CN115924362B - 垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法，包括对接机构和垃圾斗，所述对接机构包括固定支架、侧支撑杆、垃圾斗支架、垃圾斗托杆和执行机构，所述垃圾斗上方开口；所述固定支架固定设置在垃圾转运车上，用于将所述垃圾转运对接装置与垃圾转运车连接并为垃圾转运对接装置提供支撑；所述执行机构包括升降推杆、高度调节推杆、横向调节推杆和角度调节推杆。本发明结构简单，操作方便，通过在垃圾斗上设置对接机构，对接机构包括升降推杆、高度调节推杆、横向调节推杆和角度调节推杆，解决了对接缝隙大或者对接耗时长的问题，能够使车辆对接时调整垃圾斗的位置、角度等，极大方便了车辆对接过程，提高对接效率。

Description

垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法

技术领域

本发明涉及环卫道路清洁装置技术领域，具体地，涉及一种垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法。

背景技术

垃圾收集车和垃圾转运车用于将垃圾从收集场所(例如社区)转移到垃圾处理场所。随着城市规模越来越大，从收集场所到垃圾处理场所之间的距离也越来越远。不断兴建新的垃圾处理场所虽然能够暂时缓解这一问题，但是同时也会不断占用新的建筑用地，变相增加垃圾处理成本。现有的解决方案一般是，首先利用多辆小型垃圾收集车将垃圾从不同收集场所转移到一辆大型垃圾转运车中，然后利用所述大型垃圾转运车将汇集的垃圾转移到垃圾处理场所中进行处理。这种解决方案的优点在于，即使垃圾收集场所的数量增加，也无需兴建新的垃圾处理设施。此外，小型垃圾转运车与大型垃圾转运车的对接操作仅临时占用一块平坦的地面，在操作完成后，垃圾转运车随即驶离，不会长时间占用地面。

但是目前垃圾收集车和垃圾转运车对接时，经常会因为司机操作不熟练、车辆较大不易操作，视野盲区等原因不能使车辆完美对接，所以经常出现对接缝隙大，垃圾外漏导致二次污染或者需反复对接耗费时间的情况，降低了工作效率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法。

第一方面，本发明提供一种垃圾转运对接装置，包括对接机构和垃圾斗，所述对接机构包括固定支架、侧支撑杆、垃圾斗支架、垃圾斗托杆和执行机构；

所述固定支架固定设置在垃圾转运车上，用于将所述垃圾转运对接装置与垃圾转运车连接并为垃圾转运对接装置提供支撑；

所述侧支撑杆包括上侧支撑杆和下侧支撑杆，所述上侧支撑杆的第一端和所述下侧支撑杆的第一端均球铰于所述固定支架，所述上侧支撑杆的第二端和所述下侧支撑杆的第二端均球铰于所述垃圾斗支架；

所述垃圾斗托杆固定设置在所述垃圾斗上，用于托举所述垃圾斗，所述垃圾斗托杆的一端铰接于所述垃圾斗支架；

所述执行机构包括升降推杆、高度调节推杆、横向调节推杆和角度调节推杆，所述升降推杆用于升降所述垃圾斗，其第一端铰接于所述垃圾斗支架，第二端铰接于所述垃圾斗托杆；

所述高度调节推杆用于调节所述垃圾斗的高度，其第一端球铰于所述固定支架，第二端铰接于所述侧支撑杆；

所述横向调节推杆用于调节所述垃圾斗的横向位置，其第一端球铰于所述固定支架，第二端铰接于所述侧支撑杆；

所述角度调节推杆用于调节所述垃圾斗的水平角度，与所述侧支撑杆平行，其第一端球铰于所述固定支架，第二端球铰于所述垃圾斗支架；

所述垃圾斗上方开口，包括前板、后板、左侧板、右侧板和底板。

优选地，所述垃圾斗托杆包括左垃圾斗托杆和右垃圾斗托杆；

所述左垃圾斗托杆固定设置在所述垃圾斗所具有的左侧板上，另一端铰接于所述垃圾斗支架的左侧上部，所述右垃圾斗托杆固定设置在所述垃圾斗所具有的右侧板上，另一端铰接于所述垃圾斗支架的右侧上部；

所述升降推杆包括左升降推杆和右升降推杆；所述左升降推杆的第一端铰接于所述垃圾斗支架的左侧下部，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆，所述右升降推杆的第一端铰接于所述垃圾斗支架的右侧下部，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆。

优选地，所述高度调节推杆位于所述上侧支撑杆和所述下侧支撑杆之间；

所述高度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架设置侧支撑杆的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端；

或者，所述高度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架设置侧支撑杆的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端。

优选地，所述横向调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的上侧中部，第二端铰接于所述上侧支撑杆的第二端；

