Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe
der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bereitzustellen, bei
der trotz hoher Taktzahl und Zuverlässigkeit kein erwähnenswerter
Verschleiß entsteht.
Gelöst wird diese Aufgabe durch
eine Transportvorrichtung gemäß Anspruch
1.
Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung weist
ein Fördermittel
auf, das sich zwischen zwei Stationen A und B hin und her bewegt
und die aufgenommenen Transporteinheiten dabei transportiert. Dabei
legt das Fördermittel
einen Hub H zurück.
Die Transporteinheiten können
auf dem Fördermittel
bestimmte Positionen einnehmen, die beispielsweise teilweise durch
Mitnehmerelemente definiert werden. Das Vorschubmittel übernimmt
eine Greif- bzw.
Mitnehmfunktion und führt
relativ zu dem Fördermittel eine
derartige Bewegung durch, dass alle sich während der Transportbewegung
zwischen zwei Stationen befindlichen Transporteinheiten um eine
Position in Gesamtförderrichtung
weitergeschoben werden. Die Gesamtförderrichtung ist dabei definiert
als diejenige Richtung, in die der effektive Materialfluss innerhalb
des Herstellungsprozesses stattfindet.
Die erfinderische Transportvorrichtung
arbeitet nach einem Verfahren mit folgenden Schritten:
- – Einschieben
auf das Fördermittel
einer Transporteinheit auf die erste Position in Gesamtförderrichtung;
- – Bewegen
des Fördermittels
zur Station B mit gleichzeitigem Verschieben aller geladenen Transporteinheiten
von Position i auf Position i + 1 durch das Vorschubmittel, wobei
eine Transporteinheit, die sich auf der letzten Position in Gesamtförderrichtung
befindet, bei Erreichen der Station B auf die Station B geschoben
wird;
- – Bewegen
des Fördermittels
zur Station A, wobei alle geladenen Transporteinheiten durch das
Vorschubmittel von Position i+1 auf Position i + 2 geschoben werden;
- – Wiederholen
der drei vorhergehenden Schritte, bis alle Transporteinheiten von
Station A bis B transportiert worden sind.
Zwar ergibt sich bei dem erstmaligen
Beladen des Fördermittels
eine gewisse
Verzögerungszeit zwischen erstem
Verlassen einer Transporteinheit der Station A und erster Ankunft
einer Transporteinheit bei Station B. Bei aufgefüllten Fördermitteln aber ist die Transferzeit
der Transporteinheit minimiert, so dass die Taktzahl bezüglich des
Transports nur noch durch die Hublänge H, d.h. dem Abstand zwischen
dem Ende des Fördermittels
und der diesem Ende benachbarten Station und Geschwindigkeit des
Fördermittels
limitiert wird. Bei jeder Ankunft an einer Station des Fördermittels wird
durch die Bewegung des Vorschubmittels in vernachlässigbar
kurzer Zeit eine Transporteinheit auf die Station entladen oder
von der Station auf das Fördermittel
beladen. Dadurch lassen sich Taktzahlen erreichen, die denen von
Rutschen vergleichbar oder sogar überlegen sind. Denn vermieden
werden die Nachteile der Störung
durch Spanbildung, des Einjustierens der Transporteinheitenposition,
der Wartezeit, bis die Transporteinheit ihre Ruhe bzw. Endposition
eingenommen hat, und der hohen Beschleunigungen.
Bei voll beladenem Fördermittel
ist die Anzahl der transportierten Transporteinheiten bei der Bewegung
in Richtung des Gesamtflusses um eine Einheit höher als bei der Bewegung entgegen
der Gesamtflussrichtung. Die Zeit der Transportbewegung entgegen
der Gesamtflussrichtung wird dabei genutzt, um nach dem Abladen
der N-ten Transporteinheit die verbliebenen N – 1 Transporteinheiten derart
mit Hilfe des Vorschubmittels zu verschieben, dass bei Ankunft an
der Station A die erste Position zur Aufnahme einer neuen Transporteinheit
frei ist.
Im einfachsten Fall werden das Fördermittel und
das Vorschubmittel der Transportvorrichtung derart angesteuert,
dass ihre Weg-Zeit-Kurven
phasenverschobenen Sinuskurven oder noch einfacher trapezförmigen oder
dreieckigen Kurven entsprechen. Vorteilhafterweise sollte das Fördermittel
streckenmäßig vorlaufen.
