CN219586634U - 一种清扫机器人卸料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清扫机器人卸料机构，属于环卫机器人技术领域，包括倾翻固定座和垃圾箱，还包括均固定在机器人本体内的固定支架一和固定支架二，固定支架二上铰接有举升执行器，固定支架一两端分别铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的自由端均向下设置且均与倾翻固定座铰接，所述举升执行器设置在靠近第一连杆的一侧，且举升执行器自由端与第一连杆杆身铰接；所述倾翻固定座上铰接有倾翻执行器，倾翻执行器自由端与垃圾箱铰接，所述倾翻固定座上固定有推杆，推杆自由端与垃圾箱铰接。本实用新型在卸料过程中整机无需进行二次移动，降低了整机控制难度，且安全性好，效率高。

Description

一种清扫机器人卸料机构

技术领域

本实用新型涉及一种清扫机器人卸料机构，属于环卫机器人技术领域。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断进步，清扫机器人的智能化程度也随之不断提升，若能够实现自动清扫、卸料、充电、加水等功能，便可以基本上达到全流程无人化作业的效果，对于无人驾驶清扫机器人的实际落地运营具有里程碑的意义。

无人驾驶清扫机器人卸料环节的主要难点在于清扫机器人如何实现自动倾倒垃圾箱内的垃圾，目前主流的卸料方式包含如下几种：

方式一、直接将垃圾箱内的垃圾倾倒在垃圾池，再由人工进行清除，这种方式容易造成二次污染，且不利于实现全流程无人化运营；

方式二、制作专用的垃圾收集装置与清扫机器人的垃圾箱对接，这种方式需要一定的配套设施或基建改造，运营成本较高，对运营场所的原貌改动较大；

方式三、通过与普通标准660L垃圾桶对接，实现清扫机器人垃圾箱内垃圾的倾倒，这种方式简单、成本低廉。

目前市面上主流产品是采用方式三进行卸料，具体卸料过程为：

①清扫机器人在指定位置停稳；

②垃圾箱举升到一定高度；

③整机再次移动，直至贴近660L垃圾桶处停止；

④垃圾箱倾翻一定角度进行卸料。

为保证清扫机器人灵活机动，因此其一般体型较小，整机高度较低。卸料时清扫机器人需要将垃圾箱举升到660L垃圾桶的高度，如果此时整机进行二次移动，存在几点不足：

①整机重心不稳，控制难度增大，存在严重的安全隐患；

②箱体内垃圾容易掉落造成二次污染；

③卸料时间较长，效率较低。

因此急需进行改进。

实用新型内容

为了克服现有的清扫机器人卸料时整机重心不稳、容易造成二次污染、卸料效率低等的缺点，本实用新型设计了一种清扫机器人卸料机构，其在卸料过程中整机无需进行二次移动，降低了整机控制难度，且安全性好，效率高。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种清扫机器人卸料机构，包括倾翻固定座和垃圾箱，还包括均固定在机器人本体内的固定支架一和固定支架二，固定支架二上铰接有举升执行器，固定支架一两端分别铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的自由端均向下设置且均与倾翻固定座铰接，所述举升执行器设置在靠近第一连杆的一侧，且举升执行器自由端与第一连杆杆身铰接；所述倾翻固定座上铰接有倾翻执行器，倾翻执行器自由端与垃圾箱铰接，所述倾翻固定座上固定有推杆，推杆自由端与垃圾箱铰接。

进一步地，所述倾翻固定座的中部固定有固定杆，所述固定杆自由端与垃圾箱铰接。

进一步地，所述第一连杆和第二连杆均沿杆身长度方向设置有若干个贯穿孔。

进一步地，所述垃圾箱上固定有铰接座，所述倾翻执行器、推杆和固定杆均与铰接座铰接。

进一步地，所述推杆和固定杆同轴铰接于铰接座上。

与现有技术相比本实用新型有以下特点和有益效果：

1、本实用新型在卸料过程中，机器人本体无需进行二次移动，降低了整机的控制难度。

2、本实用新型省去了在垃圾箱处于举升状态重心不稳时进行二次移动的作业步骤，使得卸料过程中的安全性得到有效提升和保证。

3、本实用新型垃圾箱举升到位后可直接进行倾翻动作，提高了卸料效率，降低了垃圾箱内的垃圾在卸料过程中掉落的风险，避免了造成二次污染的问题。

附图说明

图1是本实用新型收纳后的结构示意图；

图2是本实用新型工作状态一的结构示意图；

图3是本实用新型工作状态二的结构示意图；

图4是本实用新型工作状态三的结构示意图；

图5是本实用新型工作状态四的结构示意图。

其中附图标记为：110、机器人本体；120、固定支架一；121、固定支架二；131、第一连杆；132、第二连杆；133、倾翻固定座；134、垃圾箱；135、推杆；136、固定杆；141、举升执行器；142、倾翻执行器；150、垃圾桶。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型进行更详细的描述。