或者，所述横向调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的下侧中部，第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端。

优选地，所述角度调节推杆包括上角度调节推杆和下角度调节推杆；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的上部；所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的下部；

所述角度调节推杆调节的角度是所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧或右侧转动的角度。

优选地，所述上侧支撑杆的第一端球铰于所述固定支架的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的左侧上部，所述下侧支撑杆的第一端球铰于所述固定支架的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的左侧下部；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的右侧上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的右侧下部；

或者，所述上侧支撑杆的第一端球铰于所述固定支架的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的右侧上部，所述下侧支撑杆的第一端球铰于所述固定支架的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的右侧下部；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的左侧上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架的左侧下部。

优选地，所述固定支架为口字形，包括固定支架上横杆、固定支架下横杆、固定支架左竖杆和固定支架右竖杆；

所述垃圾斗支架为口字形，包括垃圾斗支架上横杆、垃圾斗支架下横杆、垃圾斗支架左竖杆和垃圾斗支架右竖杆，所述垃圾斗支架上横杆为圆柱形或圆管形；

所述垃圾斗托杆包括左垃圾斗托杆和右垃圾斗托杆；所述左垃圾斗托杆固定设置在所述垃圾斗所具有的左侧板上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆左侧，所述右垃圾斗托杆固定设置在所述垃圾斗的右侧板上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆右侧；

所述升降推杆包括左升降推杆和右升降推杆，所述左升降推杆的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆左侧，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆，所述右升降推杆的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆右侧，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆；

所述高度调节推杆位于所述上侧支撑杆和所述下侧支撑杆之间，第一端球铰于所述固定支架设置侧支撑杆的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端；或者，所述高度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架设置侧支撑杆的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端；

所述横向调节推杆的第一端球铰于固定支架上横杆，第二端铰接于所述上侧支撑杆的第二端；或者，所述横向调节推杆的第一端球铰于固定支架下横杆，第二端铰接于所述上侧支撑杆的第二端；

所述上侧支撑杆的第一端球铰于所述固定支架左竖杆上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆上部，所述下侧支撑杆的第一端球铰于固定支架左竖杆下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆下部，所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架右竖杆上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于固定支架右竖杆下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆下部；或者，所述上侧支撑杆的第一端球铰于固定支架右竖杆上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆上部，所述下侧支撑杆的第一端球铰于固定支架右竖杆下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆下部，所述上角度调节推杆的第一端球铰于固定支架左竖杆上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于固定支架左竖杆下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆下部。

优选地，所述执行机构均为电动推杆或液压推杆。

第二方面，本发明提供一种垃圾转运车，具有车载垃圾箱，所述车载垃圾箱的后部具有开口，包括所述的垃圾转运对接装置与控制器；

所述控制器与所述垃圾转运对接装置的执行机构通过线缆连接并能够控制所述执行机构执行伸出或收缩动作。

优选地，所述垃圾转运对接装置通过其固定支架固定设置在所述垃圾转运车的车架尾部；

所述垃圾转运对接装置的垃圾斗的开口与所述车载垃圾箱的开口的形状和大小相同，或者垃圾转运对接装置的垃圾斗与所述车载垃圾箱的形状相同或相似，且所述垃圾斗的开口小于所述车载垃圾箱的开口；

所述垃圾转运对接装置的垃圾斗支架位于所述车载垃圾箱的后方且靠近所述车载垃圾箱，所述垃圾斗支架的位置与所述车载垃圾箱匹配。

优选地，所述垃圾斗具有高抬和低放两个状态；

在高抬状态下，所述垃圾斗覆盖在所述车载垃圾箱后部，所述垃圾斗的开口与所述车载垃圾箱的开口对接形成封闭空间；

在低放状态下，所述垃圾斗的开口向上，开口所在平面与地面平行。

优选地，所述垃圾转运车为有人驾驶或自动驾驶。

第三方面，本发明提供一种垃圾转运对接方法，利用垃圾转运车，包括：

初步对接步骤：所述垃圾转运车移动至垃圾收集站附近，所述垃圾收集站具有垃圾倾倒装置，所述垃圾转运车将尾部对准所述垃圾倾倒装置，中间留出放下垃圾斗的空间；

放垃圾斗步骤：通过控制器控制升降推杆向后收缩从而将垃圾斗放下，使之从高抬状态逐渐变为低放状态，此时垃圾斗内为空；

位置精调步骤：如果所述垃圾斗的初始低放位置不是理想位置，则通过所述控制器控制高度调节推杆、横向调节推杆和角度调节推杆的动作从而调节所述垃圾斗的位置，使所述垃圾斗移至理想位置；所述理想位置是指所述垃圾斗接收垃圾的最优位置，所述垃圾斗位于所述理想位置时，垃圾在倾倒过程中全部进入所述垃圾斗而不会洒落到地面上；

