise einen Datenserver der Infrastruktur aufweisen.
  • Die Sensoreinrichtung 16 des Kraftfahrzeugs 10 kann vorzugsweise einen nicht-optischen Sensor aufweisen, beispielsweise einen Radar- und/oder Lidar- und/oder einen ultraschallbasierten Sensor. Die Sensoreinrichtung kann dabei beispielsweise an einer Stoßstange des Kraftfahrzeugs oder in einer Außenhaut des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet sein. Alternativ kann die Sensoreinrichtung 16 zum Beispiel eine Infrarot-basierte Kamera aufweisen.
  • Das Kraftfahrzeug 10 der einzigen Figur befindet sich beispielsweise in einem Parkhaus. Die Figur zeigt hierzu einen Innenraum 20 des beispielhaften Parkhauses, und das Kraftfahrzeug 10 fährt gerade entlang einer Fahrgasse 22. Beispielsweise befindet sich das Kraftfahrzeug 10 vor einer Kreuzung zweier Fahrgassen 22. Die Figur zeigt ebenfalls Infrastrukturelemente, die auch als Bauelemente oder Innenraumausstattungselemente bezeichnet werden kann. Dazu gehören alle fest an der Infrastruktur angeordneten Elemente, beispielsweise ein Lüftungsrohr 24" und eine Säule 24'.
  • Weiterhin ist beispielhaft ein Schild 24‘‘‘ gezeigt, das auch als Innenraumausstattungselement bezeichnet werden kann, das jedoch beispielsweise so stark verschmutzt sein kann, dass die Schrift des beispielhaften Schildes 24‘‘‘ optisch nicht mehr wahrnehmbar sein kann. Neben der Säule 24' befindet sich beispielhaft ein weiteres Kraftfahrzeug 26, das gerade parkt.
  • In einem ersten Verfahrensschritt S1 wird ein digitales, dreidimensionales Höhenmodell des Innenraums der Infrastruktur bereitgestellt. Mit anderen Worten wird eine digitale, dreidimensionale Karte des Innenraums bereitgestellt, die vorzugsweise den Innenraum 20 der Infrastruktur mit seinen Infrastrukturelementen beschreiben kann. Optional kann dieses Höhenmodell erstellt werden, indem das leere Bauwerk von innen zum Beispiel gescannt werden kann, wodurch die Topographie der Infrastruktur, mit anderen Worten der Innenraum 20 der Infrastruktur, beschrieben wird. Ein solches Erfassen der Topographie kann vorzugsweise durch eine kraftfahrzeugexterne, nicht-optische Erfassungsvorrichtung erfolgen, beispielsweise durch einen Scanner. Entsprechende Geräte sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt. Ein solches Erfassen der Topographie erfolgt vorzugsweise, wenn sich keines der Kraftfahrzeuge 10, 26 in dem Bauwerk befindet, sondern nur die fest an dem Bauwerk beziehungsweise in dem Bauwerk angeordneten Infrastrukturelemente 24', 24".
  • Das dreidimensionale Höhenmodell kann dem Kraftfahrzeug 10 dann als Kartenmaterial zur Verfügung gestellt werden. Vorzugsweise kann das digitale Höhenmodell in einer Speichereinrichtung (in der Figur nicht gezeigt) der kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung 18 gespeichert sein. Beispielsweise an einem Eingang des Bauwerks kann dann das Kraftfahrzeug 10 beispielsweise über eine Kommunikationseinheit (in der Figur nicht gezeigt) der Steuereinrichtung 14, die beispielsweise einen Sender und einen Empfänger aufweisen kann, eine Datenkommunikationsverbindung 17 zu der kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung 18 aufbauen. Die Datenkommunikationsverbindung 17 kann beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsverbindung sein, beispielsweise eine WLAN-Verbindung, eine Bluetooth-Verbindung oder eine andersartige Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsverbindung. Als Schnittstelle zum Übertragen des digitalen Höhenmodells kann beispielsweise eine Position an einem Eingang des Bauwerks vorgesehen sein. Über ein Positionssignal, beispielsweise ein GPS-Signal, kann der beispielhafte Eingang ermittelt werden und den Aufbau der Datenkommunikationsverbindung 17, sowie das Übertragen des digitalen Höhenmodells, initiieren.