Es wird allerdings besonders bevorzugt, das Fördermittel und das Vorschubmittel derart
anzusteuern, dass beide Mittel gleichzeitig die jeweilige Station
erreichen und in diesem Moment eine Transporteinheit der Station übergeben
wird oder von ihr aufgenommen wird. Derartige Bewegungsabläufe werden
z.B. durch Überlagerungen – auch nichtlinear – von unterschiedlichen
Sinus- und Kosinusfunktionen hervorgerufen. Vorzugsweise führen das
Transportmittel und/oder das Vorschubmittel Bewegungen mit derart
sinusförmigen
Geschwindigkeitsverläufen
aus. Dadurch wird eine ruckfreie Transportbewegung erreicht. Dies
hat zum einen positive Auswirkungen auf die Transporteinheiten, die während des
Transportes nicht unnötigen
Kräften und
Spannungen ausgesetzt werden. Zusätzlich wird auch die Lärmbelastung
stark reduziert, da ein abruptes Abbremsen, wie beispielsweise bei
den Rutschen durch Aufkommen einer Transporteinheit auf der vorherigen
Transporteinheiten mit lautem Knall, vermieden wird.
In einer bevorzugten Ausführungsform
der Transportvorrichtung sind für
das Fördermittel
und das Vorschubmittel getrennte Antriebe vorgesehen. Dadurch können Fördermittel
und Vorschubmittel getrennt angesteuert werden. Weisen die Transporteinheiten
alle die gleichen geometrischen Abmessungen auf, können sowohl
das Fördermittel
als auch das Vorschubmittel über
Kurven gesteuert werden. Bei Transporteinheiten unterschiedlicher
geometrischer Abmessungen werden das Fördermittel und das Vorschubmittel
vorteilhafterweise numerisch gesteuert.
In einer weiteren Ausführungsform
weist die Transportvorrichtung ein Schlittenführungselement auf, das zwischen
beiden Stationen verläuft.
Das Fördermittel
ist in diesem Fall als Schlitten ausgebildet, der längs dieses
ersten Schlittenführungselements fährt.
Außerdem ist es bevorzugt, ein
zweites zwischen beiden Stationen verlaufendes Schlittenführungselement
vorzusehen und auch das Vorschubmittel als Schlitten auszubilden,
der längs
dieses zweiten Schlittenführungselements
fährt.
Die beiden Schlitten sind vorzugsweise übereinander oder nebeneinander
angeordnet. Der untere Schlitten entspricht dem Fördermittel
und transportiert die Transporteinheiten zwischen den beiden Stationen.
Diese Schlitten verlaufen in der Regel waagerecht und können in
Arbeitshöhe
montiert werden, so dass bei eventuellen Wartungs- oder Umbauarbeiten
alle Komponenten der Vorrichtung gut zugänglich sind.
Von dem oberen Schlitten greifen
von oben Mitnehmer oder Greifelemente auf die einzelnen Transporteinheiten,
so dass bei Ausführen
zweier jeweils aufeinander abgestimmten Bewegungen des Fördermittels
und des Vorschubmittels die einzelnen Transporteinheiten während des
Transportes zwischen zwei Stationen von dem Vorschubmittel um eine
Position in Gesamtflussrichtung vorgeschoben werden. Diese Positionsverschiebung
in Richtung des Gesamtflusses ist unabhängig von der Bewegung des Fördermittels,
die abwechselnd in Richtung und Gegenrichtung des Gesamtflusses
stattfindet.
Vorteilhafterweise weisen sowohl
das Fördermittel
als auch das Vorschubmittel Mitnehmerelemente in Form jeweils mindestens
einer Klinkenleiste auf. Eine Klinkenleiste ist hinreichend für längere Transporteinheiten.
Bei kürzeren
Transporteinheiten werden vorteilhafterweise sowohl am Fördermittel
als auch am Vorschubmittel drei Klinkenleisten verwendet. Die Klinkenleisten
können
beispielsweise im Scheitel der Transporteinheiten sowie an den seitlichen
Teilflächen
der Transporteinheiten angreifen, um die Transporteinheiten zu stabilisieren.