转移垃圾步骤：在确认所述垃圾斗正对所述垃圾倾倒装置后，启动所述垃圾倾倒装置，把待转运的垃圾倾倒至所述垃圾斗中；

收垃圾斗步骤：垃圾倾倒完毕后，所述控制器将所述高度调节推杆、所述横向调节推杆和所述角度调节推杆恢复至初始状态，然后控制升降推杆向前伸出从而将垃圾斗抬起，使之从低放状态逐渐变为高抬状态，垃圾斗内的垃圾被倒入车载垃圾箱中。

优选地，所述位置精调步骤包括：

高度精调：如果所述高度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架有所述侧支撑杆的一侧上部且其第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端，则当所述垃圾斗的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗升高，当所述垃圾斗的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗降低；如果所述高度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架有所述侧支撑杆的一侧下部，其第二端铰接于所述下侧支撑杆的第二端，则当所述垃圾斗的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗升高，当所述垃圾斗的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗降低；

横向精调：如果所述横向调节推杆的第二端所铰接的所述侧支撑杆位于所述固定支架的左侧，则当所述垃圾斗的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗向右横移，当所述垃圾斗的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗向左横移；如果所述横向调节推杆的第二端所铰接的所述侧支撑杆位于所述固定支架的右侧，则当所述垃圾斗的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗向右横移，当所述垃圾斗的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗向左横移；

角度精调：如果所述侧支撑杆位于所述固定支架的左侧而所述角度调节推杆位于所述固定支架的右侧，则当所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧向右转动，当所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧向左转动；如果所述侧支撑杆位于所述固定支架的右侧而所述角度调节推杆位于所述固定支架的左侧，则当所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆向前伸出从而使所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧向右转动，当所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆向后收缩从而使所述垃圾斗绕所述垃圾斗支架左侧向左转动。

优选地，所述控制器对所述升降推杆、所述高度调节推杆、所述横向调节推杆和所述角度调节推杆的控制由人下发指令来完成，或者由所述控制器中预设好的程序对采集到的环境数据进行分析后自动下发指令完成。

优选地，在收垃圾斗步骤中，所述高度调节推杆、所述横向调节推杆和所述角度调节推杆的初始状态为所述垃圾斗处于初始低放位置时上述三个推杆的对应状态；

上述三个推杆处于此状态，能保证所述垃圾斗在高抬状态下其开口与车载垃圾箱的开口严密对接，从而避免留出缝隙造成垃圾逸散。

优选地，所述垃圾收集站为移动式垃圾收集车或固定式垃圾收集点；

所述垃圾倾倒装置能够将所述垃圾收集站中的垃圾倒入所述垃圾转运车的垃圾斗中。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明结构简单，操作方便，通过在垃圾斗上设置对接机构，对接机构包括升降推杆、高度调节推杆、横向调节推杆和角度调节推杆的技术手段，解决了对接缝隙大或者对接耗时长的问题，能够使车辆对接时调整垃圾斗的位置、角度等，极大方便了车辆对接过程，提高对接效率；

2、本发明通过在垃圾斗上设置对接机构，实现了较广的适应范围，可以对接不同大小高度的垃圾收集车，垃圾箱翻转卸料和推板推出卸料的垃圾车收集车均可对接。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一个实施例中垃圾转运对接装置的结构示意图；

图2为本发明一个实施例中左垃圾斗托杆、右垃圾斗托杆，左升降推杆、右升降推杆和上角度调节推杆、下角度调节推杆的结构示意图；

图3为本发明一个实施例中固定支架的上横杆、下横杆、左竖杆和右竖杆，以及垃圾斗支架的上横杆、下横杆、左竖杆和右竖杆的结构示意图；

图4为本发明一个实施例中垃圾转运车的结构示意图，其中垃圾斗处于高抬状态；

图5为本发明一个实施例中垃圾转运车的结构示意图，其中垃圾斗处于低放状态；

图6为本发明一个实施例中垃圾转运对接方法的流程图。

图中示出：

垃圾转运对接装置1 右垃圾斗托杆20402

对接机构2 执行机构205

固定支架201 升降推杆20501

固定支架上横杆20101 左升降推杆2050101

固定支架下横杆20102 右升降推杆2050102

固定支架左竖杆20103 高度调节推杆20502

固定支架右竖杆20104 横向调节推杆20503

侧支撑杆202 角度调节推杆20504

上侧支撑杆20201 垃圾斗3

下侧支撑杆20202 前板301

垃圾斗支架203 后板302

垃圾斗支架上横杆20301 左侧板303

垃圾斗支架下横杆20302 右侧板304

垃圾斗支架左竖杆20303 底板305

垃圾斗支架右竖杆20304 垃圾转运车4

垃圾斗托杆204 车载垃圾箱401

左垃圾斗托杆20401

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明公开了一种垃圾转运对接装置、垃圾转运车及垃圾转运对接方法，解决了对接缝隙大或者对接耗时长的问题，能够使车辆对接时调整垃圾斗的位置、角度等，极大方便了车辆对接过程，提高对接效率。且适应范围广，可以对接不同大小高度的垃圾收集车，垃圾箱翻转卸料和推板推出卸料的垃圾车收集车都可以对接。

