CN221691278U - 手术机器人用导引装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手术机器人用导引装置，该导引装置包括：由外向内依次相互嵌套的外套管、内套管、内芯和导杆，外套管与内套管形状相匹配，外套管与内套管可拆卸连接，外套管为上下贯穿的中空结构；内套管底端设有封闭的弧形第一凸起，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当内套管与外套管位置固定时，第一凸起超越外套管底端；内芯为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起结构，内芯侧壁靠近第二凸起位置处设有抽吸通孔。本申请解决了由于脑组织用的导管不易到达病灶部位而导致的精度低、易对病人创伤大的技术问题，具有实用性强，能够配合手术机器人使用，减少对脑组织的损伤，提高了精度。

Description

手术机器人用导引装置

技术领域

本申请涉及外科手术医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人用导引装置。

背景技术

人体的脑出血发病有显著特点，具有发病急、进展快、致死率高、致残率高等特点，属于危急重症，微创、高效是当下临床治疗脑出血患者重要手段。颅内的每根血管和神经都至关重要，用极致的微创(尽可能细的引流导管进行手术)对脑出血患者治疗是每个医师的理想目标。

针对颅脑的神经外科手术过程中，传统手术是依靠医生经验进行脑穿针穿刺，采取盲穿的方式，这种方式风险高、不确定因素多，手术部位会有较大偏差，医学影像与实际手术部位可能存在偏差较大的情况。由于脑深部及脑室内肿瘤或血管等病变位置深，结构复杂，而脑组织结构稚嫩，容易被损伤，因此需要一种减少对脑组织损伤的装置，以减少医疗器械对脑组织造成的损伤。

现有的脑穿刺，风险大，目前主要采用打孔后，人工用塑料管插入脑组织进入病灶部位，这种方式在遇到硬点的脑组织的时候容易打弯，从而造成位置的偏差，对患者造成伤害。如果采用更硬的不锈钢，则容易损伤脑组织，造成不可以损伤。随着时代的发展，医疗手术机器人为手术提供了更加精准的可能。

综上所述，急需开发一种应用于手术机器人的导引装置，以解决由于脑组织用的导管不易到达病灶部位而导致的精度低、易对病人创伤大的技术问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本申请提供一种手术机器人用导引装置，以至少解决由于脑组织用的导管不易到达病灶部位而导致的精度低、易对病人创伤大的技术问题，本技术方案能够适用配合手术机器人，使得精度更高，能够减少对患者组织造成损伤。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种手术机器人用导引装置，该手术机器人用导引装置包括：由外向内依次相互嵌套的外套管、内套管、内芯和导杆，所述外套管与内套管形状相匹配，所述外套管与内套管可拆卸连接，所述外套管为上下贯穿的中空结构；

外套管、内套管均采用硬质材质制成，比如不锈钢材料制成。内芯为软塑料制成，导杆为硬质材料制成。

所述内套管底端设有封闭的弧形第一凸起，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当所述内套管与外套管位置固定时，所述第一凸起超越外套管底端；因为外套管底部比较平，内套管弧形的第一凸起能够起到缓冲的作用，大大减少对脑组的损伤。

所述内芯为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起结构，内芯侧壁靠近所述第二凸起位置处设有抽吸通孔；抽吸通孔方便对患者病灶部位进行抽血，比如脑出血手术、脑穿刺手术。

所述导杆长度>内芯长度>内套管长度>外套管长度。

优选地，所述外套管顶端设有便于安装在手术机器人上的限位部，所述内套管顶端设有握持部。限位部便于实现手术机器人的机械臂连接组件加持过程中进行限位，防止滑动移位。握持部方便进行徒手操作，同时也方便在手术机器人上进行安装操作。

优选地，所述限位部设有圆形定位槽，所述定位槽侧壁上设有内螺纹，所述握持部下方的内套管侧壁上设有配套的外螺纹，当所述外套管与内套管通过外螺纹、内螺纹连接时，所述限位部与握持部相抵触。

优选地，所述限位部和握持部外侧壁上均设有防滑纹。防滑纹起到防滑的作用。

优选地，所述内芯侧壁上设有刻度标识的透明状管。刻度标识能够知道和了解深度，便于操作。

优选地，所述抽吸通孔的数量为4～8个，且抽吸通孔在内芯侧壁上对称设置。提高抽数的效率，如果仅仅一个抽吸通孔的话，那抽吸的效率降低，病人的风险大。

优选地，所述导杆顶部设有把手，当导杆底端接触内芯底端时，所述把手露出内芯上端。把手方便操作。因内芯为软质管，所以导杆主要起到导向的作用，当内芯到达预定位置后，导杆将取出。