  • Das Höhenmodell, das den Innenraum 20 beziehungsweise dessen Topographie beispielsweise in einem Koordinatensystem beschreiben kann, kann optional auch zum Beispiel als Kartenmaterial an einem beliebigen anderen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs heruntergeladen werden, beispielsweise wenn das Kraftfahrzeug 10 in der Garage des Benutzers steht und bei Einfahren des Kraftfahrzeugs 10 in das Bauwerk kann das in der Steuereinrichtung 14 oder in der Navigationseinrichtung 12 hinterlegte Höhenmodell dann offline genutzt werden.
  • Das Höhenmodell beschreibt eine räumliche Situation innerhalb der Infrastruktur. Befindet sich das Kraftfahrzeug 10 in dem Bauwerk, erfasst die Sensoreinrichtung 16, die beispielsweise einen Lidar-, Radar- und/oder ultraschallbasierten Sensor aufweisen kann, die Topographie zumindest eines Anteils einer Oberfläche O desjenigen Bereichs der Infrastruktur, in dem sich das Kraftfahrzeug 10 gerade befindet (S2). In der Figur angedeutet (gestrichelte Linien) werden zum Beispiel gerade das Deckenrohr 24" und die Oberfläche O der Säule 24' und das Schild 24‘‘‘ als Positionsmarker erfasst (S2), beispielsweise gescannt.
  • Im Beispiel der Figur kann das Kraftfahrzeug 10 dazu beispielsweise einen Abstandssensor verwenden, der zum Beispiel an einer Stoßstange des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet sein kann. Die so erfassten Koordinationsdaten, die die Topographie der Oberfläche O beschreiben, können durch die Steuereinrichtung 14 zu einer dreidimensionalen, topographischen Karte des Bereichs des Innenraums 20 zum Beispiel zusammengefasst werden. Durch dieses Erstellen der dreidimensionalen, topographischen Karte (S3) wird ein Mittel zur Verfügung gestellt, das mit dem Höhenmodell verglichen werden kann (S4), das auch die Positionsmarker beschreibt. So kann Aufschluss über die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 gegeben werden. Durch die Verwendung einer nicht-optischen Sensoreinrichtung 16 kann auch zum Beispiel das abgetastete Schild 24‘‘‘ Aufschluss über die aktuelle Position geben, obwohl es im Beispiel der Figur verdreckt sein kann. Ausschlaggebend ist in diesem Fall nicht eine Beschriftung des Schildes 24‘‘‘, sondern eine dreidimensionale Struktur des Schildes 24‘‘‘. Der Vergleich S4 kann über entsprechende Algorithmen erfolgen.
  • Im Beispiel der Figur kann die Steuereinrichtung 14 beispielsweise ermitteln (S5), dass es sich zum Beispiel in einem bestimmten Kellergeschoss des Bauwerks befinden kann. Weiterhin kann so ermittelt werden (S5), dass sich das Kraftfahrzeug 10 vor der beispielhaften T-Kreuzung der Fahrgassen 22 befinden kann.
  • Optional kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 14 von der kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung 18 des Bauwerks, das zum Beispiel ein Parkleitsystem umfassen kann, ein Parksignal erhalten kann, das beispielsweise einen freien Parkplatz in einem der Obergeschosse als Fahrtziel beschreiben kann. Dieses beispielhafte Parksignal kann zum Beispiel die Koordinaten des freien Parkplatzes beschreiben, die auch von dem dreidimensionalen Höhenmodell beschrieben werden können. Anhand der ermittelten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 10 und anhand der Koordinaten des freien Parkplatzes in dem dreidimensionalen Höhenmodell kann eine Fahrstrecke ermittelt werden (S6), die entlang der Fahrgasse 22 führt und im Beispiel der Figur beschreiben kann, dass das Kraftfahrzeug 10 an der beispielhaften T-Kreuzung links abbiegen soll, um zu dem freien Parkplatz zu gelangen. Hierzu kann die ermittelte Fahrstrecke beispielsweise an die Navigationseinrichtung 12 übertragen werden, die dann auf Basis dieser Reiseroute das Kraftfahrzeug steuern kann. Das Steuern des Kraftfahrzeugs und/oder das Navigieren des Kraftfahrzeugs 10 kann gemäß einer aus dem Stand der Technik bekannten Technik erfolgen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens auch zum Beispiel ein Parkhausausgang gefunden und das Kraftfahrzeug 10 zu dem Parkhausausgang gesteuert werden.
