CN208179584U - 取料机械手爪 - Google Patents
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Abstract
一种取料机械手爪，用于抓取电镀用挂具，所述挂具顶部设有挂钩，所述挂钩的一侧侧向凸设有手柄，所述手柄的下方设有用于挂工件的挂架，所述取料机械手爪包括用于安装机械手臂的安装座，所述安装座的一侧固定有座体，所述座体上设有升降气缸，所述升降气缸的缸体固定于所述座体，所述升降气缸的活塞杆端部连接有升降块，所述升降块的底端设有勾部，所述勾部勾住所述手柄，所述座体的一侧连接有固定块，所述固定块的下方设有安装块，所述安装块上安装有手指气缸，所述手指气缸设有夹持部，以夹住所述挂架。本实用新型取料机械手爪能够方便抓取挂具，可全自动化移动挂具及工件，无需人工操作，节省人力，大幅提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种取料机械手爪。
背景技术
传统的电镀挂具需要人为将挂具挂在电镀桁架上，耗时耗力，随着机械化的发展，机器人手臂引进之后，电镀生产线大多基本都采用机械自动化设备来进行操作，而现有的机械手没有针对挂具的取料爪，工作还是不便。因此，有必要设计一种更好的取料机械手爪，以解决上述问题。
实用新型内容
针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种方便抓取电镀挂具，可全自动移动电镀挂具及工件的取料机械手爪。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种取料机械手爪，用于抓取电镀用挂具，所述挂具顶部设有挂钩，所述挂钩的一侧侧向凸设有手柄，所述手柄的下方设有用于挂工件的挂架，所述取料机械手爪包括用于安装机械手臂的安装座，所述安装座的一侧固定有座体，所述座体上设有升降气缸，所述升降气缸的缸体固定于所述座体，所述升降气缸的活塞杆端部连接有升降块，所述升降块的底端设有勾部，所述勾部勾住所述手柄，所述座体的一侧连接有固定块，所述固定块的下方设有安装块，所述安装块上安装有手指气缸，所述手指气缸设有夹持部，以夹住所述挂架。
进一步，所述安装块通过升降杆连接于所述固定块，可相对所述座体调节高度。
进一步，所述手指气缸的端部铰接有相对的两个所述夹持部，所述夹持部被所述手指气缸控制而夹紧或松开所述挂架。
进一步，所述夹持部包括呈ㄈ形的夹壁，以及连接于所述夹壁端部的夹手，所述夹壁铰接于所述手指气缸，所述夹手夹持于所述挂架。
进一步，所述夹手夹持所述挂架的侧壁上固定有胶垫。
进一步，所述挂架的板面与所述挂钩的板面相垂直，所述夹持部夹持于所述挂架的板面两侧。
进一步，所述升降块包括固定于所述活塞杆端部的固定部，连接于所述固定部的滑动部，以及设置于所述滑动部底部的所述勾部，所述座体内设有滑槽，所述滑动部限制于所述滑槽内，可沿所述滑槽上下滑动。
进一步，所述活塞杆设置于所述缸体的上方，所述勾部设置于所述缸体的下方，所述缸体底部设有缓冲块，所述缓冲块的底面和所述勾部的顶面均设有缓冲垫。
进一步，所述勾部远离所述滑动部的一端设有挡止部，所述挡止部挡止于所述手柄的侧缘。
进一步，所述升降块上设有感应开关，以监测所述手柄的位置。
本实用新型的有益效果：
取料时，升降气缸的活塞杆伸出，升降块的勾部勾住手柄的底部，挂具的挂钩脱离上一工位的桁架，此时手指气缸的夹持部夹紧挂架，然后机械手臂移动到下一工位，挂钩移动至桁架上方，升降气缸的活塞杆收回，同时手指气缸松开挂架，挂钩掉落挂在下一工位的桁架上，本实用新型取料机械手爪能够方便抓取挂具，可全自动化移动挂具及工件，无需人工操作，节省人力，大幅提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型取料机械手爪的结构示意图；
图2为本实用新型取料机械手爪的侧视图；
图中，1-安装座、2-座体、3-升降气缸、4-缸体、5-活塞杆、6-升降块、7-固定部、8-滑动部、9-勾部、10-挡止部、11-滑槽、12-缓冲块、13-缓冲垫、14-感应开关、15-固定块、16-升降杆、17-安装块、18-手指气缸、19-夹持部、20-夹壁、21- 夹手、22-胶垫、23-挂具、24-挂钩、25-手柄、26-挂架。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
如图1及图2，本实用新型提供一种取料机械手爪，用于抓取电镀用挂具23，挂具23顶部设有挂钩24，可挂在电镀生产线的桁架上，挂钩24的一侧朝向取料机械手爪侧向凸设有手柄25，手柄25的下方设有挂架26，挂架26的板面与挂钩24的板面相垂直，使得挂架26能够被夹持，挂架26的下方挂有多个电镀工件。
取料机械手爪包括用于安装机械手臂的安装座1，安装座1的一侧固定有座体2，座体2 上设有升降气缸3，升降气缸3的缸体4固定于座体2，升降气缸3的活塞杆5的端部连接有升降块6，升降块6的底端设有勾部9，勾部9勾住手柄25。在本实施例中，升降块6包括固定于活塞杆5端部的固定部7，连接于固定部7的滑动部8，以及设置于滑动部8底部的勾部9，座体2内设有滑槽11，滑动部8呈板状，限制于滑槽11内，可沿滑槽11上下滑动。当活塞杆5伸出或收回缸体4时，带动升降块6上下滑动，从而带动勾部9上下移动，以勾住或松开手柄25。