优选地，所述把手为圆环形把手，且把手直径大于外套管的直径。

优选地，所述外套管上还设有限位环，手术机器人的机械臂末端连接组件与外套管连接，限位环对连接组件进行底部限位。

优选地，所述第一凸起和第二凸起形状均为半圆形凸起。

在本申请实施例中，采用由外向内依次相互嵌套的外套管、内套管、内芯和导杆，外套管与内套管形状相匹配，外套管与内套管可拆卸连接，所述外套管为上下贯穿的中空结构；内套管底端设有封闭的弧形第一凸起，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当所述内套管与外套管位置固定时，第一凸起超越外套管底端；内芯为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起结构，内芯侧壁靠近所述第二凸起位置处设有抽吸通孔。这种方式，能够实用徒手操作和手术机器人精准导航操作，实现多场景应用。

通过本申请，解决了由于脑组织用的导管不易到达病灶部位而导致的精度低、易对病人创伤大的技术问题，本技术方案能够适用配合手术机器人，使得精度更高，能够减少对患者组织造成损伤。该导引装置不仅能够徒手操作，还能够与手术机器人、手术导航设备配合使用，提高了精度。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的装配结构示意图；

图2是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的外套管与内套管装配结构示意图；

图3是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的内芯与导杆装配图；

图4是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的外套管结构图；

图5是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的内套管结构图；

图6是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的内芯结构图；

图7是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的导杆结构图；

图8是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的限位环装设在外套管上结构图；

图9是根据本申请实施例一种手术机器人用导引装置的外套管装设在手术机器人上的示意图(即内套管、内芯和导杆未安装时的状态图)；

其中，图中标号所示表示：1、导杆；11、把手；2、内芯；21、第二凸起；22、抽吸通孔；3、内套管；31、第一凸起；32、握持部；4、外套管；41、定位槽；42、限位部；5、限位环；6、连接组件；7、机械臂；8、手术导航控制系统。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”意图在于覆盖不排他的包含。在本申请中，术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的组成部分必须具有特定方位。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1-7所示，本申请涉及一种手术机器人用导引装置，该手术机器人用导引装置包括：由外向内依次相互嵌套的外套管4、内套管3、内芯2和导杆1，外套管与内套管形状相匹配，外套管与内套管可拆卸连接，外套管为上下贯穿的中空结构；

外套管、内套管均采用硬质材质制成，比如不锈钢材料制成。内芯为软塑料制成，导杆为硬质材料制成。

如图1-7所示，内套管底端设有封闭的弧形第一凸起31，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当内套管与外套管位置固定时，第一凸起超越外套管底端；因为外套管底部比较平，内套管弧形的第一凸起能够起到缓冲的作用，大大减少对脑组的损伤。

如图1-7所示，内芯为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起21结构，内芯侧壁靠近第二凸起位置处设有抽吸通孔22；抽吸通孔方便对患者病灶部位进行抽血，比如脑出血手术、脑穿刺手术。第一凸起和第二凸起形状均为半圆形凸起。导杆长度>内芯长度>内套管长度>外套管长度。

如图1和9所示，外套管顶端设有便于安装在手术机器人上的限位部42，内套管顶端设有握持部32。限位部便于实现手术机器人的机械臂连接组件加持过程中进行限位，防止滑动移位。握持部方便进行徒手操作，同时也方便在手术机器人上进行安装操作。

如图1和9所示，限位部设有圆形定位槽41，定位槽侧壁上设有内螺纹，握持部下方的内套管侧壁上设有配套的外螺纹，当外套管与内套管通过外螺纹、内螺纹连接时，限位部与握持部相抵触。

如图1-7所示，限位部和握持部外侧壁上均设有防滑纹。防滑纹起到防滑的作用。

内芯侧壁上设有刻度标识的透明状管。刻度标识能够知道和了解深度，便于操作。

抽吸通孔的数量为4个，且抽吸通孔在内芯侧壁上对称设置。提高抽数的效率，如果仅仅一个抽吸通孔的话，那抽吸的效率降低，手术的时间对于患者来说非常重要，缩短时间有助于降低手术风险，提高手术效率。