根据本发明提供的垃圾转运对接装置，如图1-3所示，包括对接机构2和垃圾斗3，所述对接机构2包括固定支架201、侧支撑杆202、垃圾斗支架203、垃圾斗托杆204和执行机构205，所述垃圾斗3上方开口，垃圾斗3包括前板301、后板302、左侧板303、右侧板304以及底板305；所述固定支架201固定设置在垃圾转运车4上，用于将所述垃圾转运对接装置1与垃圾转运车4连接并为垃圾转运对接装置1提供支撑；

所述侧支撑杆202包括上侧支撑杆20201和下侧支撑杆20202，所述上侧支撑杆20201的第一端和所述下侧支撑杆20202的第一端均球铰于所述固定支架201，所述上侧支撑杆20201的第二端和所述下侧支撑杆20202的第二端均球铰于所述垃圾斗支架203；所述垃圾斗托杆204固定设置在所述垃圾斗3上，用于托举所述垃圾斗3，所述垃圾斗托杆204的一端铰接于所述垃圾斗支架203；

所述执行机构205包括升降推杆20501、高度调节推杆20502、横向调节推杆20503和角度调节推杆20504，所述升降推杆20501用于升降所述垃圾斗3，升降推杆20501的第一端铰接于所述垃圾斗支架203，升降推杆20501的第二端铰接于所述垃圾斗托杆204；

在一个实施例中，所述执行机构205为电动推杆或液压推杆。

所述高度调节推杆20502用于调节所述垃圾斗3的高度，高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201，高度调节推杆20502的第二端铰接于所述侧支撑杆202；

所述横向调节推杆20503用于调节所述垃圾斗3的横向位置，横向调节推杆20503的第一端球铰于所述固定支架201，横向调节推杆20503的第二端铰接于所述侧支撑杆202；

所述角度调节推杆20504用于调节所述垃圾斗3的水平角度，所述角度调节推杆20504与所述侧支撑杆202平行，角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201，角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203。

在一个实施例中，垃圾斗托杆204包括左垃圾斗托杆20401和右垃圾斗托杆20402；所述左垃圾斗托杆20401固定设置在所述垃圾斗3所具有的左侧板303上，左垃圾斗托杆20401的一端铰接于所述垃圾斗支架203的左侧上部，所述右垃圾斗托杆20402固定设置在所述垃圾斗3所具有的右侧板304上，右垃圾斗托杆20402的一端铰接于所述垃圾斗支架203的右侧上部；所述升降推杆20501包括左升降推杆2050101和右升降推杆2050102；所述左升降推杆2050101的第一端铰接于所述垃圾斗支架203的左侧下部，左升降推杆2050101的第二端铰接于所述左垃圾斗托杆20401，所述右升降推杆2050102的第一端铰接于所述垃圾斗支架203的右侧下部，右升降推杆2050102的第二端铰接于所述右垃圾斗托杆20402。

在一个实施例中，所述高度调节推杆20502位于所述上侧支撑杆20201和所述下侧支撑杆20202之间；所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201设置侧支撑杆202的一侧上部，高度调节推杆20502的第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端；或者，所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201设置侧支撑杆202的一侧下部，高度调节推杆20502的第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端。

在一个实施例中，所述横向调节推杆20503的第一端球铰于所述固定支架201的上侧中部，横向调节推杆20503的第二端铰接于所述上侧支撑杆20201的第二端；或者，所述横向调节推杆20503的第一端球铰于所述固定支架201的下侧中部，横向调节推杆20503的第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端。

在一个实施例中，所述角度调节推杆20504包括上角度调节推杆20504和下角度调节推杆20504；所述上角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的上部，上角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的上部；所述下角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的下部，下角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的下部；所述角度调节推杆20504调节的角度是所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧或右侧转动的角度。

进一步的，所述上侧支撑杆20201的第一端球铰于所述固定支架201的左侧上部，上侧支撑杆20201的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的左侧上部，所述下侧支撑杆20202的第一端球铰于所述固定支架201的左侧下部，下侧支撑杆20202的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的左侧下部；所述上角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的右侧上部，上角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的右侧上部，所述下角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的右侧下部，下角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的右侧下部；

