DE102014224096A1

DE102014224096A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102014224096A1
Application number: DE102014224096.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-11-26
Filing date: 2014-11-26
Publication date: 2016-06-02
Also published as: CN107003137A; US10395563B2; US20180012519A1; WO2016082993A1; CN107003137B; EP3224818A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte: – Ermitteln von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem, so dass die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zugeordnet werden, – Ableiten von jeweiligen Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift, so dass den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet werden, so dass eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs erstellt wird, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Verladesystem sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verladesystem zum Verladen von Fahrzeugen sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 016 800 A1 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeugposition in einer kartierten Umgebung.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf eine Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt, und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Es besteht ein Bedarf, das Konzept des autonomen Valet Parking auf weitere Gebiete auszuweiten oder zu erweitern. So besteht beispielsweise ein Bedarf, eine Verladung von Fahrzeugen in Schiffen, auf Zügen, auf LKWs oder in Flugzeugen autonom durchführen zu können.
Eine Herausforderung für diesen Anwendungsfall ist insbesondere, dass die internen digitalen Parkkarten der Schiffe, Züge, Lastkraftwagen oder Flugzeuge an unterschiedlichen Verladestellen bezüglich der Weltkoordinaten unterschiedlich sind. Das heißt, dass solche internen Parkkarten in der Regel nicht ohne weitere Bearbeitung für eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs auf einem Schiff, einem Zug oder einem LKW oder einem Flugzeug verwendet werden können.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem eine effiziente autonome Fahrt oder Verladung eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug ermöglicht ist.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen bereitgestellt, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

– Ermitteln von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem, so dass die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zugeordnet werden,
– Ableiten von jeweiligen Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift, so dass den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet werden, so dass eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs erstellt wird, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Vermessen des Transportfahrzeugs,
– Erstellen der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind,
– Ermitteln einer Ableitvorschrift, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind.

Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen bereitgestellt, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend:

– eine Vermessungseinrichtung zum Ermitteln von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem,
– einen Prozessor, der ausgebildet ist, die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zuzuordnen, wobei
– der Prozessor ferner ausgebildet ist, jeweilige Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift abzuleiten,
– den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zuzuordnen und
– eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs zu erstellen, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen bereitgestellt, umfassend:

– eine Vermessungseinrichtung zum Vermessen des Transportfahrzeugs,
– einen Prozessor zum Erstellen der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei
– der Prozessor ferner ausgebildet ist, eine Ableitvorschrift zu ermitteln, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind.

