CN211271425U - 仿生人工脊柱关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元，所述固定单元固定在椎体上，位于脊柱一侧的至少两个固定单元沿脊柱延伸方向排列并依次固接，相邻两个固定单元之间能够承载足够大的作用力，相邻两个固定单元构成的整体微动关节结构即支撑又可弯曲，本申请模仿模仿人体突间关节的作用，使得安装有所述仿生人工脊柱关节的脊柱能够在保持椎间隙高度的同时在一定角度范围内弯曲，从而避免了传统脊柱手术椎弓根内固定术后带来的脊柱强直的问题；在对称安装在脊柱两侧的固定单元之间装置的背侧还设置有外凸的鱼鳞状或叠瓦状硬质防护网，用以保护中部内侧的脊髓免受来自背侧的冲击。

Description

仿生人工脊柱关节

技术领域

本实用新型涉及种医用人工关节假体，具体涉及一种仿生人工脊柱关节。

背景技术

人类脊柱中具有24块椎骨，其中包括颈椎7块，胸椎12块，相邻两个椎骨之间夹有椎间盘，在韧带、关节及肌肉组织的作用下连接固定为一个整体；脊柱上端承托颅骨，下联髋骨，中附肋骨，并作为胸廓、腹腔和盆腔的后壁；脊柱具有支持躯干、保护内脏、保护脊髓和进行运动的功能。

椎骨前端称之为椎体，所述椎间盘即位于相邻两块椎骨上的椎体之间，在椎体的后方连接有椎板，通过椎板连接有椎弓棘突和横突，由椎弓围成锥孔，各个椎骨上的锥孔上下连通，从而在脊柱内部形成自上而下的纵行的脊管/椎管，所述脊髓即位于该脊管/椎管内。

所述棘突在椎骨正后方，多个椎骨棘突在上下方向上连贯成纵嵴，位于人体背部正中位置。颈椎棘突短而分叉，近水平位，胸椎棘突细长，斜后下方，呈叠瓦状排列；腰椎棘突呈板状水平向后；所述横突位于棘突的两侧，棘突和横突都是肌肉和韧带的附着处。

脊柱毫无疑问地是人体中极其重要的组成部分，在现实生活中，脊柱受到各类退行性病变、外伤等影响的案例极多，脊柱受损后的治疗恢复方法也是多种多样的，其中，对于比较严重的症状，通过手术方式来治疗脊柱病变也变得越来越常见，随着医疗科技的逐渐进步，人们对于术后恢复效果的期望也越来越高；

脊柱手术中，椎间盘摘除术，椎管扩大成型术等手术是比较常见的手术类型，甚至有些手术中需要切除连续的若干块椎体上的关节突和椎板；在现有技术中，针对类似这样的手术，需要在手术中采用椎弓根螺钉和固定棒的技术来增加脊柱的稳定性，通过该钉棒技术提供上下/竖直方向上的支撑，即确保术后脊柱在竖直方向能够抵抗足够的压力和拉力，但是其缺点也很明显，往往会使得该处的椎骨丧失了正常的弯曲功能，由于带有脊柱假体的椎骨不能弯曲，该椎骨上下两侧的相邻椎骨不得不承担更大的代偿性的弯曲角度，从而导致该相邻椎骨加速损坏，而且也会给患者带来不适，患者体验感较差；

另外，现有的脊柱假体更多地适用于单块椎骨损坏的手术，对于多块椎骨都需要切除的手术适应性较差；而且由于该脊柱假体分布在两侧，对于脊柱正后方的物理防护能力较弱，尤其是对于椎板切除手术患者来说，在缺失椎骨棘突和椎板的情况下，其背部缺乏对于脊髓的保护屏障，因外力作用而使得脊髓受损的风险很高。