或者，所述上侧支撑杆20201的第一端球铰于所述固定支架201的右侧上部，上侧支撑杆20201的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的右侧上部，所述下侧支撑杆20202的第一端球铰于所述固定支架201的右侧下部，下侧支撑杆20202的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的右侧下部；所述上角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的左侧上部，上角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的左侧上部，所述下角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架201的左侧下部，下角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架203的左侧下部。

在一个实施例中，所述固定支架201为口字形，包括固定支架上横杆20101、固定支架下横杆20102、固定支架左竖杆20103和固定支架右竖杆20104；所述垃圾斗支架为口字形，包括垃圾斗支架上横杆20301、垃圾斗支架下横杆20302、垃圾斗支架左竖杆20303和垃圾斗支架右竖杆20304，所述垃圾斗支架上横杆20301为圆柱形或圆管形；

所述垃圾斗托杆204包括左垃圾斗托杆20401和右垃圾斗托杆20402；所述左垃圾斗托杆20401固定设置在所述垃圾斗3所具有的左侧板303上，左垃圾斗托杆20401的一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆20301左侧，所述右垃圾斗托杆20402固定设置在所述垃圾斗3的右侧板304上，右垃圾斗托杆20402的一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆20301右侧；所述升降推杆20501包括左升降推杆2050101和右升降推杆2050102，所述左升降推杆2050101的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆20302左侧，左升降推杆2050101的第二端铰接于所述左垃圾斗托杆20401，所述右升降推杆2050102的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆20302右侧，右升降推杆2050102的第二端铰接于所述右垃圾斗托杆20402；

所述高度调节推杆20502位于所述上侧支撑杆20201和所述下侧支撑杆20202之间，所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201设置侧支撑杆202的一侧上部，高度调节推杆20502的第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端；或者，所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201设置侧支撑杆202的一侧下部，高度调节推杆20502的第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端；所述横向调节推杆20503的第一端球铰于固定支架上横杆20101，横向调节推杆20503的第二端铰接于所述上侧支撑杆20201的第二端；或者，所述横向调节推杆20503的第一端球铰于固定支架下横杆20102，横向调节推杆20503的第二端铰接于所述上侧支撑杆20201的第二端；

所述上侧支撑杆20201的第一端球铰于所述固定支架左竖杆20103上部，上侧支撑杆20201的第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆20303上部，所述下侧支撑杆20202的第一端球铰于固定支架左竖杆20103下部，下侧支撑杆20202的第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆20303下部，所述上角度调节推杆20504的第一端球铰于所述固定支架右竖杆20104上部，上角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆20304上部，所述下角度调节推杆20504的第一端球铰于固定支架右竖杆20104下部，下角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆20304下部；或者，所述上侧支撑杆20201的第一端球铰于固定支架右竖杆20104上部，上侧支撑杆20201的第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆20304上部，所述下侧支撑杆20202的第一端球铰于固定支架右竖杆20104下部，下侧支撑杆20202的第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆20304下部，所述上角度调节推杆20504的第一端球铰于固定支架左竖杆20103上部，上角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆20303上部，所述下角度调节推杆20504的第一端球铰于固定支架左竖杆20103下部，下角度调节推杆20504的第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆20303下部。

根据本发明提供的垃圾转运车，具有车载垃圾箱401，所述车载垃圾箱401的后部具有开口，包括所述的垃圾转运对接装置1与控制器；所述控制器与所述垃圾转运对接装置1的执行机构205通过线缆连接并能够控制所述执行机构205执行伸出或收缩动作。所述垃圾转运对接装置1通过其固定支架201固定设置在所述垃圾转运车4的车架尾部；所述垃圾转运对接装置1和垃圾斗3的开口与所述车载垃圾箱401的开口的形状和大小相同，或者垃圾转运对接装置1和垃圾斗3的形状匹配且垃圾斗3的开口大小略小于车载垃圾箱401的开口大小；

在一个实施例中，所述垃圾转运车为有人驾驶或自动驾驶。

所述垃圾转运对接装置1的垃圾斗支架203位于所述车载垃圾箱401的后方且靠近所述车载垃圾箱401，所述垃圾斗支架203的位置与所述车载垃圾箱401匹配，，从而在垃圾斗3抬起或放下过程中与车载垃圾箱401之间的缝隙始终很小，从而防止垃圾掉落到地面上。

所述垃圾斗3具有高抬和低放两个状态；在高抬状态下，所述垃圾斗3覆盖在所述车载垃圾箱401后部，所述垃圾斗3的开口与所述车载垃圾箱401的开口对接形成封闭空间，从而防止垃圾逸散；在低放状态下，所述垃圾斗3的开口向上，开口所在平面与地面平行。所述垃圾斗3从高抬状态放下至低放状态的过程中，斗内没有垃圾或只有少量附着的垃圾；所述垃圾斗3从低放状态抬起至高抬状态的过程中，斗内若有垃圾则垃圾被倒入所述车载垃圾箱401中。通过本发明可以实现垃圾斗3的多自由度调节，对接车辆达到指定位置后，不用反复对接，只需调整对接装置即可完成对接，方便高效易操作。