  • Das oben beschriebene Ausführungsbeispiel veranschaulicht das Prinzip der Erfindung, den Innenraum 20 der Infrastruktur zu erfassen und diese Daten als Höhenmodell für zum Beispiel ein pilotiertes Fahren und optional für eine erweiterte Navigation zu verwenden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann ein Scannen von zum Beispiel einem Parkhaus erfolgen. Beispielsweise kann ein einmaliges Scannen des beispielhaften Parkhauses erfolgen und die Daten können bereitgestellt werden. Dadurch kann sich zum Beispiel ein pilotiertes Kraftfahrzeug 10 durch zum Beispiel einen Abgleich mit vom Kraftfahrzeug 10 durch Sensorik erhobene Daten im Parkhaus/in einer Parkgarage orientieren, und Wege auf zum Beispiel verschiedene Ebenen oder die Ausfahrt finden. Eine optionale Schnittstelle in dem beispielhaften Parkhaus oder der beispielhaften Parkgarage kann eine Ein- und/oder Ausfahrt zu der Navigationskarte sein.
  • Vorteilhaft ergibt sich, dass Navigation und pilotiertes Fahren in zum Beispiel Parkhäusern oder Parkgaragen ohne zusätzlichen Verbau von Sensorik in Parkhäusern möglich ist.
  • Zur technischen Umsetzung kann beispielsweise das Parkhaus oder die Parkgarage durch eine geeignete Sensorik gescannt werden, zum Beispiel mithilfe eines Radars. Es kann ein Erstellen eines Datensatzes des Parkhauses erfolgen, also ein Erstellen des digitalen, dreidimensionalen Höhenmodells, wobei der beispielhafte Datensatz vom Kraftfahrzeug 10 verarbeitet werden kann. Das Bereitstellen der Daten (S1) kann online oder offline erfolgen. Damit sich das Kraftfahrzeug 10 in dem beispielhaften Parkhaus lokalisieren kann, kann ein Verknüpfen der Sensorik des Kraftfahrzeugs 10 mit diesen Daten erfolgen. Mit anderen Worten kann das Vergleichen der erstellten topographischen Karte mit dem Höhenmodell erfolgen (S4). Optional kann ein Errechnen von Wegen in und aus dem beispielhaften Parkhaus beziehungsweise der beispielhaften Parkgarage erfolgen, also eine Fahrstrecke entlang der mindestens einen Fahrgasse 21 ermittelt werden (S6). Es kann eine pilotierte Benutzung und/oder Navigation in Parkhäusern oder Parkgaragen erfolgen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 202015104709 U1 [0004]
    • DE 102012016800 A1 [0005]
    • DE 102014002150 B3 [0006]

Claims (9)

  1. Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen und/oder autonomen Kraftfahrzeugs (10), gekennzeichnet durch: - Bereitstellen eines digitalen, dreidimensionalen Höhenmodells eines Innenraums (20) einer Infrastruktur (S1), der mindestens eine durch das Kraftfahrzeug (10) befahrbare Fahrgasse (22) hat, wobei das Höhenmodell eine räumliche Situation innerhalb der Infrastruktur beschreibt, und -durch eine Sensoreinrichtung (16) des Kraftfahrzeugs (10) Erfassen einer Topographie zumindest eines Anteils einer Oberfläche (O) eines Bereichs der Infrastruktur, in dem sich das Kraftfahrzeug (10) befindet (S2); das Verfahren weiterhin gekennzeichnet durch die durch eine Steuereinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (10) durchgeführten Schritte: - anhand der erfassten Topographie Erstellen einer dreidimensionalen, topographischen Karte des Bereichs (S3), -Vergleichen der erstellten topographischen Karte mit dem Höhenmodell (S4), - anhand eines Ergebnis des Vergleichs Ermitteln einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (10) innerhalb der Infrastruktur (S5), und -anhand der ermittelten aktuellen Position und des Höhenmodells Ermitteln einer Fahrstrecke entlang der mindestens einen Fahrgasse (22, S6).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, aufweisend den Schritt: -durch die Sensoreinrichtung (16) Erfassen mindestens eines feststehenden Objekts (24', 24") der Infrastruktur als Positionsmarker (S7), wobei das Erfassen der Topographie des Bereichs (S2) anhand des mindestens einen erfassten Positionsmarkers erfolgt.