CN211139582U - 一种水下机器人用脱钩器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人用脱钩器，涉及水下机器人技术领域，包括壳体，壳体的内侧转动安装有转动杆，转动杆的下侧连接有锁定环，壳体的上侧设有锁扣，锁扣的下侧连接有连接杆，壳体的内侧安装有固定块，壳体的下侧安装有滑杆，滑杆的上端滑动安装有定位杆，锁定环的右侧上端安装有定位块，连接杆的外侧设有外螺纹。本实用新型设计新颖，结构简单，使用方便，当锁定完成之后使用起吊装置将整个设备运输到水面之后，第一电机再次顺时针转动，从而使得锁定环再次向着壳体外侧移动，从而可以将机器人脱离出来，无需操作人员手动进行操作，减小了操作人员的工作强度，同时防止操作人员被设备伤害到。

Description

一种水下机器人用脱钩器

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体是一种水下机器人用脱钩器。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型，将水下机器人放到水中的时候需要使用起吊装置和脱钩器。

现有的脱钩器大都需要操作人员手动进行操作，从而使得操作人员处于一个较为危险的工作环境之中，同时，目前的脱钩器的锁扣直径固定，一个脱钩器对应了一种直径的锁扣，从而在进行起吊的时候可能导致无法固定，在进行固定的时候，脱钩器与水下机器人之间的连接稳固性较差，可能会发生危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下机器人用脱钩器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机器人用脱钩器，包括壳体，所述壳体的内侧转动安装有转动杆，所述转动杆的下侧连接有锁定环，所述壳体的上侧设有锁扣，所述锁扣的下侧连接有连接杆，所述壳体的内侧安装有固定块，所述壳体的下侧安装有滑杆，所述滑杆的上端滑动安装有定位杆，所述锁定环的右侧上端安装有定位块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接杆的外侧设有外螺纹，所述固定块的上侧开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内侧设有内螺纹，所述锁扣与固定块通过外螺纹和内螺纹螺纹连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动杆的外侧设有从动轮，所述壳体的内侧固定安装有第一电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一电机的输出端连接有第一主动轮，所述第一主动轮与从动轮齿合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑杆的上侧开设有滑轨，所述滑轨的内侧滑动安装有滑块，所述定位杆固定安装在滑块的右端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑杆的右端水平设有齿条，所述滑块的右端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二主动轮，所述第二主动轮与齿条齿合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定位块的表面开设有定位孔，所述定位杆与定位孔的横截面为直径相等的圆形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计新颖，结构简单，使用方便，锁扣与固定块之间螺纹连接的方式使得在更换的时候较为便捷，同时连接方式较为稳定牢固，增强了安全性；当第一电机带动第一主动轮逆时针转动的时候，第一主动轮带动转动杆和锁定环向着壳体的内侧移动，从而将机器人进行了牢固的锁定，当锁定完成之后使用起吊装置将整个设备运输到水面之后，第一电机再次顺时针转动，从而使得锁定环再次向着壳体外侧移动，从而可以将机器人脱离出来，无需操作人员手动进行操作，减小了操作人员的工作强度，同时防止操作人员被设备伤害到，减小了操作人员工作时候的危险系数；当处于锁定状态的时候，第二电机带动第二主动轮在齿条的一侧转动，从而使得滑块在滑轨的内侧水平向右侧移动，位于滑块上侧的定位杆向右侧移动，定位杆插入在定位块中的定位孔内侧，从而实现了精准定位，使得锁定环不会上下移动，使得锁定效果更加的稳定与牢固。

附图说明

图1为一种水下机器人用脱钩器的结构示意图；

图2为一种水下机器人用脱钩器中第一电机的结构示意图；

图3为一种水下机器人用脱钩器中连接杆的结构示意图；

图4为一种水下机器人用脱钩器中齿条的结构示意图。

图中：1、壳体；2、转动杆；3、锁定环；4、从动轮；5、第一电机；6、第一主动轮；7、锁扣；8、连接杆；9、固定块；10、外螺纹；11、内螺纹；12、滑杆；13、滑轨；14、齿条；15、滑块；16、第二电机；17、第二主动轮；18、定位块；19、定位孔；20、定位杆；21、螺纹孔。

具体实施方式

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种水下机器人用脱钩器，包括壳体1，壳体1的内侧转动安装有转动杆2，转动杆2的下侧连接有锁定环3，壳体1的上侧设有锁扣7，锁扣7的下侧连接有连接杆8，壳体1的内侧安装有固定块9，连接杆8的外侧设有外螺纹10，固定块9的上侧开设有螺纹孔21，螺纹孔21的内侧设有内螺纹11，锁扣7与固定块9通过外螺纹10和内螺纹11螺纹连接，将连接杆8外侧的外螺纹10对准螺纹孔21内侧的内螺纹11的时候即可进行螺纹连接，不同直径的锁扣7都可以与该脱钩器进行螺纹连接，若有的锁扣7直径较小无法与起吊装置进行固定的时候可以快速拆下，并且更换相应直径大小的锁扣7，锁扣7与固定块9之间螺纹连接的方式使得在更换的时候较为便捷，同时连接方式较为稳定牢固，增强了安全性。