本发明还提供了一种垃圾转运对接方法，使得操作人员可以通过执行所述垃圾转运对接方法利用垃圾转运车进行垃圾转运，如图5和图6所示，包括：

初步对接步骤：所述垃圾转运车4移动至垃圾收集站附近，所述垃圾收集站具有垃圾倾倒装置，所述垃圾转运车4将尾部对准所述垃圾倾倒装置，中间留出放下垃圾斗3的空间；

放垃圾斗步骤：通过控制器控制升降推杆20501向后收缩从而将垃圾斗3放下，使之从高抬状态逐渐变为低放状态，此时垃圾斗3内为空；

位置精调步骤：如果所述垃圾斗3的初始低放位置不是理想位置，则通过所述控制器控制高度调节推杆20502、横向调节推杆20503和角度调节推杆20504的动作从而调节所述垃圾斗3的位置，使所述垃圾斗3移至理想位置；所述理想位置是指所述垃圾斗3接收垃圾的最优位置，所述垃圾斗3位于所述理想位置时，垃圾在倾倒过程中全部进入所述垃圾斗3而不会洒落到地面上；

转移垃圾步骤：在确认所述垃圾斗3正对所述垃圾倾倒装置后，启动所述垃圾倾倒装置，把待转运的垃圾倾倒至所述垃圾斗3中；

收垃圾斗步骤：垃圾倾倒完毕后，所述控制器将所述高度调节推杆20502、所述横向调节推杆20503和所述角度调节推杆20504恢复至初始状态，然后控制升降推杆20501向前伸出从而将垃圾斗3抬起，使之从低放状态逐渐变为高抬状态，垃圾斗3内的垃圾被倒入车载垃圾箱中。

在一个实施例中，所述位置精调步骤包括：

高度精调：如果所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201有所述侧支撑杆202的一侧上部且其第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端，则当所述垃圾斗3的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆20502向后收缩从而使所述垃圾斗3升高，当所述垃圾斗3的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆20502向前伸出从而使所述垃圾斗3降低；如果所述高度调节推杆20502的第一端球铰于所述固定支架201有所述侧支撑杆202的一侧下部，其第二端铰接于所述下侧支撑杆20202的第二端，则当所述垃圾斗3的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆20502向前伸出从而使所述垃圾斗3升高，当所述垃圾斗3的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆20502向后收缩从而使所述垃圾斗3降低；

横向精调：如果所述横向调节推杆20503的第二端所铰接的所述侧支撑杆202位于所述固定支架201的左侧，则当所述垃圾斗3的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆20503向后收缩从而使所述垃圾斗3向右横移，当所述垃圾斗3的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆20503向前伸出从而使所述垃圾斗3向左横移；如果所述横向调节推杆20503的第二端所铰接的所述侧支撑杆202位于所述固定支架201的右侧，则当所述垃圾斗3的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆20503向前伸出从而使所述垃圾斗3向右横移，当所述垃圾斗3的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆20503向后收缩从而使所述垃圾斗3向左横移；

角度精调：如果所述侧支撑杆202位于所述固定支架201的左侧而所述角度调节推杆20504位于所述固定支架201的右侧，则当所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆20504向后收缩从而使所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧向右转动，当所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆20504向前伸出从而使所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架左侧向左转动；如果所述侧支撑杆202位于所述固定支架201的右侧而所述角度调节推杆20504位于所述固定支架201的左侧，则当所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆20504向前伸出从而使所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧向右转动，当所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆20504向后收缩从而使所述垃圾斗3绕所述垃圾斗支架203左侧向左转动。

在一个实施例中，所述控制器对所述升降推杆20501、所述高度调节推杆20502、所述横向调节推杆20503和所述角度调节推杆20504的控制由人下发指令来完成，或者由所述控制器中预设好的程序对采集到的环境数据进行分析后自动下发指令完成。

在一个实施例中，如图4所示，在收垃圾斗步骤中，所述高度调节推杆20502、所述横向调节推杆20503和所述角度调节推杆20504的初始状态为所述垃圾斗3处于初始低放位置时上述三个推杆的对应状态；

上述三个推杆处于此状态，能保证所述垃圾斗3在高抬状态下其开口与车载垃圾箱401的开口严密对接，从而避免留出缝隙造成垃圾逸散。

进一步的，所述垃圾收集站为移动式垃圾收集车或固定式垃圾收集点；

所述垃圾倾倒装置能够将所述垃圾收集站中的垃圾倒入所述垃圾转运车的垃圾斗3中。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (14)