由于上述原因，本发明人对现有的脊柱假体做了深入研究，以期待设计出一种能够解决上述问题的仿生人工脊柱关节。

实用新型内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元，所述固定单元通过椎弓根螺钉固定在椎体上，位于脊柱同侧的至少两个固定单元沿脊柱延伸方向排列并依次固接，所述固定单元中包括支撑杆，相邻两个固定单元上的支撑杆彼此抵接，从而使得相邻两个固定单元之间能够承载足够大的作用力将椎间隙和椎间孔撑开，在所述支撑杆的一端设置有类球状端头，在另一端设置有容纳所述类球状端头的类半球状凹槽，从而使得相邻两个固定单元构成的整体微动关节结构即支撑又可弯曲，本申请模仿人体突间关节的作用，使得安装有所述仿生人工脊柱关节的脊柱能够在保持椎间隙高度的同时在一定角度范围内弯曲，另外，可以根据患者身体状况和手术的椎体位置，通过类球状端头和螺栓/填充件的松紧来设置对应的可弯曲角度；在对称安装在脊柱两侧的固定单元之间还设置有外凸的鱼鳞状或叠瓦状硬质防护网，用以保护中部内侧的脊髓免受来自背侧的冲击，从而完成本实用新型。

具体来说，本实用新型的目的在于提供一种仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元1，

所述固定单元1都固定在椎体上，

位于脊柱同侧的至少两个固定单元1沿脊柱延伸方向排列并依次固接，

彼此相邻并固接的两个固定单元1之间能够承载足够大的作用力，且该两个固定单元1构成的支撑结构可适度弯曲。

其中，所述多个固定单元1对称安装在脊柱两侧。

其中，所述固定单元1包括支撑杆2，

所述支撑杆2沿着脊柱延伸方向设置，相邻的两个固定单元1上的支撑杆2通过微型关节彼此抵接，使得相邻的两个固定单元1之间能够承载足够大的作用力的同时保持一定的活动度。

其中，在所述支撑杆2上套设有固定接头3；

通过设置所述固定接头3使得支撑杆2固接在椎体上；

优选地，支撑杆2穿过所述固定接头3，

所述支撑杆2能够在固定接头3中沿着支撑杆轴线方向往复滑动，

所述固定接头3还能够与支撑杆2彼此固接；

优选地，在所述固定接头3上设置有可旋入椎体中的椎弓根螺钉4。

其中，在所述支撑杆2的一端设置有类球状端头5，

在所述支撑杆2的另一端设置有容纳所述类球状端头5的类半球状凹槽6；

通过设置所述类球状端头5和类半球状凹槽6使得相邻两个固定单元1构成的支撑结构能够在承载足够大的作用力的情况下适度弯曲。

其中，在所述支撑杆2上，在半球状凹槽6后方设置第一连接件7；

在所述支撑杆2上套设有连接筒8，所述连接筒8能够包覆在类球状端头5的外部，且在所述连接筒8上设置有与第一连接件7相配合的第二连接件；

将所述连接筒8的第二连接件与相邻支撑杆上的第一连接件7固接，使得相邻两个固定单元1彼此固接，且两个支撑杆2彼此抵接。

其中，所述彼此固接的两个固定单元1构成的支撑结构可弯曲角度大小可调。

其中，所述类球状端头5呈椭球状，通过设置该类球状端头5的形状、尺寸调节所述弯曲角度的大小。

其中，所述连接筒8上设置有大开口端81和小开口端82，

所述第二连接件设置在大开口端82上，

所述小开口端81套设在支撑杆2外部，通过设置支撑杆2与小开口端81之间的缝隙调节所述弯曲角度的大小。

其中，在对称安装在脊柱两侧的固定单元1之间设置有外凸的硬质防护网9。

本实用新型所具有的有益效果包括：

(1)根据本实用新型提供的仿生人工脊柱关节中各个固定单元构成的支撑结构能够在承载足够大作用力的情况下适度弯曲，以模仿人体脊柱关节的微动弯曲作用，以便于进一步增强该仿生关节的仿生效果，从而避免了传统脊柱手术椎弓根内固定术后带来的脊柱强直的问题；

