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DE10003738A1 - Drehmoment-Erfassungseinrichtung an einer sich drehenden oder ruhenden Vorrichtung, insbesondere an der Welle einer Fahrzeuglenkung - Google Patents

Drehmoment-Erfassungseinrichtung an einer sich drehenden oder ruhenden Vorrichtung, insbesondere an der Welle einer Fahrzeuglenkung

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DE10003738A1
DE10003738A1 DE2000103738 DE10003738A DE10003738A1 DE 10003738 A1 DE10003738 A1 DE 10003738A1 DE 2000103738 DE2000103738 DE 2000103738 DE 10003738 A DE10003738 A DE 10003738A DE 10003738 A1 DE10003738 A1 DE 10003738A1
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torque
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DE2000103738
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Joerg Huttenlocher
Franz Jost
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Abstract

Es wird eine Drehmoment-Erfassungseinrichtung an einer sich drehenden oder ruhenden Vorrichtung, insbesondere an der Welle einer Fahrzeuglenkung, vorgeschlagen. Diese Vorrichtung besteht aus zwei über ein Torsionselement (12) miteinander verbundenen Teilen (10, 11), von denen wenigstens eines drehbar ist und dabei ein Drehmoment über das Torsionselement (12) auf das andere Teil ausübt. Die beiden Teile (10, 11) sind jeweils drehfest mit einer Kodierscheibe (21, 22) so verbunden, daß die beiden Kodierscheiben (21, 22) konzentrisch nebeneinanderliegen. Eine optische Abtasteinrichtung (23) dient zur Abtastung von auf den beiden Kodierscheiben (21, 22) angeordneten Kodierungen, wobei eine Auswerteeinrichtung aus der relativen Drehbewegung der beiden Kodierungen zueinander das Drehmoment ermittelt. Bei dieser Drehmoment-Erfassungseinrichtung sind keinerlei Übertragungsmittel von der sich drehenden Vorrichtung zur optischen Abtasteinrichtung erforderlich, wobei die Messung weitgehend unempfindlich gegen mechanisches Spiel und Fertigungstoleranzen ist.

Description

STAND DER TECHNIK
Die Erfindung betrifft eine Drehmoment-Erfassungsein­ richtung an einer sich drehenden oder ruhenden Vorrich­ tung, insbesondere an der Welle einer Fahrzeuglenkung. Bekannte Drehmomentsensoren arbeiten nach den unterschied­ lichsten und verschiedensten Meßprinzipien. Bei der Mes­ sung nach dem Dehnungsmeßstreifenprinzip und auch bei ma­ gnetischen Meßprinzipien wird zur Signalübertragung von der drehenden Welle ins ortsfeste Bezugssystem ein Drehüber­ trager benötigt, z. B. Kontaktspiralen, Schleifkontakte und drahtlose Übertragungssysteme. Bei einer auf dem Wirbel­ stromprinzip beruhenden Meßwerterfassung wird zwar kein Drehübertrager benötigt, jedoch ist dieses Meßprinzip gegen mechanisches Spiel und Toleranzen der Welle sehr empfindlich.
VORTEILE DER ERFINDUNG
Die erfindungsgemäße Drehmoment-Erfassungseinrichtung mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat den Vorteil, daß keine Signalübertragung von einem drehenden auf ein ruhen­ des Bauteil notwendig ist, das heißt, es ist kein Dreh­ übertrager erforderlich. Das erfindungsgemäße Meßverfahren arbeitet vollständig berührungslos und ist unempfindlich gegen mechanisches Spiel und Fertigungstoleranzen. Inten­ sitätsschwankungen in der optischen Abtasteinrichtung können bedingt durch ein entsprechendes mathematisches Auswerteverfahren keinen Einfluß auf das Meßergebnis haben, so daß eine Langzeitstabilität gewährleistet ist. Diese Vorteile machen die erfindungsgemäße Drehmoment- Erfassungseinrichtung besonders geeignet zur Drehmoment­ messung an der Lenkwelle für die elektrische Servolenkung, am Getriebe eines Kraftfahrzeugs und auch für den Einsatz in Werkzeugen und Werkzeugmaschinen.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Drehmoment-Erfassungseinrich­ tung möglich.