Nach noch einem Aspekt wird ein Verladesystem zum Verladen von Fahrzeugen auf oder von einem Transportfahrzeug zum Transportieren von Fahrzeugen bereitgestellt, wobei das Verladesystem eine Verladestation und die Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen und/oder zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, eine digitale Karte vorzusehen, die einen oder mehrere Referenzorte aufweist, von denen weitere Orte der digitalen Karte abgeleitet werden können, also ableitbar sind. Dies mittels einer Ableitvorschrift. Das heißt also, dass basierend auf den Referenzorten und der Ableitvorschrift die weiteren Orte der digitalen Karte ermittelt werden können. Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass den realen Referenzorten, die den digitalen Referenzorten entsprechen, Referenzkoordinaten zugeordnet werden, wobei diese Referenzkoordinaten bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem ermittelt werden. Das heißt also, dass die realen Referenzorte vermessen werden, um jeweilige Referenzkoordinaten bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem zu ermitteln.
Eine Ableitvorschrift als solche von einem Punkt von einem Koordinatensystem in ein anderes Koordinatensystem oder von einem Referenzpunkt zu weiteren digitalen Orten der digitalen Karte ist reine Mathematik. Dem Fachmann ist bekannt, wie er Ableitvorschriften als solche ermittelt und berechnet. Beispiele finden sich in der Literatur und müssen daher nicht im Einzelnen hier noch einmal wiederholt werden.
Die Speicherung der digitalen Referenzpunkte und/oder der Ableitvorschrift werden respektive sind nach einer Ausführungsform in der digitalen Transportkarte und / oder in einem System des Transportfahrzeugs und / oder in einer „Cloud“, also einer Cloudinfrastruktur, auf der zum Beispiel die Häfen, usw. zugreifen können, gespeichert.
Dadurch, dass eine Ableitvorschrift vorgesehen ist, basierend auf welcher die weiteren digitalen Orte der digitalen Karte abgeleitet werden können, ist es so in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass auch Koordinaten der weiteren digitalen Orte bezogen auf das Referenzkoordinatensystem ermittelt werden kann. Dies insbesondere dadurch, dass die jeweiligen Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten basierend auf der Ableitvorschrift abgeleitet werden. Das heißt also, dass bei Kenntnis der Referenzkoordinaten und der Ableitvorschrift die Koordinaten der weiteren digitalen Orte bezogen auf das Referenzkoordinatensystem ermittelt werden können.
Dadurch wird also in vorteilhafter Weise eine bearbeitete digitale Karte bereitgestellt, die Orte aufweist, denen Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind. Dadurch, dass die Koordinaten der realen Referenzorte bezogen auf das Referenzkoordinatensystem ermittelt werden, wird in vorteilhafter Weise die momentane Position des Transportfahrzeugs berücksichtigt. Die entsprechend bearbeitete digitale Karte kann dann in vorteilhafter Weise effizient und einfach für eine autonome Fahrt oder autonome Verladung eines Fahrzeugs auf oder innerhalb des Transportfahrzeugs verwendet werden.
Somit ist es also in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass abhängig von einer Position des Transportfahrzeugs bezogen auf das Referenzkoordinatensystem die digitale Karte entsprechend der momentanen Position des Transportfahrzeugs abgeglichen werden kann. Das heißt also, dass die digitale Karte des Transportfahrzeugs basierend auf der momentanen Position des Transportfahrzeugs bezogen auf das Referenzkoordinatensystem neu kalibriert oder justiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Referenzkoordinatensystem ein Weltkoordinatensystem ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass aufgrund der Verwendung des allgemein gültigen Weltkoordinatensystems bekannt ist, wo sich die weiteren realen Orte des Transportfahrzeugs in der Welt befinden. So sind also die Koordinaten der weiteren digitalen Orte der bearbeiteten digitalen Karte Koordinaten des Weltkoordinatensystems. Da Fahrzeuge in der Regel basierend auf einem Weltkoordinatensystem autonom fahren oder navigieren, ist somit eine besonders effiziente und verbesserte Navigation oder autonome Fahrt des Fahrzeugs auf dem oder innerhalb des Transportfahrzeug respektive Transportfahrzeugs ermöglicht.