(2)根据本实用新型提供的仿生人工脊柱关节中，通过固定单元固定，能够增加椎体间隙和椎间孔的高度；

(3)根据本实用新型提供的仿生人工脊柱关节可以根据患者身体状况和手术的椎体位置设置对应的可弯曲角度值，使之与人体自然生长的脊柱关节具有基本一致的功能效果；

(4)根据本实用新型提供的仿生人工脊柱关节，在对称安装在脊柱两侧的固定单元之间还设置有外凸的硬质防护网，以便于保护中部内侧的脊髓，防止外界作用力刺激到脊髓。

附图说明

图1示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中两个固定单元固接为一体的结构示意图；

图2示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中一个完整的固定单元结构示意图；

图3示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中固定接头及其上的椎弓根螺钉结构示意图；

图4示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中固定接头结构示意图；

图5示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中支撑杆结构示意图；

图6示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节中连接筒结构示意图；

图7示出根据本实用新型一种优选实施方式的仿生人工脊柱关节整体结构示意图。

附图标号说明：

1-固定单元

2-支撑杆

3-固定接头

31-第一开口

32-第二开口

33-豁槽

34-填充件

35-限位豁槽

4-椎弓根螺钉

5-类球状端头

6-类半球状凹槽

7-第一连接件

8-连接筒

81-大开口端

82-小开口端

9-硬质防护网

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本实用新型进一步详细说明。通过这些说明，本实用新型的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

根据本实用新型提供的仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元1，根据固定阶段的多少和长短，可以选择对应数量的固定单元，图2中示出了一个完整的固定单元，图1中示出了两个固定单元1彼此固接时的结构示意图，其中一个固定单元中省略了连接筒；

所述固定单元1都固定在椎体上，

位于脊柱同侧的至少两个固定单元1沿脊柱延伸方向排列并依次固接，

彼此固接的两个固定单元1之间能够承载足够大的作用力，所述足够大的作用力包括拉力和压力，当作用力为压力时，各个固定单元彼此抵接，将该压力向下或者向上传递，确保在该压力作用下两个固定单元之间的距离不会被压缩，其间的椎体结构不会被压缩破坏，另外，还需要通过固定单元1将椎间隙和椎间孔撑开；

当作用力为拉力时，各个固定单元彼此固接，保持彼此接触的状态，将该拉力向下或者向上传递，确保在该拉力作用下两个固定单元之间的距离不会被拉伸，其间的椎体结构不会被拉伸破坏；

且该两个固定单元1构成的支撑结构可适度弯曲，该弯曲幅度较小，一般小于10度；用以模仿人体脊柱的小幅度弯曲功能，在弯曲的过程中，仍然能够确保承载脊柱延伸方向上的拉力和压力，防止脊柱损伤。

优选地，由于各个固定单元的构成都是一样的，在脊柱延伸的方向上可以设置2个以上的任意数量的所述固定单元；

优选地，所述多个固定单元1对称安装在脊柱两侧；为了确保两侧受力均匀，脊柱两侧的固定单元数量需要完全一致。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2、图5中所示，所述固定单元1包括支撑杆2，所述支撑杆2主体部分优选为截面呈圆柱形的光滑直杆。

优选地，支撑杆由金属等高强度材料制成，支撑杆能够承载足够大的作用力。

所述支撑杆2沿着脊柱延伸方向设置，相邻两个固定单元1上的支撑杆2彼此抵接，安装完成后，彼此抵接的支撑杆2不能再次分离；通过支撑杆2的彼此抵接来为相邻两个固定单元之间传递作用力，使得相邻的两个固定单元1之间能够承载足够大的作用力。连接两个支撑杆2的区域也可称之为微型关节，两个支撑杆2之间还可以有一定的活动度，即可以小幅度地相对转动。