1.一种垃圾转运对接装置，其特征在于，包括对接机构(2)和垃圾斗(3)，所述对接机构(2)包括固定支架(201)、侧支撑杆(202)、垃圾斗支架(203)、垃圾斗托杆(204)和执行机构(205)；

所述固定支架(201)固定设置在垃圾转运车(4)上，用于将所述垃圾转运对接装置(1)与垃圾转运车(4)连接并为垃圾转运对接装置(1)提供支撑；

所述侧支撑杆(202)包括上侧支撑杆(20201)和下侧支撑杆(20202)，所述上侧支撑杆(20201)的第一端和所述下侧支撑杆(20202)的第一端均球铰于所述固定支架(201)，所述上侧支撑杆(20201)的第二端和所述下侧支撑杆(20202)的第二端均球铰于所述垃圾斗支架(203)；

所述垃圾斗托杆(204)固定设置在所述垃圾斗(3)上，用于托举所述垃圾斗(3)，所述垃圾斗托杆(204)的一端铰接于所述垃圾斗支架(203)；

所述执行机构(205)包括升降推杆(20501)、高度调节推杆(20502)、横向调节推杆(20503)和角度调节推杆(20504)，所述升降推杆(20501)用于升降所述垃圾斗(3)，其第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)，第二端铰接于所述垃圾斗托杆(204)；

所述高度调节推杆(20502)用于调节所述垃圾斗(3)的高度，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端铰接于所述侧支撑杆(202)；

所述横向调节推杆(20503)用于调节所述垃圾斗(3)的横向位置，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端铰接于所述侧支撑杆(202)；

所述角度调节推杆(20504)用于调节所述垃圾斗(3)的水平角度，与所述侧支撑杆(202)平行，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)；

所述垃圾斗(3)上方开口，包括前板(301)、后板(302)、左侧板(303)、右侧板(304)和底板(305)；

所述垃圾斗托杆(204)包括左垃圾斗托杆(20401)和右垃圾斗托杆(20402)；

所述左垃圾斗托杆(20401)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的左侧板(303)上，另一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述右垃圾斗托杆(20402)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的右侧板(304)上，另一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部；

所述升降推杆(20501)包括左升降推杆(2050101)和右升降推杆(2050102)；所述左升降推杆(2050101)的第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆(20401)，所述右升降推杆(2050102)的第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆(20402)；

所述高度调节推杆(20502)位于所述上侧支撑杆(20201)和所述下侧支撑杆(20202)之间；

所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；

或者，所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；

所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于所述固定支架(201)的上侧中部，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；

或者，所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于所述固定支架(201)的下侧中部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端。

2.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述角度调节推杆(20504)包括上角度调节推杆和下角度调节推杆；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的上部；所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的下部；

所述角度调节推杆(20504)调节的角度是所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧或右侧转动的角度。

3.根据权利要求2所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部；

或者，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部；

所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部。

4.根据权利要求3所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述固定支架(201)为口字形，包括固定支架上横杆(20101)、固定支架下横杆(20102)、固定支架左竖杆(20103)和固定支架右竖杆(20104)；

所述垃圾斗支架为口字形，包括垃圾斗支架上横杆(20301)、垃圾斗支架下横杆(20302)、垃圾斗支架左竖杆(20303)和垃圾斗支架右竖杆(20304)，所述垃圾斗支架上横杆(20301)为圆柱形或圆管形；

所述垃圾斗托杆(204)包括左垃圾斗托杆(20401)和右垃圾斗托杆(20402)；所述左垃圾斗托杆(20401)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的左侧板(303)上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆(20301)左侧，所述右垃圾斗托杆(20402)固定设置在所述垃圾斗(3)的右侧板(304)上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆(20301)右侧；

所述升降推杆(20501)包括左升降推杆(2050101)和右升降推杆(2050102)，所述左升降推杆(2050101)的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆(20302)左侧，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆(20401)，所述右升降推杆(2050102)的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆(20302)右侧，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆(20402)；

所述高度调节推杆(20502)位于所述上侧支撑杆(20201)和所述下侧支撑杆(20202)之间，第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；或者，所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；

所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于固定支架上横杆(20101)，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；或者，所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于固定支架下横杆(20102)，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；

所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架左竖杆(20103)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)下部，所述上角度调节推杆的第一端球铰于所述固定支架右竖杆(20104)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)下部；或者，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)下部，所述上角度调节推杆的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)上部，所述下角度调节推杆的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)下部。

5.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述执行机构(205)均为电动推杆或液压推杆。

6.一种垃圾转运车，具有车载垃圾箱(401)，所述车载垃圾箱(401)的后部具有开口，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的垃圾转运对接装置(1)与控制器；