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei als Objekt (24', 24") der Infrastruktur eine Säule (24') oder ein Rohr (24") oder eine Deckenstruktur der Infrastruktur erfasst wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Erfassen der Topographie des Bereichs (S2) durch einen nicht-optischen Sensor der Sensoreinrichtung (16) erfolgt, vorzugsweise durch einen LIDAR und/oder Radar und/oder einen laserbasierten Sensor und/oder einen ultraschallbasierten Sensor.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bereitstellen des Höhenmodells (S1) durch Empfangen des Höhenmodells aus einer kraftfahrzeugexternen Datenservereinrichtung (18) der Infrastruktur erfolgt (S8).
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Fahrstrecke (S8) von einem vorgegebenen Fahrtziel abhängt.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bereitstellen des Höhenmodells (S1) durch Erfassen der Topographie des Innenraums (20) der Infrastruktur durch eine kraftfahrzeugexterne, nicht-optische Erfassungsvorrichtung erfolgt.
  8. Steuereinrichtung (14), vorzugsweise aufweisend einen Mikrokontroller und/oder einen Mikroprozessor (15), wobei die Steuereinrichtung (14) dazu eingerichtet ist, die eine Steuereinrichtung (14) betreffenden Verfahrensschritte eines Verfahrens der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  9. Kraftfahrzeug (10), gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (14) nach Anspruch 8.
DE102016221680.5A 2016-11-04 2016-11-04 Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug Active DE102016221680B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016221680.5A DE102016221680B4 (de) 2016-11-04 2016-11-04 Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
PCT/EP2017/077442 WO2018083005A1 (de) 2016-11-04 2017-10-26 Verfahren zum betreiben eines teilautonomen oder autonomen kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
CN201780063201.8A CN109804419B (zh) 2016-11-04 2017-10-26 用于运行半自主或自主的机动车的方法和机动车
US16/343,109 US11269347B2 (en) 2016-11-04 2017-10-26 Method for operating a partially autonomous or autonomous motor vehicle, and motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016221680.5A DE102016221680B4 (de) 2016-11-04 2016-11-04 Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102016221680A1 true DE102016221680A1 (de) 2018-05-09
DE102016221680B4 DE102016221680B4 (de) 2022-06-15

Family

ID=60190849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016221680.5A Active DE102016221680B4 (de) 2016-11-04 2016-11-04 Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11269347B2 (de)
CN (1) CN109804419B (de)
DE (1) DE102016221680B4 (de)
WO (1) WO2018083005A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3705385A1 (de) * 2019-03-03 2020-09-09 Wipro Limited Verfahren und einheit zum autonomen einparken eines fahrzeugs

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10890919B2 (en) 2017-09-22 2021-01-12 Waymo Llc Calculating velocity of an autonomous vehicle using radar technology
US10691135B2 (en) 2017-09-22 2020-06-23 Waymo Llc Detecting motion of an autonomous vehicle using radar technology
US11428781B2 (en) * 2018-11-01 2022-08-30 Robert Bosch Gmbh System and method for radar-based localization in sparse environment
US11644334B2 (en) * 2019-02-07 2023-05-09 Uber Technologies, Inc. Route optimization system based on height parameter
DE102019202580A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202587A1 (de) * 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202586A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202592A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202576A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202591A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202578A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
US12219427B2 (en) 2020-09-04 2025-02-04 Uber Technologies, Inc. Elevation-aware hotspot generation system