Ein Referenzkoordinatensystem umfasst insbesondere folgende Angaben: Breitengrad und Längengrad.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln und das Ableiten durchgeführt werden, wenn das Transportfahrzeug an einer Verladestation zum Verladen von Fahrzeugen angeordnet ist. Das heißt also, dass das Transportfahrzeug sich an einer Verladestation befindet. Das Transportfahrzeug ist somit insbesondere bereit, Fahrzeuge zu verladen. Es wird somit in der Regel seine Position während des Verladens nicht mehr ändern, sodass nun ein sinnvoller Zeitpunkt ist, die digitale Karte des Transportfahrzeugs mit der momentanen Position des Transportfahrzeugs an der Verladestation bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zu kalibrieren. Anschließend sind somit einem Fahrzeug, welches an der Verladestation auf seine Verladung wartet, die weiteren digitalen Orte bekannt bezogen auf das Referenzkoordinatensystem. Da das Fahrzeug, welches an der Verladestation wartet, in der Regel ebenfalls seine autonome Fahrt bezogen auf das Referenzkoordinatensystem plant oder durchführt, ist somit in vorteilhafter Weise eine effiziente autonome Navigation oder Fahrt des Fahrzeugs von der Verladestation zum Transportfahrzeug und innerhalb des Transportfahrzeugs ermöglicht.
Das Verladen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein Ausladen und/oder ein Beladen des Transportfahrzeugs mit einem oder mehreren Fahrzeugen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine neue digitale Karte basierend auf einer bezogen auf das Referenzkoordinatensystem erstellten digitalen Verladestationskarte einer Verladestation zum Verladen von Fahrzeugen und der bearbeiteten digitalen Karte des Transportfahrzeugs erstellt wird.
Das heißt also insbesondere, dass eine Gesamtkarte erstellt wird, welche sowohl die digitale Verladestationskarte als auch die bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs umfasst. Basierend auf dieser neuen digitalen Karte ist in vorteilhafter Weise eine effiziente autonome Fahrt des Fahrzeugs sowohl innerhalb oder auf der Verladestation als auch auf oder innerhalb des Transportfahrzeugs ermöglicht.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn die Verladestationskarte und die bearbeitete digitale Karte ein unterschiedliches Datenformat aufweisen, eines der Datenformate in das andere Datenformat vor dem Erstellen der neuen digitalen Karte konvertiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Inkompatibilitäten, die beispielsweise aufgrund des unterschiedlichen Datenformats auftreten können, vermieden werden können. Das heißt also, dass die Verladestationskarte und die bearbeitete digitale Karte ein einheitliches Datenformat aufweisen, bevor die neue digitale Karte erstellt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die weiteren realen Orte Parkflächen entsprechen, an denen Fahrzeuge zwecks Transports parken sollen.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Fahrzeuge Kenntnis über Parkflächen bezogen auf das Referenzkoordinatensystem haben. Das heißt also, dass die Fahrzeuge die Positionen der Parkflächen bezogen auf das Referenzkoordinatensystem kennen. Dadurch ist in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass die Fahrzeuge zu diesen Parkflächen autonom fahren können.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Transportfahrzeug ein Wasserfahrzeug, insbesondere ein Schiff, ein Schienenfahrzeug, insbesondere ein Zug, ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Flugzeug oder ein Hubschrauber, oder ein Landfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die digitale Verladestationskarte basierend auf dem Referenzkoordinatensystem erstellt worden ist. Das heißt, dass die Verladestationskarte digitale Orte aufweist, die realen Orten der Verladestation entsprechen, wobei den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen aus- oder durchzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen aus- oder durchzuführen.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Funktionalitäten der Vorrichtung aus Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt ergeben.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs,
2 ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs,
3 eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs,
4 eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs,
5 ein Verladesystem und
6 ein Schiff, welches in zwei unterschiedlichen Häfen angedockt ist.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