转动杆2的外侧设有从动轮4，壳体1的内侧固定安装有第一电机5(型号为VTB56-2A)，第一电机5的输出端连接有第一主动轮6，第一主动轮6与从动轮4齿合连接，第一电机5启动后，第一电机5带动第一主动轮6转动，从而使得从动轮4带动转动杆2同步转动，当第一电机5带动第一主动轮6顺时针转动的时候，从动轮4和转动杆2反向转动，从而使得下侧的锁定环3向壳体1的外侧移动，此时可以将会机器人与该锁定环3进行连接，当第一电机5带动第一主动轮6逆时针转动的时候，第一主动轮6带动转动杆2和锁定环3向着壳体1的内侧移动，从而将机器人进行了牢固的锁定，当锁定完成之后使用起吊装置将整个设备运输到水面之后，第一电机5再次顺时针转动，从而使得锁定环3再次向着壳体1外侧移动，从而可以将机器人脱离出来，无需操作人员手动进行操作，减小了操作人员的工作强度，同时防止操作人员被设备伤害到，减小了操作人员工作时候的危险系数。

壳体1的下侧安装有滑杆12，滑杆12的上端滑动安装有定位杆20，锁定环3的右侧上端安装有定位块18，滑杆12的上侧开设有滑轨13，滑轨13的内侧滑动安装有滑块15，定位杆20固定安装在滑块15的右端，滑杆12的右端水平设有齿条14，滑块15的右端固定安装有第二电机16(型号为VTB56-2A)，第二电机16的输出端连接有第二主动轮17，第二主动轮17与齿条14齿合连接，定位块18的表面开设有定位孔19，定位杆20与定位孔19的横截面为直径相等的圆形，当处于锁定状态的时候，第二电机16带动第二主动轮17在齿条14的一侧转动，从而使得滑块15在滑轨13的内侧水平向右侧移动，位于滑块15上侧的定位杆20向右侧移动，定位杆20插入在定位块18中的定位孔19内侧，从而实现了精准定位，使得锁定环3不会上下移动，使得锁定效果更加的稳定与牢固，当需要脱离设备的时候，第二电机16反向转动，从而使得定位杆20向着左侧运动，定位杆20从定位孔19之中移开，使得锁定环3可以上下移动，从壳体1的内侧脱离出来。

本实用新型的工作原理是：将连接杆8外侧的外螺纹10对准螺纹孔21内侧的内螺纹11的时候即可进行螺纹连接，不同直径的锁扣7都可以与该脱钩器进行螺纹连接，若有的锁扣7直径较小无法与起吊装置进行固定的时候可以快速拆下，并且更换相应直径大小的锁扣7，锁扣7与固定块9之间螺纹连接的方式使得在更换的时候较为便捷，同时连接方式较为稳定牢固，增强了安全性，第一电机5启动后，第一电机5带动第一主动轮6转动，从而使得从动轮4带动转动杆2同步转动，当第一电机5带动第一主动轮6顺时针转动的时候，从动轮4和转动杆2反向转动，从而使得下侧的锁定环3向壳体1的外侧移动，此时可以将会机器人与该锁定环3进行连接，当第一电机5带动第一主动轮6逆时针转动的时候，第一主动轮6带动转动杆2和锁定环3向着壳体1的内侧移动，从而将机器人进行了牢固的锁定，当锁定完成之后使用起吊装置将整个设备运输到水面之后，第一电机5再次顺时针转动，从而使得锁定环3再次向着壳体1外侧移动，从而可以将机器人脱离出来，无需操作人员手动进行操作，减小了操作人员的工作强度，同时防止操作人员被设备伤害到，减小了操作人员工作时候的危险系数，当处于锁定状态的时候，第二电机16带动第二主动轮17在齿条14的一侧转动，从而使得滑块15在滑轨13的内侧水平向右侧移动，位于滑块15上侧的定位杆20向右侧移动，定位杆20插入在定位块18中的定位孔19内侧，从而实现了精准定位，使得锁定环3不会上下移动，使得锁定效果更加的稳定与牢固，当需要脱离设备的时候，第二电机16反向转动，从而使得定位杆20向着左侧运动，定位杆20从定位孔19之中移开，使得锁定环3可以上下移动，从壳体1的内侧脱离出来。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水下机器人用脱钩器，包括壳体(1)，所述壳体(1)的内侧转动安装有转动杆(2)，所述转动杆(2)的下侧连接有锁定环(3)，所述壳体(1)的上侧设有锁扣(7)，其特征在于，所述锁扣(7)的下侧连接有连接杆(8)，所述壳体(1)的内侧安装有固定块(9)，所述壳体(1)的下侧安装有滑杆(12)，所述滑杆(12)的上端滑动安装有定位杆(20)，所述锁定环(3)的右侧上端安装有定位块(18)。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述连接杆(8)的外侧设有外螺纹(10)，所述固定块(9)的上侧开设有螺纹孔(21)，所述螺纹孔(21)的内侧设有内螺纹(11)，所述锁扣(7)与固定块(9)通过外螺纹(10)和内螺纹(11)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述转动杆(2)的外侧设有从动轮(4)，所述壳体(1)的内侧固定安装有第一电机(5)。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述第一电机(5)的输出端连接有第一主动轮(6)，所述第一主动轮(6)与从动轮(4)齿合连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述滑杆(12)的上侧开设有滑轨(13)，所述滑轨(13)的内侧滑动安装有滑块(15)，所述定位杆(20)固定安装在滑块(15)的右端。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述滑杆(12)的右端水平设有齿条(14)，所述滑块(15)的右端固定安装有第二电机(16)，所述第二电机(16)的输出端连接有第二主动轮(17)，所述第二主动轮(17)与齿条(14)齿合连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用脱钩器，其特征在于，所述定位块(18)的表面开设有定位孔(19)，所述定位杆(20)与定位孔(19)的横截面为直径相等的圆形。

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