在本实施例中，活塞杆5设置于缸体4的上方，勾部9设置于缸体5的下方，缸体4底部设有缓冲块12，缓冲块12的底面和勾部9的顶面均设有缓冲垫13，因此当勾部9勾住手柄25带动其向上移动时，通过缓冲垫13缓冲，避免将工件撞伤。勾部9远离滑动部8的一端设有挡止部10，挡止部10挡止于手柄25的侧缘，防止手柄25从侧边脱落。
升降块6上在滑动部8的背面设有感应开关14，以监测手柄25是否到位以及手柄25的运动位置。
座体2的一侧连接有固定块15，固定块15通过螺栓固定在座体2的侧壁上，固定块15 的下方设有安装块17，安装块17通过升降杆16连接于固定块15，使得安装块17可相对座体2调节高度。安装块17上安装有手指气缸18，手指气缸18设有夹持部19，以夹住挂架 26。在本实施例中，手指气缸18的端部铰接有相对的两个夹持部19，夹持部19被手指气缸 18控制而夹紧或松开挂架26。夹持部19包括呈ㄈ形的夹壁20，以及连接于夹壁20端部的夹手21，夹壁20铰接于手指气缸18，夹手21夹持于挂架26。夹手21夹持挂架26的内侧壁上固定有胶垫22，避免将挂架26夹上。
升降气缸3和手指气缸18共同连接于电气控制系统，可以自动控制升降气缸3的活塞杆 5的伸出、收回动作和手指气缸18的夹持部19的夹紧、松开动作，从而实现自动化控制和移动。
机械手臂是多自由度全方位机器人手臂，因此可以在电镀生产线的多个工位之间移动挂具23。取料时，升降气缸3的活塞杆5向上伸出，升降块6底部的勾部9勾住手柄25的底部，带动挂具23的挂钩24向上移动，脱离上一工位的桁架，且手指气缸18的夹持部19夹紧挂架26，在升降块6的升降作用和夹持部19的夹持作用下，挂具23被固定在机械手臂上。然后机械手臂移动到下一工位，挂钩24移动至桁架上方，此时升降气缸3的活塞杆5向下收回，同时手指气缸18的夹持部19松开，挂钩24掉落挂在下一工位的桁架上，然后再将机械手臂移动到上一工位再次抓取挂具23，实现了挂具23及挂具23上电镀工件的自动化抓取和移动。
本实用新型取料机械手爪能够方便抓取电镀挂具23，可全自动化移动挂具23及工件，无需人工操作，节省人力，大幅提高工作效率。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。
Claims (10)
1.一种取料机械手爪，用于抓取电镀用挂具，所述挂具顶部设有挂钩，所述挂钩的一侧侧向凸设有手柄，所述手柄的下方设有用于挂工件的挂架，其特征在于，包括：用于安装机械手臂的安装座，所述安装座的一侧固定有座体，所述座体上设有升降气缸，所述升降气缸的缸体固定于所述座体，所述升降气缸的活塞杆端部连接有升降块，所述升降块的底端设有勾部，所述勾部勾住所述手柄，所述座体的一侧连接有固定块，所述固定块的下方设有安装块，所述安装块上安装有手指气缸，所述手指气缸设有夹持部，以夹住所述挂架。
2.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述安装块通过升降杆连接于所述固定块，可相对所述座体调节高度。
3.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述手指气缸的端部铰接有相对的两个所述夹持部，所述夹持部被所述手指气缸控制而夹紧或松开所述挂架。
4.根据权利要求3所述的取料机械手爪，其特征在于：所述夹持部包括呈ㄈ形的夹壁，以及连接于所述夹壁端部的夹手，所述夹壁铰接于所述手指气缸，所述夹手夹持于所述挂架。
5.根据权利要求4所述的取料机械手爪，其特征在于：所述夹手夹持所述挂架的侧壁上固定有胶垫。
6.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述挂架的板面与所述挂钩的板面相垂直，所述夹持部夹持于所述挂架的板面两侧。
7.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述升降块包括固定于所述活塞杆端部的固定部，连接于所述固定部的滑动部，以及设置于所述滑动部底部的所述勾部，所述座体内设有滑槽，所述滑动部限制于所述滑槽内，可沿所述滑槽上下滑动。
8.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述活塞杆设置于所述缸体的上方，所述勾部设置于所述缸体的下方，所述缸体底部设有缓冲块，所述缓冲块的底面和所述勾部的顶面均设有缓冲垫。
9.根据权利要求7所述的取料机械手爪，其特征在于：所述勾部远离所述滑动部的一端设有挡止部，所述挡止部挡止于所述手柄的侧缘。
10.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述升降块上设有感应开关，以监测所述手柄的位置。
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| CN113485256A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-08 | 上海航翼高新技术发展研究院有限公司 | 一种航空零部件的电镀机械手臂行车程序控制方法 |
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