CN115503740B (zh) * 2022-11-16 2023-03-10 雄安雄创数字技术有限公司 一种辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012016800A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeugposition in einer kartierten Umgebung
DE102013011824A1 (de) * 2013-07-15 2015-01-15 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung und Aktualisierung einer Belegtheitskarte in einem Parkareal
DE102014002150B3 (de) 2014-02-15 2015-07-23 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit und mobile Einheit
DE202015104709U1 (de) 2015-09-04 2015-10-13 Edag Engineering Gmbh Mobile Kommunikationseinrichtung und Softwarecode sowie Verkehrsentität
DE102015201204A1 (de) * 2015-01-26 2016-07-28 Robert Bosch Gmbh Valet-Parking System
DE102015201209A1 (de) * 2015-01-26 2016-07-28 Robert Bosch Gmbh Valet Parking-Verfahren und Valet-Parking System
DE102015217388A1 (de) * 2015-09-11 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
DE102015221237A1 (de) * 2015-10-30 2017-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG183690A1 (en) * 2007-08-06 2012-09-27 Trx Systems Inc Locating, tracking, and/or monitoring personnel and/or assets both indoors and outdoors
US8351684B2 (en) 2008-02-13 2013-01-08 Caterpillar Inc. Terrain map updating system
US20090231327A1 (en) * 2008-03-12 2009-09-17 Harris Corporation Method for visualization of point cloud data
CN101551455B (zh) 2009-05-13 2011-10-19 西安电子科技大学 干涉合成孔径雷达三维地形成像系统及其高程测绘方法
JP2011033413A (ja) 2009-07-30 2011-02-17 Advanced Telecommunication Research Institute International 無線装置
US8315756B2 (en) * 2009-08-24 2012-11-20 Toyota Motor Engineering and Manufacturing N.A. (TEMA) Systems and methods of vehicular path prediction for cooperative driving applications through digital map and dynamic vehicle model fusion
US8963943B2 (en) * 2009-12-18 2015-02-24 Electronics And Telecommunications Research Institute Three-dimensional urban modeling apparatus and method
CN101975578B (zh) 2010-09-20 2012-10-17 北京腾瑞万里科技有限公司 导航方法和装置
CN102074043B (zh) * 2011-01-06 2012-05-02 浙江大学 用于车辆动力学研究的三维路面高程数据生成方法
EP2518443B1 (de) * 2011-04-29 2016-06-08 Harman Becker Automotive Systems GmbH Verfahren zur Erzeugung einer Datenbank, Navigationsvorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Höheninformation
DE102012024859B3 (de) * 2012-12-19 2014-01-09 Audi Ag Verfahren zum Bereitstellen einer Betriebsstrategie für ein Kraftfahrzeug
DE102013000879A1 (de) * 2013-01-10 2014-07-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Navigationsvorrichtung für ein bewegliches Objekt und Verfahren zur Erzeugung eines Anzeigesignals für eine Navigationsvorrichtung für ein bewegliches Objekt
US9069080B2 (en) * 2013-05-24 2015-06-30 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
DE102014218429A1 (de) * 2014-09-15 2016-03-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Ausführung einer zumindest teilweise automatisierten Bewegung eines Fahrzeugs innerhalb eines räumlich begrenzten Bereichs
DE102014221777A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102015002405A1 (de) * 2015-02-24 2016-08-25 Audi Ag Verfahren zur Verkehrskoordinierung von Kraftfahrzeugen in einer Parkumgebung
US20160260328A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-08 Qualcomm Incorporated Real-time Occupancy Mapping System for Autonomous Vehicles
CN105005993B (zh) * 2015-07-08 2018-02-16 西安电子科技大学 一种基于异构投影的三维地形快速精确匹配方法
CN105205248B (zh) * 2015-09-17 2017-12-08 哈尔滨工业大学 一种基于ode物理引擎的车辆地形通过性仿真分析组件的设计方法
DE102016220075A1 (de) 2016-10-14 2018-04-19 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur 360°-Umfelderfassung
US10584971B1 (en) * 2016-10-28 2020-03-10 Zoox, Inc. Verification and updating of map data

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012016800A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeugposition in einer kartierten Umgebung