如图1至5所示，本实施例的清扫机器人卸料机构，包括倾翻固定座133和垃圾箱134，还包括均固定在机器人本体110内的固定支架一120和固定支架二121，固定支架二121上铰接有举升执行器141，固定支架一120两端分别铰接有第一连杆131和第二连杆132，第一连杆131和第二连杆132的自由端均向下设置且均与倾翻固定座133铰接，举升执行器141设置在靠近第一连杆131的一侧，且举升执行器141自由端与第一连杆131杆身铰接；倾翻固定座133上铰接有倾翻执行器142，倾翻执行器142自由端与垃圾箱134铰接，倾翻固定座133上固定有推杆135，推杆135自由端与垃圾箱134铰接。

进一步地，倾翻固定座133的中部固定有固定杆136，固定杆136自由端与垃圾箱134铰接。

进一步地，第一连杆131和第二连杆132均沿杆身长度方向设置有若干个贯穿孔。

进一步地，垃圾箱134上固定有铰接座，倾翻执行器142、推杆135和固定杆136均与铰接座铰接。

进一步地，推杆135和固定杆136同轴铰接于铰接座上。

具体的，推杆135和固定杆136与铰接座的铰接点靠近垃圾箱134远离机器人本体110的一端设置，倾翻执行器142与铰接座的铰接点靠近垃圾箱134的中部位置设置。

本实用新型的工作原理：如图1至图3所示，需要卸料时，首先启动举升执行器141，举升执行器141输出端伸长，带动第一连杆131摆动，同时在固定支架一120、第一连杆131、倾翻固定座133和第二连杆132共同构成的四连杆机构的作用下，即可带动倾翻固定座133向上运动，进而通过推杆135和固定杆136推动垃圾箱134向上抬升到垃圾桶150上方，实现机器人本体110在不移动的情况下的垃圾箱134抬升，回收时举升执行器141伸缩端回收即可；

如图3至图5所示，垃圾箱134向上抬升到垃圾桶150上方后，启动倾翻执行器142伸缩端伸出推动垃圾箱134倾倒，垃圾箱134在推杆135和固定杆136的作用下实现倾覆，进而完成卸料工作。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (5)

1.一种清扫机器人卸料机构，其特征在于：包括倾翻固定座(133)和垃圾箱(134)，还包括均固定在机器人本体(110)内的固定支架一(120)和固定支架二(121)，固定支架二(121)上铰接有举升执行器(141)，固定支架一(120)两端分别铰接有第一连杆(131)和第二连杆(132)，第一连杆(131)和第二连杆(132)的自由端均向下设置且均与倾翻固定座(133)铰接，所述举升执行器(141)设置在靠近第一连杆(131)的一侧，且举升执行器(141)自由端与第一连杆(131)杆身铰接；所述倾翻固定座(133)上铰接有倾翻执行器(142)，倾翻执行器(142)自由端与垃圾箱(134)铰接，所述倾翻固定座(133)上固定有推杆(135)，推杆(135)自由端与垃圾箱(134)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器人卸料机构，其特征在于：所述倾翻固定座(133)的中部固定有固定杆(136)，所述固定杆(136)自由端与垃圾箱(134)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种清扫机器人卸料机构，其特征在于：所述第一连杆(131)和第二连杆(132)均沿杆身长度方向设置有若干个贯穿孔。

4.根据权利要求2所述的一种清扫机器人卸料机构，其特征在于：所述垃圾箱(134)上固定有铰接座，所述倾翻执行器(142)、推杆(135)和固定杆(136)均与铰接座铰接。

5.根据权利要求4所述的一种清扫机器人卸料机构，其特征在于：所述推杆(135)和固定杆(136)同轴铰接于铰接座上。