Ebenso ist es möglich,
Leisten mit einzelnen Klinken einzusetzen.
Vorteilhafterweise sind die Klinkenleisten
federgelagert. Dabei ist dieser Begriff sehr weit zu verstehen.
Gemeint sind Klinkenleisten, die ausgelenkt werden können und
von selbst wieder in ihre Ausgangsposition zurückkommen. Darunter fällt beispielsweise
auch eine Klinkenleiste, die drehbar gelagert ist, mit einer Richtungskomponente
entgegen der Erdanziehung ausgelenkt wird und danach nur durch die
Schwerkraft wieder in ihre Ausgangsposition zurückfällt.
Um mit einer Transportvorrichtung
unterschiedlich dimensionierte Transporteinheiten transportieren
zu können,
ist es von Vorteil, wenn der Abstand der Klinkenleisten einstellbar
ist. Dazu können entweder
spezielle Mittel vorgesehen sein oder es kann durch die Lagerung
der Klinkenleisten erreicht werden.
Bei mehr als insgesamt einer Klinkenleiste an
der Transportvorrichtung sind die Klinkenleisten vorzugsweise derart
angeordnet, dass die Transporteinheiten zwischen den Klinkenleisten
angeordnet werden können,
was zu einer zusätzlichen Stabilisierung
der Transporteinheiten während
des Transports führt.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, bei zwei Klinkenleisten diese über beispielsweise
Zahnradsegmente zu synchronisieren.
Vorteilhafterweise weist mindestens
das Vorschubmittel Mitnehmer auf, um die Position der Transporteinheiten
auf dem Fördermittel
während des
Transports zu verändern.
In einer besonderen Ausführungsform,
in der sowohl das Vorschubmittel als auch das Fördermittel Mitnehmer aufweisen,
sind diese vorzugsweise derart angeordnet, dass die Mitnehmer des
Vorschubmittels gegenüber
denjenigen des Fördermittels
versetzt angeordnet sind, und zwar in der Position betrachtet, wenn
beide Mittel sich an einer der Stationen befinden.
Eine Transportanlage stellt sich
als zusammengesetzt aus mehreren hintereinander und/oder nebeneinander
angeordneten Transportvorrichtungen dar. Bei den hintereinander
angeordneten Transportvorrichtungen bildet dabei die Station B eine
in Transportgesamtflussrichtung vorderen Transportvorrichtung die
Station A der in Transportgesamtflussrichtung folgenden Transportvorrichtung.
Die einzelnen Stationen können einzelne
Arbeitsstationen sein. Es können
auch Meß-
und Kontrollstationen sein oder auch Sortierstationen. Sortierstationen
werden es insbesondere sein, wenn durch nebeneinander angeordnete
Transportvorrichtungen der Transportfluss in zwei parallele Flüsse aufgespalten
wird. Die allererste Station einer Anordnung von Transportvorrichtungen
wird in der Regel ein Einstoßer
sein, der das erste Fördermittel
mit den Transporteinheiten belädt.
Bei hintereinander angeordneten Transportvorrichtungen
sind vorteilhafterweise die einzelnen Transportvorrichtungen bzw.
deren jeweilige Förder- und
Vorschubmittel taktsynchron gesteuert, wobei die Fördermittel
zweier unmittelbar hintereinander geschalteten Transportvorrichtungen
sich in entgegengesetzter Richtung bewegen. Die Bewegungsrichtung
der Fördermittel
von zwei Transportvorrichtungen, die durch eine dazwischengeschaltete Transportvorrichtung
getrennt sind, stimmen überein. Dadurch
wird gewährleistet,
dass der Fluss der Transporteinheiten über die gesamte aus einzelnen Transportvorrichtungen
zusammengesetzte Transportanlage kontinuierlich verläuft. Das
bedeutet, dass weder Staus noch Verzögerungen im Transporteinheitenfluss
auftreten.
Die Erfindung soll anhand der Zeichnungen näher erläutert werden.
Dazu zeigen:
1a–e eine
Transportanlage aus Transportvorrichtungen in unterschiedlichen
Transportpositionen,
2 eine
weitere Transportanlage aus Transportvorrichtungen und
3a–c schematische
Darstellungen eines Bewegungsablaufes einer Transportvorrichtung.