Die optische Abtasteinrichtung kann in vorteilhafter Weise ortsfest angeordnet werden, ohne daß irgendwelche Über­ tragungsglieder erforderlich wären. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die beiden Teile die miteinander fluchtenden Teile einer Welle sind.
Die beiden Teile stehen sich zweckmäßigerweise mit jeweils einer Stirnfläche gegenüber, was in vorteilhafter Weise dadurch ermöglicht wird, daß das als Torsionsstab ausge­ bildete Torsionselement in einer konzentrischen Bohrung wenigstens eines der beiden Teile angeordnet ist. Hier­ durch benötigt es auch keinen zusätzlichen Platz. Die beiden Enden dieses Torsionselements sind in den konzen­ trischen Bohrungen der beiden Teile fixiert, insbesondere verstiftet, wodurch gute Montage- und Reparaturmöglich­ keiten gegeben sind.
Das Torsionselement ist im Bereich der sich gegenüber­ liegenden Stirnflächen der beiden Teile in der konzen­ trischen Bohrung wenigstens eines der Teile mittels eines Lagers, insbesondere eines Wälzlagers, gelagert, um einen radialen Versatz der beiden Kodierscheiben zueinander zu verhindern.
Das Torsionselement besitzt zweckmäßigerweise axial äußere Halte- und Lagerbereiche, die über einen Torsionsbereich mit geringerem Durchmesser miteinander verbunden sind. Dadurch können die Halte- und Lagerbereiche gegenüber dem Torsionsbereich verstärkt mit größerem Durchmesser ausge­ bildet sein.
Die beiden Kodierscheiben sind zweckmäßigerweise im axialen Bereich der sich gegenüberstehenden Stirnflächen der beiden Teile angeordnet und können dadurch eng anein­ ander positioniert werden.
Die Kodierungen auf den Kodierscheiben sind in vorteil­ hafter Weise als Bereiche mit gegenüber den Zwischenräumen zwischen den Kodierungen unterschiedlichen optischen Ei­ genschaften, insbesondere unterschiedlicher Lichtdurch­ lässigkeit oder unterschiedlichem Reflexionsvermögen, aus­ gebildet, wobei die optische Abtasteinrichtung nach Art einer Lichtschranke ausgebildet ist. Diese weist eine Lichtquelle auf der einen Seite der nebeneinanderliegenden Kodierscheiben sowie eine Abbildungsoptik und einen Lage­ sensor auf der anderen Seite der Kodierscheiben auf, so daß günstigerweise die Relativpositionen der Kodierungen auf den beiden Kodierscheiben zueinander erfaßt werden können.
Als Lagesensor eignet sich vor allem ein sich quer zu den Kodierungen erstreckender linearer Bildsensor, der vor­ zugsweise als C-MOS-Bildsensor oder als CCD-Zeilenbild­ sensor ausgebildet ist.
Um neben dem Drehmoment vorteilhafterweise auch noch den Drehwinkel mit derselben Abtasteinrichtung erfassen zu können, enthalten die Kodierungen auf wenigstens einer der Kodierscheiben Drehwinkelinformationen und weisen hierzu vorzugsweise drehwinkelabhängig unterschiedliche Breiten auf, wobei die Auswerteeinrichtung zur Erfassung des Drehmoments und des Drehwinkels ausgebildet ist.
Als Kodierungen eignen sich vor allem radiale Striche oder Segmente auf den Kodierscheiben. Diese sind nach Art einer Verzahnung angeordnet, so daß sie sich in Drehrichtung ab­ wechseln, wobei die Abstände zwischen den einzelnen Kodie­ rungen vorzugsweise so festgelegt sind, daß auch bei maxi­ mal auftretendem Drehmoment keine Überlappungen entstehen und der gesamte auftretende Drehmomentbereich erfaßt bzw. gemessen werden kann.
