CN218368238U - 一种水下矢量推进器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下矢量推进器，包括底座和顶座，所述顶座的上部通过法兰盘安装有矢量电机，所述矢量电机的壳体一端安装有护罩，所述矢量电机的输出轴位于护罩的内侧安装有驱动桨，所述底座与顶座之间设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端分别与底座和顶座之间设有连接结构。本实用新型所述的一种水下矢量推进器，通过六个电动伸缩杆的伸长缩短控制顶座位置的移动，进而实现六自由度的控制，结合矢量电机配合驱动桨实现单推进器的多方向推进的功效，相比传统需要多个舵机进行调向的方式，更加简单、快速，精度更高，而且工作中只需通过其中一根或多根电动伸缩杆工作即可实现调向，操作更加简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下推进器领域，特别涉及一种水下矢量推进器。
背景技术
水下矢量推进器是一种通过矢量电机为动力装置的推进器，通过矢量电机工作，其输出轴带动驱动桨转动，驱动桨与水之间产生推力，使得推进器在推动水下作业设备在水下游动；
但目前使用于水下机器人的矢量推进器大多采用复杂机械构件搭建组成，存在着结构复杂，且转向精度低下，可转向方位少的现象，从而导致水下矢量推进器在水下工作的控制精度大大降低。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种水下矢量推进器，可以有效解决背景技术中：传统水下矢量推进器存在着结构复杂，且转向精度低下，可转向方位少的现象，从而导致水下矢量推进器在水下工作的控制精度低下的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种水下矢量推进器，包括底座和顶座，所述顶座的上部通过法兰盘安装有矢量电机，所述矢量电机的壳体一端安装有护罩，所述矢量电机的输出轴位于护罩的内侧安装有驱动桨，所述底座与顶座之间设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端分别与底座和顶座之间设有连接结构。
作为本实用新型的进一步方案，所述连接结构包括第一球座和第二球座，所述第一球座安装在底座的上部，所述第二球座固定安装在顶座的底部，所述电动伸缩杆的两端分别安装有第一球头和第二球头。
作为本实用新型的进一步方案，所述第一球头与第一球座转动连接，所述第二球头与第二球座转动连接。
作为本实用新型的进一步方案，所述电动伸缩杆与连接结构组成调向组件，调向组件设置有三组，三组调向组件等距环形阵列。
作为本实用新型的进一步方案，每组所述调向组件由两个电动伸缩杆和连接结构组成，其中一个电动伸缩杆呈水平方向10-20°倾斜设置，其中另一个电动伸缩杆呈水平方向20-40°倾斜设置。
作为本实用新型的进一步方案，所述驱动桨的尖端呈“子弹型”结构设置，所述底座和顶座尺寸相同。
本实用新型的有益效果如下：通过六个电动伸缩杆的伸长缩短控制顶座位置的移动，进而实现六自由度的控制，结合矢量电机配合驱动桨实现单推进器的多方向推进的功效，相比传统需要多个舵机进行调向的方式，更加简单、快速，精度更高，而且工作中只需通过其中一根或多根电动伸缩杆工作即可实现调向，操作更加简单。
附图说明
图1为本实用新型一种水下矢量推进器的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种水下矢量推进器的图1中A处放大图；
图3为本实用新型一种水下矢量推进器的主视图。
图中：1、底座；2、顶座；3、法兰盘；4、矢量电机；5、驱动桨；6、护罩；7、电动伸缩杆；8、连接结构；9、第一球座；10、第一球头；11、第二球座；12、第二球头。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1-3所示，一种水下矢量推进器，包括底座1和顶座2，顶座2的上部通过法兰盘3安装有矢量电机4，矢量电机4的壳体一端安装有护罩6，矢量电机4的输出轴位于护罩6的内侧安装有驱动桨5，底座1与顶座2之间设有电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的两端分别与底座1和顶座2之间设有连接结构8。
本实施例中，连接结构8包括第一球座9和第二球座11，第一球座9安装在底座1的上部，第二球座11固定安装在顶座2的底部，电动伸缩杆7的两端分别安装有第一球头10和第二球头12。
将底座1和顶座2分别通过第一球座9和第二球座11与电动伸缩杆7连接，因此当电动伸缩杆7在伸缩工作的时候，能够配合第一球头10和第二球头12转动。
本实施例中，第一球头10与第一球座9转动连接，第二球头12与第二球座11转动连接。
第一球座9配合第一球头10，第二球座11配合第二球头12使得底座1和顶座2在电动伸缩杆7的两端可多角度调整。
本实施例中，电动伸缩杆7与连接结构8组成调向组件，调向组件设置有三组，三组调向组件等距环形阵列。
本实施例中，每组调向组件由两个电动伸缩杆7和连接结构8组成，其中一个电动伸缩杆7呈水平方向10-20°倾斜设置，其中另一个电动伸缩杆7呈水平方向20-40°倾斜设置。
三组调向组件共有六根电动伸缩杆7，通过六根电动伸缩杆7的不同时工作，进而实现六自由度的控制。
本实施例中，驱动桨5的尖端呈“子弹型”结构设置，底座1和顶座2尺寸相同。
“子弹型”的尖端能够起到更好的疏水效果，有效减少与水的阻力。
需要说明的是，本实用新型为一种水下矢量推进器，在使用时，矢量电机4工作时，其输出轴带动驱动桨5转动，驱动桨5与水之间形成推进波，使得整个水下矢量推进器在水下移动，在移动的过程中，通过控制六个电动伸缩杆7工作，电动伸缩杆7的两端分别通过第一球头10和第二球头12在第一球座9和第二球座11内移动，从而带动顶座2调向，使得矢量电机4带动驱动桨5调向，从而使得水下矢量推进器改变推进方向。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种水下矢量推进器，其特征在于：包括底座(1)和顶座(2)，所述顶座(2)的上部通过法兰盘(3)安装有矢量电机(4)，所述矢量电机(4)的壳体一端安装有护罩(6)，所述矢量电机(4)的输出轴位于护罩(6)的内侧安装有驱动桨(5)，所述底座(1)与顶座(2)之间设有电动伸缩杆(7)，所述电动伸缩杆(7)的两端分别与底座(1)和顶座(2)之间设有连接结构(8)。
2.根据权利要求1所述的一种水下矢量推进器，其特征在于：所述连接结构(8)包括第一球座(9)和第二球座(11)，所述第一球座(9)安装在底座(1)的上部，所述第二球座(11)固定安装在顶座(2)的底部，所述电动伸缩杆(7)的两端分别安装有第一球头(10)和第二球头(12)。
3.根据权利要求2所述的一种水下矢量推进器，其特征在于：所述第一球头(10)与第一球座(9)转动连接，所述第二球头(12)与第二球座(11)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下矢量推进器，其特征在于：所述电动伸缩杆(7)与连接结构(8)组成调向组件，调向组件设置有三组，三组调向组件等距环形阵列。
5.根据权利要求4所述的一种水下矢量推进器，其特征在于：每组所述调向组件由两个电动伸缩杆(7)和连接结构(8)组成，其中一个电动伸缩杆(7)呈水平方向10-20°倾斜设置，其中另一个电动伸缩杆(7)呈水平方向20-40°倾斜设置。
6.根据权利要求1所述的一种水下矢量推进器，其特征在于：所述驱动桨(5)的尖端呈“子弹型”结构设置，所述底座(1)和顶座(2)尺寸相同。
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