1a zeigt
eine Transportanlage 2, die aus den Transportvorrichtungen 3, 3' und 3'' aufgebaut ist. Über diese
Transportanlage 2 werden Transporteinheiten 1 von
der ersten Station A, die als Beladestation mit einem Einstoßer 16 ausgebildet
ist, über
die Stationen B und C zur Station D transportiert.
Bei den Transporteinheiten 1 kann
es sich beispielsweise um Gleitlagerschalen handeln, die an den
Stationen B und C durch Fräsen
und Stanzen bearbeitet werden. Dabei handelt es sich um Arbeitsvorgänge, die
an den Transporteinheiten 1 durchgeführt werden können, ohne
dass die Orientierung der Transporteinheiten 1 geändert werden
müsste.
Sowohl die Fördermittel 4, 4', 4'' als auch die Vorschubmittel 5, 5', 5'' sind als Schlitten 8a, 8b, 8a', 8b', 8a'', 8b'' ausgebildet,
an die über
Federn 14 Klinkenleisten 9a, 9b, 9a', 9b', 9a'', 9b'' angeordnet
sind. Zwischen den Klinkenleisten 9a, 9b, 9a', 9b', 9a'', 9b'' sind
die Transporteinheiten 1 angeordnet. Durch die Federn 14 ist
der Abstand zwischen den Klinkenleisten 9a, 9b, 9a', 9b', 9a'', 9b'' variabel
einstellbar, so dass eine Anpassung an verschieden große Transporteinheiten
vorgenommen werden kann. Außerdem
gewährleisten
die Federn 14, dass die Klinkenleisten 9a, 9b, 9a', 9b', 9a'', 9b'' ausgerückt werden,
wenn sie sich entgegen der Gesamtförderrichtung relativ zu den
Transporteinheiten 1 bewegen. Die Spindelstangen 7a, b weisen
für jede
Transportvorrichtung 3, 3', 3'' alternierend
wechselnde Gewinde 17 auf, so dass die Bewegung von zwei
benachbarten Transportvorrichtungen 3, 3', 3'' genau entgegengesetzt sind.
Die Transportvorrichtungen 3, 3', 3'' werden über Motoren 6a und
b sowie Spindelstangen 6a und b angetrieben. Die Spindelstangen 7a und
b dienen den in Führungen 20 gelagerten,
als Schlitten 8 ausgebildeten Fördermitteln 4, 4', 4'' und Vorschubmitteln 5, 5', 5'' als Schienen. Die Transportvorrichtungen 3, 3', 3'' legen zwischen zwei Stationen
jeweils einen Hub H zurück.
Der Abstand zwischen zwei Transporteinheitenpositionen ist mit h
bezeichnet (siehe auch 1e).
Die Klinkenleisten 9 weisen
Mitnehmer 19 auf, wobei die Mitnehmer 19 der Klinkenleisten 9a, 9a', 9a'' der Vorschubmittel 5 seitlich
versetzt zu den Mitnehmern 19 der Klinkenleisten 9b, 9b', 9b'' der Fördermittel 4 angeordnet
sind, wenn sich die Klinkenleisten 9a, 9b, 9a', 9b', 9a'', 9b'' in
der Endposition befinden (siehe auch 1e).
Dadurch wird erreicht, dass sowohl die Trans orteinheiten 1 zwischen zwei
Stationen A, B, C, D transportiert werden als auch die Transporteinheiten 1 dabei
ihre Position auf dem Fördermittel 4 verändern. Und
zwar bewegen sich dadurch die Transporteinheiten 1 relativ
zu den Fördermitteln 4, 4', 4'' nur in Gesamtförderrichtung, obwohl sowohl
die Fördermittel 4, 4', 4'' als auch die Vorschubmittel 5, 5', 5'' sich sowohl in als auch gegen
die Gesamtförderrichtung
bewegen.
Dies wird deutlicher, wenn man sich
nacheinander die 1a bis 1d ansieht. Exemplarisch
wird die mittlere Transportvorrichtung 3' herausgegriffen. Es wird der einfachst
mögliche
Bewegungsablauf beschrieben. In der 1a liegen
die Klinkenleisten 9a', 9b' bündig an
der Station B an und von der Station B ist eine Transporteinheit 1' auf das Fördermittel 4' geladen worden.