如图7所示，导杆顶部设有把手11，当导杆底端接触内芯底端时，把手露出内芯上端。把手方便操作。因内芯为软质管，所以导杆主要起到导向的作用，当内芯到达预定位置后，导杆将取出。把手为圆环形把手，且把手直径大于外套管的直径。

如图8和图9所示，外套管上还设有限位环5，外套管与限位环可拆卸连接。

限位环5外套管的连接方式可以在外套管的外侧壁上开设螺纹，限位环内也设有螺纹，通过螺纹实现限位环与外套管之间的连接，从而起到限位的作用，当然这是其中一种方式，也可以采用其他的方式，比如外套管上还可以安装卡扣，限位环上安装卡环，通过卡扣和卡环的方式将限位环安装在外套管上。手术机器人的机械臂7末端连接组件6与外套管连接，限位环对连接组件进行底部限位。图中标号8表示为手术导航控制系统，用于控制机械臂运动及手术导航的控制系统。

在本申请实施例中，采用由外向内依次相互嵌套的外套管、内套管、内芯和导杆，外套管与内套管形状相匹配，外套管与内套管可拆卸连接，外套管为上下贯穿的中空结构；内套管底端设有封闭的弧形第一凸起，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当内套管与外套管位置固定时，第一凸起超越外套管底端；内芯为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起结构，内芯侧壁靠近第二凸起位置处设有抽吸通孔。这种方式，能够实用徒手操作和手术机器人精准导航操作，实现多场景应用。

在实际使用过程中，先将本导引装置安装在手术机器人的机械臂末端的连接组件上，通过手术机器人操控机械臂运动，通过手术导航到达预定位置后，将本导引装置通过手术机器人的机械臂和手术导航控制系统放入患者颅脑内，通过内套管顶端的弧形(半圆形)第一凸起前进，到达病灶部位后，将内套管、内芯和导杆取出，然后将软质的内芯通过导杆穿入外套管内(此时内套管不在颅脑内)，到达病灶部位后，内芯中的导杆此时将取出，再通过外部的抽吸设备与内芯连通进行抽吸。

通过本实施例，解决了由于脑组织用的导管不易到达病灶部位而导致的精度低、易对病人创伤大的技术问题，本技术方案能够适用配合手术机器人，使得精度更高，能够减少对患者组织造成损伤。该导引装置不仅能够徒手操作，还能够与手术机器人、手术导航设备配合使用。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术机器人用导引装置，其特征在于，包括：由外向内依次相互嵌套的外套管(4)、内套管(3)、内芯(2)和导杆(1)，所述外套管与内套管形状相匹配，所述外套管与内套管可拆卸连接，所述外套管(4)为上下贯穿的中空结构；

所述内套管(3)底端设有封闭的弧形第一凸起(31)，内套管上端开口，内套管沿长度轴线方向形成用于嵌套内芯的腔体；当所述内套管(3)与外套管(4)位置固定时，所述第一凸起超越外套管底端；

所述内芯(2)为顶端开口、底端封闭的管，内芯底端封闭处为弧形第二凸起(21)结构，内芯侧壁靠近所述第二凸起位置处设有抽吸通孔(22)；

所述导杆长度>内芯长度>内套管长度>外套管长度。

2.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述外套管(4)顶端设有便于安装在手术机器人上的限位部(42)，所述内套管顶端设有握持部(32)。

3.根据权利要求2所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述限位部设有圆形定位槽(41)，所述定位槽侧壁上设有内螺纹，所述握持部(32)下方的内套管侧壁上设有外螺纹，当所述外套管与内套管通过外螺纹、内螺纹连接时，所述限位部与握持部相抵触。

4.根据权利要求2所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述限位部(42)和握持部(32)外侧壁上均设有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述内芯(2)侧壁上设有刻度标识的透明状管。

6.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述抽吸通孔(22)的数量为4～8个，且抽吸通孔在内芯侧壁上对称设置。

7.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述导杆顶部设有把手(11)，当导杆底端接触内芯底端时，所述把手(11)露出内芯上端。

8.根据权利要求7所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述把手(11)为圆环形把手，且把手直径大于外套管的直径。

9.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述外套管上还设有限位环(5)，手术机器人的机械臂末端连接组件(6)与外套管连接，限位环对连接组件进行底部限位。

10.根据权利要求1所述的手术机器人用导引装置，其特征在于，所述第一凸起(31)和第二凸起(21)形状均为半圆形凸起。