所述控制器与所述垃圾转运对接装置(1)的执行机构(205)通过线缆连接并能够控制所述执行机构(205)执行伸出或收缩动作。

7.根据权利要求6所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾转运对接装置(1)通过其固定支架(201)固定设置在所述垃圾转运车(4)的车架尾部；

所述垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗(3)的开口与所述车载垃圾箱(401)的开口的形状和大小相同，或者垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗(3)与所述车载垃圾箱(401)的形状相同或相似，且所述垃圾斗(3)的开口小于所述车载垃圾箱(401)的开口；

所述垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗支架(203)位于所述车载垃圾箱(401)的后方且靠近所述车载垃圾箱(401)，所述垃圾斗支架(203)的位置与所述车载垃圾箱(401)匹配。

8.根据权利要求7所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾斗(3)具有高抬和低放两个状态；

在高抬状态下，所述垃圾斗(3)覆盖在所述车载垃圾箱(401)后部，所述垃圾斗(3)的开口与所述车载垃圾箱(401)的开口对接形成封闭空间；

在低放状态下，所述垃圾斗(3)的开口向上，开口所在平面与地面平行。

9.根据权利要求6所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾转运车为有人驾驶或自动驾驶。

10.一种垃圾转运对接方法，其特征在于，采用权利要求6至9任一项所述的垃圾转运车，包括：

初步对接步骤：所述垃圾转运车(4)移动至垃圾收集站附近，所述垃圾收集站具有垃圾倾倒装置，所述垃圾转运车(4)将尾部对准所述垃圾倾倒装置，中间留出放下垃圾斗(3)的空间；

放垃圾斗步骤：通过控制器控制升降推杆(20501)向后收缩从而将垃圾斗(3)放下，使之从高抬状态逐渐变为低放状态，此时垃圾斗(3)内为空；

位置精调步骤：如果所述垃圾斗(3)的初始低放位置不是理想位置，则通过所述控制器控制高度调节推杆(20502)、横向调节推杆(20503)和角度调节推杆(20504)的动作从而调节所述垃圾斗(3)的位置，使所述垃圾斗(3)移至理想位置；所述理想位置是指所述垃圾斗(3)接收垃圾的最优位置，所述垃圾斗(3)位于所述理想位置时，垃圾在倾倒过程中全部进入所述垃圾斗(3)而不会洒落到地面上；

转移垃圾步骤：在确认所述垃圾斗(3)正对所述垃圾倾倒装置后，启动所述垃圾倾倒装置，把待转运的垃圾倾倒至所述垃圾斗(3)中；

收垃圾斗步骤：垃圾倾倒完毕后，所述控制器将所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)恢复至初始状态，然后控制升降推杆(20501)向前伸出从而将垃圾斗(3)抬起，使之从低放状态逐渐变为高抬状态，垃圾斗(3)内的垃圾被倒入车载垃圾箱中。

11.根据权利要求10所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述位置精调步骤包括：

高度精调：如果所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)有所述侧支撑杆(202)的一侧上部且其第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端，则当所述垃圾斗(3)的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)升高，当所述垃圾斗(3)的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)降低；如果所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)有所述侧支撑杆(202)的一侧下部，其第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端，则当所述垃圾斗(3)的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)升高，当所述垃圾斗(3)的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)降低；

横向精调：如果所述横向调节推杆(20503)的第二端所铰接的所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的左侧，则当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)向右横移，当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)向左横移；如果所述横向调节推杆(20503)的第二端所铰接的所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的右侧，则当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)向右横移，当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)向左横移；

角度精调：如果所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的左侧而所述角度调节推杆(20504)位于所述固定支架(201)的右侧，则当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向右转动，当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架左侧向左转动；如果所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的右侧而所述角度调节推杆(20504)位于所述固定支架(201)的左侧，则当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向右转动，当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向左转动。

12.根据权利要求10或11所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述控制器对所述升降推杆(20501)、所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)的控制由人下发指令来完成，或者由所述控制器中预设好的程序对采集到的环境数据进行分析后自动下发指令完成。

13.根据权利要求10所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，在收垃圾斗步骤中，所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)的初始状态为所述垃圾斗(3)处于初始低放位置时所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)的对应状态；

所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)处于此状态，能保证所述垃圾斗(3)在高抬状态下其开口与车载垃圾箱(401)的开口严密对接，从而避免留出缝隙造成垃圾逸散。

14.根据权利要求10所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述垃圾收集站为移动式垃圾收集车或固定式垃圾收集点；

所述垃圾倾倒装置能够将所述垃圾收集站中的垃圾倒入所述垃圾转运车的垃圾斗(3)中。