Daraufhin setzt sich zuerst das Fördermittel 4' in Bewegung
und bewegt die drei geladenen Transporteinheiten 1, um
eine Strecke h in Richtung auf Station C zu, während das Vorschubmittel 5 noch
in seiner Endposition verbleibt. Ab diesem Zeitpunkt hintergreifen
die Mitnehmer 19 der Klinkenleiste 9a' der Vorschubmittel 5' die Transporteinheiten 1 (siehe 1b).
In einem weiteren Schritt (siehe 1c) bewegen sich sowohl
das Fördermittel 4' als auch das Vorschubmittel 5' gleichschnell
in Richtung Station C, bis das Fördermittel 4' die Station
C erreicht. Nun bewegt sich nur noch das Vorschubmittel 5' auf die Station
C zu (siehe 1d), holt
also gegenüber
dem Fördermittel 4' auf und bewegt
dabei die Transporteinheiten 1'' relativ
zu dem Fördermittel 4' auf die Station
C zu. Dabei wird u.a. die in Transportrichtung vorderste Transporteinheit 1'' in die Station geschoben. Nahezu
zeitgleich dazu schiebt die Transporteinheit 1' die vorher
in der Station C vorhandene Transporteinheit 1 auf das
Fördermittel 4'' der folgenden Transportvorrichtung 3'' .
Die Transportvorrichtung 3' befindet sich
in 1d in der gleichen
Position relativ zur Bearbeitungsstation C wie die Transportvorrichtung 3 relativ zur
Bearbeitungsstation B in 1a.
Diese Transportvorrichtung 3 bewegt sich auf die Station
A zu und hat dabei nur zwei Transporteinheiten 1 geladen. Zunächst bewegt
sich nur das Fördermittel 4 in
Richtung auf Station A, bis die Mitnehmer 19 der Klinkenleiste 9b die
Transporteinheiten 1 überlaufen.
Daraufhin (siehe 1c)
bewegen sich das Fördermittel 4 und
das Vorschubmittel 5 gemeinsam auf die Station A zu. Sobald
das Fördermittel 4 die
Station A erreicht, bewegt sich nur noch das Vorschubmittel 5 (siehe 1d) auf die Station A zu,
bis auch diese an der Station A anschlägt. In diesem Moment lädt der Einstoßer 16 eine
neue Transporteinheit 1 auf das Fördermittel 4, das
sich nun mit drei Transporteinheiten beladen wieder auf Station
B zu bewegen kann.
Die 2–a und 2–b zeigen
eine Transportanlage 2 aus vier Transportvorrichtungen 3, 3', 3'', 3''' in 2a teilweise im Schnitt
von der Seite und in 2b von
vorne. Die Transportvorrichtungen 3 bis 3''' transportieren
Transporteinheiten von der Station A über die Station B bis D zur
Station E. Ein Fördermittel 4 oder
ein Vorschubmittel 5 ist dazu mit jeweils zwei Rundstangen 11 verbunden,
die von Servomotoren 21 angetrieben werden, so dass sich
das Fördermittel 4 und
das Vorschubmittel 5 bewegen. Die Bewegung der Servomotoren 21 wird über Zahnräder und
eine Zahnstange auf die Grundstangen 11 und damit auf die
Vorschubmittel 5 und Fördermittel 4 übertragen.
Die Grundstangen 11 werden durch Bohrungen in den Stationen
A bis E geführt.
Zusammengehalten wird die gesamte Anlage durch die Rahmen 22.
Die Servomotoren 21 sind derart mit den Rundstangen 11 verbunden,
dass sich das Fördermittel 5 und
Vorschubmittel 4 einer Transporteinheit 3 in die
gleiche Richtung und die Fördermittel 4 und Vorschubmittel 5 von
zwei benachbarten Transportvorrichtungen, z.B. 3 und 3' gegensinnig
bewegen.
2–c zeigt
vergrößert, wie
das Fördermittel 4 und
das Vorschubmittel 5 ausgebildet sein können. Sowohl das Fördermittel 4 als
auch das Vorschubmittel 5 sind als Schlitten 8-a bzw. 8-b ausgebildet.
Die Schlitten 8-a,-b sind einfacher als die in 2a dargestellte Variante
ausgebildet, stimmen aber mit dieser prinzipiell überein.