Die Mindestlänge des linearen Bildsensors entspricht je­ weils in Abhängigkeit der radialen Position der Breite von zwei Abständen und zwei Kodierungen, um in jeder Dreh­ winkellage sicher das Drehmoment erfassen zu können.
ZEICHNUNG
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläuert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Drehmoment-Erfassungseinrichtung in einer Längsschnittdarstellung,
Fig. 2 eine Ansicht der unmittelbar hintereinander­ liegenden Segmente der beiden Kodierscheiben in der Draufsicht und
Fig. 3 eine Teildarstellung der beiden Kodierscheiben zur Erläuterung der Meßwerterfassung.
BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
Die in Fig. 1 dargestellte Drehmoment-Erfassungsein­ richtung ist an einer aus zwei Teilen 10, 11 bestehenden Welle einer Fahrzeuglenkung angeordnet, wobei die An­ wendung selbstverständlich nicht auf Wellen von Fahrzeuglenkungen beschränkt ist, sondern auch für andere Wellen oder gegeneinander bewegbare Teile möglich ist, bei denen ein Drehmoment erfaßt werden soll, beispielsweise am Getriebe eines Kraftfahrzeugs, an Werkzeugen, Werkzeug­ maschinen oder dergleichen.
Bei den beiden in der Längsrichtung miteinander fluchten­ den konzentrischen Teilen 10, 11 ist es prinzipiell un­ erheblich, welches das Antriebsteil und welches das Ab­ triebsteil zur Übertragung des Drehmoments M bildet. Die beiden Teile sind miteinander über ein als Torsionsstab ausgebildetes Torsionselement 12 verbunden. Der in Fig. 1 linke Endbereich des Torsionselements 12 greift in eine konzentrische Sackbohrung 14 des Teils 10 ein und ist drehfest mittels eines Querstifts 15 darin fixiert. Dieser linke Endbereich 13 dient auch als Lagerbereich und ist mittels eines Wälzlagers 16 im anderen Teil 11 drehbar ge­ lagert. Vom linken Endbereich 13 aus erstreckt sich ein Torsionsbereich 17 des Torsionselements 12 mit geringerem Durchmesser in eine wesentlich längere Sackbohrung 18 des rechten Teils 11 hinein und endet an einem rechten End­ bereich 19, der am Ende der Sackbohrung 18 mittels eines Querstifts 20 drehfest fixiert ist. Anstelle von Quer­ stiften können selbstverständlich auch andere bekannte Arten von drehfesten Fixierungen treten.
Die beiden Teile 10, 11 sind an ihren sich gegenüber­ stehenden Endbereichen bzw. Stirnseiten stufenartig im Durchmesser vergrößert und stehen sich mit engem Abstand gegenüber. An diesen sich gegenüberstehenden Endbereichen sind Kodierscheiben 21, 22 konzentrisch an den Teilen 10, 11 fixiert und stehen sich ebenfalls in engem Abstand gegenüber.
Die Kodierscheiben 21, 22 tragen strich- bzw. segment­ artige Kodierungen A bzw. 1B-12B. Dabei sind die Kodierungen 1B-12B an der Kodierscheibe 21 und die Kodierungen A an der Kodierscheibe 22 so angeordnet, daß sie in der axialen Durchsicht abwechselnd erscheinen und sich gegenseitig nicht überlappen. Die Abstände und Zwischenräume zwischen den verschiedenartigen Kodierungen sind dabei so bemessen, daß auch bei maximal möglichem Drehmoment keine Überschneidungen auftreten, wenn die Kodierung A infolge der Tordierung des Torsionselements 12 eine relative Winkelbewegung zu den Kodierungen B macht.