在一个优选的实施方式中，如图1、图3、图4中所示，在所述支撑杆2上套设有固定接头3；

通过设置所述固定接头3使得支撑杆2固接在椎体上；

优选地，支撑杆2穿过所述固定接头3，

所述支撑杆2能够在固定接头3中沿着支撑杆轴线方向往复滑动，

所述固定接头3还能够与支撑杆2彼此固接；

优选地，在所述固定接头3上设置有可旋入椎体中的椎弓根螺钉4。

优选地，如图4中所示，固定接头3呈两端开口的中空筒状，其截面形状可以是圆形、椭圆形、矩形等形状，所述固定接头3一端开口较大，称之为第一开口31，另一端开口较小，称之为第二开口32；所述椎弓根螺钉4包括细长的带有螺纹的主体部分和位于端部的螺帽，所述椎弓根螺钉4的主体部分能够从固定接头3的第二开口31处穿出，但所述螺钉4的螺帽不能从所述第二开口31处穿出，从而使得椎弓根螺钉4与固定接头3固接，当所述椎弓根螺钉4旋拧固定在椎体上，并且所述椎弓根螺钉4完全旋拧进入到椎体中时，椎弓根螺钉4即可实现将固定接头3固定在椎体上的目的；

在所述固定接头3上，如图1、图3、图4中所示，从所述第一开口31处沿着固定接头3的轴线方向在所述的壁面上开设有两个豁槽33，所述两个豁槽33对称设置，豁槽各处的宽度尺寸一致；其宽度刚好能够允许支撑杆2穿过，优选地，其宽度刚好仅能够允许支撑杆2主体部分穿过，即所述支撑杆2通过与该豁槽33配合来穿过固定接头3，从而所述支撑杆2能够在固定接头3中沿着支撑杆轴线方向往复滑动，可以寻找调整到最佳位置；

优选地，在所述固定接头3的第一开口31处设置有填充件34，所述填充件34与固定接头3固接，用以封堵所述第一开口31，并且压紧穿过固定接头3的支撑杆2，使得所述固定接头3与支撑杆2彼此固接。

更优选地，所述填充件34可以具有卡扣结构，还可以具有螺纹结构，当所述填充件34外部设置有外螺纹时，在所述固定接头3的内壁上还设置有与之对应的内螺纹；其中，所述填充件34可以为内六角螺钉。

该固定接头的使用过程为，首先将椎弓根螺钉4依次穿过固定接头3的第一开口31和第二开口32，并将椎弓根螺钉4旋拧固定在椎体上，通过改锥等设备将椎弓根螺钉4拧紧，从而使得椎弓根螺钉及固定接头3都固定在椎体上，再将支撑杆2嵌入到豁槽33中，从而使得支撑杆2穿过固定接头3，在调整好支撑杆在竖直方向的位置后，将所述填充件34固定在固定接头3上，从而压紧固定支撑杆2，使得支撑杆2与固定接头3及椎体固接为一个整体。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2、图5中所示，在所述支撑杆2的一端设置有类球状端头5，该类球状端头5的截面尺寸大于支撑杆2主体的截面尺寸；

在所述支撑杆2的另一端设置有容纳所述类球状端头5的类半球状凹槽6；

通过设置所述类球状端头5和类半球状凹槽6使得相邻两个固定单元1构成的支持结构能够在承载足够大的作用力的情况下适度弯曲；

相邻两个固定单元1之间的支撑杆抵接，具体是通过所述类球状端头5与类半球状凹槽6彼此配合来实现的，所述类球状端头5的一部分嵌入至半球状凹槽6中，二者之间既可以传递纵向载荷，还能够相对弯曲。

在一个优选的实施方式中，如图1、图5、图6和图7中所示，在所述支撑杆2上，在半球状凹槽6后方设置有第一连接件7；

在所述支撑杆2上套设有连接筒8，所述连接筒8能够包覆在类球状端头5的外部，且在所述连接筒8上设置有与第一连接件7相配合的第二连接件；

将所述连接筒8的第二连接件与相邻支撑杆上的第一连接件7固接，使得相邻两个固定单元1彼此固接，且两个支撑杆2彼此抵接。

其中，所述连接筒8呈两端开口的中空筒状，其截面形状可以是圆形、椭圆形、矩形等形状，所述连接筒8内设置有容纳所述类球状端头5和半球状凹槽6的大容纳空间，还设置有与之相连的用以容纳连接杆的小容纳空间，