– Ermitteln 101 von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem, so dass die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zugeordnet 103 werden,
– Ableiten 105 von jeweiligen Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift, so dass den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet 107 werden, so dass eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs erstellt 109 wird, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, umfassend die folgenden Schritte:

– Vermessen 201 des Transportfahrzeugs,
– Erstellen 203 der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind,
– Ermitteln 205 einer Ableitvorschrift, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind.

3 zeigt eine Vorrichtung 301 zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend:

– eine Vermessungseinrichtung 303 zum Ermitteln von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem,
– einen Prozessor 305, der ausgebildet ist, die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zuzuordnen, wobei
– der Prozessor 305 ferner ausgebildet ist, jeweilige Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift abzuleiten,
– den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zuzuordnen und
– eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs zu erstellen, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.

4 zeigt eine Vorrichtung 401 zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, umfassend:

– eine Vermessungseinrichtung 403 zum Vermessen des Transportfahrzeugs,
– einen Prozessor 405 zum Erstellen der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei
– der Prozessor 405 ferner ausgebildet ist, eine Ableitvorschrift zu ermitteln, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind.

5 zeigt ein Verladesystem 501 zum Verladen von Fahrzeugen auf oder von einem Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei das Verladesystem 501 eine Verladestation 503 und die Vorrichtung 301 der 3 umfasst.
6 zeigt schematisch ein Schiff 601, welches in zwei unterschiedlichen Häfen an einem jeweiligen Dock 603, 605 angedockt ist. Das heißt also, dass das Dock 603 einem Hafen gehört. Das Dock 605 gehört einem anderen Hafen. Die beiden Häfen liegen geografisch auseinander. So ist beispielsweise das Dock 603 dem Hafen in Antwerpen zugeordnet. Das Dock 605 ist beispielsweise dem Hafen in New York zugeordnet.
Schematisch eingezeichnet sind mehrere Parkflächen 607 auf dem Schiff, auf welchen Fahrzeuge parken können.
Das Bezugszeichen 611 zeigt auf Rampen, die für die Verladung von Fahrzeugen verwendet werden können.
Wenn nun eine digitale Karte dieser Parkflächen erstellt wird, so ist diese interne digitale Karte an den beiden Docks 603, 605 unterschiedlich bezüglich eines gemeinsamen Referenzkoordinatensystems, beispielsweise eines Weltkoordinatensystems. Dies deshalb, dass sich das Schiff 601 an unterschiedlichen Positionen befindet. Das heißt also, dass die Positionsdaten der Parkflächen 607 Koordinaten bezogen auf das gemeinsame Referenzkoordinatensystem zugeordnet werden müssen, damit ein Fahrzeug basierend auf das Referenzkoordinatensystem autonom auf das Schiff 601 zu den Parkflächen 607 fahren kann. Diese Zuordnung wird insbesondere wie folgt durchgeführt.
Die digitale Karte des Schiffs 601 ist erstellt worden, wobei hier jeder Ort oder Punkt innerhalb dieser Karte des Schiffs 601 von einem oder mehreren Referenzpunkten oder Referenzorten ableitbar ist. Ein solcher beispielhafter Referenzort ist hier mit dem Bezugszeichen 609 gekennzeichnet.
Dieser Referenzort 609 (der Plural soll stets mitgelesen werden) wird dann an einer bestimmten Verladestation, also wenn das Schiff 601 an einem der Docks 603, 605 angedockt ist, bezüglich eines Referenzkoordinatensystems, zum Beispiel bezüglich des Weltkoordinatensystems, vermessen. Es kann dann die digitale Karte des Schiffs 601 dahingehend bearbeitet werden, dass Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem von den Referenzkoordinaten abgeleitet werden können, sodass die Parkflächen 607 Koordinaten aufweisen, die bezogen auf das Referenzkoordinatensystem ermittelt wurden. Dadurch ist also beispielsweise eine verladestationsspezifische digitale Karte berechnet worden. Das heißt also insbesondere, dass, wenn das Schiff 601 angedockt ist, nur noch der Referenzort 609 oder die Referenzorte vermessen werden müssen, um Koordinaten für die weiteren Orte, hier die Parkflächen 607, bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zu bestimmen. Das vereinfacht eine Bearbeitung der digitalen Karte erheblich.
Es ist dann insbesondere vorgesehen, dass eine digitale Verladestationskarte und die bearbeitete digitale Karte vorliegen, wobei die bearbeitete digitale Karte auch als eine Transport-Vehicle-Karte bezeichnet werden kann. Beide Karten liegen im gleichen Koordinatensystem, also dem Referenzkoordinatensystem, zum Beispiel dem Weltkoordinatensystem, vor. Auf Basis dieser Karten ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine gesamte Karte, also eine neue digitale Karte, berechnet oder ermittelt wird, basierend auf welcher beispielsweise ein autonom fahrendes Fahrzeug von einer Startposition, zum Beispiel einer Parkposition auf dem Dock oder in der Verladestation, zu einer Zielposition, zum Beispiel einer Parkposition auf dem Schiff 601, also auf eine Parkfläche 607, selbstständig oder autonom fahren kann.
Nach einer Ausführungsform weisen die Verladestationskarte und die bearbeitete digitale Karte ein gleiches Datenformat auf. Das heißt, dass das Format der Karten bezüglich eines Datenformats gleich ist.
Sofern dies nicht der Fall sein sollte, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Umrechnung von einem Format in das andere Format oder nächste Format durchgeführt wird. Dies kann beispielsweise daher kommen, dass unterschiedliche Anbieter für die Verladestationskarte und für die bearbeitete digitale Karte vorgesehen sind.