DE102013011824A1 (de) * 2013-07-15 2015-01-15 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung und Aktualisierung einer Belegtheitskarte in einem Parkareal
DE102014002150B3 (de) 2014-02-15 2015-07-23 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit und mobile Einheit
DE102015201204A1 (de) * 2015-01-26 2016-07-28 Robert Bosch Gmbh Valet-Parking System
DE102015201209A1 (de) * 2015-01-26 2016-07-28 Robert Bosch Gmbh Valet Parking-Verfahren und Valet-Parking System
DE202015104709U1 (de) 2015-09-04 2015-10-13 Edag Engineering Gmbh Mobile Kommunikationseinrichtung und Softwarecode sowie Verkehrsentität
DE102015217388A1 (de) * 2015-09-11 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
DE102015221237A1 (de) * 2015-10-30 2017-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3705385A1 (de) * 2019-03-03 2020-09-09 Wipro Limited Verfahren und einheit zum autonomen einparken eines fahrzeugs
CN111645671A (zh) * 2019-03-03 2020-09-11 维布络有限公司 车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016221680B4 (de) 2022-06-15
US20190258265A1 (en) 2019-08-22
WO2018083005A1 (de) 2018-05-11
CN109804419A (zh) 2019-05-24
US11269347B2 (en) 2022-03-08
CN109804419B (zh) 2021-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016221680B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines teilautonomen oder autonomen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP3212481B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum führen eines fahrzeugs auf einem parkplatz
DE102016200792B4 (de) Verfahren und System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs
EP3095676B1 (de) Verfahren zur nutzerdefinierten bereitstellung eines fahrzeugs
DE102015203016B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld
DE102019201852A1 (de) Fahrzeugsteuerungssystem und Steuerverfahren
DE102016220945A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Manövriervorganges eines Kraftfahrzeuges
WO2015039726A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betrieb eines fahrzeugs
DE102013015348A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102017210221B4 (de) Verfahren zur Längs- und Querführung eines Kraftfahrzeugs
EP3170163A1 (de) Verfahren zur verkehrskoordinierung von kraftfahrzeugen in einer parkumgebung
DE102011107974A1 (de) Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102015001631B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs in einer Navigationsumgebung und Navigationsumgebung
DE102017216442A1 (de) Automatisches Parksystem
DE102017110020A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs in einem fahrbaren Bereich, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102021104290B3 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102018213007A1 (de) Verfahren zum Erstellen einer Parkhauskarte für Valet-Parking
DE102016124065A1 (de) Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftahrzeugs auf einer Parkfläche mit Bestimmung eines Fahrschlauchs anhand einer digitalen Karte, Infrastrukturvorrichtung, Fahrerassistenzsystemen, Kraftfahrzeugs sowie Kommunikationssystem
DE102015222926A1 (de) Automatisches Parken
DE102015208590A1 (de) Vorrichtung zur bestimmung eines für ein fahrzeug befahrbaren raums, entsprechendes verfahren und fahrzeug
EP3454084B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems für ein kraftfahrzeug unter verwendung einer vektorbasierten und einer gitterbasierten umgebungskarte sowie fahrerassistenzsystem
DE102014223899A1 (de) System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs
DE102016102065A1 (de) Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs, Steuereinrichtung sowie Parkassistenzsystem
DE102016122294A1 (de) Planen einer Trajektorie zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs in einer Parkplatzumgebung
DE102016122759A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung eines geographischen Bereichs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final