Die Rundstangen 11-a,-b sind über Linearlager 13 in
den Schlitten 8-a,-b gelagert. In dem hier dargestellten
Beispiel wird als Transporteinheit ein Gleitlager 12 transportiert.
Das Gleitlager 12 liegt auf dem Schlitten 8-a des Fördermittels 4 auf.
Gehalten bzw. beim Transport bewegt wird das Gleitlager 12 von
Klinkenleisten 9-a, 9-b, 9-a', 9-b', die über Stifte 18 schwenkbar
mit den Schlitten 8-a und 8-b verbunden sind.
Die Klinkenleisten 9-a, 9-b, 9-a', 9-b' greifen am
Scheitelpunkt und an, den Seiten des Gleitlagers an, so dass das Gleitlager
stabil gelagert ist. Die seitlich angreifenden Klinkenleisten 9-a, 9-b des
Vorschubmittels 5 sind über
Zahnsegmente 10 synchronisiert. Die hier dargestellte Dreipunktlagerung
ist vor allen Dingen bei Transporteinheiten von Vorteil, die höher als
(in Transportrichtung gemessen) lang sind.
In 3a sind
der Weg, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung eines Fördermittels
in Abhängigkeit
vom Winkel, d.h. für
einen gesamten Takt, aufgetragen. Es handelt sich um eine Überlagerung einer
Sinusfunktion mit zwei Kosinusfunktion. Der Weg berechnet sich aus
H/2 sin x + 3/16 h cos + 1/16 h cos (3 x). Die Wegfunktion für das Vorschubmittel lautet
entsprechend s = H/2 sin x - 3/16 h cos x - 1/16 h cos (3 x).
In 3b sind
der Weg des Fördermittels (Kurve
B) und der Weg des Vorschubmittels (Kurve A) in einem Diagramm dargestellt.
Bei 0° befinden sich
sowohl das Fördermittel
als auch das Vorschubmittel bei der einen Station, bei 180° bei der
anderen Station und bei 360° wieder
bei der ersten Station. Zwischen zwei Stationen läuft das
Fördermittel
streckenmäßig vor
und wird mit Erreichen einer Station vom Vorschubmittel wieder eingeholt.
Um den sinusförmigen Bewegungsablauf zu veranschaulichen,
ist in 3c eine Transportanlage aus
zwei Transportvorrichtungen dargestellt. Zwischen den Stationen
A und B fahren das Fördermittel 4 und
das Vorschubmittel 5 hin und her, zwischen den Stationen
B und C fahren das Fördermittel 4' und das Vorschubmittel 5' hin und her.
Die Positionen der Fördermittel 4, 4' und das Vorschubmittel 5, 5' zwischen den
Stationen A und B bzw. B und C sind für einen gesamten Bewegungszyklus
von 0° bis
360° in 30° Abständen eingezeichnet.
Wenn man die Bewegung der Förder- und Vorschubmittel
aus Überlagerung
von trigonometrischen Funktionen zusammensetzt, kann man erreichen,
dass einerseits sowohl Vorschub- als auch Fördermittel gleichzeitig bei
den Stationen ankommen und Transporteinheiten an die Stationen übergeben oder
von ihnen übernehmen.
Außerdem
kann man erreichen, dass die Förder-
bzw. Vorschubmittel sich zunächst
schnell in Bewegung setzen und bei Erreichen – der nächsten Station abbremsen, so
dass einerseits eine sanfte Bewegung gewährleistet wird als auch die – Lärmbelastung
möglichst
niedrig gehalten wird.
Wählt
man z.B. den Hub zwischen zwei Stationen H zu 125 mm und den Abstand
zwischen zwei Transporteinheitspositionen h zu 22 mm, werden sehr
niedrige Taktzeiten von 0,8 Sekundenerreicht, von denen die reine
Wechselzeit, d.h. das Einschieben einer Transporteinheit in die
Station und das dadurch bedingte Herausschieben der vorherigen Transporteinheit
nur ca. 0,12 s beträgt.
Die übrigen 0,68
s, die sich die Transporteinheit in der Station befindet, werden
für das
Bearbeiten der Transporteinheit verwendet. Die 0,8 s entsprechen
einer Taktzahl von 75 Transporteinheiten pro Minute.