Zur Erfassung der Drehwinkellage und des Drehmoments dient eine ortsfeste optische Abtasteinrichtung 23, die nach Art einer Transmissions-Lichtschranke aufgebaut ist, jedoch können auch andere optische Abtasteinrichtungen vorgesehen sein. Diese optische Abtasteinrichtung 23 weist auf der einen Seite der beiden nebeneinanderliegenden Kodier­ scheiben 21, 22 eine Lichtquelle 24 und an der gegenüber­ liegenden Seite eine Abbildungsoptik 25 und einen Lage­ sensor bzw. Bildsensor 26 auf, der beispielsweise als C- MOS-Bildsensor oder als CCD-Zeilenbildsensor ausgebildet sein kann. Die Kodierscheiben 21, 22 sind bis auf die Kodierungen A und B lichtdurchlässig (oder umgekehrt), so daß durch die Lichtquelle 24 eine Abbildung eines Bereichs der Kodieranordnung auf dem Bildsensor 26 erfolgt und in einer nicht dargestellten Auswerteeinrichtung ausgewertet wird. Dies wird in Verbindung mit Fig. 3 noch näher erläutert.
Während die Kodierungen A identisch ausgebildet sind, also in Abhängigkeit des Radius eine gleiche Strich- bzw. Seg­ mentbreite aufweisen, sind die Kodierungen B unterschied­ lich kodiert, beispielsweise durch unterschiedliche Strich- bzw. Segmentbreiten. Die Strichbreite der Kodie­ rungen B wächst beispielsweise von der Kodierung 1B bis zur Kodierung 12B stufenweise an, so daß diese Breite ein Maß für die Winkellage ist. Diese Breite kann durch den Bildsensor 26 in Abhängigkeit der Relativposition zum Bildsensor 26 erfaßt werden, so daß eine exakte Dreh­ winkelinformation erhalten werden kann. Damit kann zwar prinzipiell nur ein Maßbereich von 360° erfaßt werden, da sich die Kodierung nach 360° periodisch wiederholt. Diese Vielfachen von 360° lassen sich bei einem rollenden Fahr­ zeug beispielsweise aus den Drehzahldifferenzen der kurveninneren und kurvenäußeren Räder bestimmen, so daß auch mehrere Umdrehungen winkelgenau erfaßt werden können.
Alternativ zu der beschriebenen Kodierung können auch zu­ sätzlich die Kodierungen A individualisiert, also bezüg­ lich der Winkellage kodiert werden. Beispielsweise kann die Strichbreite der Kodierungen A mit zunehmendem Dreh­ winkel abnehmen, während die Breite der Kodierung B gleichzeitig zunimmt oder umgekehrt. Hierdurch ist auch eine Aussage über die Richtung des wirkenden Moments M möglich. Es ist selbstverständlich auch möglich, daß so­ wohl die Kodierungen A als auch die Kodierungen B in der­ selben Richtung zunehmen.
Die Fig. 3 dient zur Erläuterung der Meßwerteauswertung. Zur Vereinfachung ist nur ein Ausschnitt dargestellt, der drei zum Teil nur teilweise dargestellte Kodierungen A der Kodierscheibe 22 und zwei Kodierungen B der Kodierscheibe 21 zeigt, wobei zur Vereinfachung die Breite der Kodie­ rungen B ebenfalls identisch ist, so daß nur eine Dreh­ momenterfassung, jedoch keine Drehwinkelerfassung möglich wäre. Diese Drehwinkelerfassung ist - wie bereits be­ schrieben - durch zusätzliche Individualisierung einer oder beider Kodierungen A und B durch Variation der B reite oder sonstige Kodierarten möglich.