所述连接筒8的两端都开口，其中与大容纳空间直接相连的开口端为大开口端81，另外的与小容纳空间相连的开口端为小开口端82，所述小开口端82的内径尺寸小于类球状端头5的外径尺寸，使得所述连接筒8套设在支撑杆2上，不能从支撑杆2上脱离；

所述类球状端头5位于连接筒8内部，将连接筒8固定在另一个固定单元的第一连接件7上，从而使得类球状端头5与另一个固定单元上的类半球状凹槽6彼此抵接且都被收纳在连接筒8内部，从而确保类球状端头5与半球状凹槽6保持抵接状态，二者不能分离，而且在二者相对弯曲时也不会彼此脱离；

优选地，所述第一连接件7和第二连接件可以是彼此配合的卡扣类的器件，通过接触卡扣连接；也可以是法兰盘之类的器件，通过螺栓固定连接；还可以是螺纹配合的螺纹器件，如第一连接件7可以是设置在支撑杆2上的外螺纹，所述第二连接件可以是设置在连接筒8内壁上的内螺纹，通过将连接筒8旋拧固定在支撑杆2上的外螺纹上，完成类球状端头5与半球状凹槽6之间的抵接固定，实现相邻两个固定单元之间能够承载作用力、能够可弯曲地固接。

为了使得两个固定单元构成的支撑结构能够顺利地弯曲，所述小开口端81的内径尺寸略大于支撑杆2的外径尺寸。

在一个优选的实施方式中，所述彼此固接的两个固定单元1构成的支撑结构上允许弯曲角度的大小可调。其调节方式和调节原理可以有多种；

优选地，所述类球状端头5呈椭球状，通过设置该类球状端头5的形状、尺寸调节所述弯曲角度的大小；所述椭球状的类球状端头5的头部区域伸入至所述类半球状凹槽6内部，椭球状的类球状端头5和类半球状凹槽6之间可相对旋转的角度有限，改变所述椭球状的类球状端头5的椭球尺寸/形状即可调整椭球状的类球状端头5和类半球状凹槽6之间可相对旋转的角度值，从而调节两个固定单元1构成的支撑结构的弯曲角度。

优选地，所述连接筒8上设置有大开口端81和小开口端82，所述第二连接件设置在大开口端82上，

所述小开口端81套设在支撑杆2外部，通过设置支撑杆2与小开口端81之间的缝隙调节所述弯曲角度的大小；所述缝隙能够决定弯曲角度的上限值，该缝隙越大，理论上能够活动的角度越大，该缝隙越小，理论上能够活动的角度越小；可以根据患者身体状况和手术的椎体位置设置对应的可弯曲的角度值，使之与人体自然生长的脊柱关节具有基本一致的功能效果，达到高度仿生的目的。

在一个优选的实施方式中，所述固定单元1的数量可以根据手术椎体的数量及患者申请状况确定，在脊柱的一侧可以同时设置多个固定单元1，如连续的3～5个固定单元，且各个固定单元之间能够承载足够大的作用力，而且相邻两个固定单元1构成的支撑结构能够适度弯曲，使得术后脊柱仍然能够适当弯曲；

由于很多的脊柱手术中为了完成椎管扩大术都会切除部分关节突和椎板，从而破坏了脊柱的三维结构和对脊髓的防护机制；仅有背部的肌肉组织能够对脊髓提供保护，人体对于正后方的防护能力变弱，而且脊髓又特别脆弱，是必须特别保护的结构器官，但是人体正后方也是比较容易受到外力刺激的方向，所以增强术后背部脊髓的防护显得尤为重要；在一个优选的实施方式中，如图7中所示，在对称安装在脊柱两侧的固定单元1之间设置有外凸的硬质防护网9，以便于保护中部内侧的脊髓，防止外界作用力刺激到脊髓。