Zusammenfassend stellt die Erfindung ein technisches und effizientes Konzept bereit, mittels welchen eine Karte eines Transportfahrzeugs (zum Beispiel ein Schiff oder ein Zug) in ein Verladestationskoordinatensystem, hier das Referenzkoordinatensystem, umgerechnet werden kann, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Karte der Verladestation und des Transportfahrzeugs zu einer gemeinsamen Karte zusammengefügt werden.
Erfindungsgemäße Grundlage ist insbesondere, dass die Karte des Transportfahrzeugs einmal vorher erstellt worden ist. Dabei ist jeder Punkt innerhalb dieser Karte des Transportfahrzeugs von einem oder mehreren Referenzpunkten ableitbar. Diese/dieser Referenzpunkt/Referenzpunkte werden dann an der Verladestation bezüglich des Referenzkoordinatensystems, insbesondere bezüglich des Weltkoordinatensystems, vermessen. Im Folgenden wird dann eine verladestationsspezifische Transportfahrzeugkarte berechnet. Dazu werden alle Punkte anhand des/der Referenzpunkte(s) abgeleitet. Das heißt, dass in der Verladestation nur ein Punkt bzw. einige wenige Punkte, die Referenzorte des Transportfahrzeugs, vermessen werden.
Dadurch ist es also in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass eine einmal erstellte digitale Karte des Transportfahrzeugs an unterschiedlichen Weltpositionen an unterschiedlichen Verladestationen eingesetzt werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012016800 A1 [0002]
DE 102012222562 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs (601) zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs zugeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte: – Ermitteln (101) von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs (601) bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem, so dass die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zugeordnet (103) werden, – Ableiten (105) von jeweiligen Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift, so dass den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet (107) werden, so dass eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs (601) erstellt (109) wird, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Referenzkoordinatensystem ein Weltkoordinatensystem ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ermitteln und das Ableiten durchgeführt werden, wenn das Transportfahrzeug (601) an einer Verladestation zum Verladen von Fahrzeugen angeordnet ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine neue digitale Karte basierend auf einer bezogen auf das Referenzkoordinatensystem erstellten digitalen Verladestationskarte einer Verladestation zum Verladen von Fahrzeugen und der bearbeiteten digitalen Karte des Transportfahrzeugs (601) erstellt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei, wenn die Verladestationskarte und die bearbeitete digitale Karte ein unterschiedliches Datenformat aufweisen, eines der Datenformate in das andere Datenformat vor dem Erstellen der neuen digitalen Karte konvertiert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die weiteren realen Orte Parkflächen entsprechen, an denen Fahrzeuge zwecks Transports parken sollen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (601) ein Wasserfahrzeug, insbesondere ein Schiff, ein Schienenfahrzeug, insbesondere ein Zug, ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Flugzeug oder ein Hubschrauber, oder ein Landfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, ist.
Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs (601) zum Transportieren von Fahrzeugen, umfassend die folgenden Schritte: – Vermessen (201) des Transportfahrzeugs (601), – Erstellen (203) der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, – Ermitteln (205) einer Ableitvorschrift, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind.
Vorrichtung (301) zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs (601) zum Transportieren von Fahrzeugen, wobei die Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, umfassend: – eine Vermessungseinrichtung (303) zum Ermitteln von jeweiligen Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren realen Referenzorte des Transportfahrzeugs (601) bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem, – einen Prozessor (305), der ausgebildet ist, die ermittelten Referenzkoordinaten den entsprechenden digitalen Referenzorten zuzuordnen, wobei – der Prozessor (305) ferner ausgebildet ist, jeweilige Koordinaten der weiteren digitalen Orte der digitalen Karte von den Referenzkoordinaten des einen oder der mehreren Referenzorte basierend auf einer Ableitvorschrift abzuleiten, – den weiteren digitalen Orten der digitalen Karte jeweils Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zuzuordnen und – eine bearbeitete digitale Karte des Transportfahrzeugs (601) zu erstellen, in welcher den digitalen Orten Koordinaten bezogen auf das Referenzkoordinatensystem zugeordnet sind.
Vorrichtung (401) zum Erstellen einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs (601) zum Transportieren von Fahrzeugen, umfassend: – eine Vermessungseinrichtung (403) zum Vermessen des Transportfahrzeugs (601), – einen Prozessor (405) zum Erstellen der digitalen Karte basierend auf der Vermessung derart, dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, wobei – der Prozessor (405) ferner ausgebildet ist, eine Ableitvorschrift zu ermitteln, basierend auf welcher weitere digitale Orte der digitalen Karte von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orten jeweils realen Orten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, so dass die digitale Karte einen oder mehrere digitale Referenzorte aufweist, die jeweils realen Referenzorten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind, wobei von dem einen oder den mehreren digitalen Referenzorten weitere digitale Orte der digitalen Karte mittels der Ableitvorschrift ableitbar sind, wobei die weiteren digitalen Orte jeweils weiteren realen Orten des Transportfahrzeugs (601) zugeordnet sind.
Verladesystem (501) zum Verladen von Fahrzeugen auf oder von einem Transportfahrzeug (601) zum Transportieren von Fahrzeugen, umfassend eine Verladestation (503) und die Vorrichtung (301) nach Anspruch 9.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.