Der hier als CCD-Zeilenbildsensor ausgebildete Bildsensor 26 kann ein lineares Bild im Abstand r von der Drehachse erfassen, das eine Länge aufweist, die in Abhängigkeit vom Radius r wenigstens drei Striche und zwei Abstände erfaßt. Das Meßprinzip beruht dabei auf der Erfassung der Relativ­ verdrehung zwischen zwei Strichscheiben bzw. Segment­ scheiben durch die optische Abbildung auf der CCD-Zeile, die unabhängig von der Winkellage cp der gesamten Welle ist. Die in Fig. 3 verwendeten Bezeichnungen werden wie folgt erläutert:
a Länge der Bildlinie über der rechten Lücke (Abstand)
b Länge der Bildlinle über einer Kodierung der Kodier­ scheibe 22
β1 Kreissegmentausschnitt einer Kodierung A
βL,l Kreissegmentausschnitt Lücke links mit Moment
βL,r Kreissegmentausschnitt Lücke rechts mit Moment
c Länge der Bildlinie über der linken Lücke
ϕ Winkellage der gesamten Drehmomentmeßwelle
γ Kreissegmentausschnitt des Beobachtungsfensters
Der mathematische Zusammenhang stellt sich wie folgt dar:
Gesucht sind die Längen a, b, c der Bildlinien über der rechten Lücke der Kodierungen der Kodierscheibe 22.
a = x3 - x2 (1)
b = x2 - x1 (2)
c = x1 - x4 (3)
Die Längen x1, x2, x3 und x4 ergeben sich mit Hilfe der Tangensbeziehung wie folgt:
Ein Maß für die Relativverdrehung der beiden Kodier­ scheiben 21, 11 gegeneinander, und damit auch des Dreh­ moments M, ist der Unterschied der Breite zweier benach­ barter Lücken, bezogen auf die Breite einer Kodierung. Dieser Zusammenhang wird durch die Gleichung (8) ausge­ drückt.
Auf Grund der Division durch b kürzt sich der Radius r bei der Bestimmung des Drehmoments M aus (8) heraus. Dieses läßt sich durch Einsetzen der Gleichungen (1), (2) und (3) leicht erkennen.
Folglich ist die Bestimmung des Drehmoments unabhängig vom Radius r und damit auch unempfindlich gegenüber radialem Spiel.
Dadurch, daß die Drehmomentmeßwelle im Falle der Lenkwelle langsam rotiert, kann das beobachtete Muster innerhalb des Beobachtungsfensters eine beliebige Position ein­ nehmen. Dieses wird durch einen veränderlichen Winkel ϕ ausgedrückt. Wie bereits beschrieben, wird das Fenster so groß gewählt, daß immer eine vollständige Periode abge­ bildet wird. Der Ausdruck (10) gibt den Bereich wieder, in dem dieser Winkel ϕ liegen kann, und damit den Bereich aller möglichen Winkellagen.
Dies kann durch mechanischen Anschlag realisiert werden. In der Auswerteeinrichtung werden die durch den Bildsensor erfaßten Längen entsprechend ausgewertet und das zugehöri­ ge Drehmoment M bestimmt. Ebenfalls kann bei unterschied­ licher Breite der Kodierungen B und/oder A der Drehwinkel bestimmt werden.
Die beschriebenen Kodierscheiben 21, 22 sind in der beschriebenen Ausbildung erforderlich, wenn sich beide Teile 10, 11 der Welle drehen, da der Bildsensor 26 je nach Drehwinkel unterschiedliche Kodierungsbereiche erfaßt, wo­ bei auch zur zusätzlichen Drehwinkelerfassung eine Kodie­ rung erforderlich ist, die sich über den gesamten Umfang erstreckt. Ist dagegen eines der Teile 10, 11 ortsfest, so ist eine Kodierung über den gesamten Umfang nicht erfor­ derlich und kann einfacher ausgebildet sein.

Claims (15)

1. Drehmoment-Erfassungseinrichtung an einer sich drehenden oder ruhenden Vorrichtung, insbesondere an der Welle einer Fahrzeuglenkung, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung aus zwei über ein Torsionselement (12) miteinander verbundenen Teilen (10, 11) besteht, von denen wenigstens eines drehbar ist und dabei ein Drehmoment über das Torsionselement (12) auf das andere Teil ausübt, daß die beiden Teile (10, 11) jeweils drehfest mit einer Kodierscheibe (21, 22) so verbunden sind, daß die beiden Kodierscheiben (21, 22) konzentrisch nebeneinanderliegen, und daß eine optische Abtasteinrichtung (23) für auf den beiden Kodierscheiben (21, 22) angeordnete Kodierungen (A, B) vorgesehen ist, wobei eine Auswerteeinrichtung aus der relativen Drehbewegung der beiden Kodierungen (A, B) zueinander das Drehmoment (M) ermittelt.
2. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die optische Abtasteinrichtung (23) ortsfest angeordnet ist.
3. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Teile (10, 11) die miteinander fluchtenden Teile einer Welle sind.
4. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Teile (10, 11) mit jeweils einer Stirnfläche ein­ ander gegenüberstehen, und daß das insbesondere als Tor­ sionsstab ausgebildete Torsionselement (12) in einer kon­ zentrischen Bohrung (14, 18) wenigstens eines der beiden Teile (10, 11) angeordnet ist.
5. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Endbereiche (13, 19) des Torsionselements (12) in den konzentrischen Boh­ rungen (14, 18) der beiden Teile (10, 11) fixiert, insbe­ sondere verstiftet sind.
6. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Torsionselement (12) im Bereich der sich gegenüberliegenden Stirnflächen der beiden Teile (10, 11) in der konzentrischen Bohrung (18) wenigstens eines der Teile (11) mittels eines Lagers (16), insbesondere eines Wälzlagers, gelagert ist.
7. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die End­ bereiche (13, 19) des Torsionselements (12) als Halte­ bereiche und wenigstens teilweise auch als Lagerbereiche ausgebildet sind, die über einen Torsionsbereich (17) mit geringerem Durchmesser miteinander verbunden sind.
8. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Kodierscheiben (21, 22) im axialen Bereich der sich gegen­ überliegenden Stirnflächen der beiden Teile (10, 11) ange­ ordnet sind.
9. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kodierungen (A, B) auf den Kodierscheiben (21, 22) als Bereiche mit gegenüber den Zwischenräumen zwischen den Kodierungen (A, B) unterschiedlichen optischen Eigen­ schaften, insbesondere unterschiedlicher Lichtdurch­ lässigkeit, ausgebildet sind und daß die optische Abtast­ einrichtung (23) nach Art einer Lichtschranke ausgebildet ist.
10. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinrichtung (23) eine Lichtquelle (24) auf der einen Seite der nebenein­ anderliegenden Kodierscheiben (21, 22) und eine Abbil­ dungsoptik (25) und einen Lagesensor (26) auf der anderen Seite dieser Kodierscheiben (21, 22) aufweist.
11. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagesensor (26) als sich quer zu den Kodierungen erstreckender linearer Bildsensor, insbesondere C-MOS-Bildsensor oder als CCD-Zeilenbild­ sensor, ausgebildet ist.
12. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kodierungen (B) auf wenigstens einer der Kodierscheiben (21) Drehwinkelinformationen enthalten, insbesondere dreh­ winkelabhängig unterschiedliche Breiten aufweisen, und daß die Auswerteeinrichtung zur Erfassung des Drehmoments und des Drehwinkels ausgebildet ist.
13. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kodierungen (A, B) als radiale Striche oder Segmente auf den Kodierscheiben (21, 22) ausgebildet sind.
14. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kodierungen (A, B) der beiden Kodierscheiben (21, 22) nach Art einer Verzahnung angeordnet sind, daß sie sich in Drehrichtung abwechseln, und daß die Abstände zwischen den unterschiedlichen Kodie­ rungen (A, B) vorzugsweise so festgelegt sind, daß auch bei maximal auftretendem Drehmoment keine Überlappungen entstehen.
15. Drehmoment-Erfassungseinrichtung nach einem der An­ sprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Mindestlänge des linearen Bildsensors (26) in Abhängigkeit seiner radialen Position der Breite von zwei Abständen und zwei Kodierungen (A, B) entspricht.
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