在关于脊柱对称的两个所述固定单元1之间设置有一个硬质防护网9，由于所述固定单元1有多对，所述硬质防护网9有多块，所述硬质防护网9呈鱼鳞状或叠瓦状，各个硬质防护网9顺次层叠在一起，后一块硬质防护网9的前部压在前一块硬质防护网9的后部上，共同遮挡在缺少棘突的脊柱结构的外部，为脊髓提供物理防护。

优选地，在所述固定单元1上的固定接头3上开设有限位豁槽35，该限位豁槽35都位于朝向脊柱的一侧，关于脊柱对称设置的两个固定单元1上的两个固定接头3之间设置有一个硬质防护网9，所述硬质防护网9两侧的边缘嵌入到所述限位豁槽内，也可以采取豁槽加微型螺钉固定相结合的方式固定防护网。所述硬质防护网9具有较大的弹性弧形结构，其在两侧限位豁槽的压迫下向外凸起，使得其截面形状呈外凸的弧形。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于本实用新型工作状态下的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合了优选的实施方式对本实用新型进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本实用新型进行多种替换和改进，这些均落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种仿生人工脊柱关节，其特征在于，该脊柱关节包括多个固定单元(1)，

所述固定单元(1)都固定在椎体上，

位于脊柱同侧的至少两个固定单元(1)沿脊柱延伸方向排列并依次固接，

彼此相邻并固接的两个固定单元(1)之间能够承载足够大的作用力，且该两个固定单元(1)构成的支撑结构可适度弯曲。

2.根据权利要求1所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

所述多个固定单元(1)对称安装在脊柱两侧。

3.根据权利要求1所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

所述固定单元(1)包括支撑杆(2)，

所述支撑杆(2)沿着脊柱延伸方向设置，相邻的两个固定单元(1)上的支撑杆(2)彼此抵接，使得相邻的两个固定单元(1)之间能够承载足够大的作用力。

4.根据权利要求3所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

在所述支撑杆(2)上套设有固定接头(3)；

通过设置所述固定接头(3)使得支撑杆(2)固接在椎体上；

支撑杆(2)穿过所述固定接头(3)，

所述支撑杆(2)能够在固定接头(3)中沿着支撑杆轴线方向往复滑动，

所述固定接头(3)还能够与支撑杆(2)彼此固接；

在所述固定接头(3)上设置有可旋入椎体中的椎弓根螺钉(4)。

5.根据权利要求3所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

在所述支撑杆(2)的一端设置有类球状端头(5)，

在所述支撑杆(2)的另一端设置有容纳所述类球状端头(5) 的类半球状凹槽(6)；

通过设置所述类球状端头(5)和类半球状凹槽(6)使得相邻两个固定单元(1)构成的支撑结构能够在承载足够大作用力的情况下适度弯曲。

6.根据权利要求5所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

在所述支撑杆(2)上，在半球状凹槽(6)后方设置第一连接件(7)；

在所述支撑杆(2)上套设有连接筒(8)，所述连接筒(8)能够包覆在类球状端头(5)的外部，且在所述连接筒(8)上设置有与第一连接件(7)相配合的第二连接件；

将所述连接筒(8)的第二连接件与相邻支撑杆上的第一连接件(7)固接，使得相邻两个固定单元(1)彼此固接，且两个支撑杆(2)彼此抵接。

7.根据权利要求6所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

所述彼此固接的两个固定单元(1)构成的支撑结构可弯曲角度大小可调。

8.根据权利要求7所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

所述类球状端头(5)呈椭球状，通过设置该类球状端头(5)的形状、尺寸调节所述弯曲角度的大小。

9.根据权利要求7所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

所述连接筒(8)上设置有大开口端(81)和小开口端(82)，

所述第二连接件设置在大开口端(81)上，

所述小开口端(82)套设在支撑杆(2)外部，通过设置支撑杆(2)与小开口端(82)之间的缝隙调节所述弯曲角度的大小。

10.根据权利要求2所述的仿生人工脊柱关节，其特征在于，

在对称安装在脊柱两侧的固定单元(1)之间设置有外凸的鱼鳞状或叠瓦状硬质防护网(9)。

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